JPH06277992A - 自動生産ライン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］ ライン内の工作機械が故障等で停止しても、
前記停止した工作機械より後工程の工作機械に工作物を
供給させて、ライン全体が停止することを避け、ライン
稼動率の低下を防ぐことを目的とする。 ［構成］ 前工程の工作機械が正常に動作している場合
には、前工程からの工作物の投入がなされることで、そ
の工程の加工および後工程への工作物の搬送を行い、前
工程の工作機械の動作が停止した場合には、前工程から
の工作物の投入にかかわらず、その工程の工作機械に保
持している工作物の加工と後工程への搬送を行う工作機
械を少なくとも１台配設した自動生産ライン。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、サイクルタイムの異な
った工作機械を配設した自動生産ラインの工作物の搬送
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、サイクルタイムの異なった工作機
械を複数台配設し、その各工作機械間を搬送装置で連結
した自動生産ラインにおいて、各工作機械のサイクルタ
イムの差によって生じる工作機械間の工作物のストック
を無くすために前工程の加工を完了した工作物の搬送に
連動して、その工程の工作機械の加工および搬送を開始
する制御がなされている。またその際、各工作機械は工
作物の加工および搬送を円滑にし、ライン全体のライン
稼動率を上げるために、その工作機械の加工を行ってい
ない未加工工作物とその工作機械の加工を完了した加工
済工作物をそれぞれ数個保持できるようになっている。
すなわち、各工作機械は前工程の工作機械から加工の完
了した工作物がその工程の工作機械に送られると、はじ
めてその工作機械に保持している加工済工作物を後工程
に送り、これと同時にその工程の工作機械に保持してい
る未加工工作物の加工を開始する制御がなされていた
（以下、このような前工程からの工作物の搬送に連動し
てその工程の加工を行う制御をプッシュ優先制御呼
ぶ）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このプッシュ優先制御
によって工作物の加工および搬送を行うと工作機械の流
動在庫を発生することなく工作物を送ることができる
が、その反面、例えばラインの中の１台の工作機械が刃
具交換や故障等で停止するとライン全体が機能を停止し
てしまう。すなわち、前記停止した工作機械より前工程
の工作機械は搬送装置上や工作機械内に蓄えることので
きる個数まで工作物の加工を行うが、これに達すると搬
出不可能の状態となり機能を停止する。また、前記停止
した工作機械の後工程の工作機械には前工程からの工作
物の投入がされないので未加工工作物の待ち状態とな
り、結果として停止した工作機械より後工程のすべての
工作機械が機能を停止する。これにより、ライン内の１
つの工作機械が機能を停止するとライン全体が機能を停
止してしまい、ライン稼動率が著しく低下するといった
問題を生じた。

【０００４】そこで、本発明は上述した問題点を解決す
べく、ライン内の工作機械が故障等で停止しても、停止
した工作機械より後工程の工作機械に工作物を供給させ
て、ライン稼動率の低下を極力防止する自動生産ライン
の提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の自動生産ライン
は、上述した目的を達成する手段として、その工程の処
理を行っていない未処理工作物およびその工程の処理を
完了した処理済工作物を少なくとも１つずつ保持する工
作物保持手段と、前工程の工作機械が正常に動作してい
るかを検出する検出手段と、前記検出手段により前記前
工程の工作機械が正常に動作していることを検出した場
合には、前記前工程の工作機械からの処理済工作物が送
られるタイミングに連動して、前記工作物保持手段によ
って保持されている未処理工作物の搬入を開始し、前記
工作物保持手段によって保持されている処理済工作物を
後工程の工作機械に送る第１処理手段と、前記検出手段
により前記前工程の工作機械が停止していることを検出
した場合には、前記前工程の工作機械からの処理済工作
物が送られるタイミングに関係なく前記工作物保持手段
によって保持されている前記未処理工作物の搬入を開始
し、前記工作物保持手段によって保持されている処理済
工作物を後工程の工作機械に送る第２処理手段とを備え
た工作機械をライン内少なくとも１台配設したことから
なる。

