JPH08201515A - 航海用情報処理装置 - Google Patents
航海用情報処理装置Info
- Publication number
- JPH08201515A JPH08201515A JP7008304A JP830495A JPH08201515A JP H08201515 A JPH08201515 A JP H08201515A JP 7008304 A JP7008304 A JP 7008304A JP 830495 A JP830495 A JP 830495A JP H08201515 A JPH08201515 A JP H08201515A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- ship
- hull
- seabed
- inclination
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- Pending
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 航行時に、自船の傾きであるピッチ角を処理
に含んだ時の、船舶が必要とする最小限の深度を正確に
算出し、座礁が予測される場合はアラーム発生と共に表
示する事により、浅海時の航行での座礁予防と安全性を
向上させる。 【構成】 送受波器８が暗礁等の海底障害物までの直線
距離を測定すると、次にデータ処理部１で計算によっ
て、海底障害物の深度を算出する。ジャイロ７′では、
船体のピッチ角を周期的に測定し、データ部４にてジャ
イロで測定されたデータを一旦保存する。また、データ
処理部１では、測定データから船体の傾きによるソーナ
測定値を補正した上で、海底情報の算出をする。表示部
３では、データ処理部１によって算出された海底情報デ
ータに基づいて海構図を表示し、海構図と船体の傾きの
振幅の最大値を基に自船の航路において座礁が予想され
る場合に座礁する場所と現在の自船からの距離を表示す
ると共にアラームを発生する。
に含んだ時の、船舶が必要とする最小限の深度を正確に
算出し、座礁が予測される場合はアラーム発生と共に表
示する事により、浅海時の航行での座礁予防と安全性を
向上させる。 【構成】 送受波器８が暗礁等の海底障害物までの直線
距離を測定すると、次にデータ処理部１で計算によっ
て、海底障害物の深度を算出する。ジャイロ７′では、
船体のピッチ角を周期的に測定し、データ部４にてジャ
イロで測定されたデータを一旦保存する。また、データ
処理部１では、測定データから船体の傾きによるソーナ
測定値を補正した上で、海底情報の算出をする。表示部
３では、データ処理部１によって算出された海底情報デ
ータに基づいて海構図を表示し、海構図と船体の傾きの
振幅の最大値を基に自船の航路において座礁が予想され
る場合に座礁する場所と現在の自船からの距離を表示す
ると共にアラームを発生する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船舶の航行時に於いて
利用される航海用情報処理装置、特に送受波器で測定し
た海底データからジャイロによって測定された船体の傾
きであるピッチ角を基に、航行に必要最小限の深度を正
確に算出する事によって、暗礁等の海底障害物のある航
路での航行の安全性を確保する航海用情報処理装置に関
する。
利用される航海用情報処理装置、特に送受波器で測定し
た海底データからジャイロによって測定された船体の傾
きであるピッチ角を基に、航行に必要最小限の深度を正
確に算出する事によって、暗礁等の海底障害物のある航
路での航行の安全性を確保する航海用情報処理装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来の装置においては、ソーナの海底エ
コー信号と海図情報による海底図の断面投影図を生成
し、座礁予防する機能を備えたものがある。
コー信号と海図情報による海底図の断面投影図を生成
し、座礁予防する機能を備えたものがある。
【０００３】この従来装置は、特開平０２−９５２９３
号公報に記載されているように、ソーナの情報から海底
の断面投影図と平面投影図を作成し、この両投影図から
