JPH0625666B2 - 海底基準点による測深装置 - Google Patents
海底基準点による測深装置Info
- Publication number
- JPH0625666B2 JPH0625666B2 JP1025877A JP2587789A JPH0625666B2 JP H0625666 B2 JPH0625666 B2 JP H0625666B2 JP 1025877 A JP1025877 A JP 1025877A JP 2587789 A JP2587789 A JP 2587789A JP H0625666 B2 JPH0625666 B2 JP H0625666B2
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- Japan
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- depth
- transponder
- sonar
- reference point
- seabed
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、海底基準点による測深装置に関する。
［従来の技術］ 例えば海洋土木工事（橋梁、防波堤、沖合人工島等）の
海底地形調査、海底掘削面の形状調査、出来高調査、捨
石マウンドの均し形状調査等の海底地形の調査には、海
上の船舶から超音波測深機で計測する方法が一般に利用
されている。また、海底に走行ロボットや架台を吊り下
ろし、これらに搭載した超音波測深機で計測する技術
が、一部に利用されている。
海底地形調査、海底掘削面の形状調査、出来高調査、捨
石マウンドの均し形状調査等の海底地形の調査には、海
上の船舶から超音波測深機で計測する方法が一般に利用
されている。また、海底に走行ロボットや架台を吊り下
ろし、これらに搭載した超音波測深機で計測する技術
が、一部に利用されている。
［発明が解決しようとする課題］ 上記の従来方法において前者は、測深位置を海岸から光
学測量や電波測量等で計測し、船舶の動揺等を補正して
測深データと加算して海底までの深さを計測するため、
精度をプラス・マイナス数十cm以下にすることは困難で
あった。
学測量や電波測量等で計測し、船舶の動揺等を補正して
測深データと加算して海底までの深さを計測するため、
精度をプラス・マイナス数十cm以下にすることは困難で
あった。
また、後者は、測深位置を船底に設置した複数個のトン
ラスポンダによるいわゆるＳＢＬ式トランスポンダ方式
を用い、超音波を利用して測距する方法であるが、海水
の温度勾配や潮流などにより、１ｍ程度の誤差が生じて
いた。
ラスポンダによるいわゆるＳＢＬ式トランスポンダ方式
を用い、超音波を利用して測距する方法であるが、海水
の温度勾配や潮流などにより、１ｍ程度の誤差が生じて
いた。
また、実開昭６０−１４８９７４号全文明細書には、海
底に測量機を置き、これと連動する水中作業機械を用い
ることにより、音速が変化しても補正を要しないで、水
深測定を容易に行うことができる水中作業機械の水準測
量装置が開示されている。しかし、海底面の平面座標及
び深度（具体的には、等深線図、深度分布図及び断面図
等）を求めることはできない。
底に測量機を置き、これと連動する水中作業機械を用い
ることにより、音速が変化しても補正を要しないで、水
深測定を容易に行うことができる水中作業機械の水準測
量装置が開示されている。しかし、海底面の平面座標及
び深度（具体的には、等深線図、深度分布図及び断面図
等）を求めることはできない。
本発明は、これらの不具合を解消し、高精度で海底面の
平面座標と深度とを求める海底基準点による測深装置を
提供することを目的としている。
平面座標と深度とを求める海底基準点による測深装置を
提供することを目的としている。
［原理］ 本発明は種々研究の結果、海底にあらかじめ深度を正確
に計測した基準点に高精度水深計を設置し、他方、支援
船から吊り下ろした架台に同様な高精度水深計を搭載
し、これら２台の高精度水深計の差圧分に基準点の深度
を加算して架台の吊り下ろし深度を算出し、その吊り下
ろし深度を基準にして海底面の深度を高精度に測深でき
ることを見出した。
に計測した基準点に高精度水深計を設置し、他方、支援
船から吊り下ろした架台に同様な高精度水深計を搭載
し、これら２台の高精度水深計の差圧分に基準点の深度
