JPH06255499A - 駆動車輪および車両 - Google Patents
駆動車輪および車両Info
- Publication number
- JPH06255499A JPH06255499A JP5045436A JP4543693A JPH06255499A JP H06255499 A JPH06255499 A JP H06255499A JP 5045436 A JP5045436 A JP 5045436A JP 4543693 A JP4543693 A JP 4543693A JP H06255499 A JPH06255499 A JP H06255499A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- vehicle
- drive
- wheels
- drive wheels
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- Steering Controls (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 方向転換時における接地面の摩擦抵抗が小さ
く、これにより車輪および路面の損傷が少なく、かつス
テアリング装置が不要な駆動車輪および車両を得る。 【構成】 車台２のステアリング軸５に対して回転可能
に取付けられた車輪フレーム９に、２個の駆動輪１５
ａ、１５ｂを対向して設け、それぞれ駆動用モータ１７
ａ、１７ｂにより反対方向に回転させることにより、走
行方向の転換を行い、同方向に回転させることにより、
走行させるように駆動車輪３を、車台２の対角方向に配
置した車両。
く、これにより車輪および路面の損傷が少なく、かつス
テアリング装置が不要な駆動車輪および車両を得る。 【構成】 車台２のステアリング軸５に対して回転可能
に取付けられた車輪フレーム９に、２個の駆動輪１５
ａ、１５ｂを対向して設け、それぞれ駆動用モータ１７
ａ、１７ｂにより反対方向に回転させることにより、走
行方向の転換を行い、同方向に回転させることにより、
走行させるように駆動車輪３を、車台２の対角方向に配
置した車両。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、搬送車等の車両用の駆
動車輪、およびこれを備えた車両に関するものである。
動車輪、およびこれを備えた車両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ステアリング装置を備えた駆動車輪によ
り、任意の方向に方向転換および走行する車両が知られ
ている（特開昭４９−１３４０８０号、同５２−７１０
２７号）。図７はこのような車両に設けられる従来の駆
動車輪を示す正面図である。
り、任意の方向に方向転換および走行する車両が知られ
ている（特開昭４９−１３４０８０号、同５２−７１０
２７号）。図７はこのような車両に設けられる従来の駆
動車輪を示す正面図である。
【０００３】図において、１は車両であって、車台２の
下部に駆動車輪３が設けられ、ステアリング装置４によ
り垂直方向に配置されたステアリング軸５を中心に回転
可能とされている。車台２の下側には、ステアリング軸
５に沿って、軸受６が設けられ、その周囲にステアリン
グ用の太陽ギア７が形成されている。軸受６には、駆動
車輪３の回転軸８が回転可能に取付けられ、この回転軸
８に車輪フレーム９が取付けられている。
下部に駆動車輪３が設けられ、ステアリング装置４によ
り垂直方向に配置されたステアリング軸５を中心に回転
可能とされている。車台２の下側には、ステアリング軸
５に沿って、軸受６が設けられ、その周囲にステアリン
グ用の太陽ギア７が形成されている。軸受６には、駆動
車輪３の回転軸８が回転可能に取付けられ、この回転軸
８に車輪フレーム９が取付けられている。
【０００４】車輪フレーム９の基盤部１０には、ステア
リング用モータ１３が設けられ、太陽ギア７にかみ合う