３次元表示を行い、自船シンボルを表示し、安全性の向
上を図っている。
号公報に記載されているように、ソーナの情報から海底
の断面投影図と平面投影図を作成し、この両投影図から
３次元表示を行い、自船シンボルを表示し、安全性の向
上を図っている。
【０００４】また、他に、従来公知のものに、特開昭６
３−４０８８２号公報、特開平５−１３４０３１号公報
等がある。
３−４０８８２号公報、特開平５−１３４０３１号公報
等がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来、船体に取り付け
られた送受波器からの情報を基に、暗礁等の海底障害物
までの距離を求める事は可能であったが、上記特開平０
２−９５２９３号公報等に記載されている従来技術で
は、波等の外部的要因によって船体が傾いている時の船
舶が最低限必要としている深度を正確に算出し、航行中
座礁が予測される時にアラームを発生する機能はなかっ
た。
られた送受波器からの情報を基に、暗礁等の海底障害物
までの距離を求める事は可能であったが、上記特開平０
２−９５２９３号公報等に記載されている従来技術で
は、波等の外部的要因によって船体が傾いている時の船
舶が最低限必要としている深度を正確に算出し、航行中
座礁が予測される時にアラームを発生する機能はなかっ
た。
【０００６】本発明の目的は、波等の外部的要因による
船のピッチ角を計算した上で送受波器で測定される障害
物に対する方向の誤差をなくし、また、航路の深度を正
確に求め、航行する海底の深度と船体の傾斜の情報を基
に座礁が予測される場合は、アラームを発生し、座礁す
る場所の情報を表示によって知らせることにある。
船のピッチ角を計算した上で送受波器で測定される障害
物に対する方向の誤差をなくし、また、航路の深度を正
確に求め、航行する海底の深度と船体の傾斜の情報を基
に座礁が予測される場合は、アラームを発生し、座礁す
る場所の情報を表示によって知らせることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、船舶の航
行時に暗礁等の海底障害物のある領域での海底障害物ま
での直線距離を測定する為の送受波器と、船舶基準軸に
対してどれ位船が傾いているのか、すなわちピッチ角を
測定する為のジャイロ部と、航行速度や船体に関わるパ
ラメータを入力する入力部、海底障害物のある位置を計
算によって算出し、航行する海底の情報を処理し、船体
のピッチ角によって発生するマージを含んだ上で海面か
ら船底までの深さを算出し、航行可能かどうか処理計算
するデータ処理部と、航行する海底の情報を表示し、座
礁が予測される場合には、警告のアラームを発生し、座
礁すると予測されるポイントにシンボルを表示する表示
部を有することによって達成される。
行時に暗礁等の海底障害物のある領域での海底障害物ま
での直線距離を測定する為の送受波器と、船舶基準軸に
対してどれ位船が傾いているのか、すなわちピッチ角を
測定する為のジャイロ部と、航行速度や船体に関わるパ
ラメータを入力する入力部、海底障害物のある位置を計
算によって算出し、航行する海底の情報を処理し、船体
のピッチ角によって発生するマージを含んだ上で海面か
ら船底までの深さを算出し、航行可能かどうか処理計算
するデータ処理部と、航行する海底の情報を表示し、座
礁が予測される場合には、警告のアラームを発生し、座
礁すると予測されるポイントにシンボルを表示する表示
部を有することによって達成される。
【０００８】
【作用】上記手段によると、送受波器は、ビーム角内に
存在する暗礁等の海底障害物との直線距離を測定し、こ
の時、ジャイロで測定されたピッチ角が０でない時に、
ピッチ角によって自船から障害物に対する角度に誤差が
生じるので、航海情報処理装置では、この誤差をなくす
為に送受波器で測定した海底障害物に対して出来る角度
と、海底障害物の距離を測定した時刻の自船のピッチ角
を計算によって求め、差分をとる事により、暗礁等の海
底障害物の測定時の誤差をなくす。
存在する暗礁等の海底障害物との直線距離を測定し、こ
の時、ジャイロで測定されたピッチ角が０でない時に、
ピッチ角によって自船から障害物に対する角度に誤差が
