JPH0659579B2 - 物品自動供給装置 - Google Patents
物品自動供給装置Info
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- JPH0659579B2 JPH0659579B2 JP60195594A JP19559485A JPH0659579B2 JP H0659579 B2 JPH0659579 B2 JP H0659579B2 JP 60195594 A JP60195594 A JP 60195594A JP 19559485 A JP19559485 A JP 19559485A JP H0659579 B2 JPH0659579 B2 JP H0659579B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 この発明は自動組立装置等の自動機械装置に好適な物品
自動供給装置に関し、特にロボット等の多機能作業機械
に多種類の物品を全自動的に供給することができる物品
自動供給装置に関するものである。
自動供給装置に関し、特にロボット等の多機能作業機械
に多種類の物品を全自動的に供給することができる物品
自動供給装置に関するものである。
自動組立技術の発展に伴って最近では多くの製品が自動
組立方式で製造されるようになっている。
組立方式で製造されるようになっている。
自動組立設備を組立中の製品の移動に関して分類する
と、ライン方式と非ライン方式とに大別される。ライン
方式とはよく知られているように、組立中の半製品を搬
送し、その搬送路に沿って多数の自動組立機を配置する
方式であり、この方式が採用されるのは主として少品種
多量生産の場合であり、生産量及び組立工程が多く、且
つ一品種当りの設備投資を大きくできる場合である。
と、ライン方式と非ライン方式とに大別される。ライン
方式とはよく知られているように、組立中の半製品を搬
送し、その搬送路に沿って多数の自動組立機を配置する
方式であり、この方式が採用されるのは主として少品種
多量生産の場合であり、生産量及び組立工程が多く、且
つ一品種当りの設備投資を大きくできる場合である。
一方、非ライン方式とは、一品種当りの生産量が少い
か、もしくは製品が搬送に適しないものであるか、また
は組立工程が比較的少いか、或いは設備投資をあまり大
きくすることが好ましくない場合、等に採用される方式
である。
か、もしくは製品が搬送に適しないものであるか、また
は組立工程が比較的少いか、或いは設備投資をあまり大
きくすることが好ましくない場合、等に採用される方式
である。
前者の方式の自動組立設備では生産量が大きい場合が多
いので組立中の製品の搬送速度が高く、従って組立ライ
ンに沿って配置される自動組立機は主として高速単能機
で構成される。また、この方式の設備では一ステーショ
ンにおいて一部品のみを組付ける場合が多いので部品供
給装置は各ステーション毎に設けられ、該部品供給装置
の制御方法や制御装置も比較的単純であった。
いので組立中の製品の搬送速度が高く、従って組立ライ
ンに沿って配置される自動組立機は主として高速単能機
で構成される。また、この方式の設備では一ステーショ
ンにおいて一部品のみを組付ける場合が多いので部品供
給装置は各ステーション毎に設けられ、該部品供給装置
の制御方法や制御装置も比較的単純であった。
一方、後者の方式では組立中の製品の搬送ラインが全く
ないか、或いはあっても短かいものであるため、この方
式の設備で使用される自動組立機は種々の動作が可能な
ロボットであることが多い。この方式の自動組立設備で
はロボットを制御するソフトウエアさへ変更すれば同一
設備で多品種の製品の組立ができる上、占有床面積もラ
イン方式より小さくてすむので多品種少量生産向きの自
動組立設備となる。しかしながら、この方式の設備を多
品種少量生産向きの設備とするためには、一基のロボッ
トに対して多種類の被組立部品を供給しなければならな
いので該ロボットの周囲に非常に多くの被組立部品供給
装置を配置することが必要となり、従って、該ロボット
の周囲が非常に煩雑な状況となり、しかも被組立部品供
給装置のために占有床面積が増大して設備の大型化を招
くという問題があった。そこで、この方式の自動組立設
備では、被組立部品供給装置ができるだけ小形であり且
つ、同一の被組立部品供給装置で多種類の被組立部品を
組立機に対して自動供給できることが望ましい。しか
し、従来の部品供給装置のように単に組立順にワーク箱
を棚に収納する方法であると、ワーク箱内のワークの数
はワークの外形寸法の関係から様々であり、ワーク箱が
空になる時期もまちまちであるから、ワーク箱供給を人
手なしに行うことはできなかった。
ないか、或いはあっても短かいものであるため、この方
式の設備で使用される自動組立機は種々の動作が可能な
ロボットであることが多い。この方式の自動組立設備で
はロボットを制御するソフトウエアさへ変更すれば同一
設備で多品種の製品の組立ができる上、占有床面積もラ
イン方式より小さくてすむので多品種少量生産向きの自
動組立設備となる。しかしながら、この方式の設備を多
品種少量生産向きの設備とするためには、一基のロボッ
トに対して多種類の被組立部品を供給しなければならな
いので該ロボットの周囲に非常に多くの被組立部品供給
