JPH06277799A - 中子組立搬送装置 - Google Patents
中子組立搬送装置Info
- Publication number
- JPH06277799A JPH06277799A JP6977193A JP6977193A JPH06277799A JP H06277799 A JPH06277799 A JP H06277799A JP 6977193 A JP6977193 A JP 6977193A JP 6977193 A JP6977193 A JP 6977193A JP H06277799 A JPH06277799 A JP H06277799A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- core
- pressing
- force
- gripping hand
- assembling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Molds, Cores, And Manufacturing Methods Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 中子を破損させることなく搬送する。
【構成】 中子Ｗを組立てるために把持ハンド１４が、
中子Ｗの側面に当接する複数の当接子２１，…を備え
る。各当接子２１，…が中子Ｗの側面に沿うように押圧
手段３７を制御する。各当接子２１は、先端に感圧セン
サ２６を有する。感圧センサ２６による検出圧力が略一
致するように当接子２１，…に、押圧手段３７によって
押圧力を加える。
中子Ｗの側面に当接する複数の当接子２１，…を備え
る。各当接子２１，…が中子Ｗの側面に沿うように押圧
手段３７を制御する。各当接子２１は、先端に感圧セン
サ２６を有する。感圧センサ２６による検出圧力が略一
致するように当接子２１，…に、押圧手段３７によって
押圧力を加える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、中子を組立てるために
該中子を把持ハンドで把持して搬送する中子組立搬送装
置に関する。
該中子を把持ハンドで把持して搬送する中子組立搬送装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば特開昭６２−９７４２号公報に記
載されるように、組立てられた中子に対して両側からア
ームに寄せ動作を与える把持ハンドの動作終了時にずら
せる手段を設けることにより、中子の破損を招くことな
く、中子の正確な位置決めを行えるようにした中子組立
搬送装置は知られている。
載されるように、組立てられた中子に対して両側からア
ームに寄せ動作を与える把持ハンドの動作終了時にずら
せる手段を設けることにより、中子の破損を招くことな
く、中子の正確な位置決めを行えるようにした中子組立
搬送装置は知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このよう
な、中子を組立てるために該中子を把持ハンドで中子を
把持して搬送する中子組立搬送装置においては、中子の
把持力が一定であったため、中子を把持する際、中子に
衝撃力が加わり、損傷するおそれがあった。また、その
ような衝撃力を弱めるために、エア圧、油圧供給弁を絞
ると、把持力が低下することになる。
な、中子を組立てるために該中子を把持ハンドで中子を
把持して搬送する中子組立搬送装置においては、中子の
把持力が一定であったため、中子を把持する際、中子に
衝撃力が加わり、損傷するおそれがあった。また、その
ような衝撃力を弱めるために、エア圧、油圧供給弁を絞
ると、把持力が低下することになる。
【０００４】また、中子が落ちたりずれないようにする
ために、中子を搬送するのに必要以上の把持力で把持す
るようにしているので、中子は、把持ハンドとの接触部
位において損傷するおそれもあった。
ために、中子を搬送するのに必要以上の把持力で把持す
るようにしているので、中子は、把持ハンドとの接触部
位において損傷するおそれもあった。
【０００５】本発明はかかる点に鑑みてなされたもの
