JPH062701A - 流体圧アクチュエータとこれを利用した管内走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】簡単な構成でありながら、減圧時の動作速度を
高め得る流体圧アクチュエータを提供することにある。 【構成】弾性体からなるゴムチューブ２の外周を覆うメ
ッシュ構造の補強体３とを有し、前記メッシュ３は、そ
のメッシュ構造の素線部１１ａ，１１ｂの交差部１２を
一体に形成にしてなり、この交差部１２は、膨脹の際の
パンタグラフ運動に伴う弾性変形により弾性エネルギー
を蓄える機能を有し、減圧した際にその交差部に蓄えら
れた弾性エネルギーの放出により収縮変形を規制するパ
ンタグラフ運動を助長する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、加圧流体を給排するこ
とによりその軸方向に伸縮する流体圧アクチュエータお
よびこれを利用した管内走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の流体圧アクチュエータと
しては、特開昭５０−５２８７２号公報において知られ
ている空気圧アクチュエータがある。この空気圧アクチ
ュエータは、ゴム製のチューブの周囲にこれを覆うメッ
シュを設けてなり、チューブには空気圧入管を接続して
ある。そして、加圧時にゴムチューブ周囲を覆うメッシ
ュの働きで軸方向へ大きな収縮力を発生させることがで
きる。この収縮時の反応速度は空気圧にもよるが、概し
て速いものである。しかしながら、減圧時には、単に加
圧空気を大気へ放出させるため、排気が進む程、その伸
長速度が遅くなるという欠点があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そこで、一般的には、
空気圧アクチュエータにバイアスばねを連結し、伸長す
る向きのバイアスを付加することにより、減圧時におい
てそのバイアスばねの付勢力で素速く伸長させるように
していた。この一例として、特開昭６３−９１５５５号
公報のものがある。

【０００４】しかしながら、このバイアスばねをアクチ
ュエータと一緒に用いると、必然的に装置として大形化
してしまうという欠点があった。

【０００５】本発明は前記課題に着目してなされたもの
で、その目的とするところは、簡単な構成でありなが
ら、減圧時の変形動作速度を高め得る流体圧アクチュエ
ータとこれを利用した管内走行装置を提供することにあ
る。

【０００６】

【課題を解決する手段および作用】第１の発明は、両端
を封鎖した弾性体からなる内筒と、この内筒の外周を覆
うメッシュ構造の補強体とを有し、前記内筒の内部空間
を流体で加圧した際の前記補強体の素線部でのパンタグ
ラフ運動により前記内筒の軸線方向に沿う長さを１の向
きに変える第１の変形と、前記内筒の内部空間を減圧し
た際の前記補強体の素線部でのパンタグラフ運動により
内筒の軸線方向に沿う長さを前記１の向きとは逆の他の
向きに変化させる第２の変形を行う流体圧アクチュエー
タにおいて、前記補強体は、メッシュ構造の素線部の交
差部分を一体または一体的に形成してなり、この交差部
分を含む素線部は、前記第１の変形の際のパンタグラフ
運動に伴う弾性変形により弾性エネルギーを蓄える機能
を有し、前記内部空間を減圧した際にその交差部を含む
素線部に蓄えられた弾性エネルギーの放出により前記第
２の変形を規制する前記素線部でのパンタグラフ運動を
助長するようにしたものである。