装置を配置することが必要となり、従って、該ロボット
の周囲が非常に煩雑な状況となり、しかも被組立部品供
給装置のために占有床面積が増大して設備の大型化を招
くという問題があった。そこで、この方式の自動組立設
備では、被組立部品供給装置ができるだけ小形であり且
つ、同一の被組立部品供給装置で多種類の被組立部品を
組立機に対して自動供給できることが望ましい。しか
し、従来の部品供給装置のように単に組立順にワーク箱
を棚に収納する方法であると、ワーク箱内のワークの数
はワークの外形寸法の関係から様々であり、ワーク箱が
空になる時期もまちまちであるから、ワーク箱供給を人
手なしに行うことはできなかった。
この発明の目的は、ロボット等の自動作業機械に多種類
の物品を全自動的に供給することができる小形で高性能
の物品自動供給装置を提供することである。
の物品を全自動的に供給することができる小形で高性能
の物品自動供給装置を提供することである。
この発明による物品自動供給装置は、自動組立機械側に
面した一方の開口部と、物品の入ったワーク箱供給側お
よび空となったワーク箱排出側に面した他方の開口部と
を有し、ワーク箱を多段の棚に収納するストッカーと、
前記ストッカーの一方の開口部に隣接して配設され、該
開口部に沿って水平に移動する第一のテーブルを搭載し
た第一の昇降台を含み、前記ストッカーから物品の入っ
たワーク箱を取出し、該ワーク箱を自動組立位置へ移送
し、物品が取出されて空となったワーク箱を前記ストッ
カーの空棚に収納する第一のワーク箱ハンドリング装置
と、前記ストッカーの他方の開口部に隣接して配設さ
れ、該開口部に沿って水平に移動する第二のテーブルを
搭載した第二の昇降台を含み、前記物品の入ったワーク
箱供給側から、該ワーク箱を受出して前記ストッカーの
空棚に収納し、前記ストッカーに収納されている空とな
ったワーク箱を取出して前記空となったワーク箱排出側
へ移送する第二のワーク箱ハンドリング装置と、前記物
品の入ったワーク箱供給側に配設され、物品の入ったワ
ーク箱を段積み状態から段ばらしして前記第二のワーク
箱ハンドリング装置に該ワーク箱を供給するワーク箱供
給兼段ばらし装置と、前記空となったワーク箱排出側に
配設され、前記第二のワーク箱ハンドリング装置により
移送される空となったワーク箱を排出して段積みする空
となったワーク箱排出兼段積み装置と、前記第二のワー
ク箱ハンドリング装置へ供給される物品の入ったワーク
箱に表示された物品の数量および物品の種類に関する情
報を認識する認識手段およびこの認識した情報を一時記
憶する手段を含むワーク箱内物品情報一時記憶装置と、
前記ストッカー内の物品の入ったワーク箱の収納位置、
物品の数量および物品の種類等の情報、空となったワー
ク箱の収納位置の情報、並びに、前記いずれかのワーク
箱も入っていない空棚位置の情報を入力し、記憶するス
トッカー情報記憶装置と、前記自動組立機械からの物品
要求情報に該当するワーク箱の収納位置を前記ストッカ
ー情報記憶装置から検索し、第一のワーク箱ハンドリン
グ装置にこのワーク箱を取出させ、かつ、該ワーク箱の
中の物品を前記自動組立機がすべて使用し空となったワ
ーク箱を元の棚に収納させるための第一の動作制御手段
と、前記ストッカー情報記憶装置から空棚を検索し、空
棚が存在すると第二のワーク箱ハンドリング装置に、ワ
ーク箱供給兼段ばらし装置で供給され前記一時記憶した
物品の入ったワーク箱を、前記検索した空棚に収納させ
るための第二の動作制御手段と、前記ストッカー情報記
憶装置から空となったワーク箱を検索し、これが存在す
ると第二のワーク箱ハンドリング装置に、前記検索した
空となったワーク箱を収納位置から取出しワーク箱排出
側へ移送させるための第三の動作制御手段と、前記第一
から第三の動作制御手段の動作により変更された前記ス
トッカー情報記憶装置の記憶内容を書き換える動作を行
なう情報処理手段と、を有し、前記自動組立機械と関連
して制御され、該自動機械に被組立物品を供給するよう
にしたことを特徴とするものである。
面した一方の開口部と、物品の入ったワーク箱供給側お
よび空となったワーク箱排出側に面した他方の開口部と
を有し、ワーク箱を多段の棚に収納するストッカーと、
前記ストッカーの一方の開口部に隣接して配設され、該
開口部に沿って水平に移動する第一のテーブルを搭載し
た第一の昇降台を含み、前記ストッカーから物品の入っ
たワーク箱を取出し、該ワーク箱を自動組立位置へ移送
し、物品が取出されて空となったワーク箱を前記ストッ
カーの空棚に収納する第一のワーク箱ハンドリング装置
と、前記ストッカーの他方の開口部に隣接して配設さ
れ、該開口部に沿って水平に移動する第二のテーブルを
搭載した第二の昇降台を含み、前記物品の入ったワーク
箱供給側から、該ワーク箱を受出して前記ストッカーの
空棚に収納し、前記ストッカーに収納されている空とな
ったワーク箱を取出して前記空となったワーク箱排出側
へ移送する第二のワーク箱ハンドリング装置と、前記物
品の入ったワーク箱供給側に配設され、物品の入ったワ
ーク箱を段積み状態から段ばらしして前記第二のワーク
箱ハンドリング装置に該ワーク箱を供給するワーク箱供
給兼段ばらし装置と、前記空となったワーク箱排出側に
配設され、前記第二のワーク箱ハンドリング装置により
移送される空となったワーク箱を排出して段積みする空
となったワーク箱排出兼段積み装置と、前記第二のワー