【０００６】

【作用】検出手段により前工程の工作機械が正常に作動
していることを検出した場合には、第１処理手段によ
り、前工程の工作機械より処理を完了した処理済工作物
が送られるタイミングに連動して、工作物保持手段によ
って保持されている未加工工作物の処理を開始し、工作
物保持手段によって保持されている加工済工作物を後工
程の工作機械に送る。一方、検出手段により前工程の工
作機械が故障等で機能を停止していることを検出した場
合には、第２処理手段により、前工程の工作機械からの
処理済工作物が送られるタイミングに関係なく、工作物
保持手段によって保持されている未加工工作物の処理を
開始して保持手段によって工作物保持されている加工済
工作物を後工程の工作機械に処理済工作物を送る。以上
の動作をする工作機械を生産ライン内に少なくとも１台
配設するために、その工程より前の工程の工作機械が正
常に動作しているときは、流動在庫を生じないで工作物
を後工程に送り、また、その工程より前の工程が停止し
ているときには、その工程より後工程に工作物を送り、
ライン全体が停止することを防止する。

【０００７】

【実施例】以下に、本発明の実施例を図面に基づき説明
する。図１は本発明の実施例を示す自動生産ライン全体
の構成を示した全体構成図である。１０は以下の工作機
械１１に工作物の材料を供給する材料供給装置であり、
１１，１２，１３，１４は加工機、洗浄機および熱処理
機等を含む工作機械である。１５および１７は各工作機
械間をその工程の加工を完了した工作物を搬送するコン
ベアおよびロボットマニピュレータ等からなる搬送装置
である。各工作機械１１，１２，１３，１４はシーケン
スコントローラＰＣ１，ＰＣ２，ＰＣ３，ＰＣ４によっ
てそれぞれの工作物の加工および搬送を制御されるよう
になっている。

【０００８】工作機械１１，１２，１４のシーケンスコ
ントローラＰＣ１，ＰＣ２，ＰＣ４には従来技術で述べ
た前工程からの工作物の投入があると加工を開始するプ
ッシュ優先制御のプログラムが記憶されており、前工程
工作機械の加工完了品が投入されると、その工程での工
作機械の加工済み工作物を次工程の工作機械に送り、工
作機械内の未加工工作物を加工するようになっている。

【０００９】工作機械１３のシーケンスコントローラＰ
Ｃ３にはプッシュ優先制御のプログラムと後述するプル
優先制御を組み合わせた本実施例の特徴となる制御プロ
グラムが記憶されており、ライン内の工作機械が正常に
機能している場合にはプッシュ優先制御により工作機械
１３を制御し、生産ライン内の前工程の工作機械（本実
施例においては、工作機械１１もしくは工作機械１２）
が機能を停止した場合にはプル優先制御により工作機械
１３を制御するようになっている。このプル優先制御と
は、前工程の工作機械が停止し場合に、前工程からの工
作物の投入がされなくても、その工程の工作機械内に保
持されている未加工工作物の加工と加工済工作物の搬出
を行う制御であり、詳細は後述する。

【００１０】また、シーケンスコントローラＰＣ３には
結線１６によって搬送装置１７に設けられた予約工作物
センサ１８（検出手段）が取り付けられており、この、
予約工作物センサ１８によって搬送装置１７に工作機械
１２からの工作物Ｗが送られてきたか否かの検知して、
前工程の工作機械が正常に動作しているかを判別するよ
うになっている。

【００１１】図２は工作機械１１，１２，１３，１４の
一例として工作機械１３の詳細を示した図である。工作
機械１３は研削盤であり、ベッド２１上には砥石台２２
およびテーブル２４が配設されている。砥石台２２は図
面上下方向に移動可能に取り付けられており図略の駆動
装置により駆動されるようになっており、砥石台２２に
は砥石２３が取り付けられ図略の駆動装置により回転す
るようになっている。テーブル２４は図面左右方向に移
動可能に取り付けられており図略の駆動装置によって移
動するようになっている。

【００１２】テーブル２４の上には主軸台２５および心
押台２６が配設されており、治具２７を介して工作物Ｗ
を軸支して、主軸台２５に設けられた図略の駆動装置に
より工作物を回転するようになっている。そして、上述
した構成により工作物を研削加工を行うようになってい
る。工作機械１３の前面（図面下方向）には搬送装置１
７（１５）より運ばれてきた工作物Ｗを工作機械１３の
内部を搬送するための内部搬送装置３０が設けられてお
り、工作物Ｗを矢印Ｔ方向に搬送するようになってい
る。また、内部搬送装置３０には第１、第２、第３工作
物確認センサ３１，３２，３３が取り付けられている。
第１工作物確認センサ３１は、前工程（この場合工作機
械１２）より送られてきた工作物が内部搬送装置３０の
Ａの位置に工作物が投入されたか否かを検知し、第２工
作物確認センサ３２は位置Ｃに未加工工作物の有無を検
出し、そして第３工作物確認センサ３３は、搬送装置の
Ｇの位置の加工済工作物の有無を検出してシーケンスコ
ントローラＰＣ３に工作物認識信号を送るようになって
いる。ただし、工作機械１１，１２，１４には第１工作
物確認センサ３１のみが取り付けられている。

