JPH06255758A - 容器の整列装置 - Google Patents
容器の整列装置Info
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- JPH06255758A JPH06255758A JP7103293A JP7103293A JPH06255758A JP H06255758 A JPH06255758 A JP H06255758A JP 7103293 A JP7103293 A JP 7103293A JP 7103293 A JP7103293 A JP 7103293A JP H06255758 A JPH06255758 A JP H06255758A
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- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 5
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 容器３の整列装置１は、両搬送コンベヤ４，
１０と、容器３の受け渡しを行うロボット１１と、さら
に横倒しの容器３を起立させるガイド部材２４およびシ
ュート２６とを備えている。第１搬送コンベヤ４上に供
給された容器３が把持位置Ａまで搬送されると、該容器
３はロボット１１によって吸着把持されて第２搬送コン
ベヤ１０の各バケット１０内に受け渡される。この際、
ロボット１１は、容器３を所要量だけ回転させて、該容
器３を一定方向に向きを揃えるようになっている。この
後、第２搬送コンベヤ１０によって搬送される各容器３
は、ガイド部材２４とシュート２６とによって横倒しの
状態から起立される。 【効果】 従来に比較して、処理できる容器３の兼用性
の幅が大きくなるので、汎用性の高い容器３の整列装置
を提供することができる。
１０と、容器３の受け渡しを行うロボット１１と、さら
に横倒しの容器３を起立させるガイド部材２４およびシ
ュート２６とを備えている。第１搬送コンベヤ４上に供
給された容器３が把持位置Ａまで搬送されると、該容器
３はロボット１１によって吸着把持されて第２搬送コン
ベヤ１０の各バケット１０内に受け渡される。この際、
ロボット１１は、容器３を所要量だけ回転させて、該容
器３を一定方向に向きを揃えるようになっている。この
後、第２搬送コンベヤ１０によって搬送される各容器３
は、ガイド部材２４とシュート２６とによって横倒しの
状態から起立される。 【効果】 従来に比較して、処理できる容器３の兼用性
の幅が大きくなるので、汎用性の高い容器３の整列装置
を提供することができる。
Description
【産業上の利用分野】本発明は容器の整列装置に関し、
より詳しくはロボットを利用した容器の整列装置に関す
る。
より詳しくはロボットを利用した容器の整列装置に関す
る。
【従来の技術】従来、ランダムに供給される容器を順次
所定方向に向きを揃える容器の整列装置として、例え
ば、特公平１−５７００４号公報等が知られている。上
記公報の整列装置は、排出コンベヤと該排出コンベヤ上
に鉛直上方に向けて配設したシュートとを備えており、
該シュートの上端供給口から順次ランダムに容器を供給
するようにしている。そして、容器はシュート内に設け
たストッパによって一時的に支持されるとともに、該ス
トッパの下方側に設けた係合板と支持部材とによって順
次整列されるようになっている。すなわち、上記ストッ
パによる支持状態が解放されると、容器は落下し、その
上端部あるいは底部が、前進端位置の支持部材によって
支持される。次に、この支持部材が後退位置に後退する
ことに伴って、該支持部材に支持された容器の胴部が上
記係合板に係合する。その際、容器が正立状態において
係合板に係合した場合には、容器はそのままの正立状態
で通過を許容されるが、容器が倒立状態において係合板
に係合した場合には、該容器は正立状態となるよるに反
転されてから排出コンベヤ上に落下する。このような構
成によって、ランダムにシュート内に供給される容器
は、該シュート内を落下して排出コンベヤ上に載置され
ると、上端を上に向けた正立状態に整列されるようにな
っている。
所定方向に向きを揃える容器の整列装置として、例え