ク箱ハンドリング装置へ供給される物品の入ったワーク
箱に表示された物品の数量および物品の種類に関する情
報を認識する認識手段およびこの認識した情報を一時記
憶する手段を含むワーク箱内物品情報一時記憶装置と、
前記ストッカー内の物品の入ったワーク箱の収納位置、
物品の数量および物品の種類等の情報、空となったワー
ク箱の収納位置の情報、並びに、前記いずれかのワーク
箱も入っていない空棚位置の情報を入力し、記憶するス
トッカー情報記憶装置と、前記自動組立機械からの物品
要求情報に該当するワーク箱の収納位置を前記ストッカ
ー情報記憶装置から検索し、第一のワーク箱ハンドリン
グ装置にこのワーク箱を取出させ、かつ、該ワーク箱の
中の物品を前記自動組立機がすべて使用し空となったワ
ーク箱を元の棚に収納させるための第一の動作制御手段
と、前記ストッカー情報記憶装置から空棚を検索し、空
棚が存在すると第二のワーク箱ハンドリング装置に、ワ
ーク箱供給兼段ばらし装置で供給され前記一時記憶した
物品の入ったワーク箱を、前記検索した空棚に収納させ
るための第二の動作制御手段と、前記ストッカー情報記
憶装置から空となったワーク箱を検索し、これが存在す
ると第二のワーク箱ハンドリング装置に、前記検索した
空となったワーク箱を収納位置から取出しワーク箱排出
側へ移送させるための第三の動作制御手段と、前記第一
から第三の動作制御手段の動作により変更された前記ス
トッカー情報記憶装置の記憶内容を書き換える動作を行
なう情報処理手段と、を有し、前記自動組立機械と関連
して制御され、該自動機械に被組立物品を供給するよう
にしたことを特徴とするものである。
この発明による物品自動供給装置は同一装置において多
種類の物品を取扱うことができるとともに人手による作
業が全く不要で全自動的に動作し、自動組立機等の自動
機械からの要求に応じて常に正確な部品供給を行うこと
ができる。
種類の物品を取扱うことができるとともに人手による作
業が全く不要で全自動的に動作し、自動組立機等の自動
機械からの要求に応じて常に正確な部品供給を行うこと
ができる。
以下に図面を参照して本発明の実施例について説明す
る。
る。
第１図は本発明による物品自動供給装置の機械構造部分
の概略斜視図である。同図において、１はワーク箱を収
納するための多数の棚を備えたストッカー、２は該スト
ッカー１の一方の開口部（図示せぬ自動組立機に面した
側の開口部）に面して設けられた第一の昇降台である。
第一の昇降台２上には該ストッカー１の開口部に沿って
水平に移動しうる第一のテーブル（図示せず）が設けら
れ、該第一のテーブル上には該ストッカー１の開口部に
対して進退動しうる第一の台（図示せず）が設けられて
いる。
の概略斜視図である。同図において、１はワーク箱を収
納するための多数の棚を備えたストッカー、２は該スト
ッカー１の一方の開口部（図示せぬ自動組立機に面した
側の開口部）に面して設けられた第一の昇降台である。
第一の昇降台２上には該ストッカー１の開口部に沿って
水平に移動しうる第一のテーブル（図示せず）が設けら
れ、該第一のテーブル上には該ストッカー１の開口部に
対して進退動しうる第一の台（図示せず）が設けられて
いる。
ストッカー１の他方の開口部には前記第一の昇降台２と
同じく第二の昇降台３が設けられており、この昇降台３
にはストッカー１の開口部に沿って矢印Ａの向きに水平
移動しうる第二のテーブル４が設けられ、この第二のテ
ーブル４上にはストッカー１の開口部に対して矢印Ｂの
向きに進退動しうる第二の台５が設けられている。
同じく第二の昇降台３が設けられており、この昇降台３
にはストッカー１の開口部に沿って矢印Ａの向きに水平
移動しうる第二のテーブル４が設けられ、この第二のテ
ーブル４上にはストッカー１の開口部に対して矢印Ｂの
向きに進退動しうる第二の台５が設けられている。
第一の昇降台２及び第一のテーブル並びに第一の台はス
トッカー１と自動組立機（図示せず）との間でワーク箱
（図示せず）を取扱う第一のワーク箱ハンドリング装置
６を構成しており、第二の昇降台３及び第二のテーブル
４並びに第二の台５はストッカー１へのワーク箱の供給
と空ワーク箱の排出を行うための第二のワーク箱ハンド
リング装置７を構成している。各昇降台及び各テーブル
並びに各台はそれぞれ互いに独立の駆動装置で駆動され
るとともに、以下に説明する制御装置で制御されるよう
になっている。
トッカー１と自動組立機（図示せず）との間でワーク箱
（図示せず）を取扱う第一のワーク箱ハンドリング装置
６を構成しており、第二の昇降台３及び第二のテーブル
４並びに第二の台５はストッカー１へのワーク箱の供給
と空ワーク箱の排出を行うための第二のワーク箱ハンド
リング装置７を構成している。各昇降台及び各テーブル
並びに各台はそれぞれ互いに独立の駆動装置で駆動され
るとともに、以下に説明する制御装置で制御されるよう
になっている。
第二のワーク箱ハンドリング装置７に隣接して所定の物
品を装填済みのワーク箱を供給するためのワーク箱供給
兼段ばらし装置８が設けられるとともに、空ワーク箱を
排出するためのワーク箱排出兼段積み装置９が設けられ
ている。
品を装填済みのワーク箱を供給するためのワーク箱供給
兼段ばらし装置８が設けられるとともに、空ワーク箱を
排出するためのワーク箱排出兼段積み装置９が設けられ
ている。
