JPH06278877A - パレット供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】装置のコスト上昇を招くことなく装置全体の稼
働率を上昇させることができるパレット供給装置を提供
することにある。 【構成】パレットＰの蓋を吸引する吸引パッド１０２
と、吸引パッド１０２を上下動させる昇降装置１０４
と、吸引パッド１０２を、第１の載置台１４上の位置と
第２の載置台１６上の位置との間で移動させるための移
動装置１０６と、吸引パッド１０２と一体に設けられ、
昇降装置１０４により吸引パッド１０２が下降された状
態においてパレットＰと係合し、移動装置１０４の動作
により、パレットＰを第１の載置台１４上の位置から第
２の載置台１６上の位置に移動させるスライドフック１
１２とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボット等に加工あるい
は組立用のワークを供給するためのパレット供給装置に
関し、特にパレットの蓋の取り置き動作及び空パレット
の排出動作を行う機構に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】通常、加工あるいは組み立て用のワーク
を供給するパレットには、これらのワークにゴミや埃等
をつきにくくするために蓋が設けられている。そのた
め、組立ロボット等により、パレットからワークを取り
出すためには、この取り出し動作に先立ってパレットか
ら蓋を取り外す必要がある。このような蓋の取り外しを
行うための蓋取り外し装置を備えた従来の組立装置を示
したものが図２１である。

【０００３】図２１において、蓋取り外し装置２００
は、蓋２０２を吸引するための吸引パッド２０４を備え
ている。この吸引パッド２０４は回転軸２０６を中心に
回転するアーム２０８に取り付けられており、回転アク
チュエータ２１０により回転駆動される。従って、吸引
パッド２０４に吸引された蓋２０２は、回転アクチュエ
ータ２１０の動作によりパレット２１２から取り外さ
れ、この状態で、ロボット等は、パレット２１２からワ
ークを取り出すことが可能となる。パレット２１２から
全てのワークが取り出されると、再び回転アクチュエー
タ２１０が動作してパレット２１２に蓋２０２をかぶせ
る。その後、空になったパレット２１２は、ロボットフ
ィンガー２１４により矢印方向に押されて、パレットス
トッカー２１６の上面をスライドし、ロボットとアクセ
ス可能な位置から排出位置へと移動される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来例においては、パレット２１２に蓋２０２をかぶせ
てから空パレットの排出終了までの間、ロボットは空パ
レットの排出動作に占有されることとなり、組立装置全
体の稼働率が低下すると言う問題点がある。これを解決
するために、空パレットの排出動作をロボット以外のア
クチュエータにより行うことも考えられるが、このよう
に別のアクチュエータを設けると組立装置全体のコスト
が上昇するという問題点がある。

【０００５】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その目的とするところは、装置のコ
スト上昇を招くことなく装置全体の稼働率を上昇させる
ことができるパレット供給装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明のパレット供給装置は、組
み立てあるいは加工用ワークを収納した実パレットを複
数段積み重ねた状態で載置可能な第１の載置台と、空パ
レットを複数段積み重ねた状態で載置可能な第２の載置
台とを、供給装置本体に対して吊り掛けた状態に配置
し、前記供給装置本体の上部に位置するところの、外部
のロボット装置とアクセス可能なアクセス位置に、前記
第１の載置台上に積まれた実パレットを上段のものから
順番に供給し、ワークが取り出された後の空パレット
を、前記第２の載置台上に順番に積みあげる様になされ
たパレット供給装置において、パレットの蓋を吸引する
吸引手段と、該吸引手段を上下動させる上下動手段と、
前記吸引手段を、前記第１の載置台上の位置と前記第２
の載置台上の位置との間で移動させるための移動手段
と、前記吸引手段と一体に設けられ、前記上下動手段に
より前記吸引手段が下降された状態においてパレットと
係合し、前記移動手段の動作により、パレットを前記第
１の載置台上の位置から前記第２の載置台上の位置に移
動させる係止手段とを具備することを特徴としている。

【０００７】

【作用】以上の様に、この発明に係わるパレット供給装
置は構成されているので、パレットの蓋の開閉を行う吸
引手段にパレットを移動させる係止手段を一体に設ける
ことにより、もともと必要なパレット蓋の開閉装置に、
吸引手段を移動させる移動手段を付加するだけで、パレ
ット蓋の開閉と空パレットの排出を同時に行うことが可
能となる。そのため、ロボットは空パレットの排出中も
稼働することが可能となり、装置全体の稼働率を向上さ
せることができる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の好適な一実施例について、添
付図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明に係わ
る制御方法が適用されるパレット供給装置の構造を示し
た外観斜視図である。

【０００９】図１において、パレット供給装置１０は、
工場等の床面上に固定される供給装置本体１２と、この
供給装置本体１２に対して上下動する第１及び第２のエ
レベータ台（以下ＥＶと呼ぶ）１４，１６とを有してい
る。第１のＥＶ１４には、これから組み立てが行われる
組立ワークあるいはこれから加工が行われる未加工ワー
クが収納されたパレットＰが、複数段積み重ねられた状
態で載置される。そして第１のＥＶ１４は、昇降動作を
行うことにより、一番上に積み重ねられているパレット
Ｐを、供給装置本体１２の上端に位置するアクセス位置
に供給する。アクセス位置に供給されたパレットＰから
は、加工装置あるいは組立装置に配置されたロボットが
ワークをピックし、所定の加工あるいは組み立てを行う
様になされている。