で、中子を破損させることなく、搬送することができる
中子組立搬送装置を提供することを目的とするものであ
る。
で、中子を破損させることなく、搬送することができる
中子組立搬送装置を提供することを目的とするものであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、中子
を組立てるために該中子を把持ハンドで把持して搬送す
る中子組立搬送装置を前提とし、上記把持ハンドは、本
体部と、該本体部に対し進退可能なるように設けられ中
子の側面に当接する複数の当接子とを有し、さらに、上
記当接子に関連せしめられ上記当接子に押圧力を加える
押圧手段と、該押圧手段に連係され、各当接子が中子の
側面に沿うように押圧手段を制御する制御手段とを備え
る構成とする。
を組立てるために該中子を把持ハンドで把持して搬送す
る中子組立搬送装置を前提とし、上記把持ハンドは、本
体部と、該本体部に対し進退可能なるように設けられ中
子の側面に当接する複数の当接子とを有し、さらに、上
記当接子に関連せしめられ上記当接子に押圧力を加える
押圧手段と、該押圧手段に連係され、各当接子が中子の
側面に沿うように押圧手段を制御する制御手段とを備え
る構成とする。
【０００７】請求項２の発明においては、各当接子の先
端に設けられた感圧センサを備え、制御手段は、感圧セ
ンサの出力を受け、該感圧センサによる検出圧力が略一
致するように押圧手段を制御するように構成されてい
る。
端に設けられた感圧センサを備え、制御手段は、感圧セ
ンサの出力を受け、該感圧センサによる検出圧力が略一
致するように押圧手段を制御するように構成されてい
る。
【０００８】請求項３の発明においては、把持ハンドに
加わる荷重を検出する荷重検出手段を有し、押圧手段
は、上記当接子が中子の側面に当接した状態で当接子に
よる押圧力を保持するように構成され、制御手段は、荷
重検出手段の出力を受け、把持ハンドに加わる荷重に応
じて、押圧手段を制御するように構成されている。
加わる荷重を検出する荷重検出手段を有し、押圧手段
は、上記当接子が中子の側面に当接した状態で当接子に
よる押圧力を保持するように構成され、制御手段は、荷
重検出手段の出力を受け、把持ハンドに加わる荷重に応
じて、押圧手段を制御するように構成されている。
【０００９】請求項４の発明においては、把持ハンドの
移動速度を検出する移動速度検出手段を有し、制御手段
は、上記移動速度検出手段の出力を受け、把持ハンドの
移動動作に応じて、押圧手段を制御するように構成され
ている。
移動速度を検出する移動速度検出手段を有し、制御手段
は、上記移動速度検出手段の出力を受け、把持ハンドの
移動動作に応じて、押圧手段を制御するように構成され
ている。
【００１０】
【作用】請求項１の発明によれば、把持ハンドの複数の
当接子が押圧手段によって押圧されて、各当接子が、中
子の側面に沿うように該中子の側面に当接する。
当接子が押圧手段によって押圧されて、各当接子が、中
子の側面に沿うように該中子の側面に当接する。
【００１１】請求項２の発明によれば、押圧手段によっ
て、感圧センサによる検出圧力が略一致するように当接
子に押圧力が加えられる。
て、感圧センサによる検出圧力が略一致するように当接
子に押圧力が加えられる。
【００１２】請求項３の発明によれば、押圧手段が、当
接子が中子の側面に当接した状態で当接子による押圧力
を保持する。それと共に、把持ハンドに加わる荷重に応
じて、押圧手段による押圧力を可変制御する。
接子が中子の側面に当接した状態で当接子による押圧力
を保持する。それと共に、把持ハンドに加わる荷重に応
じて、押圧手段による押圧力を可変制御する。
【００１３】請求項４の発明によれば、押圧手段が、把
持ハンドの移動動作に応じて、押圧手段による押圧力を
可変制御する。
持ハンドの移動動作に応じて、押圧手段による押圧力を
可変制御する。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に
説明する。
説明する。
【００１５】中子組立搬送ラインを示す図１において、
１Ａ，１Ｂはそれぞれ第１及び第２中子組立搬送装置
で、第１中子組立搬送装置１Ａは、中子造型器２から中