ワーク箱供給兼段ばらし装置８には物品を装填済みのワ
ーク箱が積み重ねられた状態で搬入されるようになって
おり、該ワーク箱供給兼段ばらし装置８では該ワーク箱
を一個ずつに段ばらしして第二の台５上に供給する構造
となっている。
ーク箱が積み重ねられた状態で搬入されるようになって
おり、該ワーク箱供給兼段ばらし装置８では該ワーク箱
を一個ずつに段ばらしして第二の台５上に供給する構造
となっている。
一方、ワーク箱排出兼段積み装置９は第二の台５上から
該装置９に移載されてくる空ワーク箱を段積みにして排
出する構造となっている。
該装置９に移載されてくる空ワーク箱を段積みにして排
出する構造となっている。
１０はワーク箱供給兼段ばらし装置８にワーク箱が搬入
されたことを検知するための検知器であり、また、１１
はワーク箱供給兼段ばらし装置８に搬入されたワーク箱
表面のバーコード等を読取って各ワーク箱内の収容物品
の数や種類等の情報を得る認識装置である。
されたことを検知するための検知器であり、また、１１
はワーク箱供給兼段ばらし装置８に搬入されたワーク箱
表面のバーコード等を読取って各ワーク箱内の収容物品
の数や種類等の情報を得る認識装置である。
第２図は本発明による物品自動供給装置の主要部分とそ
れらの間の関係を示したブロック図である。同図におい
て１２は第一のワーク箱ハンドリング装置６を制御する
ためのワーク箱ハンドリング制御装置、１３は第二のワ
ーク箱ハンドリング装置７及びワーク箱供給兼段ばらし
装置８並びにワーク箱排出兼段積み装置９を制御するた
めのワーク箱ハンドリング制御装置、１４はストッカー
１内の現存物品の所在と数量及び種類等を記憶する記憶
装置、１５は他の装置（たとえば自動倉庫等の管理装
置）と相互通信可能な通信装置、１６は自動組立機制御
装置、１７はストッカー１内の現存物品の所在と数及び
種類を表示する表示装置、１８は認識装置１１からの入
力情報によって記憶装置１４内のデータを書換えたり或
いは自動組立機制御装置１６からの要求情報に応じてス
トッカー１内の残存物品の種類と数とを記憶装置１４の
格納データを参照して調べるとともに制御装置１２及び
１３並びに通信装置１５と表示装置１７を制御する情報
処理装置である。
れらの間の関係を示したブロック図である。同図におい
て１２は第一のワーク箱ハンドリング装置６を制御する
ためのワーク箱ハンドリング制御装置、１３は第二のワ
ーク箱ハンドリング装置７及びワーク箱供給兼段ばらし
装置８並びにワーク箱排出兼段積み装置９を制御するた
めのワーク箱ハンドリング制御装置、１４はストッカー
１内の現存物品の所在と数量及び種類等を記憶する記憶
装置、１５は他の装置（たとえば自動倉庫等の管理装
置）と相互通信可能な通信装置、１６は自動組立機制御
装置、１７はストッカー１内の現存物品の所在と数及び
種類を表示する表示装置、１８は認識装置１１からの入
力情報によって記憶装置１４内のデータを書換えたり或
いは自動組立機制御装置１６からの要求情報に応じてス
トッカー１内の残存物品の種類と数とを記憶装置１４の
格納データを参照して調べるとともに制御装置１２及び
１３並びに通信装置１５と表示装置１７を制御する情報
処理装置である。
次に前記の如き物品自動供給装置の作動を説明する。
ワーク箱供給兼段ばらし装置８に物品を装填済みのワー
ク箱が積み重ねられた状態で搬入されると、検知器１０
が作動して制御装置１３においてワーク箱が搬入された
ことが検知される。これによって制御装置１３が認識装
置１１を作動させ、認識装置１１がワーク箱供給兼段ば
らし装置８上のワーク箱のバーコード等のデータを読取
り、その読取データが情報処理装置１８に送られる。情
報処理装置１８はそのデータを一時記憶するとともに制
御装置１３にデータ読取完了のコマンドを送る。これに
よって制御装置１３は認識装置１１を不作動にする。次
いで情報処理装置１８は記憶装置１４内に登録されてい
るストッカー１の棚のデータを検索し、空いている棚を
見つけるとその棚の番号を一時記憶するとともに段ばら
し装置８からワーク箱を引出すように制御装置１３にコ
マンドを送る。制御装置１３は第二のワーク箱ハンドリ
ング装置７を作動させて段ばらし装置８上のワーク箱を
台５の上に移載させる。ワーク箱の台５上への移載が終
ると制御装置１３は情報処理装置１８に動作完了のコマ
ンドを送り、それを受けて情報処理装置は一時記憶して
いた空き棚の番号を制御装置１３に送り、制御装置１３
はテーブル４及び昇降台３並びに台５を制御して台５上
のワーク箱をストッカー１内の所定の空き棚に収容させ
る。ワーク箱がこのようにしてストッカー内に収納され
ると、制御装置１３から情報処理装置１８に動作完了の
コマンドが送られ、情報処理装置１８は該ワーク箱のデ
ータを記憶装置１４内の棚番号に対応するアドレスに書
込み、該ワーク箱収納後のストッカー１の状態を表示装
置１７において表示させる。
ク箱が積み重ねられた状態で搬入されると、検知器１０
が作動して制御装置１３においてワーク箱が搬入された
ことが検知される。これによって制御装置１３が認識装
置１１を作動させ、認識装置１１がワーク箱供給兼段ば
らし装置８上のワーク箱のバーコード等のデータを読取
り、その読取データが情報処理装置１８に送られる。情
報処理装置１８はそのデータを一時記憶するとともに制