ば、特公平１−５７００４号公報等が知られている。上
記公報の整列装置は、排出コンベヤと該排出コンベヤ上
に鉛直上方に向けて配設したシュートとを備えており、
該シュートの上端供給口から順次ランダムに容器を供給
するようにしている。そして、容器はシュート内に設け
たストッパによって一時的に支持されるとともに、該ス
トッパの下方側に設けた係合板と支持部材とによって順
次整列されるようになっている。すなわち、上記ストッ
パによる支持状態が解放されると、容器は落下し、その
上端部あるいは底部が、前進端位置の支持部材によって
支持される。次に、この支持部材が後退位置に後退する
ことに伴って、該支持部材に支持された容器の胴部が上
記係合板に係合する。その際、容器が正立状態において
係合板に係合した場合には、容器はそのままの正立状態
で通過を許容されるが、容器が倒立状態において係合板
に係合した場合には、該容器は正立状態となるよるに反
転されてから排出コンベヤ上に落下する。このような構
成によって、ランダムにシュート内に供給される容器
は、該シュート内を落下して排出コンベヤ上に載置され
ると、上端を上に向けた正立状態に整列されるようにな
っている。
【発明が解決しようとする課題】しかるに、上述した従
来の装置では、処理すべき容器の大きさが変更された際
には、該容器の大きさに合わせてシュートその他の構成
部材を交換しなければならず、そのような型替作業が煩
雑なものとなっていた。
来の装置では、処理すべき容器の大きさが変更された際
には、該容器の大きさに合わせてシュートその他の構成
部材を交換しなければならず、そのような型替作業が煩
雑なものとなっていた。
【課題を解決するための手段】このような事情に鑑み、
本発明は、ランダムに供給された容器を搬送する第１搬
送コンベヤと、上記第１搬送コンベヤの隣接位置に配設
されて容器を搬送する第２搬送コンベヤと、上記第１搬
送コンベヤが容器を搬送する搬送経路に設けられて容器
の載置状況を撮影するカメラと、上記カメラで撮影した
第１搬送コンベヤ上の容器を、所定方向に向きをそろえ
て該第１搬送コンベヤ上から第２搬送コンベヤ上に受け
渡すロボットと、上記第２搬送コンベヤの搬送経路に設
けられて第２搬送コンベヤが搬送する容器を起立させる
矯正手段とを備える容器の整列装置を提供するものであ
る。
本発明は、ランダムに供給された容器を搬送する第１搬
送コンベヤと、上記第１搬送コンベヤの隣接位置に配設
されて容器を搬送する第２搬送コンベヤと、上記第１搬
送コンベヤが容器を搬送する搬送経路に設けられて容器
の載置状況を撮影するカメラと、上記カメラで撮影した
第１搬送コンベヤ上の容器を、所定方向に向きをそろえ
て該第１搬送コンベヤ上から第２搬送コンベヤ上に受け
渡すロボットと、上記第２搬送コンベヤの搬送経路に設
けられて第２搬送コンベヤが搬送する容器を起立させる
矯正手段とを備える容器の整列装置を提供するものであ
る。
【作用】このような構成によれば、処理すべき容器の大
きさを変更しても各部の型替作業を行う必要がない。し
たがって、処理できる容器の大きさの兼用性を拡大する
ことができ、従来に比較して汎用性の高い容器の整列装
置を提供することができる。
きさを変更しても各部の型替作業を行う必要がない。し
たがって、処理できる容器の大きさの兼用性を拡大する
ことができ、従来に比較して汎用性の高い容器の整列装
置を提供することができる。
【実施例】以下図示実施例について本発明を説明する
と、１は容器の整列装置であり、ホッパ２内から容器３
を取り出して一定方向に向きを揃えた後、順次起立させ
て縦一列に整列させるようになっている。本実施例の容
器３は、断面が楕円形となる扁平で縦長のプラスチック
容器であり、その上端に充填液を充填液を充填するため
の口部が突設されている。容器３を一時収納するホッパ
２の隣接位置には、容器３を搬送する第１搬送コンベヤ
４を設けてあり、この第１搬送コンベヤ４は後述する制
御装置によって作動を制御され、矢印方向に循環走行さ
れるようになっている。上記ホッパ２と第１搬送コンベ
ヤ４の上流側端部４ａとにわたっては、ホッパ２内から
容器３を取り出す傾斜フィーダ５を設けている。この傾
斜フィーダ５の載置面には、搬送方向と直交させて板状
部材を立設してあり、その隣り合う板状部材によって、
