JPH0627452B2

JPH0627452B2 - 自動開閉扉の制御装置

Info

Publication number: JPH0627452B2
Application number: JP58164079A
Authority: JP
Inventors: 行雄吉田; 克三柿沢; 賢三大野
Original assignee: Yoshida Kogyo KK
Current assignee: YKK Corp
Priority date: 1983-09-08
Filing date: 1983-09-08
Publication date: 1994-04-13
Anticipated expiration: 2009-04-13
Also published as: JPS6059284A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、自動開閉扉、詳しくは扉を開閉動作制御する
装置に関するものである。

従来技術自動開閉扉はモータにより正逆転される駆動プーリと従
動プーリに亘りベルトを巻掛け、このベルトを扉に連結
し、モータを正逆転することで扉を自動的に開閉するも
のである。

そして、自動開閉扉としては、電源投入時に扉を低速で
１回開閉移動させ、この時に扉のストローク値を測長
し、以後の通常開閉時には測長した扉ストローク値に基
づいて減速制御、停止するようにしたものが知られてい
る。

しかし、これであると、扉開口幅寸法に合つた扉ストロ
ーク値を自動的に測長できるとの優れた利点を有する
が、その反面に扉ストローク値を測長するために無駄に
扉を開閉動作させなけれならないとの不具合を有する。

そこで、電源投入後、人体検出信号を検出したときに初
めて扉を低速開移動させるようにした自動開閉扉を出願
人は先に出願したが（特願昭５７−９１３９６）、この
場合、（最初は扉の位置が検知されておらず、扉を高速
開移動させることは危険であるため、）最初の通行人
は、人が通過できる程度に扉が開くまで通常の場合より
長い時間待たなければならず、じれつたかつた。

発明の目的電源投入後、一定時間内に人体検出信号が入力されない
時に扉を無駄に開閉移動させる必要がないと共に、最初
に人体検出信号を感知したとき高速開移動できる自動開
閉扉を提供することを目的とする。

発明の構成モータＭで開閉移動される扉５の移動量に比例した計数
用パルスを検出し、この計数用パルスと扉開閉ストロー
ク値とによって扉の現在位置を検出し、この扉位置に基
づいて扉５を開閉移動制御する自動開閉扉において、電源投入後一定時間内に人体検出信号が入力されたら低
速開移動した後に低速閉移動させる手段と、電源投入後一定時間内に人体検出信号が入力されない時
に扉５を低速で閉移動させる手段と、扉５が閉じたとき
に扉５が原点位置にあることを示す信号Ｒ_７を発する原
点スイッチ１３と、該原点スイッチ１３からの原点信号
Ｒ_７と人体検出信号Ｒ_１とによって扉５を、扉ストロー
クの異なる種々の自動扉における最小の扉ストロークよ
り低速開移動距離を差し引いた距離だけ高速開移動させ
る手段を具備してなる自動開閉扉の制御装置。

実施例第１図は自動開閉扉の制御装置を示す全体概略説明図で
あり、モータＭは減速機１を介して駆動プーリ２に連結
され、駆動プーリ２と従動プーリ３とに扉駆動ベルト４
が巻掛けてあると共に、ベルト４には扉５が連結具６で
連結され、モータＭを正逆転することで扉５は開閉移動
するように構成してある。

前記モータＭにはタコジエネレータ（交流発電機）７が
連結され、その出力は速度制御回路８に入力される。

また、自動開閉扉には扉５が閉じた状態を感知（検知）
する原点スイツチ１３が設けてある。

該原点スイツチ１３は第８図に示すように、扉５の連結
具６に取付具１５を介して取着された感知器13aと、無
目などの扉横枠１４内に取り付けた被感知器13bとから
成り、前記感知器13aと被感知器13bは、例えば磁石など
の磁性体とリードスイツチとしたり、ドツクとリミツト
スイツチとしたり、あるいはフオトセンサーの投光器と
受光器を利用しても良いし、近接スイツチを使用するよ
うにしても良い。