遊星ギア１４を回転するようになっており、これらがス
テアリング装置４を形成している。車輪フレーム９の突
出部１１には駆動輪１５が減速機１６を介して取付けら
れ、駆動用モータ１７により回転させられるようになっ
ている。１８は路面である。
リング用モータ１３が設けられ、太陽ギア７にかみ合う
遊星ギア１４を回転するようになっており、これらがス
テアリング装置４を形成している。車輪フレーム９の突
出部１１には駆動輪１５が減速機１６を介して取付けら
れ、駆動用モータ１７により回転させられるようになっ
ている。１８は路面である。
【０００５】上記のような駆動車輪３を備えた車両１
は、路面１８に埋設された誘導線を検知器（いずれも図
示せず）が検知することにより、あるいは予め設定され
たプログラムにより、ステアリング信号がステアリング
用モータ１３に入力されると、ステアリング用モータ１
３が回転して遊星ギア１４が公転し、回転軸８が回転し
て駆動輪１５が所定の方向に向く。そして駆動信号によ
り駆動用モータ１７が回転して駆動輪１５が回転し、所
定の方向に走行する。
は、路面１８に埋設された誘導線を検知器（いずれも図
示せず）が検知することにより、あるいは予め設定され
たプログラムにより、ステアリング信号がステアリング
用モータ１３に入力されると、ステアリング用モータ１
３が回転して遊星ギア１４が公転し、回転軸８が回転し
て駆動輪１５が所定の方向に向く。そして駆動信号によ
り駆動用モータ１７が回転して駆動輪１５が回転し、所
定の方向に走行する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の駆
動輪においては、走行方向の変更はステアリング用モー
タ１３により、駆動輪１５をその中心から旋回させるよ
うになっているため、駆動輪１５と路面１８の接地面に
大きな摩擦抵抗を生じ、駆動輪１５および路面１８を損
傷させるという問題点があった。
動輪においては、走行方向の変更はステアリング用モー
タ１３により、駆動輪１５をその中心から旋回させるよ
うになっているため、駆動輪１５と路面１８の接地面に
大きな摩擦抵抗を生じ、駆動輪１５および路面１８を損
傷させるという問題点があった。
【０００７】本発明の目的は、上記のような問題点を解
決するため、方向転換時における接地面の摩擦抵抗が小
さく、このため車輪および路面の損傷が少なく、またス
テアリング装置が不要になる駆動車輪および車両を提供
することである。
決するため、方向転換時における接地面の摩擦抵抗が小
さく、このため車輪および路面の損傷が少なく、またス
テアリング装置が不要になる駆動車輪および車両を提供
することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は次の駆動車輪お
よび車両である。 （１）車台のステアリング軸に対して回転可能に取付け
られる車輪フレームと、この車輪フレームに対向して設
けられた２個の駆動輪と、これらの駆動輪をそれぞれ独
立して駆動する駆動装置とを有することを特徴とする駆
動車輪。 （２）上記（１）記載の駆動車輪を少なくとも２個車台
に備えていることを特徴とする車両。 （３）上記（１）記載の駆動車輪を少なくとも２個対角
位置に備えていることを特徴とする車両。
よび車両である。 （１）車台のステアリング軸に対して回転可能に取付け
られる車輪フレームと、この車輪フレームに対向して設
けられた２個の駆動輪と、これらの駆動輪をそれぞれ独
立して駆動する駆動装置とを有することを特徴とする駆
動車輪。 （２）上記（１）記載の駆動車輪を少なくとも２個車台
に備えていることを特徴とする車両。 （３）上記（１）記載の駆動車輪を少なくとも２個対角
位置に備えていることを特徴とする車両。
【０００９】
【作用】本発明の駆動車輪は、少なくとも２個を車台の
好ましくは対角位置に取付けて車両が構成される。この
車両では、駆動車輪の車輪フレームに取付けられた２個
の駆動輪を駆動装置によりそれぞれ逆方向に回転させる
と、車輪フレームがステアリング軸を中心に回転して所
定方向に向く。このとき各車輪は回転しながら方向転換
するため、接地面の抵抗が小さく、車輪および路面の損
傷が少ない。
好ましくは対角位置に取付けて車両が構成される。この
車両では、駆動車輪の車輪フレームに取付けられた２個
の駆動輪を駆動装置によりそれぞれ逆方向に回転させる
と、車輪フレームがステアリング軸を中心に回転して所
定方向に向く。このとき各車輪は回転しながら方向転換
するため、接地面の抵抗が小さく、車輪および路面の損
傷が少ない。
【００１０】この状態で駆動車輪の２個の駆動輪を同方
向に回転させると、車両は所定の方向に走行する。この
場合、すべての駆動輪を同方向にして同回転数で駆動す
ると直進し、回転数を変えるとカーブ走行する。また車
両の中心点の周りに円周方向に向けて同回転数で駆動す
ると、その場で旋回する。
向に回転させると、車両は所定の方向に走行する。この
場合、すべての駆動輪を同方向にして同回転数で駆動す
ると直進し、回転数を変えるとカーブ走行する。また車
両の中心点の周りに円周方向に向けて同回転数で駆動す
ると、その場で旋回する。
【００１１】
【実施例】以下、本発明を図面の実施例について説明す
る。図１は実施例の車両を示す車輪の配置図、図２は実
施例の駆動車輪を示す正面図、図３はそのＡ−Ａ断面
図、図４は従動車輪の正面図、図５および図６は動作説
明図であり、図７と同一符号は同一または相当部分を示
す。
る。図１は実施例の車両を示す車輪の配置図、図２は実
施例の駆動車輪を示す正面図、図３はそのＡ−Ａ断面
図、図４は従動車輪の正面図、図５および図６は動作説
明図であり、図７と同一符号は同一または相当部分を示
す。
【００１２】図において、車両１は長方形状に形成され
た車台２の下部の対角位置に２個の駆動車輪３が取付け
られ、また他の対角位置に従動車輪２１が取付けられ、
制御装置２２により走行制御されるようになっている。
た車台２の下部の対角位置に２個の駆動車輪３が取付け
られ、また他の対角位置に従動車輪２１が取付けられ、
制御装置２２により走行制御されるようになっている。
【００１３】車台２の下側には、ステアリング軸５に沿
って軸受６が設けられ、駆動車輪３の回転軸８が回転可
能に取付けられている。回転軸８には取付フレーム２４
が取付けられ、その突出部２５にはイコライザピン２６
が車輪フレーム９の支持部１２を貫通して取付けられて
いる。
って軸受６が設けられ、駆動車輪３の回転軸８が回転可
能に取付けられている。回転軸８には取付フレーム２４
が取付けられ、その突出部２５にはイコライザピン２６
が車輪フレーム９の支持部１２を貫通して取付けられて
いる。
【００１４】駆動車輪３は、イコライザピン２６の両側
に対向して平行に設けられた２個の駆動輪１５ａ、１５
ｂを有する。これらの駆動輪１５ａ、１５ｂはそれぞれ
ゴム輪からなり、減速機１６ａ、１６ｂを介して車輪フ
レーム９の両側の突出部１１ａ、１１ｂに取付けられ、
駆動用モータ１７ａ、１７ｂによって独立して回転させ
られるようになっている。
に対向して平行に設けられた２個の駆動輪１５ａ、１５
ｂを有する。これらの駆動輪１５ａ、１５ｂはそれぞれ
ゴム輪からなり、減速機１６ａ、１６ｂを介して車輪フ
レーム９の両側の突出部１１ａ、１１ｂに取付けられ、
駆動用モータ１７ａ、１７ｂによって独立して回転させ
られるようになっている。
【００１５】従動車輪２１は、車台２の下側に取付けら
れ、ステアリング装置４ａにより、ステアリング軸５ａ
を中心に回転可能とされている。車台２の下側には軸受
６ａが設けられ、その周囲にステアリング用の太陽ギア
７ａが形成されている。軸受６ａには、従動車輪２１の
回転軸８ａが回転可能に取付けられ、この回転軸８ａに
車輪フレーム９ａが取付けられている。
れ、ステアリング装置４ａにより、ステアリング軸５ａ
を中心に回転可能とされている。車台２の下側には軸受
６ａが設けられ、その周囲にステアリング用の太陽ギア
７ａが形成されている。軸受６ａには、従動車輪２１の
回転軸８ａが回転可能に取付けられ、この回転軸８ａに
車輪フレーム９ａが取付けられている。
【００１６】車輪フレーム９ａの基盤部１０ａには、ス
テアリング用モータ１３ａが設けられ、太陽ギア７ａに
かみ合う遊星ギア１４ａを回転するようになっており、
これらがステアリング装置４ａを形成している。車輪フ
レーム９の両側の突出部１１ｃ、１１ｄは回転軸１９ａ
により、２個の従動輪２０ａ、２０ｂが対向して平行に
取付けられている。従動車輪２０ａ、２０ｂはそれぞれ
ゴム輪からなり、自由回転可能となっている。
テアリング用モータ１３ａが設けられ、太陽ギア７ａに
かみ合う遊星ギア１４ａを回転するようになっており、
これらがステアリング装置４ａを形成している。車輪フ
レーム９の両側の突出部１１ｃ、１１ｄは回転軸１９ａ
により、２個の従動輪２０ａ、２０ｂが対向して平行に
取付けられている。従動車輪２０ａ、２０ｂはそれぞれ
ゴム輪からなり、自由回転可能となっている。
【００１７】上記の車両１では、駆動車輪３は、車輪フ
レーム９に取付けられた２個の駆動輪１５ａ、１５ｂを
駆動用モータ１７ａ、１７ｂによりそれぞれ逆方向に回
転させると、車輪フレーム９がステアリング軸５を中心
に回転して所定方向に向く。一方従動車輪２１は、図７
の従来の駆動車輪３の場合と同様に、ステアリング用モ
ータ１３ａを回転させると、遊星ギア１４ａが公転し、
車輪フレーム９ａが回転して所定の方向を向く。これら
の場合、各駆動輪１５ａ、１５ｂ、および各従動輪２０
ａ、２０ｂはそれぞれ回転しながら方向転換するため、
接地面の抵抗が小さく、車輪および路面の損傷が少な
い。
レーム９に取付けられた２個の駆動輪１５ａ、１５ｂを
駆動用モータ１７ａ、１７ｂによりそれぞれ逆方向に回
転させると、車輪フレーム９がステアリング軸５を中心
に回転して所定方向に向く。一方従動車輪２１は、図７
の従来の駆動車輪３の場合と同様に、ステアリング用モ
ータ１３ａを回転させると、遊星ギア１４ａが公転し、
車輪フレーム９ａが回転して所定の方向を向く。これら
の場合、各駆動輪１５ａ、１５ｂ、および各従動輪２０
ａ、２０ｂはそれぞれ回転しながら方向転換するため、
接地面の抵抗が小さく、車輪および路面の損傷が少な
い。
【００１８】この状態で駆動車輪３の２個の駆動輪１５
ａ、１５ｂを、駆動用モータ１７ａ、１７ｂにより同方
向に回転させると、従動車輪２１の２個の従動輪２０
ａ、２０ｂも同方向に回転し、車両は所定の方向に走行
する。この場合、すべての駆動輪１５ａ、１５ｂおよび
従動輪２０ａ、２０ｂを同方向にして、それぞれ同回転
数で駆動すると直進し、方向および回転数を変えるとカ
ーブ走行する。また車両１の中心点の周りに円周方向に
向けて同回転数で駆動すると、その場で旋回（スピンタ
ーン）する。
ａ、１５ｂを、駆動用モータ１７ａ、１７ｂにより同方
向に回転させると、従動車輪２１の２個の従動輪２０
ａ、２０ｂも同方向に回転し、車両は所定の方向に走行
する。この場合、すべての駆動輪１５ａ、１５ｂおよび
従動輪２０ａ、２０ｂを同方向にして、それぞれ同回転
数で駆動すると直進し、方向および回転数を変えるとカ
ーブ走行する。また車両１の中心点の周りに円周方向に
向けて同回転数で駆動すると、その場で旋回（スピンタ
ーン）する。
【００１９】図５および図６は各車輪の動作状態を示し
ており、各駆動輪１５ａ、１５ｂおよび各従動輪２０
ａ、２０ｂが図５および図６の実線のように同方向に向
き、それぞれ同回転数で回転すると、車両１は直進す
る。
ており、各駆動輪１５ａ、１５ｂおよび各従動輪２０
ａ、２０ｂが図５および図６の実線のように同方向に向
き、それぞれ同回転数で回転すると、車両１は直進す
る。
【００２０】図５の破線は車両１がカーブ走行する状態
を示している。走行カーブ半径Ｒの場合、車両１の中央
を横切る直線Ｓに対して、内側の前後の車輪群Ｘの車軸
Ｓ1、Ｓ2が形成する角度がθ1、外側の前後の車輪群Ｙ
の車軸Ｓ3、Ｓ4が形成する角度がθ2となるように各車
輪の方向を制御し、内側の車輪群Ｘの左右の車輪の回転
数を（Ｌ1＋Ｌ2）／（Ｌ1−Ｌ2）とし、外側の車輪群Ｙ
の左右の車輪の回転数を（Ｌ3＋Ｌ2）／（Ｌ3−Ｌ2）と
することにより、カーブ走行が可能になる。
を示している。走行カーブ半径Ｒの場合、車両１の中央
を横切る直線Ｓに対して、内側の前後の車輪群Ｘの車軸
Ｓ1、Ｓ2が形成する角度がθ1、外側の前後の車輪群Ｙ
の車軸Ｓ3、Ｓ4が形成する角度がθ2となるように各車
輪の方向を制御し、内側の車輪群Ｘの左右の車輪の回転
数を（Ｌ1＋Ｌ2）／（Ｌ1−Ｌ2）とし、外側の車輪群Ｙ
の左右の車輪の回転数を（Ｌ3＋Ｌ2）／（Ｌ3−Ｌ2）と
することにより、カーブ走行が可能になる。
【００２１】図６の破線は車両１が同一の場所で旋回す
る状態を示している。車両の中心点Ｃを中心として旋回
する場合、各車輪群の車軸Ｓ1、Ｓ2、Ｓ3、Ｓ4が中心点
Ｃを通るように角度θを制御することにより、旋回が可
能になる。
る状態を示している。車両の中心点Ｃを中心として旋回
する場合、各車輪群の車軸Ｓ1、Ｓ2、Ｓ3、Ｓ4が中心点
Ｃを通るように角度θを制御することにより、旋回が可
能になる。
【００２２】以上の各動作における方向転換および走行
動作は、路面１８に埋設された誘導線を検知器が検知す
ることにより、あるいは予め設定されたプログラムによ
り、制御装置２２から各駆動車輪３および従動車輪２１
にステアリング信号および駆動信号が与えられることに
よって自動的に行うことができる。誘導線を設ける場合
は、各駆動車輪３ごとに誘導線を設けるのが好ましい。
動作は、路面１８に埋設された誘導線を検知器が検知す
ることにより、あるいは予め設定されたプログラムによ
り、制御装置２２から各駆動車輪３および従動車輪２１
にステアリング信号および駆動信号が与えられることに
よって自動的に行うことができる。誘導線を設ける場合
は、各駆動車輪３ごとに誘導線を設けるのが好ましい。
【００２３】上記実施例では、２個の駆動車輪３は車台
２の対角位置に配置したため、車台２に対して均一な推
進力を付加することができるが、片側または中央部に一
直線状に配置してもよい。また従動車輪２１はステアリ
ング装置付のものを示したが、キャスターを用いること
もできる。
２の対角位置に配置したため、車台２に対して均一な推
進力を付加することができるが、片側または中央部に一
直線状に配置してもよい。また従動車輪２１はステアリ
ング装置付のものを示したが、キャスターを用いること
もできる。
【００２４】
【発明の効果】本発明の駆動車輪は、回転可能な車輪フ
レームに２個の駆動輪を対向して設け、それぞれ独立し
て駆動できるようにしたため、方向転換時における接地
面の摩擦抵抗が小さく、このため車輪および路面の損傷
が少なく、またステアリング装置が不要になるという効
果が得られる。
レームに２個の駆動輪を対向して設け、それぞれ独立し
て駆動できるようにしたため、方向転換時における接地
面の摩擦抵抗が小さく、このため車輪および路面の損傷
が少なく、またステアリング装置が不要になるという効
果が得られる。
【００２５】本発明の請求項２の車両は上記のような駆
動車輪を備えているため、小動力で効率よく方向転換お
よび走行を行うことができる。
動車輪を備えているため、小動力で効率よく方向転換お
よび走行を行うことができる。
【００２６】本発明の請求項３の車両は、駆動車輪を車
台の対角位置に配置したため、車台に均一に推進力を加
え、車体に加わる応力が少なく、さらに効率のよい走行
が可能になる。
台の対角位置に配置したため、車台に均一に推進力を加
え、車体に加わる応力が少なく、さらに効率のよい走行
が可能になる。
【図１】実施例の車両を示す車輪の配置図である。
【図２】実施例の駆動車輪を示す正面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ断面図である。
【図４】実施例の従動車輪の正面図である。
【図５】実施例の動作説明図である。
【図６】実施例の動作説明図である。
【図７】従来の駆動車輪を示す正面図である。
【符号の説明】 １ 車両 ２ 車台 ３ 駆動車輪 ４、４ａ ステアリング装置 ５、５ａ ステアリング軸 ６、６ａ 軸受 ７、７ａ 太陽ギア ８、８ａ、１９ａ 回転軸 ９、９ａ 車輪フレーム １０、１０ａ 基盤部 １１、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ、２５ 突出部 １２ 支持部 １３、１３ａ ステアリング用モータ １４、１４ａ 遊星ギア １５、１５ａ、１５ｂ 駆動輪 １６、１６ａ、１６ｂ 減速機 １７、１７ａ、１７ｂ 駆動用モータ １８ 路面 ２０ａ、２０ｂ 従動輪 ２１ 従動車輪 ２２ 制御装置 ２４ 取付フレーム ２６ イコライザピン
Claims (3)
- 【請求項１】 車台のステアリング軸に対して回転可能
に取付けられる車輪フレームと、 この車輪フレームに対向して設けられた２個の駆動輪
と、 これらの駆動輪をそれぞれ独立して駆動する駆動装置と
を有することを特徴とする駆動車輪。 - 【請求項２】 請求項１記載の駆動車輪を少なくとも２
個車台に備えていることを特徴とする車両。 - 【請求項３】 請求項１記載の駆動車輪を少なくとも２
個対角位置に備えていることを特徴とする車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5045436A JPH06255499A (ja) | 1993-03-05 | 1993-03-05 | 駆動車輪および車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5045436A JPH06255499A (ja) | 1993-03-05 | 1993-03-05 | 駆動車輪および車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06255499A true JPH06255499A (ja) | 1994-09-13 |
Family
ID=12719268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5045436A Pending JPH06255499A (ja) | 1993-03-05 | 1993-03-05 | 駆動車輪および車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06255499A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102264358B1 (ko) * | 2020-11-09 | 2021-06-15 | (주)신우유비코스 | 주차 수행 로봇의 움직임을 제어하기 위해 한쌍의 휠을 포함하는 드라이브 휠 장치 및 주차 수행 로봇 |
| KR20230158210A (ko) * | 2022-05-11 | 2023-11-20 | 하이시스 주식회사 | 건축용 3d 프린팅 장치의 휠 유니트 |
-
1993
- 1993-03-05 JP JP5045436A patent/JPH06255499A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102264358B1 (ko) * | 2020-11-09 | 2021-06-15 | (주)신우유비코스 | 주차 수행 로봇의 움직임을 제어하기 위해 한쌍의 휠을 포함하는 드라이브 휠 장치 및 주차 수행 로봇 |
| KR102381254B1 (ko) * | 2020-11-09 | 2022-04-04 | (주)신우유비코스 | 자율 주행이 가능한 주차 관리 로봇 |
| KR20230158210A (ko) * | 2022-05-11 | 2023-11-20 | 하이시스 주식회사 | 건축용 3d 프린팅 장치의 휠 유니트 |
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