【００１０】一方、第２のＥＶ１６は、昇降することに
より、全てのワークが取り出されて空になったパレット
Ｐ′を組立装置本体１２の上端の位置から取り外し、ス
トックしておく様になされている。第１のＥＶ１４に載
置されるパレットＰは、上述した様に１段以上の積層さ
れた段積み状態にされており、パレットＰの中には組み
立て用ワークあるいは未加工ワークＷが収納されてい
る。以下、このワークＷが収納されているパレットを実
パレットＰと呼び、ワークＷが収納されていないパレッ
トを空パレットＰ′と呼ぶことにする。段積みされたパ
レットＰは供給装置本体１２のパレット案内板１８に乗
った状態で第１のＥＶ１４上に人手により投入される。
投入された実パレットＰは、第１のＥＶ１４により、一
番上に積み重ねられているものから順に、供給装置本体
１２の上端部に位置するアクセス位置に押し上げられ、
加工装置あるいは組立装置のロボットとアクセス可能と
なる。 ［供給装置本体１２の構成についての説明］供給装置本
体１２はレベルアジャスタ２０を介して工場等の床面上
に載置され、供給装置固定ボルト２２により、不図示の
加工装置あるいは組立装置の架台から突出したブラケッ
ト２４に固定されている。

【００１１】供給装置本体１２の左右には、段積みされ
た実パレットＰを載置する第１のＥＶ１４と、空パレッ
トＰ′を載置する第２のＥＶ１６が配置されている。夫
々のＥＶ１４，１６には昇降する為のＥＶガイドローラ
２６が取り付けられたＥＶガイド２８，３０が配設され
ている。また、第１のＥＶ１４上には実パレットＰの有
無検出のための実パレットセンサ３２が配置されてお
り、第２のＥＶ１６上には空パレットＰ′の有無検出の
ための空パレットセンサ３４が配置されている。

【００１２】第１のＥＶ１４のＥＶガイド２８と第２の
ＥＶ１６のＥＶガイド３０にはエンドレスのチェーン３
６の一部が掛止されており、第１のＥＶ１４と第２のＥ
Ｖ１６とは、このチェーン３６に吊り下げられた状態
で、供給装置本体１２に対して保持されている。チェー
ン３６は、このチェーン３６を回動させるための駆動用
スプロケット３８と複数個のアイドラ用スプロケット４
０に巻き掛けられている。駆動用スプロケット３８は供
給装置本体１２の両側面に取り付けられており、中間歯
車４４の取り付けられた回転シャフト４２により連動し
て回転する様に構成されている。また、中間歯車４４は
モータ４６のシャフトに固定された駆動歯車４８に歯合
している。従って、駆動用スプロケット３８は、モータ
４６により回転駆動され、モータ４６が正回転／逆回転
すると、第１のＥＶ１４と第２のＥＶ１６はシーソー的
に昇降動作を行なうこととなる。

【００１３】供給装置本体１２には、第１のＥＶ１４と
第２のＥＶ１６の下降端を検出するために下端検出セン
サ５０，５２が配置されている。また、供給装置本体１
２の上面には、パレットＰを係止し、あるいは係止した
パレットＰを解放するシャッタ５４ａ，５４ｂが配置さ
れており、このシャッタ５４ａ，５４ｂはエアシリンダ
５６により開閉駆動される。また、シャッタ５４ａ，５
４ｂに近接した位置には、これらのシャッタの開閉状態
を検出するための開閉センサ５８が配置されており、シ
ャッタ５４ａ，５４ｂの開閉動作の確認を行う様になさ
れている。シャッタ５４ａ，５４ｂには、パレットＰを
位置決めするための左位置決めユニット６０と右位置決
めユニット６２が配置されており、これらはシリンダ６
４，６６に位置決めローラ６８，７０を付加することに
より構成されている。パレットＰは、その基準面を２個
の位置決めユニット６０，６２により、突き当てアング
ル７２と基準側のシャッタ５４ａに押し付けられること
により位置決めされる。

【００１４】供給装置本体１２の上面には、第１のＥＶ
１４の上昇に伴って上昇してきたパレットＰを検出する
ために実パレット上端センサ７４と、シャッタ５４ａ，
５４ｂ上に実パレットが存在するか否かを検出する実パ
レット有無センサ７６が配置されている。突き当てアン
グル７２に対向する位置には、空パレットＰ′が第１の
ＥＶ１４の上方の位置から第２のＥＶ１６の上方の位置
にスライドしたときのストッパとしてストッパアングル
７８が配置されており、その側方には空パレット上端セ
ンサ８０とシャッタ上の空パレット有無センサ８２が配
置されている。また、供給装置本体１２の側方には、供
給装置１０全体の動作の制御を行なうコントローラ８４
が配置されている。