を加算して架台の吊り下ろし深度を算出し、その吊り下
ろし深度を基準にして海底面の深度を高精度に測深でき
ることを見出した。
すなわち、水深計の水深Ｄは、 Ｄ＝（Ｐ−ＰＡ）×（１／ｄ）×（１／ｇ） ここで、Ｐ：水深計圧力 ＰＡ：大気圧 ｄ：海水密度 ｇ：重力加速度 で表され、密度ｄは海水の温度、塩分濃度によって変化
し、これらの海面から海底までの勾配変化により深度を
正確に求めることは困難である。
し、これらの海面から海底までの勾配変化により深度を
正確に求めることは困難である。
これに対し第１図に示すように、基準点Ｐと図示しない
支援船から吊り下ろした架台（あるいは走行ロボット）
Ｔにそれぞれ水深計ＭP 、ＭT を設け、それら水深計の
圧力をＰP 、ＰT 、水深をＤP 、ＤT 、水深計ＭP の深
度をＤ0 とすると、 架台Ｔの深度は、 Ｄ0 ＋（ＤT −ＤP ）＝Ｄ0 ＋｛（ＰT −ＰA ） ×（１／ｄ）×（１／ｇ）｝ −｛（ＰP ／−ＰA ）×（１／ｄ′） ×（１／ｇ）｝ となり、ＤP とＤT の差が小さい場合は、ｄ≒ｄ′とな
り、 Ｄ0 ＋（ＤT −ＤP ）＝Ｄ0 ＋（ＰT −ＰP ） ×（１／ｄ）×（１／ｇ） となり、大気圧は相殺され、両水深計ＭP 、ＭT の差圧
により架台の深度を正確に求め、したがって、海底面の
深度を正確に求められる。
支援船から吊り下ろした架台（あるいは走行ロボット）
Ｔにそれぞれ水深計ＭP 、ＭT を設け、それら水深計の
圧力をＰP 、ＰT 、水深をＤP 、ＤT 、水深計ＭP の深
度をＤ0 とすると、 架台Ｔの深度は、 Ｄ0 ＋（ＤT −ＤP ）＝Ｄ0 ＋｛（ＰT −ＰA ） ×（１／ｄ）×（１／ｇ）｝ −｛（ＰP ／−ＰA ）×（１／ｄ′） ×（１／ｇ）｝ となり、ＤP とＤT の差が小さい場合は、ｄ≒ｄ′とな
り、 Ｄ0 ＋（ＤT −ＤP ）＝Ｄ0 ＋（ＰT −ＰP ） ×（１／ｄ）×（１／ｇ） となり、大気圧は相殺され、両水深計ＭP 、ＭT の差圧
により架台の深度を正確に求め、したがって、海底面の
深度を正確に求められる。
また、架台にトランスポンダを設け、そのトランスポン
ダからあらかじめ海底の複数個所に設置し、設置座標が
既知のトランスポンダに超音波信号を発信し、その応答
時間から架台の平面座標を正確に求めることができるこ
とを見出した。本発明は、このような原理に基づいてな
されたものでる。
ダからあらかじめ海底の複数個所に設置し、設置座標が
既知のトランスポンダに超音波信号を発信し、その応答
時間から架台の平面座標を正確に求めることができるこ
とを見出した。本発明は、このような原理に基づいてな
されたものでる。
［課題を解決するための手段］ 本発明によれば、支援船から吊り下ろされる架台に固設
された第１のトランスポンダ、第１の水深計、傾斜計、
ジャイロコンパス及び該架台に移動自在に設けられ超音
波ソナーと、設置座標が既知な海底の複数箇所に設けら
れ前記第１のトランスポンダからの信号に応信する第２
のトランスポンダと、海底の基準点に設置された第２の
水深計と、前記支援船に設けられた処理装置とを備え、
該処理装置に、前記第１のトランスポンダが接続された
水中位置測定装置、前記ジャイロコンパス及び傾斜計が
接続されたジャイロ表示器と、前記超音波ソナーが接続
されたソナー制御装置と、前記第１の水深計が接続され
たコンピュータと、前記水中位置測定装置と、ソナー制
御装置及びコンピュータが接続されたディスプレイ及び
プリンタを備えているデータ記録装置と、該データ記録
装置のフロッピィディスクを処理するディスプレイ、プ
リンタ及びプロッタを備え等深線図、深度分布図及び断
面図等を出力する出力用コンピュータとを設けている。
された第１のトランスポンダ、第１の水深計、傾斜計、
ジャイロコンパス及び該架台に移動自在に設けられ超音
波ソナーと、設置座標が既知な海底の複数箇所に設けら
れ前記第１のトランスポンダからの信号に応信する第２
のトランスポンダと、海底の基準点に設置された第２の
水深計と、前記支援船に設けられた処理装置とを備え、
該処理装置に、前記第１のトランスポンダが接続された
水中位置測定装置、前記ジャイロコンパス及び傾斜計が
接続されたジャイロ表示器と、前記超音波ソナーが接続
されたソナー制御装置と、前記第１の水深計が接続され
たコンピュータと、前記水中位置測定装置と、ソナー制
御装置及びコンピュータが接続されたディスプレイ及び
プリンタを備えているデータ記録装置と、該データ記録