御装置１３にデータ読取完了のコマンドを送る。これに
よって制御装置１３は認識装置１１を不作動にする。次
いで情報処理装置１８は記憶装置１４内に登録されてい
るストッカー１の棚のデータを検索し、空いている棚を
見つけるとその棚の番号を一時記憶するとともに段ばら
し装置８からワーク箱を引出すように制御装置１３にコ
マンドを送る。制御装置１３は第二のワーク箱ハンドリ
ング装置７を作動させて段ばらし装置８上のワーク箱を
台５の上に移載させる。ワーク箱の台５上への移載が終
ると制御装置１３は情報処理装置１８に動作完了のコマ
ンドを送り、それを受けて情報処理装置は一時記憶して
いた空き棚の番号を制御装置１３に送り、制御装置１３
はテーブル４及び昇降台３並びに台５を制御して台５上
のワーク箱をストッカー１内の所定の空き棚に収容させ
る。ワーク箱がこのようにしてストッカー内に収納され
ると、制御装置１３から情報処理装置１８に動作完了の
コマンドが送られ、情報処理装置１８は該ワーク箱のデ
ータを記憶装置１４内の棚番号に対応するアドレスに書
込み、該ワーク箱収納後のストッカー１の状態を表示装
置１７において表示させる。
以上の動作を各ワーク箱毎に繰返して段ばらし装置８上
のすべてのワーク箱がストッカー１内に収納された後、
自動組立機に対する部品の自動供給が開始される。
のすべてのワーク箱がストッカー１内に収納された後、
自動組立機に対する部品の自動供給が開始される。
自動組立機制御装置１６から所要物品の番号コマンドが
情報処理装置１８に送信されると、情報処理装置１８は
記憶装置１４に格納されているデータを検索して該所要
物品がストッカーのどの番号のワーク箱に入っているか
を判定し、そのワーク箱番号が登録されている棚番号を
記憶装置１４内の棚メモリから読出してワーク箱ハンド
リング制御装置１２に棚番号コマンドを送信する。これ
によりワーク箱ハンドリング制御装置１２は第一の昇降
台及び第一のテーブル並びに第一の台から成る第一のワ
ーク箱ハンドリング装置を駆動してストッカー１内の指
定の棚に第一の台を位置決めさせた後、該棚から指定の
ワーク箱を第一の台上へ移載させ、更に、前記第一の台
を自動組立機のオートハンドが物品を取出しやすい位置
に移動させる。前記第一の台が所定の位置に位置決めさ
れるとワーク箱ハンドリング制御装置１２は自動組立機
制御装置１６に位置決め完了の信号を送り、これを受け
て自動組立機制御装置１６は自動組立機に作業を開始さ
せる。
情報処理装置１８に送信されると、情報処理装置１８は
記憶装置１４に格納されているデータを検索して該所要
物品がストッカーのどの番号のワーク箱に入っているか
を判定し、そのワーク箱番号が登録されている棚番号を
記憶装置１４内の棚メモリから読出してワーク箱ハンド
リング制御装置１２に棚番号コマンドを送信する。これ
によりワーク箱ハンドリング制御装置１２は第一の昇降
台及び第一のテーブル並びに第一の台から成る第一のワ
ーク箱ハンドリング装置を駆動してストッカー１内の指
定の棚に第一の台を位置決めさせた後、該棚から指定の
ワーク箱を第一の台上へ移載させ、更に、前記第一の台
を自動組立機のオートハンドが物品を取出しやすい位置
に移動させる。前記第一の台が所定の位置に位置決めさ
れるとワーク箱ハンドリング制御装置１２は自動組立機
制御装置１６に位置決め完了の信号を送り、これを受け
て自動組立機制御装置１６は自動組立機に作業を開始さ
せる。
前記ワーク箱内の物品がすべて自動組立機によって取出
されると、自動組立機制御装置１６は取出し完了の信号
をワーク箱ハンドリング制御装置１２に送り、これを受
けたワーク箱ハンドリング制御装置１２は第一のワーク
箱ハンドリング装置６を駆動させて空のワーク箱をスト
ッカー１の元の棚へ戻させた後、動作完了のコマンドを
情報処理装置１８に送る。そこで情報処理装置１８は記
憶装置１４内の格納データを書き換えるとともにその時
点におけるストッカー１内の現存物品の状況を表示装置
１７に表示させる。
されると、自動組立機制御装置１６は取出し完了の信号
をワーク箱ハンドリング制御装置１２に送り、これを受
けたワーク箱ハンドリング制御装置１２は第一のワーク
箱ハンドリング装置６を駆動させて空のワーク箱をスト
ッカー１の元の棚へ戻させた後、動作完了のコマンドを
情報処理装置１８に送る。そこで情報処理装置１８は記
憶装置１４内の格納データを書き換えるとともにその時
点におけるストッカー１内の現存物品の状況を表示装置
１７に表示させる。
一方、情報処理装置１８は記憶装置１４内の棚メモリを
常に監視しており、物品がなくなった空のワーク箱を検
知すると、ワーク箱ハンドリング制御装置１３に対して
そのワーク箱の棚番号を送信する。ワーク箱ハンドリン
グ制御装置１３はこれを受けると、第二のワーク箱ハン
ドリング装置７を駆動させて台５をストッカー１の指定
の棚に位置決めさせた後、該棚から空のワーク箱を台５
上に移載させる。空のワーク箱が台５上に移載される
と、ワーク箱ハンドリング制御装置１３から動作完了の
コマンドを情報処理装置１８に送り、情報処理装置１８
はこれを受けた後、台５をワーク箱排出兼段積み装置９
に移動させるコマンドをワーク箱ハンドリング制御装置
１３に送信する。従って、ワーク箱ハンドリング制御装
置１３はワーク箱ハンドリング装置７を駆動させて台５
上の空のワーク箱を該段積み装置９に移載させる。空の