子Ｗを把持して取り出し、反転器３まで搬送するもので
ある。一方、第２中子組立搬送装置１Ｂは、反転器３に
おいて反転された中子Ｗを把持して、中子Ｗを組立てる
ためにメインライン４まで搬送するものである。
１Ａ，１Ｂはそれぞれ第１及び第２中子組立搬送装置
で、第１中子組立搬送装置１Ａは、中子造型器２から中
子Ｗを把持して取り出し、反転器３まで搬送するもので
ある。一方、第２中子組立搬送装置１Ｂは、反転器３に
おいて反転された中子Ｗを把持して、中子Ｗを組立てる
ためにメインライン４まで搬送するものである。
【００１６】上記中子組立搬送装置１Ａ，１Ｂは同一の
構造であるので、以下、第１中子組立搬送装置１Ａにつ
いて説明する。
構造であるので、以下、第１中子組立搬送装置１Ａにつ
いて説明する。
【００１７】中子組立搬送装置を示す図２において、基
台１１に第１及び第２ア−ム１２，１３を介して把持ハ
ンド１４が連結されている。把持ハンド１４は、力覚セ
ンサ１５を介して第２アーム１２の先端部に連結される
ハンド本体１４ａと、該ハンド本体１４ａの両側に取付
けられたエアチャック１４ｂと、該エアチャック１４ｂ
によって接近・離隔せしめられる把持部１４ｃとを備え
ている。尚、力覚センサ１５は、搬送装置の動作や中子
全体にかかる力等の外力を検出し、該外力に対し把持力
を制御し、ずれを防止するようになっている。
台１１に第１及び第２ア−ム１２，１３を介して把持ハ
ンド１４が連結されている。把持ハンド１４は、力覚セ
ンサ１５を介して第２アーム１２の先端部に連結される
ハンド本体１４ａと、該ハンド本体１４ａの両側に取付
けられたエアチャック１４ｂと、該エアチャック１４ｂ
によって接近・離隔せしめられる把持部１４ｃとを備え
ている。尚、力覚センサ１５は、搬送装置の動作や中子
全体にかかる力等の外力を検出し、該外力に対し把持力
を制御し、ずれを防止するようになっている。
【００１８】把持部１４ｃは、概略を図３に示すよう
に、中子Ｗの側面に当接する複数の当接子２１，…が本
体部２２に対し進退可能（出没可能）に配設されてい
る。また、詳細を図４に示すように、各当接子２１は、
内部にエア通路２３が形成され該エア通路２３の途中に
エア抜き孔２４が設けられている軸部２５と、該軸部２
５の先端に形成されロードセル素子２６（感圧センサ）
が取付けられる素子取付部２７と、上記軸部２５の後端
部に形成され本体部２２のシリンダ部２８を摺動するピ
ストン部２９とを有し、中子Ｗを損傷させないようにソ
フトチャッキングできるように構成されている。
に、中子Ｗの側面に当接する複数の当接子２１，…が本
体部２２に対し進退可能（出没可能）に配設されてい
る。また、詳細を図４に示すように、各当接子２１は、
内部にエア通路２３が形成され該エア通路２３の途中に
エア抜き孔２４が設けられている軸部２５と、該軸部２
５の先端に形成されロードセル素子２６（感圧センサ）
が取付けられる素子取付部２７と、上記軸部２５の後端
部に形成され本体部２２のシリンダ部２８を摺動するピ
ストン部２９とを有し、中子Ｗを損傷させないようにソ
フトチャッキングできるように構成されている。
【００１９】上記シリンダ部２８には、ピストン部２９
の後方に、中子Ｗのずれに追従できるようにスプリング
３１を介してピストン３２が摺動可能に配設されてい
る。ピストン３２は外周部にＯリング３３が設けられて
いる。ピストン３２より前方の空間部３４に連通するエ
ア抜き孔３５が、各シリンダ部２８に対して設けられて
いる。
の後方に、中子Ｗのずれに追従できるようにスプリング
３１を介してピストン３２が摺動可能に配設されてい
る。ピストン３２は外周部にＯリング３３が設けられて
いる。ピストン３２より前方の空間部３４に連通するエ
ア抜き孔３５が、各シリンダ部２８に対して設けられて
いる。
【００２０】そして、シリンダ部２８の後部は、大径の
拡大室３６に連通され、該拡大室３６内に、当接子２１
に押圧力を加える押圧手段３７のピストン３７ａが摺動
可能に配設され、該押圧手段３７によって、各当接子２
１を進退させ、該当接子２１が中子Ｗの側面に沿うよう
になっている。また、上記押圧手段３７は、各当接子２
１が中子Ｗの側面に当接した位置で当接子２１による押