【０００７】また、第２の発明は、両端を封鎖した弾性
体からなる内筒と、この内筒の外周を覆うメッシュ構造
でその素線部の交差部分を一体または一体的に形成した
補強体とを有し、前記内筒の内部空間を流体で加圧した
際の前記補強体の素線部でのパンタグラフ運動により前
記内筒の軸線方向に沿う長さを１の向きに変える第１の
変形と、前記内筒の内部空間を減圧した際の前記補強体
の素線部でのパンタグラフ運動により内筒の軸線方向に
沿う長さを前記１の向きと逆向きに変化させる第２の変
形とを行うとともに、前記補強体の交差部分を含む素線
部は、前記第１の変形の際に伴う素線部のパンタグラフ
運動によって弾性変形して弾性エネルギーを蓄える機能
を有し、前記内部空間を減圧した際にその交差部を含む
素線部に蓄えられた弾性エネルギーの放出で前記第２の
変形を規制する前記素線部のパンタグラフ運動を助長す
る流体圧アクチュエータと、この流体圧アクチュエータ
の両端部に連結されたバルーン取付部材と、それぞれバ
ルーン取付部材に固着され加圧流体の供給および排出に
より選択的に膨満するバルーンを有し、この膨満したバ
ルーンを管内壁に押し当てる係止手段と、前記いずれか
のバルーン取付部材に設けられた検査手段とを備え、各
係止手段のバルーンへ交互に流体を給排するのに合わせ
前記空気圧アクチュエータの内筒へ流体を給排すること
により前進または後進を行なわせる制御を行う手段とを
具備した管内走行装置である。

【０００８】

【実施例】図１は、本発明の第１の実施例に係る流体圧
アクチュエータ１を示すものである。図１の（Ａ）で示
すように流体圧アクチュエータ１は、弾性体からなる内
筒としてのゴムチューブ２の外周に、筒状に形成した補
強体としての金属製のメッシュ３を被せてなり、そのゴ
ムチューブ２の両端は封止部材４、５で閉塞され、その
内部空間を密封している。メッシュ３の両端に取着され
た口金６，７はゴムチューブ２の両端部外周に被嵌して
固定されている。つまり、ゴムチューブ２の両端部は、
封止部材４、５とこれに対応する口金６，７で挟まれて
固定されている。また、一方の封止部材５には流体供給
チューブ８を接続する供給口９が形成されていて、ゴム
チューブ２の内部空間に流体供給チューブ８を連通して
いる。

【０００９】一方、前記メッシュ３は、図１の（Ｃ）で
示すように形成されている。すなわち、例えばステンレ
ススチールやリン青銅のように強弾性を有する金属製の
薄板に菱形の開口部１０を規則正しく複数打ち抜いてメ
ッシュ構造に作られている。このメッシュ構造の各素線
部１１ａ，１１ｂは異なる２方向へそれぞれ等間隔で配
置されている。一方の向きの素線部１１ａと他方の向き
の素線部１１ｂとはゴムチューブ２の中心軸方向に対し
て異なる向きで等しい角度（θ／２）で斜めに配置され
ている。薄板に菱形の開口部１０を規則正しく複数打ち
抜いて同一面のメッシュ構造に作られているため、各素
線部１１ａ，１１ｂはそれぞれ幅の狭い帯状になってお
り、その交差部１２で一体になっている。また、前記角
度（θ／２）は５４゜４４´より小さい。

【００１０】次に、この流体圧アクチュエータ１の作用
を説明する。流体供給チューブ８を通じて加圧された流
体、例えば空気をゴムチューブ２の内部空間に注入する
と、その流体圧アクチュエータ１のゴムチューブ２は、
その径方向へ膨張し、この際にメッシュ３の素線部１１
ａ，１１ｂのパンタグラフ運動により中心軸方向へ収縮
する規制を受ける。このとき、メッシュ３の開口部１０
は図１の（Ｃ）から（Ｄ）の形に変形する。このように
して流体圧アクチュエータ１をその径方向へ膨脹してそ
の中心軸方向へ短く収縮させる第１の変形を行うことが
できる。

【００１１】また、ゴムチューブ２の径方向への膨張に
伴ってメッシュ３の素線部１１ａ，１１ｂのなす角度は
大きくなる（θ＜θ′）。そして、これに伴ない、メッ
シュ３の交差部１２を含む素線部１１ａ，１１ｂ、特
に、その交差部１２の部分には、弾性変形が生じ、その
交差部１２を含む素線部１１ａ，１１ｂ、特に、その交
差部１２の部分には弾性エネルギーが蓄えられることに
なる。なお、素線部１１ａ，１１ｂの幅は狭くても板状
であり、その板面に沿う向きに変形させられるため、か
なり大きな弾性エネルギーを蓄えることができる。