【００１５】また、供給装置本体１２の上部には、パレ
ットＰにかぶせてあるパレット蓋８５を取り外すための
取り外し装置１００が配置されている。この取り外し装
置１００は、パレット蓋８５を吸引保持するための吸引
パッド１０２と、この吸引パッド１０２を上下動させる
ための昇降装置１０４と、この昇降装置１０４を第１の
ＥＶ１４の上方の位置と第２のＥＶ１６の上方の位置と
の間で移動させるための移動装置１０６とから概略構成
されている。昇降装置１０４は、昇降シリンダー１０８
と、そのピストンロッド１０８ａの下端に取り付けられ
た昇降プレート１１０を備えており、吸引パッド１０２
は昇降プレート１１０の下面に２つ取り付けられてい
る。昇降プレート１１０の端部には、パレットＰを係止
してスライドさせるためのスライドフック１１２も取り
付けられている。

【００１６】移動装置１０６は、ガイドシリンダー１１
４と、このガイドシリンダー１１４によって矢印Ａ方向
にスライド駆動される移動部材１１６とを備えており、
移動部材１１６の先端部に昇降シリンダー１０８が取り
付けられている。従って、吸引パッド１０２及びスライ
ドフック１１２は、ガイドシリンダー１１４により、昇
降シリンダ１０８と一体的に第１のＥＶ１４の上方の位
置と第２のＥＶ１６の上方の位置との間で移動される。
移動装置１０６は取付ブラケット１１８を介して供給装
置本体１２に固定されている。

【００１７】スライドフック１１２は、昇降プレート１
１０が下降することによりパレットと係合し、移動装置
１０６により移動されることによって、後述するロボッ
トによりワークＷが取り出されて空になったパレットを
第１のＥＶ１４の上方位置から第２のＥＶ１６の上方位
置へと移動させる働きをする。なお、昇降シリンダー１
０８には、昇降プレート１１０の上昇端と下降端を検出
するための上端検出センサ１２０と下端検出センサ１２
２が取り付けられている。また、ガイドシリンダー１１
４には、移動部材１１６の前進端と後退端を検出するた
めの前進端検出センサ１２４と後退端検出センサ１２６
とが取り付けられている。更に移動部材１１６上には、
吸引パッド１０２の吸着状態を検出するバキュームセン
サー１２８が取り付けられている。

【００１８】次に、図２は、一実施例のパレット供給装
置を実際の組立ステーションに応用した例を示したもの
である。組立ステーション１２０は、２台のパレット供
給装置１０ａ，１０ｂをロボット１２２の左右に配置
し、ロボット１２２の可動範囲に組立治具１２４を配置
して構成されている。左側のパレット供給装置１０ａ
は、空になったパレットを図中下方から上方に向けて移
動させる必要があるため、図３に示す様に昇降プレート
１１０ａの左側にスライドフック１１２ａを取り付ける
様にされている。また、右側のパレット供給装置１０ｂ
は、左側のパレット供給装置１０ａに対してロボット１
２２を中心に対称に配置されているので、図４に示す様
に昇降プレート１１０ｂの右側にスライドフック１１２
ｂが取り付けられている。昇降プレート１１０には、左
右両端部に取付穴１１０ｃが形成されているので、スラ
イドフック１１２は左右どちら側にも容易につけ替える
ことが可能であり、左右のパレット供給装置１０ａ，１
０ｂは、スライドフック１１２の取付方向を変更するだ
けで同一の装置を使用することができる。 ［コントローラ８４の説明］図５は、コントローラ８４
の前面に配置された操作盤の構成を示した正面図であ
る。

【００１９】供給装置１０の動作状態を示す表示燈８６
は、電源の供給状態を示す電源ランプと、ロボットとの
アクセスが可能である状態を示す起動中ランプと、異常
を示す異常表示ランプの３種類のランプを備えている。
表示灯８６の下方には供給装置１０の行なうべき動作を
選択するためのモード切替スイッチ８８が配置されてお
り、詳細は後述するが、自動・投入・正転・逆転・分離
の５つのモードを備えている。そして選択された動作モ
ードを実行するための起動押しスイッチ９０と、動作を
中断するための停止押しスイッチ９２とが更に備えられ
ている。

【００２０】図６はコントローラの回路構成を示すブロ
ック図である。電源９４からはモータ駆動用の１００Ｖ
電源とシーケンサ９８及びセンサ駆動用の２４Ｖ電源が
供給される。シーケンサ９８は、供給装置１０を動作さ
せるためのＩＮ２２点、ＯＵＴ１７点の入出力端子を備
えている。ＩＮ側には、供給装置１０の動作状態を検出
するためのセンサ類（３２，３４，７４，７６，８０，
８２，５８，５０，５２）と取り外し装置１００の動作
状態を検出するためのセンサー類（１２０，１２２，１
２４，１２６，１２８）からの信号の入力端子と、操作
スイッチ類（８８，９０，９２）からの信号の入力端子
と、ロボットからの動作を可能にするための外部入力の
プッシュ完信号の入力端子とが配置されている。