圧力を保持するようになっている。
拡大室３６に連通され、該拡大室３６内に、当接子２１
に押圧力を加える押圧手段３７のピストン３７ａが摺動
可能に配設され、該押圧手段３７によって、各当接子２
１を進退させ、該当接子２１が中子Ｗの側面に沿うよう
になっている。また、上記押圧手段３７は、各当接子２
１が中子Ｗの側面に当接した位置で当接子２１による押
圧力を保持するようになっている。
【００２１】４１はコントロールユニットで、ロードセ
ル素子２６に連係され、ロードセル素子２６による検出
圧力が略一致するように押圧手段３７を制御して、当接
子２１による押圧力を可変制御できるようになってい
る。また、コントロールユニット４１には、把持ハンド
１４の移動速度を検出する速度検出センサ４２に連係さ
れ、把持ハンド１４の移動動作に応じて、押圧手段３７
を制御して押圧力を制御するように構成されている。
ル素子２６に連係され、ロードセル素子２６による検出
圧力が略一致するように押圧手段３７を制御して、当接
子２１による押圧力を可変制御できるようになってい
る。また、コントロールユニット４１には、把持ハンド
１４の移動速度を検出する速度検出センサ４２に連係さ
れ、把持ハンド１４の移動動作に応じて、押圧手段３７
を制御して押圧力を制御するように構成されている。
【００２２】上記のように構成すれば、まず、初期チャ
ッキングにおいて、押圧手段３７のピストン３７ａを移
動させて、中子Ｗに対して当接子２１，…による押圧力
を作用させる。そして、外力によるずれはスプリング３
１のスプリング力によって追従せしめられる。全てのロ
ードセル素子２６が力を検知すれば、中子質量に応じた
力で即ち油圧を作用させて把持する。
ッキングにおいて、押圧手段３７のピストン３７ａを移
動させて、中子Ｗに対して当接子２１，…による押圧力
を作用させる。そして、外力によるずれはスプリング３
１のスプリング力によって追従せしめられる。全てのロ
ードセル素子２６が力を検知すれば、中子質量に応じた
力で即ち油圧を作用させて把持する。
【００２３】また、接触子２１，…が中子Ｗの側面に接
触すると、全て均等な保持力を維持するようにロードセ
ル素子２６からの信号を基にして油圧のフィードバック
制御を行っている。例えばスプリング３１のスプリング
力によってずれに追従できないときは、ロードセル素子
２６からに信号に基づき把持力を変更するように制御さ
れ、なおかつ搬送装置１Ａの動作や中子Ｗ全体にかかる
力を力覚センサよりの信号より検出し、把持力を制御す
ることになる。
触すると、全て均等な保持力を維持するようにロードセ
ル素子２６からの信号を基にして油圧のフィードバック
制御を行っている。例えばスプリング３１のスプリング
力によってずれに追従できないときは、ロードセル素子
２６からに信号に基づき把持力を変更するように制御さ
れ、なおかつ搬送装置１Ａの動作や中子Ｗ全体にかかる
力を力覚センサよりの信号より検出し、把持力を制御す
ることになる。
【００２４】続いて、コントロールユニット４１による
処理の流れの一例をを、図６及び図７に沿って説明す
る。
処理の流れの一例をを、図６及び図７に沿って説明す
る。
【００２５】図６において、まず、中子Ｗの位置、姿勢
を認識し（ステップＳ1 ）、把持ハンド１４を、中子造
型器２の中子Ｗの位置へ移動させる（ステップＳ2 ）。
を認識し（ステップＳ1 ）、把持ハンド１４を、中子造
型器２の中子Ｗの位置へ移動させる（ステップＳ2 ）。
【００２６】それから、ソフトチャッキングするため
に、押圧手段３７を作動させ、接触子２１，…を油圧で
本体部２２より押出す（ステップＳ3 ）。そして、全て
の接触子２１，…が中子Ｗの側面に接触しているか否か
を判定し（ステップＳ4 ）、接触していなければ、ステ
ップＳ3 に戻り、全ての接触子２１，…が中子Ｗの側面
に接触するまで、接触子２１，…を押出す。
に、押圧手段３７を作動させ、接触子２１，…を油圧で
本体部２２より押出す（ステップＳ3 ）。そして、全て
の接触子２１，…が中子Ｗの側面に接触しているか否か
を判定し（ステップＳ4 ）、接触していなければ、ステ
ップＳ3 に戻り、全ての接触子２１，…が中子Ｗの側面