生じるので、航海情報処理装置では、この誤差をなくす
為に送受波器で測定した海底障害物に対して出来る角度
と、海底障害物の距離を測定した時刻の自船のピッチ角
を計算によって求め、差分をとる事により、暗礁等の海
底障害物の測定時の誤差をなくす。
【０００９】次に、海底障害物の深度と自船からの水平
距離を算出し、この時、航行先の海底障害物の深度と、
最大ピッチ角を考慮した船舶が必要とする最小限の深度
を比較し、座礁が予測される時は、表示部にて、図５に
示す様な表示を行い、アラームを発生する。
距離を算出し、この時、航行先の海底障害物の深度と、
最大ピッチ角を考慮した船舶が必要とする最小限の深度
を比較し、座礁が予測される時は、表示部にて、図５に
示す様な表示を行い、アラームを発生する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明を実施例によって説明する。図
１は、本発明の一実施例構成図で、図９がデータ処理部
のフローチャートである。送受波器８は、発生した音波
信号が水中の障害物に当たり、再び送受波器８にはね返
って来た信号を受信する。データ処理部１では、ステッ
プ１０１で、送受波器８から音波を発生する時刻Ａを、
ＣＬＯＣＫ５から入力時刻を参照しデータ部４に保存す
る（ステップ１０２）。ステップ１０３で、音波が海底
の障害物に当たり、再び送受波器８に返って来た時刻Ｂ
を、ＣＬＯＣＫ５からの入力により、データ部へ保存す
る（ステップ１０４）。そして、データ部４に保存され
た時刻Ａ，Ｂの差分を取り、水中音速で割ることにより
海底の障害物までの直線距離Ｒを測定する。更に、この
送受波器８にビーム（指向性）を持たせ、送受波器８の
向きを変える事によって海底の障害物が存在する位置の
角度θを測定する。
１は、本発明の一実施例構成図で、図９がデータ処理部
のフローチャートである。送受波器８は、発生した音波
信号が水中の障害物に当たり、再び送受波器８にはね返
って来た信号を受信する。データ処理部１では、ステッ
プ１０１で、送受波器８から音波を発生する時刻Ａを、
ＣＬＯＣＫ５から入力時刻を参照しデータ部４に保存す
る（ステップ１０２）。ステップ１０３で、音波が海底
の障害物に当たり、再び送受波器８に返って来た時刻Ｂ
を、ＣＬＯＣＫ５からの入力により、データ部へ保存す
る（ステップ１０４）。そして、データ部４に保存され
た時刻Ａ，Ｂの差分を取り、水中音速で割ることにより
海底の障害物までの直線距離Ｒを測定する。更に、この
送受波器８にビーム（指向性）を持たせ、送受波器８の
向きを変える事によって海底の障害物が存在する位置の
角度θを測定する。
【００１１】測定された、距離Ｒと角度θのデータは、
ピッチ角が０の場合（ステップ１０５）は、そのままデ
ータ部４に保存し（ステップ１０７）。ピッチ角がαで
ある場合は、測定角度θにθ＋αを代入して（ステップ
１０６）、保存する（ステップ１０７）。保存は図１０
の様な表の形でデータ部４にて保存される。データ処理
部１では、データ部４に保存された距離Ｒ，角度θを基
に各送受波器が測定したポイント毎に、水平方向距離χ
とポイントでの深度Ｄを以下の計算により算出する。
ピッチ角が０の場合（ステップ１０５）は、そのままデ
ータ部４に保存し（ステップ１０７）。ピッチ角がαで
ある場合は、測定角度θにθ＋αを代入して（ステップ
１０６）、保存する（ステップ１０７）。保存は図１０
の様な表の形でデータ部４にて保存される。データ処理
部１では、データ部４に保存された距離Ｒ，角度θを基
に各送受波器が測定したポイント毎に、水平方向距離χ
とポイントでの深度Ｄを以下の計算により算出する。
【００１２】図２でＤ1,Ｄ2 は共に送受波器８のセンサ
部１２の深度から測定した深度なので、センサ部１２の
位置する深度をＤ0 とすると、海底のｄ1,ｄ2 の海面か
らの深度は以下のように、ｄ1 の深度は数１、ｄ2 の深
度は数２で表せる。
部１２の深度から測定した深度なので、センサ部１２の
位置する深度をＤ0 とすると、海底のｄ1,ｄ2 の海面か
らの深度は以下のように、ｄ1 の深度は数１、ｄ2 の深
度は数２で表せる。
【００１３】
【数１】 ｄ1 の深度：Ｄ0 ＋Ｄ1 ＝γ1 ・ｓｉｎθ1
＋Ｄ0
＋Ｄ0