【００２１】ＯＵＴ側には、モータ４６を正転・逆転さ
せるためのリレー、シャッタ５４ａ，５４ｂを開閉させ
るための電磁弁のリレー、左位置決めユニット６０のシ
リンダ駆動用電磁弁のリレー、右位置決めユニット６２
のシリンダ駆動用電磁弁のリレー、取り外し装置１００
のガイドシリンダー１１４の駆動用電磁弁のリレー、取
り外し装置１００の昇降シリンダー１０８の駆動用電磁
弁のリレー、吸引パッド１０２の負圧発生弁のリレーへ
の出力端子と、動作表示燈８６への出力端子と、供給装
置１０の状態をロボット等に知らせるための出力端子が
配置されている。

【００２２】次に、図７乃至図２０は供給装置１０の動
作を説明するための図である。供給装置１０に電源を投
入した直後、すなわち第１のＥＶ１４上及び第２のＥＶ
１６上に実パレットＰ及び空パレットＰ′が一つもない
状態から説明する。 ［投入モード…パレットＰが供給装置１０内にない場
合］まず最初に、図１に示したワークＷを収納した段積
みパレットＰを供給装置１０に投入するために、図１４
におけるステツプＳ１０１において投入モードを選択す
る。即ちコントローラ８４のモード切替スイッチ８８を
投入に合わせる。ステップＳ１０１ａではシャッタ５４
ａ，５４ｂ上にパレットＰが存在するか否かを実パレッ
ト有無センサ７６により確認する。

【００２３】現在は供給装置１０内にパレットＰはひと
つもない状態なのでステップＳ１０１ｂに進み交換中信
号が出力される。ステップＳ１０１ｄにおいては空パレ
ットの取り出しを行なうのであるが、供給装置１０内に
はパレットＰが存在しないので、ステップＳ１０１ｅに
進み起動押しスイッチ９０が押されるまで待機する。ス
テツプＳ１０１ｅで起動押しスイッチ９０が押されると
ステップＳ１０１ｆに進み空パレットセンサ３４により
第２のＥＶ３４上に空パレットＰ′が置かれてないかを
確認する。ここで、空パレットＰ′が第２のＥＶ３４上
に置かれていた場合には、ステップＳ１０１ｅに戻る。
これはステップＳ１０１ｄで、もし空パレットＰ′の取
り出しを忘れている状態で次の作業に進むと、供給装置
本体１２を破損する虞があるので、それを防止するため
である。

【００２４】現在は、供給装置１０内にパレットはひと
つもない状態なのでステツプＳ１０１ｇに進む。ここで
は第１のＥＶ１４の高さ位置を確認する。第１のＥＶ１
４の高さが下降端の場合、即ち下端センサ５０がＯＮし
ていた場合は、第１のＥＶ１４は、段積みパレットＰを
受け入れる態勢が既にできているのでモータ４６は回転
せず、次のステツプＳ１０１ｊに進む。もし、ステツプ
Ｓ１０１ｇで、第１のＥＶ１４の高さが下降端でない場
合は、モータ４６がＣＷ（時計回り）回転され、下端セ
ンサ５０がＯＮになるまで第１のＥＶ１４が下降され
る。そして、ステツプＳ１０１ｉでモータ４６が停止さ
れる。このとき、第２のＥＶ１６は上昇端まで上昇して
いる。

【００２５】ステツプＳ１０１ｊでは、人手により段積
みされた実パレットＰを図７（ａ）の矢印方向から投入
する。即ち段積みされたパレットＰをパレット案内板１
８に乗せ、第１のＥＶ１４上まで押し込む。このとき、
段積みされた実パレットＰがフレーム１３に突き当たっ
たところで、実パレットＰの投入の完了とする。以上
で、この投入モードは終了する。 ［分離モード］このモードはパレットがシャッタ５４
ａ，５４ｂ上にない場合に行なうモードである。まず、
図１５のステツプＳ１０２において分離モードを選択す
る。即ちコントローラ８４のモード切替スイッチ８８を
分離に合わせる。ステップＳ１０２ａにおいては、交換
中信号が出力され、ステツプＳ１０２ｂに進む。ステッ
プＳ１０２ｂではシャッタ５４ａ，５４ｂ上に実パレッ
トＰが存在するか否かを実パレット有無センサ７６によ
り確認する。これは、シャッタ５４ａ，５４ｂ上に実パ
レットが存在した場合に、実パレットＰの分離動作を行
うためにシャッタ５４ａ，５４を開くとパレットが落下
する虞があるので、これを防止するためである（即ち、
分離動作を行なう場合はシャッタ５４ａ，５４ｂ上にパ
レットＰがあってはならない）。現在、パレットＰは第
１のＥＶ１４上に載置されたのみで、シャッタ５４ａ，
５４ｂ上にはパレットＰは存在しないのでステップＳ１
０２ｃに進む。

【００２６】ステツプＳ１０２ｃでは第１のＥＶ１４の
高さ位置を確認する。すなわち、第２のＥＶ１６が下降
端で第１のＥＶ１４が上昇端であるか否かを確認する。
もし、第１のＥＶ１４が上昇端にある場合、即ち第２の
ＥＶ１６側の下端センサ５２がＯＮしていた場合は、第
１のＥＶ１４上には分離すべきパレットＰが無いことを
意味しているので、モータ４６は回転しないでステツプ
Ｓ１０２ａに戻る。現在、第１のＥＶ１４は下降端にあ
るのでステツプＳ１０２ｄに進む。ステツプＳ１０２ｄ
では実パレットセンサ３２により第１のＥＶ１４上に実
パレットＰが載置されているか否かを検出する。実パレ
ットＰが載置されていない場合はステツプＳ１０２ａに
戻る。現在は、既に投入動作により第１のＥＶ１４上に
は段積みされたパレットＰが投入されているため、ステ
ツプＳ１０２ｅに進む。ステツプＳ１０２ｅでは、分離
動作を実行されるための起動押しスイッチ９０が人手に
より押される。