ワーク箱が該段積み装置９に移載されると、ワーク箱ハ
ンドリング制御装置１３は情報処理装置１８に動作完了
信号を送り、これを受けた情報処理装置１８は記憶装置
１４内の格納データを書き換えるとともにストッカー１
内の物品の状況を表示装置１７に表示させる。該段積み
装置９に一定数の空ワーク箱が積み重ねられると、ワー
ク箱ハンドリング制御装置１３から情報処理装置１８に
信号が送られ、情報処理装置１８は通信装置１５を介し
て無人搬送車を呼び、該段積み装置９上の空ワーク箱は
積み重ねた状態で該無人搬送車で搬出される。
常に監視しており、物品がなくなった空のワーク箱を検
知すると、ワーク箱ハンドリング制御装置１３に対して
そのワーク箱の棚番号を送信する。ワーク箱ハンドリン
グ制御装置１３はこれを受けると、第二のワーク箱ハン
ドリング装置７を駆動させて台５をストッカー１の指定
の棚に位置決めさせた後、該棚から空のワーク箱を台５
上に移載させる。空のワーク箱が台５上に移載される
と、ワーク箱ハンドリング制御装置１３から動作完了の
コマンドを情報処理装置１８に送り、情報処理装置１８
はこれを受けた後、台５をワーク箱排出兼段積み装置９
に移動させるコマンドをワーク箱ハンドリング制御装置
１３に送信する。従って、ワーク箱ハンドリング制御装
置１３はワーク箱ハンドリング装置７を駆動させて台５
上の空のワーク箱を該段積み装置９に移載させる。空の
ワーク箱が該段積み装置９に移載されると、ワーク箱ハ
ンドリング制御装置１３は情報処理装置１８に動作完了
信号を送り、これを受けた情報処理装置１８は記憶装置
１４内の格納データを書き換えるとともにストッカー１
内の物品の状況を表示装置１７に表示させる。該段積み
装置９に一定数の空ワーク箱が積み重ねられると、ワー
ク箱ハンドリング制御装置１３から情報処理装置１８に
信号が送られ、情報処理装置１８は通信装置１５を介し
て無人搬送車を呼び、該段積み装置９上の空ワーク箱は
積み重ねた状態で該無人搬送車で搬出される。
一方、ストッカー１内に所要の物品がなくなるか、もし
くは所定数よりも減少してきたことを情報処理装置１８
が検出すると、情報処理装置１８は通信装置１５を作動
させて自動倉庫等を管理する中央管理装置等と通信を行
い、該自動倉庫等から無人搬送車等で所要の物品が装填
されているワーク箱を搬入させる。
くは所定数よりも減少してきたことを情報処理装置１８
が検出すると、情報処理装置１８は通信装置１５を作動
させて自動倉庫等を管理する中央管理装置等と通信を行
い、該自動倉庫等から無人搬送車等で所要の物品が装填
されているワーク箱を搬入させる。
以上のように本発明の装置では、その特徴とする情報処
理手段が、認識手段の認識した情報を一時記憶し、スト
ッカーの空棚情報を検索、記憶し、第二のワーク箱ハン
ドリング装置にて供給するワーク箱を、前記記憶された
ストッカーの空棚へ供給するための動作制御を行ない、
さらに、読み取り情報により記憶手段の記憶情報の書き
換え制御を行ない、これに加えて、自動機械からの物品
要求情報により記憶手段の検索を行なって、第一のワー
ク箱ハンドリング装置によりストッカーの要求された物
品の取出し制御を行なうなど、物品供給装置全体の制御
動作を司るものであるため、ワーク箱を該検索した空棚
へ供給するとともに、収納したワーク箱の物品情報を記
憶手段の記憶情報へ書き換えを行ない、ストッカー内の
情報を常に、正確に保持し、ストッカーへの物品の供給
状態を滞ることのないようにして、自動機械への物品の
供給の保証を確保することができる。
理手段が、認識手段の認識した情報を一時記憶し、スト
ッカーの空棚情報を検索、記憶し、第二のワーク箱ハン
ドリング装置にて供給するワーク箱を、前記記憶された
ストッカーの空棚へ供給するための動作制御を行ない、
さらに、読み取り情報により記憶手段の記憶情報の書き
換え制御を行ない、これに加えて、自動機械からの物品
要求情報により記憶手段の検索を行なって、第一のワー
ク箱ハンドリング装置によりストッカーの要求された物
品の取出し制御を行なうなど、物品供給装置全体の制御
動作を司るものであるため、ワーク箱を該検索した空棚
へ供給するとともに、収納したワーク箱の物品情報を記
憶手段の記憶情報へ書き換えを行ない、ストッカー内の
情報を常に、正確に保持し、ストッカーへの物品の供給
状態を滞ることのないようにして、自動機械への物品の
供給の保証を確保することができる。
このようにして、本発明においては、ロボット等の自動
機械の作業動作を止めることなしに、自動機械へのスト
ッカーから物品の供給を連続的に行なえ、ストッカーの
一方側に第一ワーク箱ハンドリング装置を配置し、他方
側に第二のワーク箱ハンドリング装置を配置し、また、
空ワーク箱排出装置を第二のワーク箱ハンドリング装置
側に配設した構成により、空ワーク箱をストッカーを介
して排出することにより空ワーク箱の位置をストッカー
の記憶手段に記憶させることで、空ワーク箱の情報を把
握させて、空ワーク箱の排出を円滑にする一方、記憶手
段にストッカーの空棚の情報を記憶させることにより、
ワーク箱段ばらし装置から供給される物品入りのワーク
箱をストッカーの任意の棚に収納することができる。こ
れは、収納された物品を記憶手段に記憶させることによ
り任意の収納位置に収納でき、また、自動機械の要求に