容器３を保持するバケットを形成している。そして、こ
の傾斜フィーダ５が矢印方向に循環走行されることに伴
って、ホッパ２内の容器３が上記バケットによって順次
保持された後、第１搬送コンベヤ４の上流側端部４ａ上
に受け渡されるようになっている。この傾斜フィーダ５
によってホッパ２内から第１搬送コンベヤ４の上流側端
部４ａ上にランダムに供給された各容器３は、横倒しで
不特定な方向を向いており、その状態で第１搬送コンベ
ヤ４の矢印方向の走行に伴って下流側に搬送される様に
なっている。また、上記容器３が供給される第１搬送コ
ンベヤ４の上流側端部４ａよりも少し下流の位置には、
第１搬送コンベヤ４に直交させて係合ブラシ６を下方に
むけて配置している。この係合ブラシ６は、第１搬送コ
ンベヤ４の載置面よりも所定寸法だけ上方に位置させて
あり、例えば、２段重ねとなった状態の上方側の容器３
や、隣接する容器３に上方部が重合して傾斜した容器３
と当接して、容器３の重合状態を阻止するようになって
いる。したがって、係合ブラシ６の位置を通過した第１
搬送コンベヤ４上の容器３は、重合することなく水平方
向に１層で横倒しになった状態で搬送される。さらに第
１搬送コンベヤ４の下流側端部４ｂに近い上方位置に
は、容器３の載置状態を撮影するＣＣＤカメラカメラ７
を配置してあり、このＣＣＤカメラ７で撮影した画像は
制御装置８に入力されるようになっている。また、上記
ＣＣＤカメラ７に隣接する下流側端部４ｂには、左右一
対の部材からなるセンサ９を配設してあり、センサ９に
よって第１搬送コンベヤ４の下流側端部４ｂ上に容器３
が存在するか否かを検出できるようにしている。このセ
ンサ９によって容器３の存在が検出されると、そのこと
は制御装置８に入力されるようになっている。しかし
て、第１搬送コンベヤ４の下流側端部４ｂには、該第１
搬送コンベヤ４と直交させて第２搬送コンベヤ１０を配
設するとともに、第１搬送コンベヤ４から第２搬送コン
ベヤ１０に容器３を受け渡すロボット１１を配置してい
る。第２搬送コンベヤ１０は、制御装置８によって作動
を制御されて矢印方向に循環走行されるようになってお
り、その載置面には等ピッチで板状部材を立設し、それ
ら隣り合う板状部材によって容器３を収納するバケット
１０ａを形成している。各容器３はロボット１１によっ
て、第２搬送コンベヤ１０のバケット１０ａに順次収納
されるようになっている。なお、上記各バケット１０ａ
の大きさは、処理すべき最大の容器３を収納しても十分
に余裕がある大きさに設定している。次に本実施例のロ
ボット１１は、鉛直方向に向けた大径の第１駆動軸１４
を備えるとともに、この第１駆動軸１４の上端に水平方
向を向けた第１アーム１５の基部を連結している。第１
アーム１５の先端部には、鉛直方向を向けた小径の第２
駆動軸１６を回転自在に設けてあり、この第２駆動軸１
６に水平方向に向けた第２アーム１７の基部を連結して
いる。そして、この第２アーム１７の先端部には、第３
駆動軸１８を回転可能に、かつ昇降自在に設けてあり、
この第３駆動軸１８の下端部に鉛直下方を向けてバキュ
ームパッド１９を取り付けている（図２参照）。上記各
駆動軸１４，１６，１８の回転と第３駆動軸１８の昇降
作動およびバキュームパッド１９への負圧の供給／停止
作動は上記制御装置８によって制御されるようになって
いる。そして、制御装置８によって作動を制御されたロ
ボット１１は、図１に実線で示す容器の把持位置Ａと想
像線で示す容器の解放位置Ｂとに往復移動されるととも
に、ロボット１１は上記各位置Ａ，Ｂにおいて所要の範
囲にわたって各搬送コンベヤ４，１０に追従して移動す
るようになっている。すなわち、ロボット１１のバキュ
ームパッド１９が把持位置Ａに位置すると、制御装置８
は第３駆動軸１８を所要量だけ下降させると同時に、バ
キュームパッド１９に負圧を供給するので、第１搬送コ
ンベヤ４の下流側端部に載置されている１つの容器３が
上記バキュームパッド１９によって吸着把持される。バ
キュームパッド１９が容器３を把持するまでの間、該バ
キュームパッド１９は第１搬送コンベヤ４が搬送する容
器３に追従して移動するように制御されている。そし
て、上記把持位置Ａにおいてバキュームパッド１９によ
って容器３を把持する際には、制御装置８は上述したＣ