【００２７】ステップＳ１０２ｆでは、シャッタ５４
ａ，５４ｂが開いた状態になり、段積みされた実パレッ
トＰは、このシャッタ５４ａ，５４ｂの間を通過して上
昇できるようになる。ステップＳ１０２ｇではシャッタ
開閉センサ５８により、シャッタ５４ａ，５４ｂが開い
たことを確認する。ステップＳ１０２ｇと同時にステッ
プＳ１０２ｖにおいてタイマが作動を開始し、数秒間シ
ャッタ開閉センサ５８の信号が検出されない場合はステ
ップＳ１０２ｗにおいて異常信号が出力され、供給装置
１０の動作はここで終了する。

【００２８】通常の場合には、シャッタ５４ａ，５４ｂ
は開き、ステップＳ１０２ｈに進む。ステップＳ１０２
ｈではモータ４６がＣＣＷ（反時計回り）回転され、第
１のＥＶ１４が上昇する。この第１のＥＶ１４の上昇動
作は、実パレット上端センサ７４が実パレットＰを検出
することにより停止される。しかしながら、第１のＥＶ
１４上に実パレットＰが無い場合、あるいは実パレット
上端センサ７４が故障している場合には、実パレット上
端センサ７４からの信号が得られず、第１のＥＶ１４が
異常に上昇してしまう虞がある。そのためステツプＳ１
０２ｉでは第１のＥＶ１４の異常上昇を防止するため、
第１のＥＶ１４の上昇に伴って下降する第２のＥＶ１６
の位置を下端センサ５２で検出し、それ以上第２のＥＶ
１６が下降しない様に（第１のＥＶ１４が異常上昇しな
い様に）している。下端センサ５２がＯＮした場合には
ステップＳ１０２ｘにおいてモータ４６を停止させ、ス
テップＳ１０２ｖにおいてタイマを作動させた後、ステ
ツプＳ１０２ｗにおいて異常信号を出力してこのモード
を終了する。

【００２９】通常では、第２のＥＶ１６が下降端に達す
るよりも先に、段積みされたパレットＰの最上段のパレ
ットが実パレット上端センサ７４の位置に達して、ステ
ップＳ１０２ｊにおいて、実パレット上端センサ７４が
ＯＮするため、ステップＳ１０２ｋに進みモータ４６が
停止される。ステップＳ１０２ｌではシャッタ５４ａ，
５４ｂが閉じられる。この状態で最上段のパレットＰは
分離可能な状態となる。ステップＳ１０２ｍではシャッ
タ５４ａ，５４ｂの動作状態をシャッタ開閉センサ５８
により確認する。シャッタ５４ａ，５４ｂが開いたまま
の状態のときにはステップＳ１０２ｖにおいてタイマ作
動後、ステップＳ１０２ｗにおいて異常信号を出力して
このモードを終了する。シャッタ５４ａ，５４ｂが閉じ
たことがシャッタ開閉センサ５８により検出されれば、
ステップＳ１０２ｎに進みモータ４６をＣＷ（時計回
り）回転させる。

【００３０】ステツプＳ１０２ｏでは供給装置１０に規
定数以上の箱を投入した場合に、モータ４６のＣＷ（時
計回り）回転により、第１のＥＶ１４が異常下降するこ
とを防止するため、下端センサ５０の状態を見ている。
下端センサ５０がここでＯＮした場合にはステツプＳ１
０２ｐにおいてモータ４６の停止を行ない、ステツプＳ
１０２ｖにおいてタイマ作動後、ステツプＳ１０２ｗに
おいて異常信号を出力してこのモードを終了する。

【００３１】規定数以下の箱を正しく投入してある場合
はステップＳ１０２ｐにおいてタイマ作動後、ステップ
Ｓ１０２ｒにおいてモータ４６の停止を行なう。ここで
最上段の実パレットＰが１個分離（段ばらし）された状
態となる。次にパレットＰの位置決め動作に進む。ここ
で最上段のパレットＰが１個分離（段ばらし）された状
態は図９（ａ）に示されている。

【００３２】ステップＳ１０２ｓではパレットＰの左位
置決めを行なう。図９（ｂ）にしめすように左位置決め
ユニット６０のシリンダが押し出し動作されると、先端
に取り付けられた位置決めローラ６８によりシャッタ５
４ａ，５４ｂ上のパレットＰが右回転を伴いながら押し
付けられ、突き当てアングル７２とシャッタ５４ａの突
き当て面に一部接した状態となる。

