JPH06264B2 - 連続鋳造における湯面レベル制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

本発明は、連続鋳造のおける湯面レベル制御方法に係
り、特に、ストッパあるいはスライディングノズル等の
溶融金属のモールドへの流入流量を制御するアクチュエ
ータを備えた連続鋳造機により、スラブ、ビレット等の
鋳片を連続的に製造する際に用いるのに好適な、バルジ
ングと呼ばれる非定常外乱や、速い応答性が要求される
ノズル詰まりやその剥離に対しても、安定且つ良好な湯
面レベル制御性を実現することができ、モールド内の湯
面レベル変動を抑制することが可能な湯面レベル制御方
法に関するものである。

【従来の技術】

溶融金属からスラブ、ビレット等の鋳片を連続的に製造
する連続鋳造機（以下、連鋳機と称する）は、例えば第
４図に示す如く構成されており、レードル１２内の溶鋼
１０は、タンディッシュ１４及びノズル１６を通って、
モールド１８に注入される。例えば水冷されているモー
ルド１８内で表面層が凝固した溶鋼は、ピンチロール２
０で引抜かれ、更に冷却されて凝固した後に、カッタ２
２で所定の長さに切断され、鋳片２４となって後方の圧
延工程に送られる。 この連鋳機において、モールド１８内のの溶鋼１０の湯
面レベルを安定に保つことは、良好な鋳片品質を確保す
る上で極めて重要である。即ち、湯面レベルの変動は、
耐火物、溶融スラグ等の介在物の溶鋼中への巻込みを生
じ、凝固鋳片２４の表皮部に捕捉されてピンホール発生
や皮下介在物生成により欠陥をもたらしたり、不均一な
抜熱による割れが生じたりする。従って、一般に連続鋳
造においては、モールド１８内の湯面レベルを検出する
湯面レベル計２６からの信号を受け、ストッパ２８やス
ライディングノズル等を流量制御アクチュエータとした
湯面レベル一定制御が行われている。特に、最近の鋳造
速度の高速化により、湯面レベル制御の重要性は、ます
ます高まっている。 従来、湯面レベル制御は、例えば特開昭５９−３０４６
０や特開昭６３−１９２５４５に開示されているよう
に、第５図に示す如く、タンディッシュ１４からモール
ド１８への流路を絞ることにより流量を制御するアクチ
ュエータである前記ストッパ２８と、該ストッパ２８を
所望位置に制御するストッパ制御器３０と、モールド１
８内の湯面レベルを検出する前記湯面レベル計２６と、
湯面レベル目標設定器３２と、湯面レベルの目標値と測
定値を比較して、その偏差eを出力する比較器３４と、
予め定められた制御パラメータにより、該偏差eを零と
するようなストッパ位置指令値uを演算して、比例積分
微分（ＰＩＤ）制御を行うＰＩＤ調節計３６と、からな
る湯面レベル制御系を用いて実施されるのが一般的であ
った。 このような湯面レベル制御系の動作は、第６図に示す如
くである。即ち、湯面レベル計２６によって湯面レベル
Ｌが測定され、比較器３４によって湯面レベルの目的値
Ｌrefと測定値Ｌの偏差e（＝Ｌref−Ｌ）が算出され、
この偏差eに基づいて、ＰＩＤ調節計３６がストッパ制
御器３０に対し、ストッパ位置指令値uを送る。ストッ
パ制御器３０は、該指令値uに従って、ストッパ２８を
所定位置に制御し、該ストッパ位置x（第６図の例で
は、ストッパ制御器３０の出力自体）とモールドへ流入
する溶鋼流量との関係を表わす流量ゲインＧ_Ｃによって
決まる溶鋼流量qを調節することにより、湯面レベルＬ
を制御している。即ち、、常に湯面レベル測定値Ｌを監
視し、それをフィードバックして制御を行っている。第
６図において、∂Ｑ_Ｏ／∂Ｖは、鋳込み速度Ｖから、モ
ールドから流出する溶鋼流量Ｑ_０への影響係数を表わ
す。モールドへの溶鋼流量を制御するアクチュエータと
しては、スライディングノズルと称する丸い穴の開いた
板を２枚組合わせ、それらをスライドさせるものもある
が、基本的な制御方法はストッパの場合と同一である。 実際の連鋳機においては、タンディッシュ１４の出口の
ノズル１６内にアルミナが付着してノズル詰まりが生じ