【００１３】さらに、ベッド２１上には工作物Ｗの治具
２７への搬入搬出を行うローダ２８が設けられており、
ローダ２８は内部搬送装置３０のＣの位置にある工作物
Ｗを把持して治具２７に搬入する搬入アーム２８ａと治
具２７内部にある工作物Ｗを把持して内部搬送装置３０
のＣの位置に搬出する搬出アーム２８ｂから構成されて
いる。そして、ローダ２８および内部搬送装置３０にて
工作物保持装置４０を構成し、特許請求の範囲における
工作物保持手段をなしている。

【００１４】つぎに、プッシュ優先制御およびプル優先
制御について説明する。なお、特許請求の範囲における
第１処理手段はプッシュ優先制御を示し、第２処理手段
はプル優先制御を示す。図３はプッシュ優先制御の工作
機械の動作を示したフロチャートであり、図５は工作機
械１１の動作を示したモデル図である。

【００１５】いま、工作機械１１の動作について注目す
ると、はじめ工作機械１１は図５［Ａ０］の状態にあ
る。すなわち、内部搬送装置３０上には未加工工作物Ｗ
５，Ｗ６および加工済工作物Ｗ１，Ｗ２が載置されてい
る。ローダ２８の搬入アーム２８ａには未加工工作物Ｗ
４が把持されており、搬出アーム２８ｂには加工済工作
物Ｗ３が把持されている。そして、治具２７は工作物な
しの状態である。

【００１６】ステップ１０１において内部搬送装置３０
（図２中位置Ａ）に前工程から工作物Ｗ７が投入された
かを判定する。この判定は、第１工作物確認センサ３１
によって行われ、工作物Ｗ７が投入されると工作物確認
信号がシーケンスコントローラＰＣ１にされるようにな
っている。逆に、工作物Ｗが投入されないと、工作物Ｗ
７の待ち状態になる。そして、前工程より送られてきた
工作物Ｗ７が内部搬送装置３１に投入されるとステップ
１０２に移行する（図５［Ａ１］の状態）。

【００１７】ステップ１０２にて、ローダ２８の搬入ア
ーム２８ａに把持されている未加工の工作物Ｗ４を治具
２７内に挿入する（図５［Ａ２］の状態）。ステップ１
０３にて、治具２７に挿入された工作物Ｗ４の加工が開
始され、加工と平行してステップ１０４が実行される。
ステップ１０４においてはローダ２８の搬入アーム２８
ａが内部搬送装置３０上の未加工工作物Ｗ５を把持して
待機し（図５［Ａ３］の状態）、ステップ１０５にて、
搬出アーム２８ｂが把持している加工済工作物Ｗ３を内
部搬送装置３０（図２中位置Ｃ）に搬出する（図５［Ａ
４］の状態）。ステップ１０６にて内部搬送装置３０を
図面右方向に工作物Ｗ１個分（１ピッチ）送り、加工済
工作物Ｗ１を後工程の工作機械に送る（図５［Ａ５］の
状態）。

【００１８】そして、ステップ１０７にて加工が完了し
たことが確認されると、ステップ１０８にて搬出アーム
２８ｂにより加工済工作物Ｗ４を把持し、一回の工程を
完了する（図５［Ａ６］の状態）。以上のステップを繰
り返して工作物Ｗの加工および搬送がなされる。なお、
このプッシュ優先制御が工作機械１１，１２，１４で行
われており、ステップ１０３の加工の内容だけが異な
り、特にローダ２８と内部搬送装置３０の動作は等しい
ものとする。この様に、プッシュ優先制御とは前工程の
工作機械からの加工済工作物が投入されることで、その
工程の加工および搬出を行う制御である。