【００３３】ステップＳ１０２ｕでは右位置決めユニッ
ト６２によるセットが実行される。図９（ｃ）に示され
るように右位置決めユニット６２のシリンダが押し出し
動作されると、先端に取り付けられた位置決めローラ７
０によりシャッタ１５上のパレットＰは左回転を伴いな
がら押し付けられ、突き当てアングル７２とシャッタ５
４ａの突き当て面に完全当接し、パレットＰの位置決め
が完了する。以上でこのモードは終了する。（図７
（ｂ）の状態） ［自動モード］このモードは供給装置１０とロボットが
アクセスするモードである。まず、ステツプＳ１０３に
おいて自動モードを選択する。即ちコントローラ８４の
モード切替スイッチ８８を自動に合わせる。ステップＳ
１０３ａでは、動作スタート確認の意味で人手による起
動押しスイッチ９０の入力待ちをする。起動押しスイッ
チ９０が押されるとステップＳ１０３ｂに進み、実パレ
ット有無センサ７６によりシャッタ５４ａ，５４ｂ上に
実パレットＰがセットされているか否かを確認する。実
パレットＰがセットされていない場合は、ステップＳ１
０３ａｎにおいてタイマ作動後、ステップＳ１０３ａｏ
において異常信号を出力してこのモードを終了する。現
在、先の分離モードにてパレットＰが１個分離され、位
置決めされた状態であるからステップＳ１０３ｂでは実
パレットＰがあると判断され、ステップＳ１０３ｃに進
む。ステップＳ１０３ｃでは第１のＥＶ１４が下端か否
かをを下端センサ５０により検出する。現在、パレット
Ｐが供給装置１０内にない状態からパレットＰの投入・
分離を行なってきているので、第１のＥＶ１４は最上段
のパレットＰの分離動作により下端にはないのでステッ
プＳ１０３ｇに進む。

【００３４】もし、第１のＥＶ１４が下端にある場合は
ステップ１０３ｄに進む。（ステップＳ１０３ｄ，ｅ，
ｆについてはパレットＰが供給装置１０内にある場合の
投入動作の説明において説明する。）ステップＳ１０３
ｇでは第１のＥＶ１４上にパレットＰがあるか否かを実
パレットセンサ３２により検出する。これはロボットと
のアクセスの繰り返しによりワークＷの収納されたパレ
ットＰが第１のＥＶ１４上になくなった場合に供給装置
１０へのパレット投入をオペレーターに促すためであ
る。

【００３５】即ち、パレットＰが第１のＥＶ１４上に１
つ以上あれば、ステップＳ１０３ｉにおいて、供給装置
１０は正常信号を出力し、第１のＥＶ１４上にパレット
Ｐが１つもなければ、ステップ１０３ｈにおいて、供給
装置１０は残少信号を出力してパレット投入をオペレー
ターに促すようにしたものである。現在はパレットの投
入・分離を行ってきたので、第１のＥＶ１４の上空のシ
ャッタ５４ａ，５４ｂには蓋８５のついたパレットＰが
セットされた状態になっている。ステツプＳ１０３ｇ′
では取り外し装置１００が蓋８５をパレットＰから取り
外したか否かが判断され、蓋８５が吸引パッド１０２に
吸着されている場合には、ステツプＳ１０３ｉに進む。
ここではまだ蓋８５を吸着していない状態なのでステツ
プＳ１０７ｂに進む。

【００３６】ステツプＳ１０７ｂでは、蓋８５の取り外
し動作を行うため、吸引パッド１０２の上昇を行い、ス
テツプＳ１０７ｃでその上昇が上端検出センサー１２０
により確認されたらガイドシリンダ１１４を動作させ
て、吸引パッド１０２を第１のＥＶ１４上に移動させる
（ステツプＳ１０７ｄ）。前進端検出センサー１２４に
より吸引パッド１０２の第１のＥＶ１４上への移動が確
認されたら（ステツプＳ１０７ｅ）、ステツプＳ１０７
ｆでのタイマー経過後、図１０（ａ）に示す様に、吸引
パッド１０２を下降させ蓋８５の吸引を行う。図１０
（ｂ）に示す様に吸引パッド１０２により蓋８５が吸引
されたことをバキュームセンサー１２８が検出すると、
吸引パッド１０２の上昇が行われる（ステツプＳ１０７
ｇ〜ステツプＳ１０７ｐ）。蓋８５を吸引した状態の吸
引パッド１０２の上昇を上端検出センサー１２０が検出
する（ステツプＳ１０７ｑ）と、取り外し装置１００は
図１０（ｃ）に示す様に第２のＥＶ１６の上空に後退
し、蓋８５を吸引した吸引パッド１０２がその位置で下
降される。吸引パッド１０２が下降したことが下端検出
センサー１２２により検出されると、第１のＥＶ１４の
上空に位置するパレットＰがロボットとアクセス可能に
される（ステツプＳ１０７ｒ〜ステツプＳ１０７ｖ）。

【００３７】蓋８５の取り外し動作後に、ステツプＳ１
０３ｉで正常信号を出力してステツプＳ１０３ｊに進
む。ステツプＳ１０３ｊでは、プッシュ完信号の入力待
ちをする。ロボットとのアクセスはこの状態で行う。パ
レットＰ内のワークＷをロボット等により取り出すにあ
たっては、ロボットが取り出したワークＷの数をカウン
ト（ロボットにはパレットＰ内のワークＷの数をあらか
じめインプットしておく）しておき、シャッター５４
ａ，５４ｂ上のパレットＰが空になったとロボットが判
断すると、ロボットから供給装置１０にプッシュ信号が
送られる（人手によるマニユアル動作としてステツプＳ
１０３ｋで起動押しスイッチを９０を押すことによりス
テツプＳ１０３ｌに進めることもできる）。供給装置１
０はプッシュ完了信号を受けると、ステツプＳ１０６ａ
において交換準備信号を出力する。