装置のフロッピィディスクを処理するディスプレイ、プ
リンタ及びプロッタを備え等深線図、深度分布図及び断
面図等を出力する出力用コンピュータとを設けている。
前記水深計は、例えば水晶発振式圧力センサを備えた潮
位計を用いるのが好ましい。
位計を用いるのが好ましい。
［作用］ 上記のように構成された海底基準点による測深装置にお
いては、架台の第１のトランスポンダから第２のトラン
スポンダに超音波信号を発信してその応答時間から架台
の平面位置を求める。
いては、架台の第１のトランスポンダから第２のトラン
スポンダに超音波信号を発信してその応答時間から架台
の平面位置を求める。
次いで、第１の水深計と第２の水深計の差圧から架台の
深度を求める。
深度を求める。
次いで、傾斜角及びジャイロコンパスにより架台の方位
角、トリム角、ヒール角を補正し、超音波トナーの位置
座標を三次元的に求める。
角、トリム角、ヒール角を補正し、超音波トナーの位置
座標を三次元的に求める。
次いで、超音波ソナーを移動し海底を走査して海底まで
の距離を測距し、位置測定装置によりその測距データと
位置座標とから海底面の平面座標と深度とを求め、例え
ば等深線図、深度分布図、断面図等を処理装置を求め
る。
の距離を測距し、位置測定装置によりその測距データと
位置座標とから海底面の平面座標と深度とを求め、例え
ば等深線図、深度分布図、断面図等を処理装置を求め
る。
［実施例］ 以下図面を参照して本発明の実施例を説明する。
第２図において、支援船１からは全体を符号１０で示す
架台が海底に吊り下ろされており、その架台１０の周り
には、複数個（図示の例では３個）の第２のトランスポ
ンダである子局トランスポンダ２が設けられ、また、海
底基準点Ｐには第２の水深計である水晶発振式圧力セン
サを備えた第２の潮位計３が設けられている。
架台が海底に吊り下ろされており、その架台１０の周り
には、複数個（図示の例では３個）の第２のトランスポ
ンダである子局トランスポンダ２が設けられ、また、海
底基準点Ｐには第２の水深計である水晶発振式圧力セン
サを備えた第２の潮位計３が設けられている。
第３図において、架台１０の脚部１１、１１上には平行
なレール１２、１２が設けられている。そのレール一端
には、第１のトランスポンダである親局トランスポンダ
１３と、それに近接して第１の水深計である前記第２の
潮位計３と同様な第１の潮位計１４とが設けられ、一方
の脚部１１の付近には、ジャィロコンパス１５と傾斜計
１６とが設けられている。そして、レール１２、１２に
は、トラベラ１７が油圧駆動装置１８により長手方向に
移動自在に設けられており、移動量を計測するロータリ
エンコーダ１９（第４図）が設けられている。なお、図
中の符号１１ａ、１１ａはバランスウエイトである。
なレール１２、１２が設けられている。そのレール一端
には、第１のトランスポンダである親局トランスポンダ
１３と、それに近接して第１の水深計である前記第２の
潮位計３と同様な第１の潮位計１４とが設けられ、一方
の脚部１１の付近には、ジャィロコンパス１５と傾斜計
１６とが設けられている。そして、レール１２、１２に
は、トラベラ１７が油圧駆動装置１８により長手方向に
移動自在に設けられており、移動量を計測するロータリ
エンコーダ１９（第４図）が設けられている。なお、図
中の符号１１ａ、１１ａはバランスウエイトである。
そのトラベラ１７には、レール１２、１２に直交してビ
ーム１９ａが固設され、このビーム１９ａの両端下部に
は、それぞれ超音波ソナー２０、２０が設けられてい
る。
ーム１９ａが固設され、このビーム１９ａの両端下部に
は、それぞれ超音波ソナー２０、２０が設けられてい
る。
第４図において、支援船１には、全体を符号ＰＵで示す
処理装置が設けられ、その処理装置ＰＵには、架台１０
の親局トランスポンダ１３、水温計２１が接続された水
中位置測定装置２３、位置表示装置２４と、ジャイロコ
ンパス１５、傾斜計１６が接続されたジャイロ表示器２
５と、超音波ソナー２０が接続されたソナー制御装置２
６、ソナーカラー指示器２７と、第１の潮位計１４が接
続されたハンドヘルドコンピュータ２８、無線モデム２
９と、油圧駆動装置１８、ロータリエンコーダ１９が接
続されたモータ制御盤３０、コントローラ３１とが設け
られている。その無線モデム２９は、強潮流ブイ４に設
けられ第２の潮位計３に接続されたハンドヘルドコンピ