【００１４】
【数２】 ｄ2 の深度：Ｄ0 ＋Ｄ2 ＝γ2 ・ｓｉｎθ2
＋Ｄ0 また、ｄ1 ，ｄ2 の水平方向のセンサからの距離χ1,χ
2 は、数３、数４で表せる。
＋Ｄ0 また、ｄ1 ，ｄ2 の水平方向のセンサからの距離χ1,χ
2 は、数３、数４で表せる。
【００１５】
【数３】 χ1 ＝γ1 ・ｃｏｓθ1
【００１６】
【数４】 χ2 ＝γ2 ・ｃｏｓθ2 上記の数式を用いる事により、水平方向距離χ、離れた
地点での深度Ｄを算出する事ができる（ステップ１０
８）。
地点での深度Ｄを算出する事ができる（ステップ１０
８）。
【００１７】以上の処理において、前方の一定範囲内の
方位について、縦方向に向きを変えながら送受波器Ｎｏ
毎のポイントを測定する事により、図３（ａ）に示すデ
ータのプロットにより図３（ｂ）の３次元情報での海構
図データを作成し、表示部３にて表示する（ステップ１
０９）。またこの３次元情報はデータ処理部１にて、図
１１の様な表の形で保存する。
方位について、縦方向に向きを変えながら送受波器Ｎｏ
毎のポイントを測定する事により、図３（ａ）に示すデ
ータのプロットにより図３（ｂ）の３次元情報での海構
図データを作成し、表示部３にて表示する（ステップ１
０９）。またこの３次元情報はデータ処理部１にて、図
１１の様な表の形で保存する。
【００１８】次に、暗礁に座礁する事が予測される場合
を図４を参照して説明する。
を図４を参照して説明する。
【００１９】図４で水平方向の距離χ3 の地点でのセン
サ部１２の深度から測定した深度Ｄ3 は、下記に示す数
５式で表せる。
サ部１２の深度から測定した深度Ｄ3 は、下記に示す数
５式で表せる。
【００２０】
【数５】 Ｄ3 ＝γ3 ・ｓｉｎθ3 この時に、センサ部１２と船底間の距離ｎとＤ3 の関係
が数６であり、
が数６であり、
【００２１】
【数６】 ｎ≧Ｄ3 さらに数６式により、数７、数８式が成立する場合（ス
テップ１１０）に、
テップ１１０）に、
【００２２】
【数７】 ｎ＋Ｄ0 ≧Ｄ3 ＋Ｄ0
【００２３】
【数８】 ｍ≧Ｄ 船体１６は座礁する事が予測されるので、図５の様に表
示部３にて、座礁すると予測される位置、水平方向距
離、時間を表示し（ステップ１１２）、アラームを発生
する（ステップ１１１）。
示部３にて、座礁すると予測される位置、水平方向距
離、時間を表示し（ステップ１１２）、アラームを発生
する（ステップ１１１）。
【００２４】また船舶が速度ｖでｄ3 の上を通過する迄
の時間をｔとすると、ｔは以下の数９式で求まる。
の時間をｔとすると、ｔは以下の数９式で求まる。
【００２５】
【数９】
【００２６】次にこれまでの処理に於いて、図６に示す
様な波による船体の傾き角（ピッチ角α）が発生する場
合を説明する。図７で示す様にジャイロによって船体の
χ，ｙ，ｚ方向に対する傾きを測定する。
様な波による船体の傾き角（ピッチ角α）が発生する場
合を説明する。図７で示す様にジャイロによって船体の
χ，ｙ，ｚ方向に対する傾きを測定する。
【００２７】ピッチ角であるαの値は、測定周期に同期
してデータ部４に取り込まれ、図１０の送受波器測定情
報をデータ部４へ書き込むときに測定角度θ＋αを代入
（ステップ１０６）して保存（ステップ１０７）されて
いる。データ処理部１では、保存されている角度θ＋α
にしたがって数１〜数４及び数９により海底情報を算出
し保存（ステップ１０７）する。またデータ処理部１で
は、過去のピッチ角と入力部２から入力された図１２に
示すデータ（ｈ，ｉ，ｐ，ｊ）による三角関数曲線を基
に、船体が航行に必要とする深度を算出する。ジャイロ
で測定したピッチ角の最大値をＰとすると図８を基に、
以下の数１０式が成り立つ。
してデータ部４に取り込まれ、図１０の送受波器測定情
報をデータ部４へ書き込むときに測定角度θ＋αを代入
（ステップ１０６）して保存（ステップ１０７）されて
いる。データ処理部１では、保存されている角度θ＋α
にしたがって数１〜数４及び数９により海底情報を算出
し保存（ステップ１０７）する。またデータ処理部１で
は、過去のピッチ角と入力部２から入力された図１２に
示すデータ（ｈ，ｉ，ｐ，ｊ）による三角関数曲線を基
に、船体が航行に必要とする深度を算出する。ジャイロ