【００３８】この後、蓋８５を空になったパレットにか
ぶせる動作とパレットの排出スライド動作が以下のステ
ップで行われる。図１１（ａ）に示す様に、ステツプＳ
１０６ｂにおいて吸引パッド１０２を上昇させ、ステツ
プＳ１０６ｃにおいて上端検出センサー１２０によりそ
の上昇が確認されたら、ステツプＳ１０６ｄにおいてガ
イドシリンダー１１４を動作させて昇降装置１０４を図
１１（ｂ）に示す様に第１のＥＶ１４の上空位置に移動
させる（ステツプＳ１０６ｅにおいて前進端検出センサ
１２４により確認する）。その後、動作停止タイマーの
計時終了後、ステツプＳ１０６ｇにおいて吸引パッド１
０２を下降させる。ステツプＳ１０６ｈにおいて、吸引
パッド１０２の下降が下降端検出センサ１２２により検
出されたら（図１１（ｃ））、供給装置本体１２の左右
位置決めユニット６０，６２の解除を行う（ステツプＳ
１０６ｉ）。次に、ステツプＳ１０６ｊにおいて、吸引
パッド１０２から蓋８５を開放し、ステツプＳ１０６ｋ
からステツプＳ１０６ｌにおいてバキュームセンサ１２
８により蓋８５の開放状態が確認されたら、ステツプＳ
１０６ｎに進み、昇降装置１０４を第２のＥＶ１６の上
空に後退させる（図１２（ｄ））。このとき、第１のＥ
Ｖ１４の上空に位置する空になったパレットＰ′は、昇
降プレート１１０に取り付けられているスライドフック
１１２に係止された状態で、第１のＥＶ１４の上空位置
から第２のＥＶ１６の上空位置までスライド移動する。
空パレットＰ′を段積みする際の重ね合わせミスを防止
するために、取り外し装置１００によりスライドされた
空パレットＰ′がストッパアングル７８に正しくつき当
たっているか否かを空パレット検出センサ８２により確
認する。供給装置本体１２上の空パレット検出センサ８
２が空パレットＰ′があることを検出する（ステツプＳ
１０６ｏ）と、昇降プレート１１０を上昇させて吸引パ
ッド１０２及びスライドフック１１２を空パレットＰ′
から逃がした後（図１２（ｅ））、昇降装置１０４を第
１のＥＶ１４上に移動して次のパレットの蓋８５の取り
外しに備える（ステツプＳ１０６ｐからステツプＳ１０
６ｔ）。上記の蓋８５を空パレットＰ′にかぶせる動作
と、空パレットＰ′のスライド動作が行われた後、次の
パレットの交換動作に入る。

【００３９】ステップＳ１０３ｓでは動作タイマの計測
が開始される。この動作タイマの計測動作は、供給装置
１０に配置されているコントローラ８４にインプットさ
れている予め計測しておいたパレット交換時間と照らし
合わせて、パレット交換中の動作不良を検出するために
行なわれる。例えば、動作タイマーはステップＳ１０３
ａｍでリセットされるが、パレットの交換中にパレット
がＥＶに引っかかる等の異常が発生した場合、動作プロ
グラムがそのステップで停止し、インプットされている
交換時間をオーバーすることになる。その場合はステッ
プＳ１０３ｖにおいて、経過時間が設定値と比較して大
きいと判断されステップＳ１０３ａｐにおいてモータ４
６が停止され、ステップＳ１０３ａｎにおけるタイマ作
動終了後、ステップＳ１０３ａｏにおいて異常信号を出
力してこのモードを終了する。

【００４０】ステップＳ１０３ｔではモータ４６がＣＷ
（時計回り）回転され、シャッタ５４ａ，５４ｂ上の空
パレットＰ′の回収のために第２のＥＶ１６が上昇され
る。ステップＳ１０３ｕではモータ４６回転中、すなわ
ち第２のＥＶ１６の上昇中における第１のＥＶ１４の異
常下降を防止するために下端センサ５０の状態が監視さ
れる。