ュータ３２と無線モデム３３を介して交信するようにな
っている。
処理装置が設けられ、その処理装置ＰＵには、架台１０
の親局トランスポンダ１３、水温計２１が接続された水
中位置測定装置２３、位置表示装置２４と、ジャイロコ
ンパス１５、傾斜計１６が接続されたジャイロ表示器２
５と、超音波ソナー２０が接続されたソナー制御装置２
６、ソナーカラー指示器２７と、第１の潮位計１４が接
続されたハンドヘルドコンピュータ２８、無線モデム２
９と、油圧駆動装置１８、ロータリエンコーダ１９が接
続されたモータ制御盤３０、コントローラ３１とが設け
られている。その無線モデム２９は、強潮流ブイ４に設
けられ第２の潮位計３に接続されたハンドヘルドコンピ
ュータ３２と無線モデム３３を介して交信するようにな
っている。
また、水中位置測定装置２３、ソナー制御装置２６、ハ
ンドヘルドコンピュータ２８及びコントローラ３１は、
ディスプレイ３４、プリンタ３５を備えたデータ記録装
置３６に接続され、そのフロッピィディスク３７を処理
する出力用パーソナルコンピュータ３８が設けられてお
り、そのパーソナルコンピュータ３８には、ディスプレ
イ３９、プリンタ４０及びプロッタ４１が接続されてい
る。
ンドヘルドコンピュータ２８及びコントローラ３１は、
ディスプレイ３４、プリンタ３５を備えたデータ記録装
置３６に接続され、そのフロッピィディスク３７を処理
する出力用パーソナルコンピュータ３８が設けられてお
り、そのパーソナルコンピュータ３８には、ディスプレ
イ３９、プリンタ４０及びプロッタ４１が接続されてい
る。
計測に際し、親局トランスポンダ１３からあらかじめ海
底の３箇所に設置され設置座標が既知の子局トランスポ
ンダ２に超音波信号を発振し、その応答時間から水中位
置測定装置２３で親局トランスポンダ１３の位置を測定
する。この際、水深方向のデータは、架台１０と子局ト
ランスポンダの設置水深の差が小さいと原理的に正確な
値が得られない。
底の３箇所に設置され設置座標が既知の子局トランスポ
ンダ２に超音波信号を発振し、その応答時間から水中位
置測定装置２３で親局トランスポンダ１３の位置を測定
する。この際、水深方向のデータは、架台１０と子局ト
ランスポンダの設置水深の差が小さいと原理的に正確な
値が得られない。
これに対し第１の潮位計１４と第２の潮位計３との差圧
から、原理に示したように正確な深度を算出し、前述の
トランスポンダ２、１３による平面座標（Ｘ、Ｙ）にあ
らじめデータとして入力し、平面座標の計測誤差を小さ
くする。
から、原理に示したように正確な深度を算出し、前述の
トランスポンダ２、１３による平面座標（Ｘ、Ｙ）にあ
らじめデータとして入力し、平面座標の計測誤差を小さ
くする。
このようにして求めた架台１０の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ座
標）を基準とし、ジャイロコンパス１５、傾斜計１６の
方位角α、トリム角β及びヒール角γのデータにより第
５図ないし第７図に示すように、架台１０の姿勢による
超音波ソナー２０、２０の位置座標を三次元的に補正す
る。
標）を基準とし、ジャイロコンパス１５、傾斜計１６の
方位角α、トリム角β及びヒール角γのデータにより第
５図ないし第７図に示すように、架台１０の姿勢による
超音波ソナー２０、２０の位置座標を三次元的に補正す
る。
計測は超音波ソナー２０により、例えば機械的な走査方
式で走査角を図示しない走査角用ロータリエンコーダで
計測し、架台１０の長手方向の移動量はロータリエンコ
ーダ１９で計測し、走査ビームＢの走査角θに対応した
測距データを取り込み、ソナー制御装置２６で平面的に
測距し、この測距データと超音波ソナー２０の三次元座
標から走査した海底面の平面座標と深度を算出する。な
お、走査ビームＢの径は、従来の超音波ソナーで海面下
６０ｍを走査した場合のビーム径の１ｍに対し３０cmと
小さく、凹凸形状を正確に計測することができる。
式で走査角を図示しない走査角用ロータリエンコーダで
計測し、架台１０の長手方向の移動量はロータリエンコ
ーダ１９で計測し、走査ビームＢの走査角θに対応した
測距データを取り込み、ソナー制御装置２６で平面的に
測距し、この測距データと超音波ソナー２０の三次元座
標から走査した海底面の平面座標と深度を算出する。な
お、走査ビームＢの径は、従来の超音波ソナーで海面下
６０ｍを走査した場合のビーム径の１ｍに対し３０cmと