ＣＤカメラ７およびセンサ９からの入力をもとにして、
ロボット１１の作動を制御するようにしている。つま
り、制御装置８は、先ずＣＣＤカメラ７から容器３の画
像が入力されると、入力された容器３を一定方向（図面
上、口部が左方に位置して第２搬送コンベヤ１０と直交
する方向）に揃えるために、該ＣＣＤカメラ７が撮影し
た容器３をどの程度回転させる必要があるかを演算す
る。上記回転角度の演算を行った後、センサ９によって
上記容器３が実際にセンサ９の位置まで搬送されたこと
が制御装置８に入力されると、予め把持位置Ａに位置さ
せていたバキュームパッド１９を下降させると同時にバ
キュームパッド１９に負圧を導入する。これによって、
上記把持位置Ａにおいて、容器３はバキュームパッド１
９によって吸着把持され、次に、容器３を把持したバキ
ュームパッド１９が所要量だけ上昇されて、第２搬送コ
ンベヤ１０側の解放位置Ｂまで移動される。そして、こ
のバキュームパッド１９が把持位置Ａから解放位置Ｂま
で移動する間に、上記制御装置８によって演算した回転
角度だけ、バキュームパッド１９（第３駆動軸１８）が
回転される。したがって、容器３を把持したバキューム
パッド１９が解放位置Ｂに位置すると、バキュームパッ
ド１９に把持された容器３は、その口部を左方側に向け
て第２搬送コンベヤ１０に対して直交する方向に向きを
揃えられる。このように、第２搬送コンベヤ１０の解放
位置Ｂに容器３が位置すると制御装置８はバキュームパ
ッド１９（第３駆動軸１８）を所要量だけ下降させると
同時に、バキュームパッド１９への負圧の導入を停止さ
せる。そのため、バキュームパッド１９による容器３の
把持状態が解放されるので、解放された容器３は上述し
た所定方向を向けた状態で第２搬送コンベヤ１０のバケ
ット１０ａ内に収納される。なお、上述したように、把
持位置Ａおよび解放位置Ｂにおけるバキュームパッド１
９は、各搬送コンベヤ４，１０の移動に追従して移動し
ながら上述した昇降作動と容器３の把持、解放作動を行
う。このように、ロボット１１は制御装置８によって作
動を制御されて把持位置Ａと解放位置Ｂとを往復移動
し、それに伴って第１搬送コンベヤ４上の容器３を第２
搬送コンベヤ１０の各バケット１０ａに順次受け渡すよ
うになっている。さらに、本実施例では、第１搬送コン
ベヤ４に第１エンコーダ２０を連動させるととともに、
第２搬送コンベヤ１０に第２エンコーダ２１を連動させ
ている。そして、これら両エンコーダ２０，２１によっ
て検出したパルス数は制御装置８に入力されるようにな
っている。制御装置８は、これら両エンコーダ２０，２
１から制御装置８に入力されるパルスをもとにして、上
述した両位置Ａ，Ｂにおいて両搬送コンベヤ４，１０の
作動に、ロボット１１のバキュームカップ１９を追従作
動させるようにしている。また、両エンコーダ２０，２
１を設けたことによって、上記制御装置８が両搬送コン
ベヤ４，１０の搬送速度を制御して、一方の搬送コンベ
ヤの搬送速度を変更した際に、該搬送速度に対応するよ
うに他方の搬送コンベヤの搬送速度を容易に調整するこ
とができる。また本実施例では、上記第２搬送コンベヤ
１０の搬送経路の下流側に、該第２搬送コンベヤ１０に
対して斜めに交差させて、棒状のガイド部材２４を配置
している。第２搬送コンベヤ１０によって順次下流側に
搬送されてくる各容器３は、図面上左方側に位置する口
部をガイド部材２４に当接するようになり、やがて各バ
ケット１０ａの境界に沿って右方側に押し出されるよう
になる。上記ガイド部材２４を設けた第２搬送コンベヤ
１０の一側には、第２搬送コンベヤ１０よりも載置面を
低くした排出コンベヤ２５を並設してあり、さらにこの
排出コンベヤ２５の上流側端部の両側部に、左右の一対
の板状部材からなるシュート２６を配設している。この
シュート２６は排出コンベヤ２５の上方に支持されると
ともに、外方側の部分は水平に支持され、かつ上記第２
搬送コンベヤ１０の載置面と同一高さに支持されてい
る。これに対して、シュート２６における内方側の対向
部分は、谷状に傾斜させるとともに、排出コンベヤ２５
の中央部分上方において所定の寸法だけ離隔させてい
る。シュート２６は上述のように構成しているので、上
記ガイド部材２４によって第２搬送コンベヤ１０から右