たり、その付着物が突然剥れたり、あるいは、ストッパ
２８とタンディッシュ１４の接触部付近へのアルミナの
付着、ストッパ２８やノズル１６溶損等による外乱が生
じる。このために、ストッパ開度からモールドへ流入す
る流量への特性を表わす前記流量ゲインＧ_ｃが大きく変
動する。又、連鋳機下方において、鋳片２４が、これを
支持するピンチロール２０間で膨張・収縮を周期的に繰
返すバルジングと称する非定常現象のために、鋳片内の
溶鋼が押し上げられ、湯面レベル変動を引起こすことが
ある。しかしながら、これらの現象が生じると、前記の
ような通常のＰＩＤ制御系では対処することができず、
大きな問題となっていた。即ち、連続鋳造における湯面
レベルの制御モデルは、モールドへの流入流量が積分さ
れて湯面レベルとなるため、積分が系の特性を支配する
モデルとなる。従って、微分動作が湯面レベル維持に有
効であるが、微分動作が湯面レベル維持に有効である
が、微分動作は一般にノイズの影響を強く受けるため、
希望する高いゲインを使用することは困難であり、必ず
しも単純なＰＩＤ調節計だけでは、安定で且つ良好な結
果を得られなかった。 このような問題に対して、前記特開昭６３−１９２５４
５においては、湯面レベル、ストッパ開度及び鋳片鋳込
み速度の各測定値を用いて推定した流量ゲイン推定値Ｇ
_１を用いて、フィードバック制御手段の出力uの修正値
u′を次式により演算するゲイン補償手段を備えてい
る。 U′＝（Ｋ_１０／Ｇ_１）u………(1) ここで、Ｋ_１０は正の定数である。 又、日本鉄鋼協会第１１７回（春季）講演大会（平成元
年４月４日〜６日）の予稿集第３０８頁の講演番号２４
５の講演に対する予稿（以下、ＣＡＭＰ−ＩＳＩＪ−２
４５と表わす）においては、非定常バルジングに起因す
る周期的な湯面レベル変動に対処するべく、渦流式レベ
ル計の測定値から、湯面レベルの変動量と周期を演算処
理し、各々が設定範囲内である場合に湯面変動を打消す
ように補正出力を算出し、これを湯面変動の周期に合わ
せてＰＩＤ調節計の出力に加算することによって、湯面
レベル変動を安定化させるようにしたものが開示されて
いる。 又、特開昭６０−１４４では、交番電流で駆動される励
磁コイルと検知コルイを使用して、湯面レベルの微分に
相当するノズル内の流速を検出して湯面レベル制御を行
っており、この方法によれば、ノズル詰まりやノズル詰
まりの剥離など、ノズル内の流量変化には対処可能であ
る。

【発明が達成しようとする課題】

しかしながら、この方法では、流速測定であるため高い
測定精度を得ることが難しく、又、鋳片内を起因とする
バルジングに対しては対処できない。更に、高温という
測定環境の悪さに加えて、、狭い空間での機器配置とな
るため、高い検出精度や機器の長寿命は期待できないに
も拘わらず、高価な機器となってしまう等の問題点を有
していた。 更に、前記のような湯面レベル制御方法では、いずれ
も、ノズル詰まりや剥離、非定常バルジング等の前述し
たような様々な外乱の全てに統一的に対応することはで
きず、湯面レベル変動は依然として残るという問題点を
有していた。 湯面レベル制御において、直接操作できる量は溶鋼の流
量であり、それがモールドに蓄積された量、即ち積分量
が制御したい湯面レベルの値となる。即ち、もともと位
相遅れの大きい系であるため、外乱の影響が結果となっ
て現われるのに時間がかかり、湯面レベルの値だけを見
てフィードバック制御をしているのでは、制御が後追い
となり、外乱の影響が大きく残るという性質を持ってい
る。例えば、ノズル内に付着したアルミナが突然剥離す
ると、流量ゲインＧ_ｃが突発的に増加し、モールド内に
流入する流量は、第７図(A)に示す如く、ステップ状に
変化する。それに対して何も処置をしないと、湯面レベ
ルは、第７図(B)の如く、ランプ状に上昇する。これに
対する望ましい処置は、ストッパ等の流量制御アクチュ
エータを、第７図(C)の如く、ステップ状に操作して、
外乱による流量変動を打消すことであるが、ＰＩＤ制御
系のようなフィードバック制御系では、湯面レベルに変