小さく、凹凸形状を正確に計測することができる。
上記により超音波ソナー２０で得られた海底面の平面座
標と深度のフロッピィディスク３７に収められたデータ
をパーソナルコンピュータ３８で処理し、所定の等深線
図Ｃ1 （第８図）、深度分布図Ｃ2 （第９図）、横軸を
一方向座標、縦軸は深度で示した断面図Ｃ3 （第１０
図）を作成する。
標と深度のフロッピィディスク３７に収められたデータ
をパーソナルコンピュータ３８で処理し、所定の等深線
図Ｃ1 （第８図）、深度分布図Ｃ2 （第９図）、横軸を
一方向座標、縦軸は深度で示した断面図Ｃ3 （第１０
図）を作成する。
この実施例では第９図に示すように、４０×４９メッシ
ュ（メッシュ寸法２５cm）で分割したＸ＝１０ｍ、Ｙ＝
１２．２５ｍの測深範囲の深度分布図Ｃ2 を出力してい
るが、一設置地点当り最大１００×１００メッシュに分
割し、Ｘ＝１４．５ｍ、Ｙ＝２０ｍの測深範囲を、位置
精度プラス・マイナス４０cm以内、測深精度プラス・マ
イナス１０cm以内、深度のバラツキ５mm以下の精度で、
１０分の測深時間で出力することができる。なお、第９
図の縦線の数は深度を表している。
ュ（メッシュ寸法２５cm）で分割したＸ＝１０ｍ、Ｙ＝
１２．２５ｍの測深範囲の深度分布図Ｃ2 を出力してい
るが、一設置地点当り最大１００×１００メッシュに分
割し、Ｘ＝１４．５ｍ、Ｙ＝２０ｍの測深範囲を、位置
精度プラス・マイナス４０cm以内、測深精度プラス・マ
イナス１０cm以内、深度のバラツキ５mm以下の精度で、
１０分の測深時間で出力することができる。なお、第９
図の縦線の数は深度を表している。
［発明の効果］ 本発明は、以上説明したように構成されているので、以
下に記載されるような効果を奏する。
下に記載されるような効果を奏する。
（Ａ） 海底に吊り下ろした超音波ソナーからのビーム
を走査し、ビーム径を従来より大巾に小さくして凹凸形
状を正確に測定することができる。また、架台の平面座
標（Ｘ、Ｙ座標）を親及び子トランスポンダにより、潮
流や水温勾配の影響を受けずに正確に計測することがで
きる。
を走査し、ビーム径を従来より大巾に小さくして凹凸形
状を正確に測定することができる。また、架台の平面座
標（Ｘ、Ｙ座標）を親及び子トランスポンダにより、潮
流や水温勾配の影響を受けずに正確に計測することがで
きる。
（Ｂ） また、架台の深度（Ｚ座標）を、２台の潮位計
の差圧により水温、塩分濃度、大気圧、潮位変化などの
影響を受けずに正確に計測することができる。
の差圧により水温、塩分濃度、大気圧、潮位変化などの
影響を受けずに正確に計測することができる。
（Ｃ） したがって、海底面の平面座標と深度とを高精
度で求め、等深線図、深度分布図及び断面図等を得るこ
とができる。
度で求め、等深線図、深度分布図及び断面図等を得るこ
とができる。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明に基づく原理を説明する図面、第２図は
本発明を実施する装置の概略を示す斜視図、第３図は第
２図の架台の詳細を説明する斜視図、第４図は機器の全
体構成図、第５図、第６図及び第７図は架台の方位角、
トリム角及びヒール角の補正状態を示す側面図、第８
図、第９図及び第１０図は計測結果を示す等深線図、深
度分布図及び断面図である。 Ｐ……海底基準点、ＰＵ……処理装置、１……支援船、
２……子局トランスポンダ、３……第２の潮位計、１０
……架台、１３……親局トランスポンダ、１４……第１
の潮位計、１５……ジャイロコンパス、１６……傾斜
計、１８……油圧駆動装置、１９……ロータリエンコー
ダ、２０……超音波ソナー、２３……水中位置測定装
置、３８……出力用パーソナルコンピュータ
本発明を実施する装置の概略を示す斜視図、第３図は第
２図の架台の詳細を説明する斜視図、第４図は機器の全
体構成図、第５図、第６図及び第７図は架台の方位角、
トリム角及びヒール角の補正状態を示す側面図、第８
図、第９図及び第１０図は計測結果を示す等深線図、深
度分布図及び断面図である。 Ｐ……海底基準点、ＰＵ……処理装置、１……支援船、
２……子局トランスポンダ、３……第２の潮位計、１０
……架台、１３……親局トランスポンダ、１４……第１
の潮位計、１５……ジャイロコンパス、１６……傾斜
計、１８……油圧駆動装置、１９……ロータリエンコー
ダ、２０……超音波ソナー、２３……水中位置測定装