に接触するまで、接触子２１，…を押出す。
【００２７】全ての接触子２１，…が中子Ｗの側面に接
触すると、均等圧接触するために、質量、接触部分の摩
擦係数に応じた押圧力を、押圧手段３７でもって作用さ
せる（ステップＳ5 ）。
触すると、均等圧接触するために、質量、接触部分の摩
擦係数に応じた押圧力を、押圧手段３７でもって作用さ
せる（ステップＳ5 ）。
【００２８】それから、各把持部１４ｃにおける合計感
圧が同じか否かを判定し（ステップＳ6 ）、同じであれ
ば、ワークを持ち上げるが、その際動摩擦力（慣性力）
が働くことになるので、加速時にずれないように油圧を
少し高め、押圧手段３７による押圧力を高める一方（ス
テップＳ7 ）、合計感圧が同じでなければ、ステップＳ
5 に戻り、質量、接触部分の摩擦係数に応じた押圧力を
押圧手段３７でもって作用させる。
圧が同じか否かを判定し（ステップＳ6 ）、同じであれ
ば、ワークを持ち上げるが、その際動摩擦力（慣性力）
が働くことになるので、加速時にずれないように油圧を
少し高め、押圧手段３７による押圧力を高める一方（ス
テップＳ7 ）、合計感圧が同じでなければ、ステップＳ
5 に戻り、質量、接触部分の摩擦係数に応じた押圧力を
押圧手段３７でもって作用させる。
【００２９】それから、加速時に油圧を少し高めた後、
油圧を元に戻し（ステップＳ8 ）、終了する。
油圧を元に戻し（ステップＳ8 ）、終了する。
【００３０】そして、反転器３まで中子Ｗを移動し、反
転器３により中子Ｗを反転する。この反転後、第２中子
組立搬送装置１Ｂによって、第２中子組立搬送装置１Ｃ
の場合と同様に、中子Ｗを把持してメインライン４まで
搬送し、そしてメインライン４で中子Ｗの組立を行う。
転器３により中子Ｗを反転する。この反転後、第２中子
組立搬送装置１Ｂによって、第２中子組立搬送装置１Ｃ
の場合と同様に、中子Ｗを把持してメインライン４まで
搬送し、そしてメインライン４で中子Ｗの組立を行う。
【００３１】そして、組立を行う際には、図７に示すよ
うに、まず、原則時、組み立て時にずれないように油圧
を制御する。減速することから動摩擦力（慣性力）が働
くことになるので、減速時にずれないように油圧を少し
高め、また、組立時には干渉のおそれがあるので、干渉
に対するコンプライアンスを持たせるように油圧を緩め
る（ステップＳ11）。即ち、押圧手段３７による押圧力
を高めたり、緩めたりする。
うに、まず、原則時、組み立て時にずれないように油圧
を制御する。減速することから動摩擦力（慣性力）が働
くことになるので、減速時にずれないように油圧を少し
高め、また、組立時には干渉のおそれがあるので、干渉
に対するコンプライアンスを持たせるように油圧を緩め
る（ステップＳ11）。即ち、押圧手段３７による押圧力
を高めたり、緩めたりする。
【００３２】そして、接触子２１，…に力がかかり過ぎ
ているか、即ち破損するレベルの力であるか否かを判定
し（ステップＳ12）、破損するレベルであれば、油圧を
少し緩め（ステップＳ13）、押圧手段３７による押圧力
を低下させる一方、破損するレベルでなければ、その状
態での押圧手段３７による押圧力を保持して組立てる
（ステップＳ14）。
ているか、即ち破損するレベルの力であるか否かを判定
し（ステップＳ12）、破損するレベルであれば、油圧を
少し緩め（ステップＳ13）、押圧手段３７による押圧力
を低下させる一方、破損するレベルでなければ、その状
態での押圧手段３７による押圧力を保持して組立てる
（ステップＳ14）。
【００３３】そして、組立が終了した否かを判定し（ス
テップＳ15）、組立終了であれば、組立動作を終了し、
組立終了でなければ、ステップＳ12へ戻り、組立動作を
続ける。
テップＳ15）、組立終了であれば、組立動作を終了し、
組立終了でなければ、ステップＳ12へ戻り、組立動作を
続ける。
【００３４】上記実施例においては、ロードセル素子２
６及び速度検出センサ４２からの信号に基づいて制御し
ているが、さらにコントロールユニット４１に力覚セン
サ１５を連係し、力覚センサ１５によって検出された把
持ハンド１４に加わる荷重に応じて押圧力を可変制御す
るようにして、中子Ｗの損傷を防止するようにすること