【００１２】一方、この膨脹した流体圧アクチュエータ
１のゴムチューブ２から流体を排出していくと、交差部
１２を含む素線部１１ａ，１１ｂ、特に、その交差部１
２の部分に蓄えられた弾性エネルギーが優るようにな
り、ついには、その弾性エネルギーによって、流体圧ア
クチュエータ１はその中心軸方向への伸長を助長するこ
とになる。

【００１３】しかして、このような構成によれば、メッ
シュ３は、パンタグラフ運動による収縮力発生機能の他
に弾性変形によるバイアス復元機能をもち、このため、
この流体圧アクチュエータ１は他にバイアスばねを組み
込むことなく伸長動作を素速く行なうことが可能とな
り、装置として小形化が可能であるとともに、構成の簡
略化を図ることができる。なお、流体としては空気に限
らず油等であってもよい。

【００１４】図２は本発明の第２の実施例を示すもので
ある。この実施例は前記第１の実施例においてのメッシ
ュ３の変形例であり、これは金属製のワイヤ１３を編ん
で形成したものである。さらに、異なる向きのワイヤ１
３による交差部１２をろう付けすることによって固定し
て一体化する。

【００１５】しかして、この実施例もその交差部１２で
メッシュ３の変形により弾性エネルギーを蓄えることが
できるから、前述した場合と同様の作用が得られる。ま
た、このメッシュ３の構造によれば、その製作が簡単で
ある。

【００１６】なお、上述した第１および第２の実施例で
は、メッシュ３が金属製であったが、その交差部１２を
含む素線部１１ａ，１１ｂで弾性エネルギーを蓄わえる
ことができるならば、プラスチック、セラミック等の材
料であってもよい。

【００１７】第３の実施例を図３〜５に示す。この第３
の実施例は、上述した第１および第２の実施例で説明し
た流体圧アクチュエータ１を利用して管内検査用自走装
置２０を構成したものである。この管内検査用自走装置
２０は以下のように構成される。すなわち、取付部材と
しての前保護部材２１と後保護部材２２との間を複数の
流体圧アクチュエータ１で連結してなり、それらの流体
圧アクチュエータ１は、前保護部材２１と後保護部材２
２との間においてその自走装置２０の中心軸に対して上
下左右に対称的に並置されている。

【００１８】前保護部材２１の周面には後述するように
膨脹して管内壁面に押し当る係止手段としての前バルー
ン２３が取り付けられ、後保護部材２２の周面には同じ
く後述するように膨脹して管内壁面に押し当る係止手段
としての後バルーン２４が取り付けられている。前バル
ーン２３と後バルーン２４には図示しないが、それぞれ
独立したチューブが接続されている。

【００１９】また、前保護部材２１には管内を観察する
検査手段が組み込まれている。つまり、自走装置２０の
中心軸上に位置してその前面に開放する観察用レンズ２
５とその後の焦点位置に位置する固体撮像素子２６とを
設けている。さらに、観察用レンズ２５の周囲に位置し
て複数の照明用ランプ２７を設けている。固体撮像素子
２６には信号線２８、ランプ２７には電力線２９が接続
されている。信号線２８と電力線２９および流体圧アク
チュエータ１の流体供給チューブ８は、この自走装置２
０の本体部分より後方へ延出している。また、前保護部
材２１においてランプ２７の付近にはそのランプ２７が
発生する熱を効率よく放熱するための冷却フィン３０を
設けている。