応じて物品の引き出しも可能となるなど、物品自動供給
装置として顕著な効果を奏するものである。
機械の作業動作を止めることなしに、自動機械へのスト
ッカーから物品の供給を連続的に行なえ、ストッカーの
一方側に第一ワーク箱ハンドリング装置を配置し、他方
側に第二のワーク箱ハンドリング装置を配置し、また、
空ワーク箱排出装置を第二のワーク箱ハンドリング装置
側に配設した構成により、空ワーク箱をストッカーを介
して排出することにより空ワーク箱の位置をストッカー
の記憶手段に記憶させることで、空ワーク箱の情報を把
握させて、空ワーク箱の排出を円滑にする一方、記憶手
段にストッカーの空棚の情報を記憶させることにより、
ワーク箱段ばらし装置から供給される物品入りのワーク
箱をストッカーの任意の棚に収納することができる。こ
れは、収納された物品を記憶手段に記憶させることによ
り任意の収納位置に収納でき、また、自動機械の要求に
応じて物品の引き出しも可能となるなど、物品自動供給
装置として顕著な効果を奏するものである。
第１図は本発明装置の機械構造部分の概略斜視図、第２
図は本発明装置の主要構造部分とそれらの間の関係を示
したブロック図、である。 １……ストッカー、２……第一の昇降台、 ３……第二の昇降台、４……第二のテーブル、 ５……第二の台、 ６……第一のワーク箱ハンドリング装置、 ７……第二のワーク箱ハンドリング装置、 ８……ワーク箱供給兼段ばらし装置、 ９……ワーク箱排出兼段積み装置、 １０……検知器、１１……認識装置、 １２、１３……ワーク箱ハンドリング制御装置、 １４……記憶装置、１５……通信装置 １６……自動組立機制御装置、 １７……表示装置、１８……情報処理装置。
図は本発明装置の主要構造部分とそれらの間の関係を示
したブロック図、である。 １……ストッカー、２……第一の昇降台、 ３……第二の昇降台、４……第二のテーブル、 ５……第二の台、 ６……第一のワーク箱ハンドリング装置、 ７……第二のワーク箱ハンドリング装置、 ８……ワーク箱供給兼段ばらし装置、 ９……ワーク箱排出兼段積み装置、 １０……検知器、１１……認識装置、 １２、１３……ワーク箱ハンドリング制御装置、 １４……記憶装置、１５……通信装置 １６……自動組立機制御装置、 １７……表示装置、１８……情報処理装置。
Claims (1)
- 【請求項１】自動組立機械側に面した一方の開口部と、
物品の入ったワーク箱供給側および空となったワーク箱
排出側に面した他方の開口部とを有し、ワーク箱を多段
の棚に収納するストッカーと、 前記ストッカーの一方の開口部に隣接して配設され、該
開口部に沿って水平に移動する第一のテーブルを搭載し
た第一の昇降台を含み、前記ストッカーから物品の入っ
たワーク箱を取出し、該ワーク箱を自動組立位置へ移送
し、物品が取出されて空となったワーク箱を前記ストッ
カーの空棚に収納する第一のワーク箱ハンドリング装置
と、 前記ストッカーの他方の開口部に隣接して配設され、該
開口部に沿って水平に移動する第二のテーブルを搭載し
た第二の昇降台を含み、前記物品の入ったワーク箱供給
側から、該ワーク箱を受出して前記ストッカーの空棚に
収納し、前記ストッカーに収納されている空となったワ
ーク箱を取出して前記空となったワーク箱排出側へ移送
する第二のワーク箱ハンドリング装置と、 前記物品の入ったワーク箱供給側に配設され、物品の入
ったワーク箱を段積み状態から段ばらしして前記第二の
ワーク箱ハンドリング装置に該ワーク箱を供給するワー
ク箱供給兼段ばらし装置と、 前記空となったワーク箱排出側に配設され、前記第二の
ワーク箱ハンドリング装置により移送される空となった
ワーク箱を排出して段積みする空となったワーク箱排出
兼段積み装置と、 前記第二のワーク箱ハンドリング装置へ供給される物品
の入ったワーク箱に表示された物品の数量および物品の
種類に関する情報を認識する認識手段およびこの認識し
た情報を一時記憶する手段を含むワーク箱内物品情報一
時記憶装置と、 前記ストッカー内の物品の入ったワーク箱の収納位置、
物品の数量および物品の種類等の情報、空となったワー
ク箱の収納位置の情報、並びに、前記いずれのワーク箱
も入っていない空棚位置の情報を入力し、記憶するスト
ッカー情報記憶装置と、 前記自動組立機械からの物品要求情報に該当するワーク
箱の収納位置を前記ストッカー情報記憶装置から検索
し、第一のワーク箱ハンドリング装置にこのワーク箱を
取出させ、かつ、該ワーク箱の中の物品を前記自動組立
機がすべて使用し空となったワーク箱を元の棚に収納さ
せるための第一の動作制御手段と、 前記ストッカー情報記憶装置から空棚を検索し、空棚が
存在すると第二のワーク箱ハンドリング装置に、ワーク
箱供給兼段ばらし装置で供給され前記一時記憶した物品
の入ったワーク箱を、前記検索した空棚に収納させるた
めの第二の動作制御手段と、 前記ストッカー情報記憶装置から空となったワーク箱を
検索し、これが存在すると第二のワーク箱ハンドリング
装置に、前記検索した空となったワーク箱を収納位置か
ら取出しワーク箱排出側へ移送させるための第三の動作
制御手段と、 前記第一から第三の動作制御手段の動作により変更され
た前記ストッカー情報記憶装置の記憶内容を書き換える
動作を行なう情報処理手段と、を有し、 前記自動組立機械と関連して制御され、該自動機械に被
組立物品を供給するようにしたことを特徴とする物品自