化が現われてから初めて処置が行われるため、流量制御
アクチュエータの操作は、第７図(D)の如く緩慢なもの
となり、第７図(E)に示す如く、大きな湯面レベル変動
をもたらすことになる。 前記特開昭６３−１９２５４５において提案されている
湯面レベル制御装置は、このような流量ゲインの変動を
推定してフィードバック制御出力を修正ゲイン補償手段
を備えたことを特徴としているが、これが有効に作用す
るのは、ノズル内にアルミナが付着していく過程等、流
量ゲインの変化が極めて遅い場合だけである。従って、
たとえ補償手段を備えたにせよ、フィードバック制御に
は変わりはなく、前述のような突発的な流量ゲインの変
動には、原理的に対処することが不可能である。又、流
量ゲイン変動以外の外乱、例えば非定常バルジング等に
対しては、この方法は通常のＰＩＤ制御系と何ら変わる
ところはないため、全く同等の制御性しか持ち得ない。 一方、前記ＣＡＭＰ−ＩＳＩＪ−２４５で提案されてい
る湯面レベル制御方法は、ＰＩＤ制御系とは別に補正出
力の算出手段を持つものであり、湯面レベルを測定し
て、非定常バルジングに起因する周期変動分の変動量と
周期を算出し、これを湯面レベル変動の周期に合わせて
ＰＩＤ調節計の出力に加算することによって、変動を打
消そうとするものである。しかしながら、この方法で
は、一旦制御が始まって湯面レベルの周期変動が減少し
てしまうと、湯面レベルだけを測定していたのでは非定
常バルジングが一見収束したかのように観測されるた
め、時々刻々の補正値を正確に算出できない場合がある
という問題が生じる。又、この方法では、非定常バルジ
ング以外の外乱には全く対処できないのは言うまでもな
い。 このように、従来の技術では、前述のような様々な外乱
の全てに対して有効な湯面レベル制御方法ではなく、そ
のために、湯面レベル変動は依然として大きいまま残さ
れ、鋳片品質の低下を招いていた。 本発明は、前記従来の問題点を解消するべくなされたも
ので、バルジング等の非定常外乱や、速い応答性が要求
されるノズル詰まり、剥離に対しても、安定且つ良好な
湯面レベル制御性を実現して、湯面レベル変動を抑制す
ることが可能な、連続鋳造における湯面レベル制御方法
を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

本発明は、溶融金属のモールドへの流入流量を、入力さ
れる制御指令値に従って制御するアクチュエータを備え
た連続鋳造機による鋳片の連続鋳造に際して、前記アク
チュエータの実際の前記制御指令値の変動に対するその
作動の変動制御特性を示すアクチュエータ制御モデル
と、前記アクチュエータの作動に係る流入流量の変動特
性を示す流入流量特性モデルと、前記流入流量の変動に
係る前記モールドでの湯面レベルの変動特性を示すモー
ルド内現象モデルとにて構成される湯面レベル動特性モ
デルを求めておき、制御周期毎に、前記アクチュエータ
の実際の前記制御指令値について、前記湯面レベル動特
性モデルを用いながら、この時点での湯面レベル予測値
を求め、該湯面レベル予測値と、この時点の前記モール
ドについて測定される湯面レベル検出値とのレベル差か
ら、該レベル差を実現するための前記流入流量の増減に
相当する前記アクチュエータの前記制御指令値の加減値
に対応する外乱相当指令量を求め、前記レベル差を低減
し、前記外乱相当指令量を打ち消すべく、該外乱相当指
令量に対応する値を、前記制御指令値として前記アクチ
ュエータへと入力されるものに加算し、該加算後のもの
を前記制御指令値として前記アクチュエータへと入力す
ることにより、前記課題を達成したものである。

【作用及び効果】

本発明者等は、前述のような様々な外乱による湯面レベ
ル変動を、全て流量制御アクチュエータの位置の指令値
の変化に帰着させ、外乱相当の指令量を打消す補正信号
を流量制御アクチュエータに加えるという新規な方法に
より、あらゆる外乱に対して安定且つ良好な湯面レベル
制御性を実現できる湯面レベル制御方法を考案したもの
である。 即ち、湯面レベルはモールドに流入する流量とモールド