方側にむけて押し出される各容器３は、シュート２６の
水平部分上に載置されてから傾斜部分を滑った後、中央
部分の間隙を通過して排出コンベヤ２５上に落下する。
このように、本実施例では、上記ガイド部材２４とシュ
ート２６とによって、容器３を起立させる実質的な矯正
手段を構成している。上述したように、上記ガイド部材
２４による横方向の移動と、シュート２６による容器３
の排出コンベヤ２５への落下とによって、水平方向に横
倒しとなっていた容器３は、口部を上方側に向けた状態
に起立され、かつ搬送方向に一列に整列されて排出コン
ベヤ２５上に受け渡され、その状態において排出コンベ
ヤ２５によって図示しない次の処理装置に向けて排出さ
れる。上述した構成の本実施例によれば、第１搬送コン
ベヤ４にランダムに供給した容器３を所定方向に向きを
揃えた後、口部を上方に向けた状態に起立させることが
できる。そして、本実施例では、処理すべき容器３の大
きさを変更したとしても、整列装置１の構成部材を型替
する必要がない。したがって、容器３の大きさを変更し
た際の型替作業の手間を省略することができると共に、
従来に比較して、容器３の兼用性の幅を拡大することが
できる。また、本実施例では、両搬送コンベヤ４，１０
にそれぞれエンコーダ２０，２１を連動させ、それらエ
ンコーダ２０，２１からのパルスを元に制御装置８によ
って両搬送コンベヤ４，１０の搬送速度を制御している
ので、両搬送コンベヤ４，１０を連続走行させ他状態に
おいて、上述した容器３の整列作業を行うことができ
る。したがって、容器３の整列作業を効率的に行うこと
ができる。なお、上記実施例ではバキュームパッド１９
によって容器３を吸着把持するようにしているが、開閉
可能なグリッパを用いて容器３を把持するようにしても
良い。また、本実施例では、ガイド部材２４とシュート
２６とによって容器３を起立させる矯正手段を構成して
いるが、横倒しになった容器３を起立させることができ
れる矯正手段であれば、どのような構成であっても良
い。
と、１は容器の整列装置であり、ホッパ２内から容器３
を取り出して一定方向に向きを揃えた後、順次起立させ
て縦一列に整列させるようになっている。本実施例の容
器３は、断面が楕円形となる扁平で縦長のプラスチック
容器であり、その上端に充填液を充填液を充填するため
の口部が突設されている。容器３を一時収納するホッパ
２の隣接位置には、容器３を搬送する第１搬送コンベヤ
４を設けてあり、この第１搬送コンベヤ４は後述する制
御装置によって作動を制御され、矢印方向に循環走行さ
れるようになっている。上記ホッパ２と第１搬送コンベ
ヤ４の上流側端部４ａとにわたっては、ホッパ２内から
容器３を取り出す傾斜フィーダ５を設けている。この傾
斜フィーダ５の載置面には、搬送方向と直交させて板状
部材を立設してあり、その隣り合う板状部材によって、
容器３を保持するバケットを形成している。そして、こ
の傾斜フィーダ５が矢印方向に循環走行されることに伴
って、ホッパ２内の容器３が上記バケットによって順次
保持された後、第１搬送コンベヤ４の上流側端部４ａ上
に受け渡されるようになっている。この傾斜フィーダ５
によってホッパ２内から第１搬送コンベヤ４の上流側端
部４ａ上にランダムに供給された各容器３は、横倒しで
不特定な方向を向いており、その状態で第１搬送コンベ
ヤ４の矢印方向の走行に伴って下流側に搬送される様に
なっている。また、上記容器３が供給される第１搬送コ
ンベヤ４の上流側端部４ａよりも少し下流の位置には、
第１搬送コンベヤ４に直交させて係合ブラシ６を下方に
むけて配置している。この係合ブラシ６は、第１搬送コ
ンベヤ４の載置面よりも所定寸法だけ上方に位置させて
あり、例えば、２段重ねとなった状態の上方側の容器３
や、隣接する容器３に上方部が重合して傾斜した容器３
と当接して、容器３の重合状態を阻止するようになって
いる。したがって、係合ブラシ６の位置を通過した第１
搬送コンベヤ４上の容器３は、重合することなく水平方
向に１層で横倒しになった状態で搬送される。さらに第
１搬送コンベヤ４の下流側端部４ｂに近い上方位置に
は、容器３の載置状態を撮影するＣＣＤカメラカメラ７
を配置してあり、このＣＣＤカメラ７で撮影した画像は
制御装置８に入力されるようになっている。また、上記
ＣＣＤカメラ７に隣接する下流側端部４ｂには、左右一
対の部材からなるセンサ９を配設してあり、センサ９に
よって第１搬送コンベヤ４の下流側端部４ｂ上に容器３
が存在するか否かを検出できるようにしている。このセ
ンサ９によって容器３の存在が検出されると、そのこと
は制御装置８に入力されるようになっている。しかし
て、第１搬送コンベヤ４の下流側端部４ｂには、該第１
搬送コンベヤ４と直交させて第２搬送コンベヤ１０を配
設するとともに、第１搬送コンベヤ４から第２搬送コン
ベヤ１０に容器３を受け渡すロボット１１を配置してい
る。第２搬送コンベヤ１０は、制御装置８によって作動
を制御されて矢印方向に循環走行されるようになってお
り、その載置面には等ピッチで板状部材を立設し、それ
ら隣り合う板状部材によって容器３を収納するバケット
１０ａを形成している。各容器３はロボット１１によっ
て、第２搬送コンベヤ１０のバケット１０ａに順次収納
されるようになっている。なお、上記各バケット１０ａ
の大きさは、処理すべき最大の容器３を収納しても十分
に余裕がある大きさに設定している。次に本実施例のロ
ボット１１は、鉛直方向に向けた大径の第１駆動軸１４
を備えるとともに、この第１駆動軸１４の上端に水平方
向を向けた第１アーム１５の基部を連結している。第１
アーム１５の先端部には、鉛直方向を向けた小径の第２
駆動軸１６を回転自在に設けてあり、この第２駆動軸１
６に水平方向に向けた第２アーム１７の基部を連結して
いる。そして、この第２アーム１７の先端部には、第３
駆動軸１８を回転可能に、かつ昇降自在に設けてあり、
この第３駆動軸１８の下端部に鉛直下方を向けてバキュ
ームパッド１９を取り付けている（図２参照）。上記各
駆動軸１４，１６，１８の回転と第３駆動軸１８の昇降
作動およびバキュームパッド１９への負圧の供給／停止
作動は上記制御装置８によって制御されるようになって
いる。そして、制御装置８によって作動を制御されたロ
ボット１１は、図１に実線で示す容器の把持位置Ａと想
像線で示す容器の解放位置Ｂとに往復移動されるととも
に、ロボット１１は上記各位置Ａ，Ｂにおいて所要の範
囲にわたって各搬送コンベヤ４，１０に追従して移動す
るようになっている。すなわち、ロボット１１のバキュ
ームパッド１９が把持位置Ａに位置すると、制御装置８
は第３駆動軸１８を所要量だけ下降させると同時に、バ
キュームパッド１９に負圧を供給するので、第１搬送コ
ンベヤ４の下流側端部に載置されている１つの容器３が
上記バキュームパッド１９によって吸着把持される。バ
キュームパッド１９が容器３を把持するまでの間、該バ
キュームパッド１９は第１搬送コンベヤ４が搬送する容
器３に追従して移動するように制御されている。そし
て、上記把持位置Ａにおいてバキュームパッド１９によ
って容器３を把持する際には、制御装置８は上述したＣ
ＣＤカメラ７およびセンサ９からの入力をもとにして、
ロボット１１の作動を制御するようにしている。つま
り、制御装置８は、先ずＣＣＤカメラ７から容器３の画
像が入力されると、入力された容器３を一定方向（図面
上、口部が左方に位置して第２搬送コンベヤ１０と直交
する方向）に揃えるために、該ＣＣＤカメラ７が撮影し
た容器３をどの程度回転させる必要があるかを演算す
る。上記回転角度の演算を行った後、センサ９によって
上記容器３が実際にセンサ９の位置まで搬送されたこと
が制御装置８に入力されると、予め把持位置Ａに位置さ
せていたバキュームパッド１９を下降させると同時にバ
キュームパッド１９に負圧を導入する。これによって、
上記把持位置Ａにおいて、容器３はバキュームパッド１
９によって吸着把持され、次に、容器３を把持したバキ
ュームパッド１９が所要量だけ上昇されて、第２搬送コ
ンベヤ１０側の解放位置Ｂまで移動される。そして、こ
のバキュームパッド１９が把持位置Ａから解放位置Ｂま
で移動する間に、上記制御装置８によって演算した回転
角度だけ、バキュームパッド１９（第３駆動軸１８）が
回転される。したがって、容器３を把持したバキューム
パッド１９が解放位置Ｂに位置すると、バキュームパッ
ド１９に把持された容器３は、その口部を左方側に向け
て第２搬送コンベヤ１０に対して直交する方向に向きを
揃えられる。このように、第２搬送コンベヤ１０の解放
位置Ｂに容器３が位置すると制御装置８はバキュームパ
ッド１９（第３駆動軸１８）を所要量だけ下降させると
同時に、バキュームパッド１９への負圧の導入を停止さ
せる。そのため、バキュームパッド１９による容器３の
把持状態が解放されるので、解放された容器３は上述し
た所定方向を向けた状態で第２搬送コンベヤ１０のバケ
ット１０ａ内に収納される。なお、上述したように、把
持位置Ａおよび解放位置Ｂにおけるバキュームパッド１
９は、各搬送コンベヤ４，１０の移動に追従して移動し
ながら上述した昇降作動と容器３の把持、解放作動を行
う。このように、ロボット１１は制御装置８によって作
動を制御されて把持位置Ａと解放位置Ｂとを往復移動
し、それに伴って第１搬送コンベヤ４上の容器３を第２
搬送コンベヤ１０の各バケット１０ａに順次受け渡すよ
うになっている。さらに、本実施例では、第１搬送コン
ベヤ４に第１エンコーダ２０を連動させるととともに、
第２搬送コンベヤ１０に第２エンコーダ２１を連動させ
ている。そして、これら両エンコーダ２０，２１によっ
て検出したパルス数は制御装置８に入力されるようにな
っている。制御装置８は、これら両エンコーダ２０，２
１から制御装置８に入力されるパルスをもとにして、上
述した両位置Ａ，Ｂにおいて両搬送コンベヤ４，１０の
作動に、ロボット１１のバキュームカップ１９を追従作
動させるようにしている。また、両エンコーダ２０，２
１を設けたことによって、上記制御装置８が両搬送コン
ベヤ４，１０の搬送速度を制御して、一方の搬送コンベ
ヤの搬送速度を変更した際に、該搬送速度に対応するよ
うに他方の搬送コンベヤの搬送速度を容易に調整するこ
とができる。また本実施例では、上記第２搬送コンベヤ
１０の搬送経路の下流側に、該第２搬送コンベヤ１０に
対して斜めに交差させて、棒状のガイド部材２４を配置
している。第２搬送コンベヤ１０によって順次下流側に
搬送されてくる各容器３は、図面上左方側に位置する口
部をガイド部材２４に当接するようになり、やがて各バ
ケット１０ａの境界に沿って右方側に押し出されるよう
になる。上記ガイド部材２４を設けた第２搬送コンベヤ
１０の一側には、第２搬送コンベヤ１０よりも載置面を
低くした排出コンベヤ２５を並設してあり、さらにこの
排出コンベヤ２５の上流側端部の両側部に、左右の一対
の板状部材からなるシュート２６を配設している。この
シュート２６は排出コンベヤ２５の上方に支持されると
ともに、外方側の部分は水平に支持され、かつ上記第２
搬送コンベヤ１０の載置面と同一高さに支持されてい
る。これに対して、シュート２６における内方側の対向
部分は、谷状に傾斜させるとともに、排出コンベヤ２５
の中央部分上方において所定の寸法だけ離隔させてい
る。シュート２６は上述のように構成しているので、上
記ガイド部材２４によって第２搬送コンベヤ１０から右
方側にむけて押し出される各容器３は、シュート２６の
水平部分上に載置されてから傾斜部分を滑った後、中央
部分の間隙を通過して排出コンベヤ２５上に落下する。
このように、本実施例では、上記ガイド部材２４とシュ
ート２６とによって、容器３を起立させる実質的な矯正
手段を構成している。上述したように、上記ガイド部材
２４による横方向の移動と、シュート２６による容器３
の排出コンベヤ２５への落下とによって、水平方向に横
倒しとなっていた容器３は、口部を上方側に向けた状態
に起立され、かつ搬送方向に一列に整列されて排出コン
ベヤ２５上に受け渡され、その状態において排出コンベ
ヤ２５によって図示しない次の処理装置に向けて排出さ
れる。上述した構成の本実施例によれば、第１搬送コン
ベヤ４にランダムに供給した容器３を所定方向に向きを
揃えた後、口部を上方に向けた状態に起立させることが
できる。そして、本実施例では、処理すべき容器３の大
きさを変更したとしても、整列装置１の構成部材を型替
する必要がない。したがって、容器３の大きさを変更し
た際の型替作業の手間を省略することができると共に、
従来に比較して、容器３の兼用性の幅を拡大することが
できる。また、本実施例では、両搬送コンベヤ４，１０
にそれぞれエンコーダ２０，２１を連動させ、それらエ
ンコーダ２０，２１からのパルスを元に制御装置８によ
って両搬送コンベヤ４，１０の搬送速度を制御している
ので、両搬送コンベヤ４，１０を連続走行させ他状態に
おいて、上述した容器３の整列作業を行うことができ
る。したがって、容器３の整列作業を効率的に行うこと
ができる。なお、上記実施例ではバキュームパッド１９
によって容器３を吸着把持するようにしているが、開閉
可能なグリッパを用いて容器３を把持するようにしても
良い。また、本実施例では、ガイド部材２４とシュート
２６とによって容器３を起立させる矯正手段を構成して
いるが、横倒しになった容器３を起立させることができ
れる矯正手段であれば、どのような構成であっても良
い。
【発明の効果】以上のように本発明によれば、処理でき
る容器の大きさの兼用性を拡大することができ、従来に
比較して汎用性の高い容器の整列装置を提供することが
できるという効果が得られる。
る容器の大きさの兼用性を拡大することができ、従来に
比較して汎用性の高い容器の整列装置を提供することが
できるという効果が得られる。
【図１】本発明の一実施例を示す平面図
【図２】図１の要部を示す正面図
１ 容器の整列装置 ３ 容器 ４ 第１搬送コンベヤ ７ ＣＣＤカメラ １０ 第２搬送コンベヤ １１ ロボット ２４ ガイド部材 ２６ シュート
Claims (1)
- 【請求項１】 ランダムに供給された容器を搬送する第
１搬送コンベヤと、上記第１搬送コンベヤの隣接位置に
配設されて容器を搬送する第２搬送コンベヤと、上記第
１搬送コンベヤが容器を搬送する搬送経路に設けられて
容器の載置状況を撮影するカメラと、上記カメラで撮影
した第１搬送コンベヤ上の容器を、所定方向に向きをそ
ろえて該第１搬送コンベヤ上から第２搬送コンベヤ上に
受け渡すロボットと、上記第２搬送コンベヤの搬送経路
に設けられて第２搬送コンベヤが搬送する容器を起立さ
せる矯正手段とを備えること特徴とする容器の整列装
置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7103293A JPH06255758A (ja) | 1993-03-05 | 1993-03-05 | 容器の整列装置 |
| US08/199,094 US5370216A (en) | 1993-03-05 | 1994-02-22 | Apparatus for aligning vessels |
| DE69408345T DE69408345T2 (de) | 1993-03-05 | 1994-03-03 | Vorrichtung zum Ausrichten von Behältern |
| EP94301539A EP0613841B1 (en) | 1993-03-05 | 1994-03-03 | Apparatus for aligning vessels |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7103293A JPH06255758A (ja) | 1993-03-05 | 1993-03-05 | 容器の整列装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06255758A true JPH06255758A (ja) | 1994-09-13 |
Family
ID=13448783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7103293A Pending JPH06255758A (ja) | 1993-03-05 | 1993-03-05 | 容器の整列装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06255758A (ja) |
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-
1993
- 1993-03-05 JP JP7103293A patent/JPH06255758A/ja active Pending
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|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
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