動供給装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60195594A JPH0659579B2 (ja) | 1985-09-04 | 1985-09-04 | 物品自動供給装置 |
| US07/306,260 US4932828A (en) | 1985-09-04 | 1989-02-03 | Automatic article feeding system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60195594A JPH0659579B2 (ja) | 1985-09-04 | 1985-09-04 | 物品自動供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6257828A JPS6257828A (ja) | 1987-03-13 |
| JPH0659579B2 true JPH0659579B2 (ja) | 1994-08-10 |
Family
ID=16343744
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60195594A Expired - Fee Related JPH0659579B2 (ja) | 1985-09-04 | 1985-09-04 | 物品自動供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0659579B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102556422B1 (ko) * | 2022-12-12 | 2023-07-17 | 주식회사 브릴스 | 다층 순환식 부품 공급 장치 |
| KR102576673B1 (ko) * | 2022-12-12 | 2023-09-08 | (주)투비시스템 | 증강 현실 기반의 작업 가이드 방법 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6440241A (en) * | 1987-08-07 | 1989-02-10 | Canon Kk | Article feeding device |
| JPS6440229A (en) * | 1987-08-07 | 1989-02-10 | Canon Kk | Article feeding device |
| JPS6440230A (en) * | 1987-08-07 | 1989-02-10 | Canon Kk | Article feeding device |
| JPS6440231A (en) * | 1987-08-07 | 1989-02-10 | Canon Kk | Article feeding device |
| JPS6440239A (en) * | 1987-08-07 | 1989-02-10 | Canon Kk | Article feeding device |
| JPS6445528A (en) * | 1987-10-29 | 1989-02-20 | Canon Kk | Article supply device |
| JP2682998B2 (ja) * | 1987-11-16 | 1997-11-26 | キヤノン株式会社 | 物品流通システム |
| JPH0643014B2 (ja) * | 1989-04-05 | 1994-06-08 | キヤノン株式会社 | テープ式物品搬送装置 |
| WO2009028016A1 (ja) * | 2007-08-31 | 2009-03-05 | Anywire Corporation | アドレスを表示可能な子局ターミナル |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61117033A (ja) * | 1984-11-14 | 1986-06-04 | Hitachi Ltd | 多部品自動組付けステ−シヨン |
-
1985
- 1985-09-04 JP JP60195594A patent/JPH0659579B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102556422B1 (ko) * | 2022-12-12 | 2023-07-17 | 주식회사 브릴스 | 다층 순환식 부품 공급 장치 |
| KR102576673B1 (ko) * | 2022-12-12 | 2023-09-08 | (주)투비시스템 | 증강 현실 기반의 작업 가이드 방법 |
| US12030719B2 (en) | 2022-12-12 | 2024-07-09 | Brils Co., Ltd. | Multi-layered circulation type part feeding apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6257828A (ja) | 1987-03-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |