JPH0627765U - ガラス板の移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】立て掛けられている大形なガラス板とその背後
の合紙とを吸着支持し、移載中に前記合紙を除去するガ
ラス板の移載装置を提供する。 【構成】アーム４に固着するフレーム７に配設の吸着パ
ット１１で立て掛けられた前方ガラス板を吸着支持し移
載せしめる装置において、フレーム７の面内方向でその
周辺の一辺から遠近動可能、かつ対面前方の前記ガラス
板に向かって突出入する一対の前後動ロッド１６先端に
ロッド１６と直交なシャフト１７を備えた揺動モーター
１８を配設し、シャフト１７に吸着パット１１と同向の
吸着具を設ける。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、合紙を挟んで立て掛けられている大形ガラス板の吸着支持移載に、 合紙の吸着除去を組み込んだガラス板の移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

パレット上に合紙を挟んで立て掛けられたガラス板をコンベア等の他の装置に 受け渡す場合は、合紙を取り除いて移乗せしめるが、その先行技術として例えば 特公昭５２−４３３００号公報には、パレットと搬送コンベアとの間に反転アー ムを設け、この反転アームに備えた吸着盤によってパレット上の板ガラスを合紙 ごと吸着し、次いでア−ムを１８０°回動して搬送コンベア上に合紙が下になる ように板ガラスを移載し、搬送コンベアの終端に設けた合紙剥離案内機構により 合紙を回収する板体に重複されたシート状体の剥離回収装置が開示され、先に本 出願人が提案した特開昭５７−４８３６号公報には、シート材を間挿した重畳板 体の上方に突出するシート材上端部を重畳板体の取出前端において上方より圧接 吸着する吸着具と、吸着具を支持し吸着したシート材を上方へ移動したのちシー ト材回収位置へ移送する移送装置とを有する重畳板体間に挿入したシート材の回 収装置、さらに特開平２−２２５２２５号公報には、パレットと他の装置との間 を往復動する入込み装置の揺動アームに、板ガラス吸着用の主吸着盤とこの主吸 着盤とは独立して作動する合紙吸着用の副吸着盤を設けた板ガラスの入込み装置 、さらに先に本出願人が出願した実願平３−１０６３７４号では、ロボットの回 動、進退自在なアームにガラス板を吸着支持する吸着パッドを設けたフレームを 装着し、該フレームの面内方向でその周辺の一辺から遠近可能でかつ前方へ突出 する押圧部材を設け、該押圧部材より前後動自在な吸着部材を配設したガラス板 の移載装置を提案した。

【０００３】

【考案が解決しようとする問題点】

上記技術において特公昭５２−４３３００号公報のものは、立て掛けられてい る合紙と板ガラスとを吸着して反転アームで回転して搬送コンベアへ受け渡すた め、下面となる合紙はその自重により折れ曲がり等が発生し、確実な回収が懸念 される問題を有し、特開昭５７−４８３６号公報のものは、シート材と合紙との 吸着装置を別々に設けているため装置が大がかりとなり、その装置の連動は複雑 な制御系統を必要とする問題が有り、特開平２−２２５２２５号公報のものは、 板ガラスを合紙の上から吸着する主吸着盤より移動体に設けた吸着盤に板ガラス のみを受渡し、副吸着盤で合紙を吸着分離するものであるが、板ガラスの移乗に 受け渡しをする２台の複雑な構成に加え、主吸着盤から吸着盤への受け渡しはわ ずかのタイミングや板ガラスの傾き等により確実な受渡しが難しい問題を抱え、 実願平３−１０６３７４号のものは、移載のガラス板は比較的小さい車両用のも のを対象とし、積層のガラス板下端縁より合紙がはみ出すパレット上の積層ガラ ス板を対象にしているため、大形な箱詰めガラス板、すなわちガラス板下端縁よ り合紙が突出していない場合には採用することが出来ず、さらに吸着部材に吸着 支持された大きい合紙は吸着部分に屈曲箇所を作り、該屈曲部分の付け根は合紙 の自重と移動時の風圧により吸着部材より外れ、リークによる吸引力低下により 吸着部材から離散して合紙の回収に問題があった。

【０００４】

【問題点を解決するための手段】

本考案はかかる問題点に鑑みてなしたもので、ロボットによるガラス板の移載 中の間に合紙の回収も可能にするようにした装置の提供を目的として、合紙と共 に立て掛けて積層するガラス板の対面位置に旋回あるいは進退自在なアームを配 設し、該アームに装着するフレームに複数の吸着パッドを配設し前記最前のガラ ス板を吸着支持して移載せしめるガラス板の移載装置において、前記フレームの 面内方向でその周辺の一辺から遠近動可能、かつ対面前方の前記ガラス板に向か って突出入する一対の前後動ロッド先端に、該ロッドと直交で回動自在なシャフ トを具備する揺動モーターを配設し、該シャフトに前記吸着パッドと同向の吸着 具を設けたガラス板の移載装置を提供する。

【０００５】 揺動モーターとは一定角度内を回動するロータリーアクチュエーターを示すも のである。

【０００６】

【作用】

ガラス板を吸着パッドで吸着支持しロボットのアームのわずかな上昇により、 立て掛けた前後のガラス板で挟持された合紙の下縁部は露出し、該合紙の下縁部 を上下動、前後動の前後動ロッドに揺動モーターを介して設けた吸着具で当接吸 着し、引き続き揺動モーターの作動に伴い吸着具を下向きに９０°あるいは下向 きを経由して後ろ向きに１８０°回動後、前記ガラス板と合紙とを共に吸着支持 しながら前記アームの後方への移動中に、所定の位置で合紙の吸着を解除すれば 合紙を吸着具より離脱、さらに所定の位置までアームの移動後吸着パッドの吸着 作用を解除すればガラス板は目的の場所へ移乗せしめるが、回動の吸着具に吸引 された合紙は、該合紙の自重による屈曲部分を解消して吸着具との外れによるリ ークを防止し、確実な支持により移動速度を高めることができる。

【０００７】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。 図１は本考案の要部を示す一部を切欠した組立斜視図を示し、図２は移載装置 がガラス板と対向し合紙を吸着した直後を示す一部を切欠した要部の概略側面図 、図３は図２の位置より移動した直後の吸着具と合紙との状態を示す概略側面図 である。

【０００８】 木箱２３内にガラス板１と合紙２とを交互に積層し、該木箱をパレット３に立 て掛ける近傍には図示されないロボットを設置し、該ロボットに配設しユニバー サルに回動の屈折部を有するアーム４の先端には、縦部材５、５と横部材６、６ とで枠組みしたフレーム７を中梁８、８、８’に固着する座９を介して着脱自在 に装着し、該フレームの四隅には、パレット３に載置する最前のガラス板１面に 対し台座１０、１０、・・を介して対面し、吸引ホース２１と連結した複数の吸 着パッド１１を配設する。

【０００９】 フレーム７をパレット３上の前記ガラス板１と対面状態において、該ガラス板 の反対側となるフレーム７の裏面には、中梁８’と下部横部材６に取り付けその 下方に向かって突出入自在な上下動ロッド１２を装着のシリンダー１３を左右に 配設し、該ロッドの先端にはプレート１４を介して水平シリンダー１５を連結す るが、該水平シリンダーの前後動ロッド１６端には該ロッドに直交に配設するシ ャフト１７を備え、該シャフトが一定の角度内を、例えば図３に示す矢印方向の ９０°、あるいは１８０°に回動する揺動モーター１８を固着し、シャフト１７ の端部には吸着パッド１１と同向で、吸引ホース２０と連結の吸着具１９を配設 したガラス板の移載装置２２で、シリンダー１３および水平シリンダー１５の作 動により吸着具１９は枠組した縦部材５の長手方向に、かつフレーム７の面内に 対して直交状に移動し、さらに揺動モーター１８の作用によりシャフト１７の回 動、すなわち吸着具１９も一体に回動する。

【００１０】 揺動モーター１８は市販の一定角度内を回動するロータリーアクチュエータを 使用する。 以下、本考案の作動を説明する。

【００１１】 木箱２３内にガラス板１と合紙２とを交互に積層しパレット３に立て掛けた近 傍には、アーム４を介して移載装置２２を装着する図示されないロボットを設置 し、ユニバーサルな動きをなすアーム４の先端にはフレーム７を着脱自在に固着 し、該フレームの四隅に配設した複数の吸着パッド１１、・・・の吸着面を最前 列のガラス板１と対面状に向け、該アームの前進により吸着パッド１１・・・は 最前のガラス板１に押圧し、吸引ホース２１・・・からの吸引力により各吸着パ ッド１１はガラス板１を吸着支持し、アーム４のわずかな上昇と共に最前のガラ ス板１も一体に上昇すると、該ガラス板と立て掛け傾いた次のガラス板１とはわ ずかな空隙を設け、該空隙内の合紙２は吸着パッド１１で支持するガラス板１の 上昇により下縁が露出する。

【００１２】 続いてシリンダー１３、１３および水平シリンダー１５、１５の連動により上 下動ロッド１２、１２は降下、前後動ロッド１６、１６はパレット３の方向に突 出すると、揺動モーター１８、１８を介して配設する吸着具１９、１９の吸着面 も露出した合紙に向かって突出し、該合紙に吸着具１９、１９も当接、押圧し、 吸引ホース２０、２０からの吸引により吸着支持すると連動して揺動モーター１ ８、１８が作動し、該モーターの軸、シャフト１７、１７の９０°あるいは１８ ０°の回動により吸着具１９、１９の吸着面は下方、あるいは反パレット３方向 に合紙２の下縁を吸着支持したまま回動する。

【００１３】 吸着パッド１１、１１、・・と吸着具１９、１９に吸着支持されたガラス板１ と合紙２は、図示されないロボットのアーム４の作動によって所定のルートを移 動するが、該移動中に吸着ホース２０、２０内の吸引をわずかな加圧に切替える と吸着具１９、１９に垂れ下がる合紙２は外れて下部に設置する図示されない受 け箱に落下、引き続いてのアーム４の移動により所定の位置まで吸着パッド１１ 、１１・・で吸着中のガラス板１を移動し、目的の場所で該吸着パッドの吸引を 解除すればガラス板１は所定の位置に移乗するが、吸着具１９の回動により該吸 着具に吸着する合紙２の屈曲部２４が解消するため移動中の脱離あるいは脱落を 防止し、アーム４の作動速度を制限することなく移動スピードを高めることがで き、合紙２の回収も確実に行える。

【００１４】

【考案の効果】

本考案は移載機構に合紙の吸着具を組み込み、さらに該吸着具を回動せしめる ことにより、大板ガラスと合紙との吸着分離、さらにその合紙の除去回収を移載 中に移動速度を減速することなく確実かつ効率よくでき、一連の自動化が可能と なる等その実用的効果は極めて顕著である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の要部を示す一部を切欠した組立斜視図
を示す。

【図２】移載装置がガラス板と対向し合紙を吸着した直
後を示す一部を切欠した要部の概略側面図を示す。

【図３】図２の位置より移動した直後の吸着具と合紙と
の状態を示す概略側面図。

【符号の説明】

１・・・・・・ガラス板 ２・・・・・・合紙 ４・・・・・・アーム７ ・・・・・・フレーム １１・・・・・・吸着パッド １６・・・・・・前後動ロッド １７・・・・・・シャフト １８・・・・・・揺動モーター １９・・・・・・吸着具２２ ・・・・・・移載装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６５Ｈ 29/54 9147−3Ｆ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】合紙と共に立て掛けて積層するガラス板の
   対面位置に旋回あるいは進退自在なアームを配設し、該
   アームに装着するフレームに複数の吸着パッドを配設し
   前記最前のガラス板を吸着支持して移載せしめるガラス
   板の移載装置において、前記フレームの面内方向でその
   周辺の一辺から遠近動可能、かつ対面前方の前記ガラス
   板に向かって突出入する一対の前後動ロッド先端に、該
   ロッドと直交で回動自在なシャフトを具備する揺動モー
   ターを配設し、該シャフトに前記吸着パッドと同向の吸
   着具を設けたたことを特徴とするガラス板の移載装置。