もできる。
６及び速度検出センサ４２からの信号に基づいて制御し
ているが、さらにコントロールユニット４１に力覚セン
サ１５を連係し、力覚センサ１５によって検出された把
持ハンド１４に加わる荷重に応じて押圧力を可変制御す
るようにして、中子Ｗの損傷を防止するようにすること
もできる。
【００３５】
【発明の効果】請求項１の発明は、上記のように、各当
接子が中子の側面に沿うように複数の当接子を中子の側
面に当接させて、中子を把持するようにしているので、
中子の形状にかかわらず、中子を確実に把持することが
できる。
接子が中子の側面に沿うように複数の当接子を中子の側
面に当接させて、中子を把持するようにしているので、
中子の形状にかかわらず、中子を確実に把持することが
できる。
【００３６】請求項２の発明は、感圧センサによる検出
圧力が略一致するように当接子に押圧力を加えるように
しているので、中子に無理な力が作用しない。
圧力が略一致するように当接子に押圧力を加えるように
しているので、中子に無理な力が作用しない。
【００３７】請求項３の発明は、当接子が中子の側面に
当接した位置で当接子による押圧力を保持すると共に、
把持ハンドに加わる荷重に応じて、押圧力を可変制御す
るようにしているので、中子の損傷を防止することがで
きる。
当接した位置で当接子による押圧力を保持すると共に、
把持ハンドに加わる荷重に応じて、押圧力を可変制御す
るようにしているので、中子の損傷を防止することがで
きる。
【００３８】請求項４の発明は、把持ハンドの移動動作
に応じて、押圧力を制御するようにしているので、搬送
の加減即時に押圧力を変更して慣性力に対応することが
できる。
に応じて、押圧力を制御するようにしているので、搬送
の加減即時に押圧力を変更して慣性力に対応することが
できる。
【図１】搬送ラインを示す図である。
【図２】中子組立搬送装置の全体構成図である。
【図３】中子の把持状態を示す説明図である。
【図４】押圧手段の一部断面図である。
【図５】同正面図である。
【図６】制御の流れを示すフローチャート図である。
【図７】制御の流れを示すフローチャート図である。
1A,1B 中子組立搬送装置 14 把持ハンド 15 力覚センサ（荷重検出手段） 21 当接子 26 ロードセル素子（感圧センサ） 41 コントロールユニット（制御手段） 42 速度検出センサ（移動速度検出手段）
Claims (4)
- 【請求項１】 中子を組立てるために該中子を把持ハン
ドで中子を把持して搬送する中子組立搬送装置であっ
て、 上記把持ハンドは、本体部と、該本体部に対し進退可能
なるように設けられ中子の側面に当接する複数の当接子
とを有し、 さらに、上記当接子に関連せしめられ上記当接子に押圧
力を加える押圧手段と、 該押圧手段に連係され、各当接子が中子の側面に沿うよ
うに押圧手段を制御する制御手段とを備えることを特徴
とする中子組立搬送装置。 - 【請求項２】 各当接子の先端に設けられた感圧センサ
を備え、 制御手段は、感圧センサの出力を受け、該感圧センサに
よる検出圧力が略一致するように押圧手段を制御するよ
うに構成されているところの請求項１記載の中子組立搬
送装置。 - 【請求項３】 把持ハンドに加わる荷重を検出する荷重
検出手段を有し、 押圧手段は、上記当接子が中子の側面に当接した状態で
当接子による押圧力を保持するように構成され、 制御手段は、荷重検出手段の出力を受け、把持ハンドに
加わる荷重に応じて、押圧手段を制御するように構成さ
れているところの請求項２記載の中子組立搬送装置。 - 【請求項４】 把持ハンドの移動速度を検出する移動速
度検出手段を有し、 制御手段は、上記移動速度検出手段の出力を受け、把持
ハンドの移動動作に応じて、押圧手段を制御するように
構成されているところの請求項１記載の中子組立搬送装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6977193A JPH06277799A (ja) | 1993-03-29 | 1993-03-29 | 中子組立搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6977193A JPH06277799A (ja) | 1993-03-29 | 1993-03-29 | 中子組立搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06277799A true JPH06277799A (ja) | 1994-10-04 |
Family
ID=13412394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6977193A Withdrawn JPH06277799A (ja) | 1993-03-29 | 1993-03-29 | 中子組立搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06277799A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001105378A (ja) * | 1999-10-08 | 2001-04-17 | Aloka Co Ltd | ハンドリング装置 |
| JP2001310285A (ja) * | 2000-04-26 | 2001-11-06 | Aloka Co Ltd | チューブ搬送装置 |
| JP2003239911A (ja) * | 2002-02-19 | 2003-08-27 | Bridgestone Corp | シリンダ機構 |
| WO2010001666A1 (ja) * | 2008-07-01 | 2010-01-07 | 沖電気工業株式会社 | ロボット |
| WO2019092923A1 (ja) * | 2017-11-08 | 2019-05-16 | 新東工業株式会社 | 主型と中子の嵌合装置、及び、主型と中子の嵌合方法 |
| CN109909456A (zh) * | 2017-12-12 | 2019-06-21 | 新东工业株式会社 | 砂箱铸模的型箱对齐偏差检测方法及检测装置 |
| JP2022068815A (ja) * | 2020-10-22 | 2022-05-10 | 東莞理工学院 | 目視検査機能を有するランプビーズアセンブリの搬送転送機構 |
| JP2025531637A (ja) * | 2023-08-18 | 2025-09-25 | ヴェーエムイー ホーランド ベー． ヴェー． | 移送リングセグメント、移送リング、およびタイヤ部品の移送方法 |
-
1993
- 1993-03-29 JP JP6977193A patent/JPH06277799A/ja not_active Withdrawn
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001105378A (ja) * | 1999-10-08 | 2001-04-17 | Aloka Co Ltd | ハンドリング装置 |
| JP2001310285A (ja) * | 2000-04-26 | 2001-11-06 | Aloka Co Ltd | チューブ搬送装置 |
| JP2003239911A (ja) * | 2002-02-19 | 2003-08-27 | Bridgestone Corp | シリンダ機構 |
| WO2010001666A1 (ja) * | 2008-07-01 | 2010-01-07 | 沖電気工業株式会社 | ロボット |
| US11298832B2 (en) | 2017-11-08 | 2022-04-12 | Sintokogio, Ltd. | Main mold and core joining device and main mold and core joining method |
| WO2019092923A1 (ja) * | 2017-11-08 | 2019-05-16 | 新東工業株式会社 | 主型と中子の嵌合装置、及び、主型と中子の嵌合方法 |
| JP2019084637A (ja) * | 2017-11-08 | 2019-06-06 | 新東工業株式会社 | 主型と中子の嵌合装置、及び、主型と中子の嵌合方法 |