【００１９】続いて、工作機械１３に注目してプル優先
制御について説明する。図４はプル優先制御の工作機械
の動作を示したフロチャートでり、図６は工作機械１３
の動作を示したモデル図である。はじめプッシュ優先制
御と同様に工作機械１３は図５［Ａ０］の状態にある。
まず、ステップ２０１にて前工程から工作物Ｗが投入の
予約があるかの判定がなされる。この工作物Ｗの投入予
約の判別は、搬送装置１７に設けられた予約工作物セン
サ１８によって検出され、搬送装置１７に工作物が搬入
された瞬間に工作物予約信号が発せられ、次に工作物Ｗ
７が投入される準備があるかないかの判別をおこなう。

【００２０】予約信号がされるとステップ２０２に移行
して、工作物Ｗが内部搬送装置３０に投入されるまで待
機状態になる。そして、工作物Ｗ７が内部搬送装置３０
に投入されるとステップ２０３に移行して、第２工作物
確認センサにより内部搬送装置３０のＣの位置の工作物
の有無を判別する（図２参照）。工作物ＷがＣの位置に
ある場合はステップ２０４に移行し、工作物ＷがＣの位
置になければステップ２１３に移行して内部搬送装置の
コンベアを工作物１個分（１ピッチ）図面右方向へ移動
する。

【００２１】ステップ２０４に移行した場合、以下の工
作機械１３動作は上述したプッシュ優先制御と同様にな
される。すなわち、ステップ２０４にて、ローダ２８の
搬入アーム２８ａに把持されている未加工工作物Ｗ４を
治具２７内に挿入し（図５［Ａ２］の状態）、ステップ
２０５において、治具２７内に挿入された工作物Ｗ４の
加工を開始する。工作物Ｗ４の加工と平行して、ステッ
プ２０６によりローダ２８の搬入アーム２８ａが工作物
Ｗ５を把持して待機し（図５［Ａ３］の状態）、ステッ
プ２０７にて、搬出アーム２８ｂが把持している加工済
工作物Ｗ３を内部搬送装置３０に搬出する（図５［Ａ
４］の状態）。ステップ２０８にて内部搬送装置３０を
図面右方向に工作物１個分（１ピッチ）送り、後工程の
工作機械に加工済み工作物Ｗ１を送る（図５［Ａ５］の
状態）。ステップ２０９にて工作物Ｗ４加工が完了した
こと確認すると、ステップ２１０にて、加工を完了した
工作物Ｗ４を把持してステップ２０１に戻る（図５［Ａ
６］の状態）。

【００２２】一方、ステップ２０１で予約信号が検知さ
れないと以下のプル優先制御がなされる。ステップ２１
１にて内部搬送装置３０の位置Ｂおよび位置Ｃの工作物
Ｗの有無を調べる。位置Ｃの工作物の確認は第２工作物
確認センサ３２によって行われ、位置Ｂの工作物は、一
回前の加工工程で位置Ａに工作物が存在していたかを記
憶しておくことでなされている。そして、位置Ｂもしく
は位置Ｃに工作物Ｗが１つでも確認されるとステップ２
０３に移行され、２０３にて位置Ｃに工作物Ｗがある場
合には２０４以下のステップをプッシュ優先制御と同様
にして搬入アーム２８ａに把持している工作物Ｗ（図２
位置Ｄ）の加工を行い、一方、位置Ｃに工作物Ｗがない
場合（図６［Ｂ１］の状態）には加工を行わずステップ
２１３に移行して内部搬送装置３０のコンベアを図面右
に工作物１個分（１ピッチ）移動する（図６［Ｂ２］の
状態）。

【００２３】さらに、ステップ２１０にて位置Ｂおよび
位置Ｃに工作物Ｗが確認されないとステップ２１０に移
行して、内部搬送装置３０の位置Ｆおよび位置Ｇの加工
済の工作物Ｗの有無を判別する。位置Ｇの工作物の確認
は第３工作物確認センサ３３によってなされ、位置Ｆの
工作物の確認は、一回前の加工工程で位置Ｃに工作物が
存在していたかを記憶しておくことでなされている。そ
して、加工済工作物Ｗが位置Ｆ，Ｇの両方に存在しない
場合（図６［Ｃ１］の状態）には、ステップ２０１に移
行して予約工作物の信号待ち状態になり、逆に位置Ｆも
しくは位置Ｇに加工済み工作物Ｗが存在する場合（図６
［Ｄ１］の状態）にはステップ２１３に移行して内部搬
送装置３０のコンベアを図面右に工作物１個分（１ピッ
チ）移動して加工済工作物をＷ後工程の搬送装置１５に
送るようになっている（図６［Ｄ２］の状態）。以上の
ステップを繰り返して工作物Ｗの加工および搬送がなさ
れる。この様に、プル優先制御とは前工程の工作機械が
停止した場合に、前工程からの加工済工作物の投入がな
されなくても、その工程の加工済み工作物を後工程の工
作機械に送り、その工程の工作物内にある未加工工作物
の加工を行う制御である。