から流出する流量の差が積分された分だけ変動する。そ
の差が零であれば湯面レベルは変動しない。流入流量の
変動をもたらす外乱には、ノズル詰まりやその剥離、ス
トッパ溶損等がある。 このような流量変動を推定する方法であるが、流入出量
の差の積分が湯面レベル変動となるので、一見、湯面レ
ベルを測定してその値を微分すればよいと思われる。し
かしながら、実際には、測定雑音が重畳している測定値
を微分しても良い推定値を得ることはできない。又、Ｃ
ＡＭＰ−ＩＳＩＪ−２４５で提案されている湯面レベル
制御系について前述した問題点と同様に、制御を行って
いる系で、その出力だけを観測しているのでは、その内
部の量を推定することはできない。 そこで、本発明では、ストッパ、スライディングノズル
等の流量制御アクチュエータの位置の実際の指令値を湯
面レベル動的モデルを用いて求められる湯面レベル予測
値と、該湯面レベル予測値を求めた時の実際の湯面レベ
ル検出値との差に対応する、外乱相当の指令量を求める
ようにしている。 前記湯面レベル動特性モデルは、アクチュエータ制御モ
デルと、流入流量特性モデルと、モールド内現象モデル
とについて構成される。まず、前記アクチュエータ制御
モデルは、前記アクチュエータの実際の前記制御指令値
の変動に対するその作動の変動特性を示す。前記流入流
量特性モデルは、前記アクチュエータの作動に係る流入
流量の変動特性を示す。前記モールド内現象モデルは前
記流入流量の変動に係る前記モールドでの湯面レベルの
変動特性を示す。なお、この様な前記湯面レベル動特性
モデルは、後述する実施例の、例えば(2)式等のような
ものである。 次いで、該外乱相当指令量を打消す補正信号を流量制御
アクチュエータに入力される制御指令値に加えて、その
加算結果を該流量制御アクチュエータへと、その制御指
令値として入力する。これによって、ストッパ、スライ
ディングノズル等の流量制御アクチュエータをフィード
フォワード操作して、外乱による湯面レベル変動を相殺
する。 このように、本発明では、ノズル詰まりやその剥離等に
よる流量ゲイン変動や非定常バルジング等、性質の異な
る様々な外乱を、それが引起こす湯面レベル変動という
観点から統一的に捉えて、流量制御アクチュエータの特
性をも考慮した対応を取るようにしているため、あらゆ
る外乱に対して、速く且つ適切な対応が可能であり、湯
面レベルを常に安定に保つことができる。従って、良好
な鋳片品質を保つことが可能となり、又、品質欠陥の発
生を防止して歩留りも向上することができる。

【実施例】

以下、流入流量制御アクチュエータがストッパであり、
ストッパ位置指令値uからストッパ位置xまでの制御特性
を一時遅れ１／（１＋Ｔ・ｓ）と、ストッパ位置xから
流入流量qへの流入流量特性を定数Ｇ_Ｃとし、流入流量q
から湯面レベルＬへの動入特性が積分で表現される場合
を例にとって、本発明の実施例を詳細に説明する。 本発明の第１実施例は、第１図に示す如く、湯面レベル
の目標値Ｌrefと検出値Ｌを比較して、その偏差eを出力
する比較器３４と、予め定められた制御パラメータ（比
例ゲインＫ_ｐと時定数Ｔ_Ｉ）により、該偏差eを零とす
るようなストッパ位置指令値u_ｏを演算して、比例積分
（ＰＩ）制御を行うＰＩ調節計４０と、該ストッパ指令
値u_ｏ後出補正信号Ｕ_Ｃを加算して、ストッパ位置の実
際の指令値uとする加算器４２と、該加算器４２の出力
に、外乱に相当する仮想的なストッパ位置指令量Ｕ_Ｄが
加えられることを示す加算器４４と、該外乱相当のスト
ッパ位置指令量Ｕ_Ｄが加えられたストッパ位置の実際の
指令値uとモールドへの流入流量qの関係を表わしたスト
ッパ動特性モデル４６と、該流入流量_ｑとモールドの湯
面レベルＬの関係を表わしたモールド内現象モデル４８
と、該モールド内現象モデル４８の出力である湯面レベ
ル予測値Ｌと実際の湯面レベル検出値の差に対応する外
乱相当ストッパ位置指令量Ｕ_Ｄを推定する外乱相当スト
ッパ位置指令量推定器５０と、該外乱相当ストッパ位置
指令量Ｕ_Ｄを打消すべく、補正係数−_ｋを乗じて前記加
算器４２に出力する補正係数乗算器５２と、から構成さ
れている。 第１図において、sはラプラス演算子、Ｇ_Ｃはストッパ
の流量係数、Ｔは同じく時定数、Ａはモールド断面積で
ある。 以下、第１実施例の作用を説明する。 湯面レベル検出値Ｌと湯面レベル目標値Ｌrefを比較器
３４で比較し、両者の偏差eをＰＩ調節計４０へ入力し
て、該ＰＩ調節計４０において演算されるストッパ位置
指令値uを加算器４２へ出力する。更に、該加算器４２
において、前記ストッパ位置指令値u_０と補正信号Ｕ_Ｃ
を加算してストッパ位置指令値uとし、該ストッパ位置
指令値uをストッパ制御器へ出力することにより、湯面
レベルＬを所望値にする。 前記補正信号Ｕ_Ｃの作成方法について、以下説明する。 ノズル詰まり、ノズル詰まりの剥離、あるいはバルジン
グと呼ばれる非定常な湯面振動に対して、上記外乱が仮
想的なストッパの挙動により引き起こされると仮定し、
上記外乱に相当する仮想的なストッパ位置指令量をＵ_Ｄ
とすると、湯面レベルの制御モデルは、次の状態方程式
(2)で表現される。 ここで、Ａ：モールド断面積 Ｔ：ストッパの動特性を表現する定数 Ｇ_Ｃ：流量係数 d/dt：微分演算子 上記(2)式では、まず、用いるアクチュエータ、即ち前
記ストッパ２８等に係る、ストッパの指令量Ｕ_Ｒに対す
る、その作動の変動制御特性を示すアクチュエータ制御
モデルを一次遅れとしている。即ち、次式のとおりとな
る。 dx／dt＝−（１／Ｔ）x＋（１／Ｔ）Ｕ_Ｒ…(3)_ｘ ：ストッパ位置 又、前記ストッパ２８の作動によるストッパ位置の変動
等に係る、流入流量ｑの変動特性を示す流入流量特性モ
デルは、代表的なストッパ位置XOにおける値を採用し、
次式とする。 Ｇ_Ｃ＝（∂q／∂x）｜_x-xo…(4) (3)、(4)式をまとめると、(5)式となる。 dq／dt＝−（１／Ｔ）q＋（Ｇ_Ｃ／Ｔ）Ｕ_Ｒ…(5) ストッパの指令値は、湯面レベルを変動させる外乱相当
指令量Ｕ_Ｄと、湯面レベル制御から算出されるストッパ
位置指令値uとの和であるから、(6)式の関係が成り立
つ。 Ｕ_Ｒ＝u＋Ｕ_Ｄ…(6) (5)式と(6)式から、(2)式における第２行が構成され
る。即ち、次式のとおりである。 dq／dt＝−（１／Ｔ）q＋（Ｇ_Ｃ／Ｔ）Ｕ_Ｄ＋（Ｇ／
Ｔ）u…(7) 前記(2)式において、前記流入流量qの変動等に係る、モ
ールドでの湯面レベルＬの変動制御特性を示す、流入流
量のモールド内での蓄積に相当するモールド内現象モデ
ル、即ち、（dＬ／dt）が、次式のとおりとなる。 dＬ／dt＝q／Ａ…(8) なお、外乱相当指令量Ｕ_Ｄの動特性は、(2)式における
第３行、即ち、次に示す(9)式と仮定する。これは、物
理的には、ステップ状の動特性を仮定したことになる。 dＵ_Ｄ／dt＝０…(9) このように、本実施例においては、上記(2)式にて、前
記アクチュエータ制御モデル、前記流入流量特性モデル
及び前記モールド内現象モデルが示されている。また、
これら諸モデルは、全体として、湯面レベル動特性モデ
ルとなっている。 従って、前記外乱相当ストッパ位置指令量推定器５０に
おいて、実際のストッパ位置指令値uを(2)式に入力し
て、湯面レベルＬを予測し、該湯面レベル予測値 と湯面レベル検出値の差を次式にて、逐次、モデルにフ
ィードバックすることにより、湯面レベル検出値と予測
値を一致させることが可能であり、該演算過程におい
て、ノズル詰まりやノズル詰まり剥離あるいはバルジン
グに対する仮想的なストッパ位置指令量Ｕ_Ｄが推定でき
る。 ここで、Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３：定数 〜：推定値であることを示す 次に、上記外乱相当ストッパ位置指令量_Ｄを打消すス
トッパ補正信号Ｕ_Ｃを、前記外乱相当ストッパ位置指令
量推定器５０にて次式により演算する。 Ｕ_Ｃ＝−k×_Ｄ …(11) ここで、k：定数 第２図は、第１実施例において、ノズル詰まりが剥離し
た場合の湯面レベル制御例を示したものである。従来の
ＰＩ制御と比較して、湯面レベル変動量が小さくなって
いることがわかる。 なお、第１実施例においては、ノズル詰り剥離などによ
る仮想的なストッパ位置指令量Ｕ_Ｄが、モデル４６にお
けるストッパの動特性と同じ特性を持ってモールドへの
流入流量となるとしていたが、本発明の適用範囲は、こ
れに限定されない。例えば第３図に示す第２実施例のよ
うに、ストッパと異なる動特性を持ち、モールドへの流
入流量となると仮定しても良い。 この時、第３図に示したようにストッパ動特性を一次遅
れとする場合は、(10)式における時定数ＴをＴ′に変更
すればよい。又、一次遅れ以外の動特性としてもよい。 図において、６０は外乱用の模擬的なストッパ動特性モ
デル、６２は加算器である。 この第２実施例においても(2)(3)式に相当する式を用い
て、上記手続により仮想的なストッパ位置指令量Ｕ_Ｄが
推定可能であり、(4)式により、湯面レベルＬを制御で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る連続鋳造における湯面レベル制
御方法の第１実施例の構成を示すブロック線図、 第２図は第１実施例の応答と従来例の応答を比較して示
す線図、 第３図は、本発明の第２実施例の構成を示すブロック線
図、 第４図は、本発明が適用される連続鋳造機の一例を構成
示す全体図、 第５図は、従来の湯面レベル制御装置の構成を示すブロ
ック線図、 第６図は、第５図の装置を伝達関数で表わしたブロック
線図、 第７図は、ノズル内の付着物が剥離した場合の湯面レベ
ル変動の一例を示す線図である。 １０…溶鋼、 １４…タンディッシュ、 １６…ノズル、 １８…モールド、 ２６…湯面レベル計、 Ｌ…湯面レベル測定値、 ２８…ストッパ、 ３０…ストッパ制御器、 x…ストッパ位置、 ３２…湯面レベル目標設定器、 Ｌref…湯面レベル目標値、 ３４…比較器、 ４０…ＰＩＤ調節計、 u₀，u…ストッパ位置指令値、 ４２，４４，６２…加算器、 ４６，６０…ストッパ動特性モデル、 ４８…外乱相当ストッパ位置指令量推定器、 Ｕ_Ｄ……流量外乱相当ストッパ位置指令量、 ５２…補正係数乗算器、 Ｕ_Ｃ…補正信号、 q…流入流量。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 修二 千葉県千葉市川崎町１番地 川崎製鉄株式 会社千葉製鉄所内 (72)発明者 鍋島 祐樹 千葉県千葉市川崎町１番地 川崎製鉄株式 会社千葉製鉄所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】溶融金属のモールドへの流入流量を、入力
   される制御指令値に従って制御するアクチュエータを備
   えた連続鋳造機による鋳片の連続鋳造に際して、 前記アクチュエータの実際の前記制御指令値の変動に対
   するその作動の変動制御特性を示すアクチュエータ制御
   モデルと、前記アクチュエータの作動に係る流入流量の
   変動特性を示す流入流量特性モデルと、前記流入流量の
   変動に係る前記モールドでの湯面レベルの変動特性を示
   すモールド内現象モデルとにて構成される湯面レベル動
   特性モデルを求めておき、 制御周期毎に、前記アクチュエータの実際の前記制御指
   令値について、前記湯面レベル動特性モデルを用いなが
   ら、この時点での湯面レベル予測値を求め、 該湯面レベル予測値と、この時点の前記モールドについ
   て測定される湯面レベル検出値とのレベル差から、該レ
   ベル差を実現するための前記流入流量の増減に相当する
   前記アクチュエータの前記制御指令値の加減量に対応す
   る外乱相当指令量を求め、 前記レベル差を低減し、前記外乱相当指令量を打ち消す
   べく、該外乱相当指令量に対応する値を、前記制御指令
   値として前記アクチュエータへと入力されるものに加算
   し、該加算後のものを前記制御指令値として前記アクチ
   ュエータへと入力するようにしたことを特徴とする連続
   鋳造における湯面レベル制御方法。