| TWI766075B (zh) * | 2017-11-08 | 2022-06-01 | 日商新東工業股份有限公司 | 主模與芯子之嵌合裝置及主模與芯子之嵌合方法 |
| CN111344086A (zh) * | 2017-11-08 | 2020-06-26 | 新东工业株式会社 | 主模和芯子的嵌合装置、及主模和芯子的嵌合方法 |
| CN109909456A (zh) * | 2017-12-12 | 2019-06-21 | 新东工业株式会社 | 砂箱铸模的型箱对齐偏差检测方法及检测装置 |
| US10799941B2 (en) | 2017-12-12 | 2020-10-13 | Sintokogio, Ltd. | Flask mating misalignment detection method and detection device for molds with flasks |
| CN109909456B (zh) * | 2017-12-12 | 2022-04-15 | 新东工业株式会社 | 砂箱铸模的型箱对齐偏差检测方法及检测装置 |
| JP2019104024A (ja) * | 2017-12-12 | 2019-06-27 | 新東工業株式会社 | 枠付き鋳型の枠合わせずれ検出方法及び検出装置 |
| JP2022068815A (ja) * | 2020-10-22 | 2022-05-10 | 東莞理工学院 | 目視検査機能を有するランプビーズアセンブリの搬送転送機構 |
| JP2025531637A (ja) * | 2023-08-18 | 2025-09-25 | ヴェーエムイー ホーランド ベー． ヴェー． | 移送リングセグメント、移送リング、およびタイヤ部品の移送方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101293352B (zh) | 配合装置 | |
| JP2884545B2 (ja) | シリンダ装置の制御方法 | |
| AU673288B2 (en) | Slip-correcting load-clamping system | |
| JPH0146274B2 (ja) | ||
| EP1391275A3 (en) | Object handling apparatus | |
| JPH06277799A (ja) | 中子組立搬送装置 | |
| CN114901439B (zh) | 工件搬运系统 | |
| JPH0345166Y2 (ja) | ||
| JP5398146B2 (ja) | 荷役機械の制御方法 | |
| JPH10249767A (ja) | 移動型物体把持装置及びその制御方法 | |
| JP2003159688A (ja) | ロボットハンド | |
| JP2004006534A (ja) | ウエハハンドリング装置 | |
| JP2661395B2 (ja) | プレスブレーキシステムにおけるワーク位置決め方法およびその装置 | |
| JP2011245603A (ja) | ロケート装置 | |
| JP2543888B2 (ja) | クランクシャフト切削機 | |
| JP2000006078A (ja) | ロボットハンド装置 | |
| JP2577149Y2 (ja) | ロボットハンド | |
| JP3415899B2 (ja) | 搬送ラインの制御装置 | |
| JPH05318356A (ja) | ロボットハンドの把持制御方法 | |
| JP2565345Y2 (ja) | トランスファフィーダのワーククランプ確認装置 | |
| JP5899046B2 (ja) | 移載システム | |
| JP3382426B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
| JPH09295292A (ja) | 把持装置 | |
| JPS6179546A (ja) | 把持装置 | |
| JP3325563B2 (ja) | 工程管理装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000530 |