【００２４】次に上述した構成の工作機械を配設した自
動生産ラインにおいての工作物の流れ動作について図７
に基づき説明する。図７は工作物の流れを示した生産過
程表である。図７中ＭＣ１，ＭＣ２，ＭＣ３，ＭＣ４は
図１における工作機械１１，１２，１３，１４にそれぞ
れ対応しており、プッシュ優先制御により駆動され、Ｍ
Ｃ３については工作機械ＭＣ２からの工作物の投入が停
止した場合にプル優先制御により駆動されるようになっ
ている。そして、説明を間単にするために、図１におけ
る搬送装置１５，１７は省略するものとし、すべての工
作機械ＭＣ１，ＭＣ２，ＭＣ３，ＭＣ４は１工程で加工
を完了するものとする。また、図７中の丸、六角形、三
角形および四角形は工作物を示し、形の変化は各工作機
械ＭＣ１，ＭＣ２，ＭＣ３，ＭＣ４で加工を意味する。

【００２５】まず、第１工程は全工作機械ＭＣ１，ＭＣ
２，ＭＣ３，ＭＣ４はすべてプッシュ優先制御にて動作
されている。すなわち、工作物２５が工作機械ＭＣ１に
投入されると、工作機械ＭＣ１は工作機械ＭＣ２に工作
物１９を送り、工作物２３の加工を開始する。工作物１
９が投入された工作機械ＭＣ２は工作機械ＭＣ３に工作
物１３を送り、工作物１１の加工を行う。工作物１３が
投入された工作機械ＭＣ３は工作機械ＭＣ４に工作物７
を順次送り、工作物５の加工を行う。工作物７の投入さ
れた工作機械ＭＣ４完成品の工作物１を排出して、工作
物５の加工を行う。

【００２６】第２工程においては、第１工程と同様に工
作物２６が投入されると、工作物２０，１４，８順次が
送られ、完成品の工作物２を排出する。次に、第３工程
のはじめに工作機械ＭＣ１が故障したとする。すると、
工作機械ＭＣ２はプッシュ制御により駆動されているた
めに、工作物２１の投入がないために工作機械ＭＣ３に
工作物１５を送らず工作物投入待ちの状態になり停止す
る。すると、工作機械ＭＣ３は工作機械ＭＣ２からの工
作物の投入がなくなったことによりプル優先制御によっ
て駆動され、工作機械ＭＣ４に工作物９を送り、工作機
械ＭＣ３内にある工作物１３の加工を行う。工作機械Ｍ
Ｃ４はプッシュ優先制御にて駆動されているが工作物９
の投入があるために正常に駆動し、完成品の工作物３を
排出する。

【００２７】第４工程において、工作機械ＭＣ３には工
作機械ＭＣ２からの工作物Ｗ１５の投入はないが、工作
物１０を工作機械ＭＣ４に送る。この時、工作機械ＭＣ
３内には保持されている未加工の工作物がないので加工
処理は行わない。ただし、工作物１４は未加工工作物で
あるが、上述したように工作機械１３（ＭＣ３）のロー
ダ２８には常に加工済工作物と未加工工作物が１つずつ
把持された状態にあるために工作物１４の加工は行わな
い。

【００２８】第５工程および第６工程は、第４工程同様
に工作機械ＭＣ３は工作機ＭＣ４に工作物（第５工程に
おいては工作物１１、第６工程では工作物１２）を工作
機械ＭＣ４に送る。第７工程より工作機械ＭＣ１が復旧
すると通常のプッシュ制御により工作物が流れる。すな
わち、工作機械ＭＣ２には工作物２１が投入され、工作
機械ＭＣ３に工作物１５を送り、工作物１８の加工す
る。工作機械ＭＣ３は工作物１３を工作機械ＭＣ４に送
り、工作物１４の加工を行う。。工作機械ＭＣ４は完成
品工作物７を排出して工作物１１の加工を行う。そし
て、第８工程以下は第７工程と同様の動作を繰り返して
工作物の加工および搬送が行われる。

【００２９】以上に述べたように、本実施例の工作機械
においては、ライン内の工作機械が正常に動作している
場合には、前工程からの加工済工作物が投入されること
でその工程の加工および搬出を行うプッシュ優先制御で
駆動されるために、流動在庫を増やすことなく工作物を
送ることが可能であり、また、故障等で工作機械が停止
して前工程の工作機械からの加工済工作物が投入されな
い場合には、加工済工作物の投入がなされなくても、工
作機械内に保持されている加工済工作物を後工程の工作
機械に送り、そして、その工作機械内の未加工工作物を
加工するプル優先制御によって駆動されるために、ライ
ン全体が停止してしまうことを避け、ライン稼動率の低
下を極力防止する効果がある。

【００３０】また、上述したプッシュおよびプル優先制
御によって駆動される工作機械を、刃具交換等により頻
繁に停止する工作機械の後工程の工作機械のうち加工サ
イクルタイムの長い工作機械に設けることで、プル優先
制御時に減る工作機械内の未加工および加工済工作物の
復帰し易く、さらにプッシュおよびプル優先制御によっ
て駆動される工作機械を、ライン全体として複数台設け
ることにより、ライン稼動率低下の防止が効果的に行え
る。

【００３１】

【発明の効果】以上に述べたように本発明の自動生産ラ
インのうち少なくとも１台の工作機械は、検出手段によ
りライン内の工作機械が正常に駆動している検出した場
合に、第１処理手段により、前工程の工作機械から処理
済工作物が送られるタイミングに連動して、その工程の
工作機械に保持されている未処理工作物の搬入を開始す
るとともに、加工済工作物を後工程に送るようにしたの
で、各工作機械のサイクルタイムの差によって生じる流
動在庫を発生することなく工作物を送ることができ、さ
らに、検出手段によって工作機械の刃具の交換や故障等
により前工程の工作機械が停止したことを検出した場合
に、第２処理手段により、前工程から処理済工作物が送
られるタイミングに関係なく、その工程の工作機械に保
持されている未加工工作物の搬入を開始するとともに、
加工済工作物を後工程の工作機械に送るようにしたの
で、生産ライン全体が停止することを避けることがで
き、ライン稼動率の低下を極力防止できるといった効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す自動生産ラインの全体構
成図である。

【図２】工作機械１３の詳細図である。

【図３】プッシュ優先制御の動作を示したフロチャート
である。

【図４】プル優先制御の動作を示したフロチャートであ
る。

【図５】プッシュ優先制御の動作をモデル化した図であ
る。

【図６】プル優先制御の動作をモデル化した図である。

【図７】生産過程を示した図である。

【符号の説明】

１１，１２，１３，１４ 工作機械 １５，１７ 搬送装置 ２７ 治具 ２８ ローダ ３０ 内部搬送装置 ４０ 工作物保持装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 工作物を加工する加工機等の工作機械を
   複数台配設し、前記工作機械間に前記工作物を搬送する
   ための搬送装置を配設した自動生産ラインにおいて、前
   記複数台の工作機械のうち少なくとも１台は、その工程
   の処理を行っていない未処理工作物およびその工程の処
   理を完了した処理済工作物を少なくとも１つずつ保持す
   る工作物保持手段と、前工程の工作機械が正常に動作し
   ているかを検出する検出手段と、前記検出手段により前
   記前工程の工作機械が正常に動作していることを検出し
   た場合には、前記前工程の工作機械からの処理済工作物
   が送られるタイミングに連動して、前記工作物保持手段
   によって保持されている未処理工作物の搬入を開始し、
   前記工作物保持手段によって保持されている処理済工作
   物を後工程の工作機械に送る第１処理手段と、前記検出
   手段により前記前工程の工作機械が停止していることを
   検出した場合には、前記前工程の工作機械からの処理済
   工作物が送られるタイミングに関係なく前記工作物保持
   手段によって保持されている前記未処理工作物の搬入を
   開始し、前記工作物保持手段によって保持されている前
   記処理済工作物を後工程の工作機械に送る第２処理手段
   とを備えた工作機械であることを特徴とする自動生産ラ
   イン。