で測定したピッチ角の最大値をＰとすると図８を基に、
以下の数１０式が成り立つ。
【００２８】
【数１０】 （ｈ＋ｉ）×ｓｉｎ（Ｐ）−ｊ ≧ Ｄ ｈ：船体重心から船体の先までの長さ（前方か後方か長
い方の値を使用） ｉ：安全係数 Ｐ：最大ピッチ角 ｊ：船体重心からきっ水の長さ 測定値を基に算出されたデータである図１１の表のＤの
値について、数１０式の条件を満たす場合には、アラー
ムを発生し、図１１の表のデータを基に図５に示す様な
座礁すると予測される位置と、時間、距離を表示する。
い方の値を使用） ｉ：安全係数 Ｐ：最大ピッチ角 ｊ：船体重心からきっ水の長さ 測定値を基に算出されたデータである図１１の表のＤの
値について、数１０式の条件を満たす場合には、アラー
ムを発生し、図１１の表のデータを基に図５に示す様な
座礁すると予測される位置と、時間、距離を表示する。
【００２９】本実施例によれば、船舶の航行中に暗礁等
の障害物をあらかじめ発見し、安全で確実な迂回航路を
確保する事が出来る。
の障害物をあらかじめ発見し、安全で確実な迂回航路を
確保する事が出来る。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば自
船の傾きであるピッチ角を測定する事によって、航行先
の航路に暗礁等の海底障害物が存在する場合の航行に於
いて、深度と船底を単純に比較するのではなく、自船の
ピッチ角によるマージを加算して比較する為、浅海等の
航行時の安全な航行を確保する事が出来る。
船の傾きであるピッチ角を測定する事によって、航行先
の航路に暗礁等の海底障害物が存在する場合の航行に於
いて、深度と船底を単純に比較するのではなく、自船の
ピッチ角によるマージを加算して比較する為、浅海等の
航行時の安全な航行を確保する事が出来る。
【図１】本発明の一実施例航海用情報処理装置の構成
図。
図。
【図２】本発明の一実施例の送受波器の測定図。
【図３】本発明の一実施例の送受波器の測定値表示範囲
（ａ），及び表示部の表示（ｂ）の図。
（ａ），及び表示部の表示（ｂ）の図。
【図４】本発明の一実施例の送受波器の測定図（暗礁が
存在する場合）。
存在する場合）。
【図５】本発明の一実施例の表示部の表示図（アラーム
発生時）。
発生時）。
【図６】本発明の一実施例のジャイロコンパスによって
測定されるピッチ角説明図。
測定されるピッチ角説明図。
【図７】本発明の一実施例のピッチ角説明図。
【図８】本発明の一実施例のピッチ角を含んだ時の船舶
の傾斜図。
の傾斜図。
【図９】本発明の一実施例におけるデータ処理部の処理
のフローチャート。
のフローチャート。
【図１０】本発明の一実施例の送受波器測定情報（デー
タ部）説明図。
タ部）説明図。
【図１１】本発明の一実施例の表示データ情報（データ
部）説明図。
部）説明図。
【図１２】本発明の一実施例の入力データ説明図。
１…データ処理部、２…入力部、３…表示部、４…デー
タ部、５…ＣＬＯＣＫ、６…ブザー、７…送受波器用ジ
ャイロ、７′…船体用ジャイロ、８…送受波器、９…送
受波器（Ｎｏ．１）、１０…送受波器（Ｎｏ．２）、１
１…送受波器（Ｎｏ，１００）、１２…センサ部、１３
…過去の測定結果を表示する領域、１４…現在の測定結
果を表示する領域、１５…自船、１６…船体、１７…ポ
イントに表示するシンボル。
タ部、５…ＣＬＯＣＫ、６…ブザー、７…送受波器用ジ
ャイロ、７′…船体用ジャイロ、８…送受波器、９…送
受波器（Ｎｏ．１）、１０…送受波器（Ｎｏ．２）、１
１…送受波器（Ｎｏ，１００）、１２…センサ部、１３
…過去の測定結果を表示する領域、１４…現在の測定結
果を表示する領域、１５…自船、１６…船体、１７…ポ
イントに表示するシンボル。
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 15/89 15/93 Ｇ０８Ｇ 3/02 Ａ 8907−2Ｆ Ｇ０１Ｓ 15/89 Ｚ 8907−2Ｆ 15/93
Claims (3)
- 【請求項１】 浅海や暗礁等の障害物のある航路を航行
する時の船舶の座礁を避ける為の情報処理装置であっ
て、暗礁等の障害物までの距離方向を測定する送受波器
と、船体の傾きを測定するジャイロと、上記送受波器と
上記ジャイロから得られるデータを基に、上記ジャイロ
から受信したデータの中から上記送受波器の測定した時
刻の船体の傾き角のデータを求め船体の傾きによるソー
ナ測定値を補正して海底情報の計算処理をするデータ処
理部と、該データ処理部によって算出された海底情報デ
ータに基づいて海構図を表示する表示部とを有すること
を特徴とする航海用情報処理装置。 - 【請求項２】 上記データ処理部は、上記算出された海
底情報データと上記ジャイロから受信したデータによる
船体の傾きの振幅の最大値とに基づき自船の航路におい
て座礁が予想される場合にアラーム発生要求し、上記表
示部にアラームを発生させるものであることを特徴とす
る請求項１記載の航海用情報処理装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２記載の航海用情
報処理装置を備えたことを特徴とする船舶。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7008304A JPH08201515A (ja) | 1995-01-23 | 1995-01-23 | 航海用情報処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7008304A JPH08201515A (ja) | 1995-01-23 | 1995-01-23 | 航海用情報処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08201515A true JPH08201515A (ja) | 1996-08-09 |
Family
ID=11689421
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7008304A Pending JPH08201515A (ja) | 1995-01-23 | 1995-01-23 | 航海用情報処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08201515A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006052987A (ja) * | 2004-08-10 | 2006-02-23 | Furuno Electric Co Ltd | 前方探知ソナー及び水中画像表示装置 |
| JP2007024548A (ja) * | 2005-07-12 | 2007-02-01 | Furuno Electric Co Ltd | 水中探知装置 |
| CN102278986A (zh) * | 2011-06-21 | 2011-12-14 | 海华电子企业(中国)有限公司 | 电子海图航线设计最优化方法 |
| CN105629975A (zh) * | 2016-02-05 | 2016-06-01 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于虚拟膨化的uuv航行过程中的运动障碍的规避方法 |
| CN111412918A (zh) * | 2020-03-13 | 2020-07-14 | 天津大学 | 无人艇全局安全路径规划方法 |
| US10856612B2 (en) | 2012-09-20 | 2020-12-08 | Nike, Inc. | Sole structures and articles of footwear having plate moderated fluid-filled bladders and/or foam type impact force attenuation members |
| CN113012491A (zh) * | 2021-03-18 | 2021-06-22 | 河海大学 | 一种可视化海洋预报模拟系统及其实现方法 |
-
1995
- 1995-01-23 JP JP7008304A patent/JPH08201515A/ja active Pending
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