置、３８……出力用パーソナルコンピュータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 植田 政明 東京都港区元赤坂１丁目２番７号 鹿島建 設株式会社内 (72)発明者 田川 寿美 大阪府大阪市西区阿波座１―３―15 鹿島 建設株式会社大阪支店内 (72)発明者 中込 國喜 大阪府大阪市西区阿波座１―３―15 鹿島 建設株式会社大阪支店内 (56)参考文献 実開 昭60−148974（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】支援船から吊り下ろされる架台に固設され
た第１のトランスポンダ、第１の水深計、傾斜計、ジャ
イロコンパス及び該架台に移動自在に設けられた超音波
ソナーと、設置座標が既知な海底の複数箇所に設けられ
前記第１のトランスポンダからの信号に応信する第２の
トランスポンダと、海底の基準点に設置された第２の水
深計と、前記支援船に設けられた処理装置とを備え、該
処理装置に、前記第１のトランスポンダが接続された水
中位置測定装置、前記ジャイロコンパス及び傾斜計が接
続されたジャイロ表示器と、前記超音波ソナーが接続さ
れたソナー制御装置と、前記第１の水深計が接続された
コンピュータと、前記水中位置測定装置と、ソナー制御
装置及びコンピュータが接続されたディスプレイ及びプ
リンタを備えているデータ記録装置と、該データ記録装
置のフロッピィディスクを処理するディスプレイ、プリ
ンタ及びプロッタを備え等深線図、深度分布図及び断面
図等を出力する出力用コンピュータとを設けたことを特
徴とする海底基準点による測深装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1025877A JPH0625666B2 (ja) | 1989-02-06 | 1989-02-06 | 海底基準点による測深装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1025877A JPH0625666B2 (ja) | 1989-02-06 | 1989-02-06 | 海底基準点による測深装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02206715A JPH02206715A (ja) | 1990-08-16 |
| JPH0625666B2 true JPH0625666B2 (ja) | 1994-04-06 |
Family
ID=12178016
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1025877A Expired - Fee Related JPH0625666B2 (ja) | 1989-02-06 | 1989-02-06 | 海底基準点による測深装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0625666B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5030098B2 (ja) * | 2007-08-22 | 2012-09-19 | 一般財団法人電力中央研究所 | 海底湧水状況検出システム |
| JP5780218B2 (ja) * | 2012-07-10 | 2015-09-16 | 株式会社本間組 | 水中施工装置とその施工方法 |
| JP2019196624A (ja) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | 五洋建設株式会社 | 水中作業支援方法及び水中作業支援システム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60148974U (ja) * | 1984-03-15 | 1985-10-03 | 株式会社小松製作所 | 水中作業機械の水準測量装置 |
-
1989
- 1989-02-06 JP JP1025877A patent/JPH0625666B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02206715A (ja) | 1990-08-16 |
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