【００２０】次に、この管内検査用自走装置２０の管内
走行動作を説明する。前後のバルーン２３，２４と流体
圧アクチュエータ１のゴムチューブ２とを順次加圧と減
圧をすることにより、いわるる尺取虫運動を行なわせて
前進する。つまり、図５の（Ａ）は前バルーン２３が膨
脹して管内壁３１に押し当たって係着している。流体圧
アクチュエータ１は収縮して伸長した状態にある。ま
た、後バルーン２４も収縮して管内壁３１から離れてい
る。この状態から図５の（Ｂ）で示すように流体圧アク
チュエータ１を膨脹させ、その軸方向へ収縮させる。こ
のため、固定された前保護部材２１に向かって後保護部
材２２が前進する。

【００２１】ついで、図５の（Ｃ）で示すように前バル
ーン２３を収縮して管内壁３１から離し、代わりに後バ
ルーン２４を膨脹して管内壁３１に押し当て係着し、こ
の後で、流体圧アクチュエータ１を収縮してその軸方向
へ伸長させる。このため、前進して固定された後保護部
材２２の位置を基準として前保護部材２１がさらに前進
する。これを繰り返すことにより前進させることができ
る。

【００２２】なお、この作用を利用して自走装置２０を
後退させることもできる。また、その駆動手順はその他
にも種々考えられる。

【００２３】この管内検査用自走装置２０は、上述した
流体圧アクチュエータ１を利用して駆動するものである
から、その素早い動作で走行駆動サイクルが行われ、走
行速度を高めることができる。流体圧アクチュエータ１
の周囲にはバイアスばね等を配置しなくてもよいので、
小径な管内でも自走できる装置を実現できる。

【００２４】図６は本発明の第４の実施例を示すもので
ある。流体圧アクチュエータ１は前保護部材２１に流体
冷却手段を組み込んだものである。すなわち、この実施
例は前述した管内検査用自走装置２０の前保護部材２１
には、後保護部材２２の手前位置で前記流体圧アクチュ
エータ１への流体供給チューブ８の途中から冷却用チュ
ーブ４１が分岐し、この冷却用チューブ４１は、後保護
部材２２を貫通して前保護部材２１の内部に設けられて
いる還流制御弁４２の給気ポート４３に接続されてい
る。還流制御弁４２は、給気ポート４３の反対側に出口
ポート４４、入口ポート４５を備えている。出口ポート
４４内にはこの還流制御弁４２から流出するように逆止
弁４６が設けられ、入口ポート４５にはこの還流制御弁
４２に流入するように逆止弁４７が設けられている。こ
れらの逆止弁４６，６７は圧縮ばね４８、弁４９および
本体５０にて構成され、圧縮ばね４８は弁４９を本体５
０の一方のポートに押しあてている。出口ポート４４と
入口ポート４５は前保護部材２１内の後端から先端まで
を１周する還流チューブ５１により接続されている。こ
の還流制御弁４２および還流チューブ５１からなる冷却
用還流回路５２は各流体アクチュエータ１に対応して設
けられている。もっとも、その流体アクチュエータ１の
一部のものに対応して設けてもよい。その他の構成は、
前述した第３の実施例と同様である。

【００２５】次に、この冷却用還流回路５２の作用を説
明する。まず、冷却用チューブ４１の空気圧が還流チュ
ーブ５１の空気圧より高い場合は出口ポート４４内の逆
止弁４６の圧縮ばね４８が流体圧により押されて開き、
入口ポート４５内の逆止弁４７の弁４９が圧縮ばね４８
により押されて閉じている。そのため、図６の（Ｂ）で
示すように矢印の方向に圧縮空気が充填される。このと
きが流体圧アクチュエータ１に給気されている時であ
る。

【００２６】冷却用チューブ４１の圧力が還流チューブ
５１の圧力より低くなると、出口ポート４４の逆止弁４
６の弁４９が圧縮ばね４８に押されて閉じ、入口ポート
４５内の逆止弁４７の弁４９が流体圧により押されて開
く。そのため、図６の（Ｃ）で示すように矢印方向へ圧
縮されていた空気が流れる。このときが流体圧アクチュ
エータ１より排気される時である。