そして、原点スイツチ１３の原点信号R₇は後述する主制
御回路１２に入力される。

前記ドア駆動ベルト４と対向して検出器１０が設けら
れ、その検出信号は方向判別回路１１を介して主制御回
路１２に入力される。

前記主制御回路１２にはマツトスイツチ、光電管等の人
体検出器Ａから人体検出信号R₁が入力され、その信号R₁
によつて所定の制御信号が速度制御回路８に入力されて
モータＭを駆動する。

つまり、速度制御回路８には主制御回路１２より高速度
信号V_H、低速度信号V_L、正転信号R₂、逆転信号R₃が入力
されてモータＭを高速、低速、正転、逆転駆動制御す
る。

前記検出器１０は第２図に示すように、扉駆動ベルト４
の巾方向両側位置に第１投光器40₁と第１受光器41₁及び
第２投光器40₂と第２光器41₂とを相対向して配設したも
のであり、第１投光器40₁の光軸42₁と第２投光器40₂の
光軸42₂との距離ｌは、となつている。

ここで、ｐは扉駆動ベルト４のピツチ、ｎは整数（０，
１，２………）である。

つまり、扉駆動ベルト４はタイミングベルトとなり、第
１投光器40₁の光軸42₁が山の部分４ａに位置する時には
第２投光器40₂の光軸42₂が谷の部分４ｂに位置するよう
にタイミングベルトの波形に対して９０度位相をずらし
て配設してある。

第３図に示すように、第１，第２投光器40₁，40₂は発光
ダイオードとなり、第１，第２受光器41₂，41₂はホトト
ランジスタとなり、その出力側が方向判別回路１１の第
１，第２ワンシヨツト回路43₁，43₂に接続してある。

つまり、ワンシヨツト回路４３はＩ端子に入力が入ると
Ｏ端子より一定幅のパルスが出力されると共に、INH端
子に信号が入力している時にはＩ端子の入力に関係なく
Ｏ端子の出力が禁止されるように構成され、第１受光器
41₁から第１ワンシヨツト回路43₁のＩ端子に入力されか
つインバータ４４を介して第２ワンシヨツト43₂のＩ端
子に入力されていると共に、第２受光器41₂から第１，
第２ワンシヨツト回路43₁，43₂のINH端子にそれぞれ入
力されている。

そして、第１ワンシヨツト回路43₁のＯ端子はフリツプ
フロツプ４５のＳ端子及びノアゲート４６に接続され、
第２ワンシヨツト回路43₂のＯ端子はフリツプフロツプ
４５のＲ端子及びノアゲート４６に接続され、フリツプ
フロツプ４５のＱ端子から主制御回路１２に方向信号
Ｒ，Ｌが入力され、ノアゲート４６から主制御回路１２
にドア駆動ベルト４の速度と比例した計数用クロツクパ
ルスP₁が入力される。

このようであるから、扉駆動ベルト４が第２図で矢印方
向に移動している時（扉５の開放動作の時）には第１，
第２受光器41₁，41₂は第４図(イ)の範囲で示すようにＯ
Ｎ，OFFされて第１受光器41₁から基準信号が出力され、
第２受光器41₂から基準信号より９０度位相のずれた方
向判別信号が出力される。

これにより、第１ワンシヨツト回路43₁から第１受光器4
1₁の立上り時に一定幅のパルスが出力されると共に、第
２ワンシヨツト回路43₂からはパルスが出力されないの
で、ノアゲート４６から計数用のパルスP₁が扉駆動ベル
ト４の移動速度と比例して出力されると共に、フリツプ
フロツプ４５がセツトされてＱ端子から開信号Ｒが出力
される。

また、扉駆動ベルト４が前述とは反対方向に移動する時
（扉５の閉じ動作の時）には第１，第２受光器41₁，41₂
が第４図(ロ)の範囲で示すようにＯＮ，OFFされて方向判
別信号が先に出力された後に９０度位相がずれて基準信
号が出力される。