【００２７】このように還流制御弁４２の作用により空
気は冷却用チューブ４１、給気ポート４３、出口ポート
４４、還流チューブ５１、入口ポート４５、給気ポート
４３、冷却用チューブ４１の順に還流する。そして、照
明用ランプ２７の熱を強制的冷却することにより、ＣＣ
Ｄなどの固体撮像素子２６を熱から保護でき長時間の観
察が可能となる。

【００２８】なお、この実施例では、流体圧アクチュエ
ータ１が２本であるため、その還流回路５２は２系統で
あるが、流体圧アクチュエータ１を４本用いた管内検査
用自走装置としたなら、その還流回路５２も４系統とし
てもよいし、２系統のままにしてもよい。

【００２９】図７および図８は本発明の第５の実施例を
示すものである。この実施例は前述した管内検査用自走
装置２０において、流体圧アクチュエータ１を固定する
前保護部材２１の固定端に、その流体圧アクチュエータ
１より圧縮流体の供給を直接に受けられるように接続ポ
ート６１が設けられている。接続ポート６１の他端は、
前保護部材２１の後端部付近に設けられている還流制御
弁４２の給気ポート４３に接続されている。給気ポート
４３の他端側部位には逆止弁４６を設けた出口ポート４
４と、逆止弁４７を設けた入口ポート４５が設けられて
いる。出口ポート４４と入口ポート４５は前保護部材２
１内で前端まで達して１周する還流チューブ６２により
接続されている。出口ポート４４からのびる還流チュー
ブ６２は、その出口ポート４４近くにバルーン部６５が
設けられている。前保護部材２１の先端でＵターンした
還流チューブ６２はその内部に放熱板６３をシール状態
にて取り込んでいる。そして、入口ポート４５に接続さ
れる還流チューブ６２内に設けられている放熱板６３
は、固体撮影素子２６の全周を覆うように設けられてい
る放熱器６４に固着されている。その他の構成は前述し
た第４の実施例のものと同じである。また、還流チュー
ブ６２の途中にはバルーン部６５が設けられている。

【００３０】しかして、この管内検査用自走装置２０に
よれば、流体圧アクチュエータ１を介して供給される圧
縮流体（空気）が前記第４の実施例の場合と同じ経路を
通り最後に流体圧アクチュエータ１へ戻るように還流さ
れる。この圧縮流体によりバルーン部６５は図８で示す
ように膨張してここに圧縮流体を蓄わえる。流体圧アク
チュエータ１の排気によりバレーン部６５は図７の様に
収縮する。そして、還流する流体は固体撮像素子２６よ
り放熱板６３を介して放熱器６４に伝導されている熱を
奪い、その結果、固体撮像素子２６を冷却する。その他
の作用は前述した第４の実施例のものと同じである。

【００３１】しかして、この実施例の構成によれば、冷
却が必要な部分を集中的に冷却する事により、冷却効果
が向上する。また、バルーン部６５に空気を蓄えること
により、その還流量が増し冷却性能が向上する。

【００３２】なお、放熱板６３、放熱器６４を図９で示
すようにランプ２７に付属させて設けてもよい。

【００３３】図１０は本発明の第６の実施例を示すもの
である。この第６の実施例は、前述した流体圧アクチュ
エータ１を内視鏡７０の湾曲部７１を湾曲する駆動手段
として利用するものである。すなわち、内視鏡７０の湾
曲部７１は複数の湾曲駒７２を軸方向に並べて互いに回
動自在に連結することにより構成される。最先端の湾曲
駒７２の内周部にはその上下位置それぞれに湾曲操作用
ワイヤ７３，７３の一端が固定され、このワイヤ７３，
７３の他端はこれに対応する流体圧アクチュエータ１に
それぞれ接続されている。流体圧アクチュエータ１は湾
曲部７１の後端に接続される挿入部における可撓管７４
の内部に配置されている。

【００３４】この流体圧アクチュエータ１は前述したも
のと同様に構成されており、その前方の口金部７５にワ
イヤ７３の他端を接続している。後方の口金部７６には
流体供給用チューブ７７が接続されている。この流体供
給用チューブ７７には、図示していない電磁弁、制御装
置、エアコンプレッサーにより空気の給排気が行われる
ようになっている。

【００３５】さらに、この流体圧アクチュエータ１は半
硬質円筒部材７８内に設けられている。半硬質円筒部材
７８の後端側は、口金部７６に固定されており、半硬質
円筒部材７８の先端は、密巻きのコイルシース７９の一
端に取着されている。コイルシース７９の他端は最後端
の湾曲駒７２または図示しない接続管に固定されてい
る。コイルシース７９の内部に前述したワイヤ７３が挿
通されている。また、各流体圧アクチュエータ１は互い
に重ならないように可撓管７４の軸方向に互いにずれる
位置に配置されている。その他内視鏡として一般的な構
成となっている。

【００３６】しかして、図示していないエアコンプレッ
サーより発生した圧縮空気が、電磁弁、チューブを介し
て制御装置により選択された流体圧アクチュエータ１に
供給されると、その流体圧アクチュエータ１は径方向へ
膨脹して軸方向に強力に収縮する。この収縮力がワイヤ
７３を引く力となり、湾曲部７１をその牽引する方へ湾
曲させる。このとき、流体圧アクチュエータ１は、後方
の口金部７６に固定されている半硬質部材７８、コイル
シース７９を介して最後端の湾曲駒７２に固定されてい
るので、ワイヤ７３を引くことが可能となっている。

【００３７】なお、この構成では２個の流体圧アクチュ
エータ１を用いて２方向へ選択的に湾曲するようにした
が、例えば上下左右の４個の流体圧アクチュエータ１を
用いて４方向へ湾曲するようにしてもよい。

【００３８】また、前述した各実施例での流体圧アクチ
ュエータ１は、そのメッシュ３の素線部１１ａ，１１ｂ
のなす角度（θ／２）を５４゜４４´より小さくした
が、５４゜４４´より大きくしてもよい。この場合に
は、ゴムチューブ２の内部空間に加圧流体を注入した際
のメッシュ３のパンタグラフ運動は、流体圧アクチュエ
ータ１を中心軸方向へ伸長させる第１の変形を行う。そ
して、逆に、ゴムチューブ２の内部空間から加圧流体を
排出した際にはそのメッシュ３のパンタグラフ運動は、
流体圧アクチュエータ１を中心軸方向へ収縮する第２の
変形を行う。もちろん、メッシュ３の交差部１２を含む
素線部１１ａ，１１ｂの部分では、弾性変形が生じるこ
とにより弾性エネルギーの蓄積および放出を行う。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように本発明の流体圧アク
チュエータの補強体は、そのメッシュ構造の素線部の交
差部分を一体または一体的に形成してなり、この交差部
分を含む素線部は、前記第１の変形の際のパンタグラフ
運動に伴う弾性変形により弾性エネルギーを蓄える機能
を有し、前記内部空間を減圧した際にその交差部を含む
素線部に蓄えられた弾性エネルギーの放出により前記第
２の変形を規制する前記素線部でのパンタグラフ運動を
助長するようにしたものであるから、簡単な構成であり
ながら、減圧時の変形動作速度を高め得る流体圧アクチ
ュエータとこれを利用した管内走行装置を提供すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示し、（Ａ）はその流
体圧アクチュエータの側断面図、（Ｂ）はその流体圧ア
クチュエータの膨脹時の側面図、（Ｃ）そのメッシュの
平面図、（Ｄ）そのメッシュの膨脹時の平面図である。