これにより、第１ワンシヨツト回路43₁はパルスを出力
せずに第２ワンシヨツト回路43₂が第１受光器41₁の降下
時に一定幅のパルスを出力し、フリツプフロツプ４５は
リセツトされてＱ端子から閉信号Ｌが出力されると共
に、ノアゲート４６から計数用クロツクパルスP₁が扉駆
動ベルト４の移動量と比例して出力される。

以下の様に、検出器１０で検出した基準信号と方向判別
信号が方向判別回路１１に入力されて、扉５の開閉動作
を判別すると共に、ドア駆動ベルト４の移動量と比例し
た計数用クロツクパルスP₁を検出する。

前記主制御回路１２は第５図に示すように、方向判別回
路１１よりの計数用クロツクパルスP₁を扉の移動方向判
別信号Ｒ，Ｌに従い加算又は減算する第１，第２計数回
路20₁，20₂、扉ストローク値記憶レジスタ２１、閉移動
減速距離設定器２２、開移動減速距離設定器２３、最小
ストローク値設定器２４，第１〜第４比較回路25₁〜2
5₄、閉減速点演算回路２６、パルスインターバルチエツ
ク回路２７、衝突検出回路２８、指令回路２９、異常信
号記憶用のフリツプフロツプ３０等を備えている。

次に動作とともに主制御回路１２の各回路の詳細を説明
する。

電源回路９に電源が投入される（停電後の場合を含む）
と指令回路２９でフリツプフロツプ３０をリセツトする
と共に、第１タイマ31₁（セツト時間例えば１０秒）を
セツトし、且つ電源投入後リセツト信号RS₁により第１
計数回路20₁の内容が０となる。（リセツトされる。）この状態で第１タイマ31₁がタイムアツプする以前に人
体検出信号R₁が入力されると、指令回路２９より正転信
号R₂が速度制御回路８に送られると共に、扉開き信号Ｏ
Ｐが第１アンドゲート32₁、第１オアゲート33₁に送ら
れ、低速指令ＳＬが第３オアゲート33₃に送られるから
第３オアゲート33₃より低速度信号V₁が速度制御回路８
に送られる。

これによりモータＭは低速正転駆動して扉５を低速開移
動する。

そして、人体検出信号R₁がなくなつた場合（人が通過し
た場合）、若しくは扉が障害物に当つたり、ストローク
エンドに到達して停止した場合には前記信号R₂，ＯＰを
中止してモータＭを停止させることで扉５を開位置に停
止させる。

つまり、扉５が移動している間には方向判別回路１１よ
り出力される計数用クロツクパルスP₁のパルス間隔をパ
ルスインターバルチエツク回路２７で監視しており、所
定のパルス間隔よりも長くなつた場合には扉が停止した
と判断して扉停止信号R₄を指令回路２９に入力する。

この後に指令回路２９より逆転信号R₃が速度制御回路８
に入力され、扉閉信号ＣＬ及び低速指令ＳＬが出力され
て前述と同様に低速度信号V_Lが速度制御回路８に入力さ
れるから、モータＭは低速逆転駆動して扉５は低速閉移
動する。

この時、第２計数回路20₂には計数指令R₅が送られて内
容を０とし、計数用クロツクパルスP₁を計数開始して扉
の移動距離L_nを計数する。

つまり、方向判別回路１１より閉信号Ｌが入力されてア
ツプカウントモードとなり、計数用クロツクパルスP₁を
加算計数する。

そして、扉５が閉ストロークエンド位置となるとパルス
インターバルチエツク回路２７より扉停止信号R₄が送ら
れて前述の計数を終了すると共に、前述と同様にモータ
Ｍを停止して扉５を閉ストロークエンド位置に停止す
る。