【図２】本発明の第２の実施例の流体圧アクチュエータ
におけるメッシュの平面図である。

【図３】本発明の第３の実施例を示し、前記流体圧アク
チュエータを利用した管内走行装置の側断面図である。

【図４】同じく本発明の第３の実施例における管内走行
装置の前保護部材付近の斜視図である。

【図５】同じく本発明の第３の実施例における管内走行
装置の走行順序を示す説明図である。

【図６】本発明の第４の実施例を示し、（Ａ）は前記流
体圧アクチュエータを利用した管内走行装置の側断面
図、（Ｂ）および（Ｃ）は流体冷却手段の流体回路図で
ある。

【図７】本発明の第５の実施例を示し、前記流体圧アク
チュエータを利用した管内走行装置の前保護部材付近の
側断面図である。

【図８】同じく本発明の第５の実施例におけるその流体
冷却手段の一部を示す断面図である。

【図９】本発明の第５の実施例の変形例を示し、前記流
体圧アクチュエータを利用した管内走行装置の前保護部
材付近の側断面図である。

【図１０】本発明の第６の実施例を示す内視鏡挿入部の
側断面図である。

【符号の説明】

１…流体圧アクチュエータ、２…ゴムチューブ、３…メ
ッシュ、８…流体供給チューブ、１１ａ，１１ｂ…素線
部、１２…交差部、２０…管内検査用自走装置、７０…
内視鏡。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 両端を封鎖した弾性体からなる内筒と、
   この内筒の外周を覆うメッシュ構造の補強体とを有し、
   前記内筒の内部空間を流体で加圧した際の前記補強体の
   素線部でのパンタグラフ運動により前記内筒の軸線方向
   に沿う長さを１の向きに変える第１の変形と、前記内筒
   の内部空間を減圧した際の前記補強体の素線部でのパン
   タグラフ運動により内筒の軸線方向に沿う長さを前記１
   の向きとは逆の他の向きに変化させる第２の変形を行う
   流体圧アクチュエータにおいて、 前記補強体は、メッシュ構造の素線部の交差部分を一体
   または一体的に形成してなり、この交差部分を含む素線
   部は、前記第１の変形の際のパンタグラフ運動に伴う弾
   性変形により弾性エネルギーを蓄える機能を有し、前記
   内部空間を減圧した際にその交差部を含む素線部に蓄え
   られた弾性エネルギーの放出により前記第２の変形を規
   制する前記素線部でのパンタグラフ運動を助長するよう
   にしたことを特徴とする流体圧アクチュエータ。
2. 【請求項２】 両端を封鎖した弾性体からなる内筒と、
   この内筒の外周を覆うメッシュ構造でその素線部の交差
   部分を一体または一体的に形成した補強体とを有し、前
   記内筒の内部空間を流体で加圧した際の前記補強体の素
   線部でのパンタグラフ運動により前記内筒の軸線方向に
   沿う長さを１の向きに変える第１の変形と、前記内筒の
   内部空間を減圧した際の前記補強体の素線部でのパンタ
   グラフ運動により内筒の軸線方向に沿う長さを前記１の
   向きと逆向きに変化させる第２の変形とを行うととも
   に、前記補強体の交差部分を含む素線部は、前記第１の
   変形の際に伴う素線部のパンタグラフ運動によって弾性
   変形して弾性エネルギーを蓄える機能を有し、前記内部
   空間を減圧した際にその交差部を含む素線部に蓄えられ
   た弾性エネルギーの放出で前記第２の変形を規制する前
   記素線部のパンタグラフ運動を助長する流体圧アクチュ
   エータと、 この流体圧アクチュエータの両端部に連結されたバルー
   ン取付部材と、 それぞれバルーン取付部材に固着され加圧流体の供給お
   よび排出により選択的に膨満するバルーンを有し、この
   膨満したバルーンを管内壁に押し当てる係止手段と、 前記いずれかのバルーン取付部材に設けられた検査手段
   とを備え、 各係止手段のバルーンへ交互に流体を給排するのに合わ
   せ前記空気圧アクチュエータの内筒へ流体を給排するこ
   とにより前進または後進を行なわせる制御を行う手段と
   を具備したことを特徴とする管内走行装置。