これにより、扉５が閉移動する時の実際の扉扉動距離Ln
が第２計数回路20₂で計数されて記憶される。

そして、実際の扉移動距離Lnは第１比較回路25₁で最小
ストローク値設定器２４で設定された最小ストローク値
ＳＴと比較され、Ln＞STであれば扉ストローク値記憶レ
ジスタ２１に実際の扉ストローク値Lnを次の扉開閉スト
ロークデータとして記憶しかつ通常の扉動作に備えるた
めに読み込み信号RD₁を出力して第１計数回路20₁に扉ス
トローク値Lnを入力する。また、Ln＜ＳＴであれば扉動
作範囲内にゴミ、小石等の障害物が存在するか、扉が施
錠されている可能性がある為に初期時異常信号ＡＢを指
令回路２９に入力し後述する初期時異常処理動作を行な
う。

ここで、最小ストローク値とは自動扉が適用される扉の
最小値、若しくは人が通過できる開口幅に相当する値で
ある。

以上の動作により扉５が移動できるストローク値が最小
ストローク値よりも大きいか、小さいかを判断できる。

また、前述の電源投入後に第１タイマ31₁がタイムアツ
プする間に人体検出信号R₁が入力されない場合（電源投
入後に第１タイマ31₁の設定時間経過するまでに人が来
ない場合）には自動扉の動作を確認する意志がないもの
として第１タイマ31₁から指令回路２９に信号を送つて
前述と同様に逆転信号R₃、低速指令ＳＬ、扉閉信号ＣＬ
を出力して扉を低速閉移動し扉停止信号R₄で停止する。

これにより、開き途中にある扉５を閉じることができ
る。

この時、扉５が閉じると前記原点スイツチ１３がＯＮと
なり、原点信号R₇が前記指令回路２９に入力される。

この状態で人体検出信号R₁が指令回路２９に入力される
と、指令回路２９より最小ストローク値読み込み信号RD
₂が扉ストローク値記録レジスタ２１に送られ、最小ス
トローク値設定器２４の最小ストローク値ＳＴが前記扉
ストローク値記憶レジスタ２１に入力されると共に、そ
の最小ストローク値ＳＴが第１計数回路20₁に入力され
る。

それとともに、指令回路２９から正転信号R₂が速度制御
回路８に送られ、かつ扉開き信号OPが第１アンドゲート
32₁と第１オアゲート33₁に出力されるので、第３アンド
ゲート32₃より高速度信号V_Hが速度制御回路８に送られ
る。

つまり、第１オアゲート33₁より第３アンドゲート32₃に
信号が入力され、第３オアゲート33₃は信号を出力しな
いからインバータ３４により第３オアゲート33₃に信号
が入力されて第３オアゲート33₃より高速度信号V_Hが出
力される。

これにより、モータＭは高速正転駆動して扉５を高速開
移動する。

扉５が高速開移動すると、方向判別回路１１より開信号
Ｒが第１，第２計数回路20₁，20₂に入力されてダウンカ
ウントモードとなつているので、扉５の開移動につれて
計数用クロツクパルスP₁が第１計数回路20₁に送られ
て、先に入力された最小ストローク値ＳＴから順次減算
計数されて行き、その値が逐次第３比較回路25₃に入力
され、開移動減速距離設定器２３よりの開移動減速距離
ｙと比較される。

そして、第１計数回路20₁からの値と開移動減速距離ｙ
とが等しくなると第３比較器25₃より第１オアゲート32₁
に信号が出力され、扉開き信号ＯＰとアンドをとつて第
２オアゲート33₂に信号を出力し、第２オアゲート33₂よ
り第３オアゲート33₃に信号を出力して第３オアゲート3
3₃より速度制御回路８に低速信号V_Lが出力される。

これによつて、以後扉５は低速開移動し、人体検出信号
R₁がなくなつた場合、若しくはストロークエンドに達し
て開ききつて前述と同様にパルスインターバルチエツク
回路２７より扉停止信号R₄が出力された場合モータＭが
停止し扉５が停止する。

この後に指令回路２９より逆転信号R₃が速度制御回路８
に入力され、扉閉信号ＣＬが出力されて前述と同様に第
１オアゲート33₁，第３アンドゲート32₃を通つて高速度
信号V_Hが速度制御回路８に入力されるから、モータＭは
高速逆転駆動して扉５は高速閉移動する。

この時、第２計数回路20₂には計数指令R₅が送られて内
容を０とし、計数用クロツクパルスP₁を計数開始して扉
の移動距離Lnを計数する。

一方、第１計数回路20₁の内容も閉信号Ｌによつてアツ
プカウントモードとなつており、扉５が高速で閉じるに
つれて計数用クロツクパルスP₁を順次加算計数されて行
き、その値は逐次第２比較回路25₂に入力される。これ
とともに閉移動減速距離設定器２２からの閉移動減速距
離ｘと扉ストローク値記憶レジスタ２１からの扉の移動
距離Lnとが閉減速点演算回路２６に入力されて演算（Ln
−ｘ）し、その演算結果（Ln−ｘ）が逐次第２比較回路
25₂に入力され、この演算結果（Ln−ｘ）と第１計数回
路20₁よりの値とが等しく（Ａ＝Ｂ）となると、第２比
較回路25₂より第２アンドゲート32₂に信号が出力され、
第２アンドーゲート32₂で扉閉じ信号ＣＬとのアンドを
とつて第２，第３オアゲート33₂，33₃を通つて低速度信
号V_Lを速度制御回路８に入力する。

これにより、以後扉５は低速閉移動する。

これにより、扉５が閉移動する時の実際の扉距離移動Ln
が第２計数回路20₂で計数されて記憶される。

以上の様に、原点スイツチ１３からの原点信号R₇と人体
検出信号R₁とが入力されると、扉５を高速開閉移動し、
扉５の閉移動する時の実際の扉移動距離Lnを迅速に計数
することができる。

この計数された実際の扉移動距離Lnは前述と同様に処理
される。

なお、扉を閉移動している間に人体検出信号R₁が入力さ
れたり、扉５が閉じた後に人体検出信号R₁が入力された
場合には前述の動作を行なう。

以上の動作をフローチヤートで表わすと第６図に示すよ
うになる。

次に通常動作を説明する。

レジスタ２１に実際の扉移動距離Lnが記憶されると指令
回路２９より読み込み信号RD₁を出力し、扉ストローク
値Lnを第１計数回路20₁にセツトすると共に、閉減速点
演算回路２６でその値Lnから閉移動減速距離設定器２２
で設定された閉移動減速距離ｘを演算し、その値L_n−ｘ
を減速点データとする。

この状態で人体検出信号R₁が入力されると指令回路２９
より扉開信号ＯＰと正転信号R₂が出力される。

この時、第１計数回路20₁の内容はL_nであり、第３比較
回路25₃に送られて開移動減速距離設定器２３で設定さ
れた開移動減速距離ｙと比較されるが、L_n＞ｙであるか
ら第３比較回路25₃から第１アンドゲート32₁に信号が出
力されない。

このために、第１アンドゲート32₁から信号が出力され
ず第２オアゲート32₂も信号を出力しないからインバー
タ３４で第３アンドゲート32₃に信号が送られ、第１オ
アゲート33₁の出力信号とアンドがとれて高速度信号V_H
を速度制御回路８に送る。

これにより、モータＭは高速正転駆動して扉５は高速開
移動する。

扉５が開移動すると方向判別回路１１より開信号Ｒと計
数用クロツクパルスP₁とが第１，第２計数回路20₁，20₂
にそれぞれ入力され、第１計数回路20₁はダウンカウン
トモードとなつてレジスタ２１より送られた前回の扉移
動距離L_nから減算する。なお、この時第２計数回路20₂
には計数指令R₅が入力されず計数動作しない。

第１計数回路20₁の減算値は第３比較回路25₃に送られて
開移動減速距離ｙと比較され、その値ｙより小さくなる
（Ａ≧Ｂ）と第１アンドゲート32₁に信号を出力する。

これにより、第１アンドゲート32₁より信号が第２オア
ゲート33₂に出力され、第２オアゲート33₂より第３オア
ゲート33₃に信号が出力されて低速度信号V_Lが速度制御
回路８に送られ、モータＭは低速正転駆動状態となるか
ら扉５は低速開移動する。

つまり、扉５が開移動減速点を通過すると低速で開移動
する。

そして、人体検出信号R₁が入力されなくなつた場合、若
しくはパルスインターバルチエツク回路２７より扉停止
信号R₄が入力された場合には扉開信号ＯＰを停止（OF
F）してモータＭを停止するとともに計数指令R₅を第２
計数回路20₂に出力し、さらに扉閉じ信号ＣＬ及び逆転
信号R₃を出力するから、速度制御回路８に逆転信号R₃と
高速度信号V_Hとが入力され、モータＭは高速逆転駆動さ
れて扉５が高速閉移動する。

これにより、方向判別回路１１より第１，第２計数回路
20₁，20₂に閉信号Ｌと計数用クロツクパルスP₁とが入力
されてアツプカウントモードとなり、計数用クロツクパ
ルスP₁を加算計数する。

これと同時に閉移動減速点演算回路２６で前回の扉移動
距離L_nより閉移動減速距離ｘが減算され、その値（L_n−
ｘ）が第２比較回路25₂で第１計数回路20₁の計数値（扉
の現在位置）と比較され、その計数値が（Ln−ｘ）より
も大きくなると第２アンドゲート32₂に信号を出力し、
前述と同様に速度制御回路８に低速度信号V_Lが送られて
扉５は低速閉移動する。

扉５がストロークエンドに達して閉じきるとパルスイン
ターバルチエツク回路２７より扉停止信号R₄が出力され
てモータＭが停止し扉５が停止する。

一方、第２計数回路20₂は扉が開き側で停止した位置を
原点(o)として計数用クロツクパルスP₁を扉が閉じスト
ロークエンドとなるまで加算計数し、扉５の閉じ側に実
際に移動した距離L_n＋１を計数する。

この値L_n＋１は第１比較回路25₁で前回の扉移動距離L_n
と比較され、L_n＋１＞L_nの時にはL_n＋１の値をレジスタ
２１に入れ換え記憶して次の扉開閉動作制御する為のデ
ータとする。

つまり、前回の扉移動距離L_nと今回の扉移動距離L_n＋１
とを比較して大きい方の値をレジスタ２１に記憶する。

以上の動作をフローチヤートで示すと第７図に示すよう
になる。

以上の動作により、実際の扉移動距離を毎回の開閉動作
毎に計数し、その扉移動距離を前回の扉移動距離と比較
して大きい値を次回の開閉動作制御のデータとすること
ができるから、どの様な扉用開口幅寸法、扉幅の自動開
閉扉に対しても扉自身が扉ストローク値を測長して減
速，停止動作を行なうので扉の施工時に何らの調整をす
ることなく簡単に施工できる。

また、扉の停止指令はストローク値によらず実際に扉が
動けなくなつたことを検出して出力するので、最小スト
ローク値として大まかな値を予じめ設定しておくだけで
良く、取付けられた扉に合せて厳密に設定する必要がな
い。

また、扉５が閉じきつてパルスインターバルチエツク回
路２７より扉停止信号R₄が出力されるまでの間に第１計
数回路20₁でも扉移動距離L_n＋１を計数し、この値とレ
ジスタ２１の値とを第４比較回路25₄で比較して等しい
場合には原点領域信号R₆を出力し、等しくない場合（扉
が開き始めた位置と閉じきつたと判断した位置がある値
以上ずれている場合）には人等が扉と戸当りとの間には
さまつて扉が閉じきつていないと判断して通常時異常信
号R₉を第４アンドゲート32₄に送り、後述する通常時異
常処理動作を行なう。

以下の動作により扉５が完全に閉じきつたかどうかを判
断できる。

次に初期時異常処理動作を説明する電源投入後第１回目の扉低速開閉移動時における扉移動
距離L_nが最小ストローク値ＳＴよりも小さい場合には初
期時異常信号ＡＢが指令回路２９に入力される。

これにより、第２タイマ31₂をセツトする。そして、第
２タイマ31₂の設定時間（例えば30秒）が経過した時、
若しくは人体検出信号R₁が入力された時に指令回路２９
は低速指令ＳＬ及び扉開信号ＯＰ、正転信号R₂を出力し
て前述の様に扉５を低速開移動する。

この時、第１計数回路20₁には最小ストローク値ＳＴを
セツトし、方向判別回路１１からの開信号Ｒでダウンカ
ウントモードとして計数用クロツクパルスP₁で減算計数
する。

そして、第１計数回路20₁の内容が０になるまで人体検
出信号R₁の有無にかかわらず扉５を低速開移動させて最
小ストローク値ＳＴだけ扉が開移動できるか確認する。

つまり、第１計数回路20₁の内容が０になつて指令回路
２９に０信号が入力された時、あるいは第１計数回路20
₁の内容が０になる以前に扉停止信号R₄が入力されるま
で低速開移動し、その後人体検出信号R₁がなくなつた後
に指令回路２９より低速指令ＳＬと逆転信号R₃と扉閉信
号ＣＬが出力されて扉５を扉停止信号R₄が入力されるま
で低速閉移動する。

この時に前述と同様に扉移動距離L_nを第２計数回路20₂
で計数し、第１比較回路25₁で最小ストローク値ＳＴと
扉移動距離L_nとを比較し、ＳＴ＜L_nならば正常と判断し
て通常開閉動作に備え、ＳＴ＞L_nならば初期時異常信号
ＡＢを出力して前述の動作を繰り返して行なう。

以上の動作により、扉移動経路に小石等の障害物がある
場合扉により障害物が除去されれば扉を最小ストローク
値だけ開移動できる正常状態に自動的に復元できると共
に、施錠されている場合等で正常状態に復元できない場
合には前述の動作を何回か繰り返してブザー，ランプ等
を動作して異常状態であることを扉管理者に感知させる
ようにすることができる。

次に通常異常処理動作を説明する。

通常開閉動作終了後に今回の扉移動距離L_n＋１が前回の
扉移動距離L_nよりも小さい時、つまり通常開閉動作時に
第４比較回路25₄から原点領域信号R₆が出力されていな
い時にはインバータ３４より通常時異常信号（原点領域
外信号）R₇が第４アンドゲート32₄に入力される。

この様な場合において、扉が人体等に衝突して扉が原点
復帰異常となり、扉と戸当りとの間に人体等の異物がは
さまつた場合衝突検出回路２８からの衝突検出信号R₈、
あるいはパルスインターバルチエツク回路２７からの扉
停止信号R₄のどちらか一方が第４オアゲート33₄に入力
され、その出力信号が第４アンドゲート32₄に送られ
る。

これにより、通常時異常信号AB₁が指令回路２９に入力
され、フリツプフロツプ３０をセツトし直ちに低速指令
ＳＬ、正転信号R₂、扉開信号ＯＰが出力されて前述と同
様に扉を低速開移動する。

この時、第１計数回路20₁には開信号Ｒが入力されてダ
ウンカウントモードとなり、その内容を計数用クロツク
パルスP₁で減算計数する。

そして、人体検出信号R₁の有無にかかわらず第１計数回
路20₁の内容が０になるまで低速開移動する。

第１計数回路20₁の内容が０となつて０信号が指令回路
２９に入力されかつ人体検出信号R₁がなくなると低速指
令ＳＬ、逆転信号R₃、扉開閉信号ＣＬを出力して前述と
同様に扉を扉停止信号R₄が入力されるまで低速閉移動す
る。

この時、原点領域信号R₆が出力されていれば正常と判断
してフリツプフロツプ３０をリセツトし通常開閉動作に
備え、原点領域信号R₆が出力されずにインバータ３４に
より第４アンドゲート32₄に原点領域外信号R₇が入力さ
れかつ衝突検出回路２８から衝突検出信号R₈またはパル
スインターバルチエツク回路２７から扉停止信号R₄が出
力された時には異常と判断して第４アンドゲート32₄よ
り通常時異常信号AB₁を再び出力する。

これにより、第４アンドゲート32₄より第５アンドゲー
ト32₅に信号が送られてフリツプフロツプ３０の出力信
号とアンドがとられて異常２回目信号を指令回路２９に
入力する。

この場合には扉の開閉経路上に何か異常があると判断
し、直ちに前記各信号R₃、ＳＬ、ＣＬを停止してモータ
Ｍを停止することで扉を停止させる。

これと同時に第２タイマ31₂をセツトし、その設定時間
経過後、若しくは人体検出信号R₁が入力された時点で前
述の動作を繰り返す。

そして、正常に復元した場合にはフリツプフロツプ３０
をリセツトして通常開閉動作に備え、所定の回数繰り返
しても正常に復元しない場合にはブザー，ランプ等を動
作して扉管理者に異常を知らせることもできる。

以上の様に、通常時異常信号が入力された場合には扉ス
トローク値として記憶されている距離だけ扉を移動して
確認動作を行ない正常であれば通常開閉動作に復帰し、
異常状態が継続していれば第２タイマ31₂の設定時間だ
け待つて自ら再確認動作を行なうので、扉自身が自動的
に異常確認できる。

また、異常確認動作時には扉は常に低速移動するので、
例えば人がはさまれ続けていた場合でも容易に脱出でき
る時間を与えることができると共に、例え再度人に衝突
したとしても安全である。

発明の効果電源投入後一定時間内に人体検出信号が入力されない時
には扉が低速閉じ動作されるし、原点信号R₇により扉が
閉じ位置にあることが検出できるし、扉が閉じ位置の時
に人体検出信号が入力されると、扉ストロークの異なる
種々の自動扉における、最小の扉ストロークより低速開
移動距離を差し引いた距離だけ扉を高速開移動させるの
で、電源投入後、一定時間内に人体検出信号が入力され
ない時には最初の人体検出信号R₁を感知する前に扉を無
駄に開閉させることなく、最初の人体検出信号R₁を感知
すれば速やかに扉を高速開移動させることができ、人を
待たせることもないし、高速開移動する扉がストローク
エンドで衝突することもなく安全である。

また電源投入後一定時間内に人体検出信号が入力された
時には扉を低速開き動作した後に低速閉じ動作するの
で、通行人が通過できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は全体説明図、第
２図は検出器の説明図、第３図は検出器と方向判別回路
の説明図、第４図はその動作説明表図、第５図は主制御
回路の詳細説明図、第６図は電源投入時の動作フローチ
ヤート表図、第７図は通常動作時の動作フローチヤート
表図、第８図は原点スイツチの取付け状態を示す説明図
である。５は扉、１３は原点スイツチ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータＭで開閉移動される扉５の移動量に
比例した計数用パルスを検出し、この計数用パルスと扉
開閉ストローク値とによって扉の現在位置を検出し、こ
の扉位置に基づいて扉５を開閉移動制御する自動開閉扉
において、電源投入後一定時間内に人体検出信号が入力されたら低
速開移動した後に低速閉移動させる手段と、電源投入後一定時間内に人体検出信号が入力されない時
に扉５を低速で閉移動させる手段と、扉５が閉じたとき
に扉５が原点位置にあることを示す信号Ｒ_７を発する原
点スイッチ１３と、該原点スイッチ１３からの原点信号
Ｒ_７と人体検出信号Ｒ_１とによって扉５を、扉ストロー
クの異なる種々の自動扉における最小の扉ストロークよ
り低速開移動距離を差し引いた距離だけ高速開移動させ
る手段を具備してなることを特徴とする自動開閉扉の制
御装置。