【００４１】下端センサ５０がここでＯＮした場合には
ステップＳ１０３ａｐにおいてモータ４６の回転を停止
し、ステップＳ１０３ａｎにおけるタイマ作動後、ステ
ップＳ１０３ａｏにおいて異常信号を出力してこのモー
ドを終了する。ステップＳ１０３ｗでは、ステップＳ１
０３ｔでのモータ４６のＣＷ（時計回り）回転により、
第２のＥＶ１６が上昇し、空パレットＰ′の回収のため
にシャッタ５４ａ，５４ｂ上にあるパレットＰ′を持ち
上げ、パレットがシャッタ５４ａ，５４ｂから離れたタ
イミングを空パレット上端センサ８０で検出する。空パ
レット上端センサ８０がＯＮすることにより、ステップ
Ｓ１０３ｘでモータ４６の回転が停止され、この状態で
空パレットＰ′は第２のＥＶ１６上に回収された状態と
なる（図８（ｄ）の状態）。ステップＳ１０３ｙでは第
２のＥＶ１６上に回収されたパレットＰ′を下降させる
ためにシャッタ５４ａ，５４ｂを開く。ステップＳ１０
３ｚではシャッタ開閉センサ５８によりシャッタ５４
ａ，５４ｂの開きが検出されるとステップＳ１０３ａａ
に進む。シャッタ５４ａ，５４ｂの開きが検出されない
場合には、ステップＳ１０３ａｎでのタイマ作動後、ス
テップＳ１０３ａｏにおいて異常信号を出力してこのモ
ードを終了する。

【００４２】ステップＳ１０３ａａでは、モータ４６が
ＣＣＷ（反時計回り）回転され、ワークＷの収納された
実パレットＰを分離（段バラシ）するために第１のＥＶ
１４が上昇する（図８（ｅ）の状態）。この第１のＥＶ
１４の上昇動作は、実パレット上端センサ７４が実パレ
ットＰを検出することにより停止される。しかしなが
ら、第１のＥＶ１４上に実パレットＰが無い場合、ある
いは実パレット上端センサ７４が故障している場合に
は、実パレット上端センサ７４からの信号が得られず、
第１のＥＶ１４が異常に上昇してしまう虞がある。その
ためステツプＳ１０３ａｂでは第１のＥＶ１４の異常上
昇を防止するため、第１のＥＶ１４の上昇に伴って下降
する第２のＥＶ１６の位置を下端センサ５２で検出し、
それ以上第２のＥＶ１６が下降しない様に（第１のＥＶ
１４が異常上昇しない様に）している。下端センサ５２
がＯＮした場合にはステップＳ１０３ａｐにおいてモー
タ４６を停止させ、ステップＳ１０３ａｎにおいてタイ
マを作動させた後、ステツプＳ１０３ａｏにおいて異常
信号を出力してこのモードを終了する。

【００４３】通常では、第２のＥＶ１６が下降端に達す
るよりも先に、段積みされたパレットＰの最上段のパレ
ットが実パレット上端センサ７４の位置に達して、ステ
ップＳ１０３ａｃにおいて、実パレット上端センサ７４
がＯＮするため、ステップＳ１０３ａｅに進みモータ４
６が停止される。ステップＳ１０３ａｆではシャッタ５
４ａ，５４ｂが閉じられる。この状態で最上段のパレッ
トＰは分離可能な状態となる。ステップＳ１０３ａｇで
はシャッタ５４ａ，５４ｂの動作状態をシャッタ開閉セ
ンサ５８により確認する。シャッタ５４ａ，５４ｂが開
いたままの状態のときにはステップＳ１０３ａｎにおい
てタイマ作動後、ステップＳ１０３ａｏにおいて異常信
号を出力してこのモードを終了する。シャッタ５４ａ，
５４ｂが閉じたことがシャッタ開閉センサ５８により検
出されれば、ステップＳ１０３ａｈに進みモータ４６を
ＣＷ（時計回り）回転させる。

【００４４】ステツプＳ１０３ａｒでは、モータ４６の
ＣＷ（時計回り）回転により、第１のＥＶ１４が異常下
降することを防止するため、下端センサ５０の状態を見
ている。下端センサ５０がここでＯＮした場合にはステ
ツプＳ１０３ａｐにおいてモータ４６の停止を行ない、
ステツプＳ１０３ａｎにおいてタイマ作動後、ステツプ
Ｓ１０３ａｏにおいて異常信号を出力してこのモードを
終了する。

【００４５】第１のＥＶ１４の異常下降が無い場合はス
テップＳ１０３ａｉにおいてタイマ作動後、ステップＳ
１０３ａｊにおいてモータ４６の停止を行なう。ここで
最上段の実パレットＰが１個分離（段ばらし）された状
態となる。ステップＳ１０３ａｋから１０３ａｌは分離
モードのステップＳ１０２ｓ〜１０２ｕと同じく分離さ
れたシャッタ上のパレットＰの位置決め動作を行なう。
（図９（ａ）〜（ｃ））次に、上記の位置決め完了後の
パレットＰの蓋８５を取る動作を以下の様に行う。

【００４６】現在は、次のパレットＰの位置決めセット
が完了した状態なので、これから蓋取り動作を行うた
め、ステツプＳ１０７ｂにおいて吸引パッド１０２の上
昇を行い、ステツプＳ１０７ｃにおいて上端検出センサ
ー１２０により、その上昇が確認されたら、昇降装置１
０４を第１のＥＶ１４の上空に移動する（ステツプＳ１
０７ｄ）。前進端検出センサー１２４により吸引パッド
１０２の第１のＥＶ１４上への移動が確認されたら（ス
テツプＳ１０７ｅ）、ステツプＳ１０７ｆでのタイマー
経過後、図１０（ａ）に示す様に、吸引パッド１０２を
下降させ蓋８５の吸引を行う。図１０（ｂ）に示す様に
吸引パッド１０２により蓋８５が吸引されたことをバキ
ュームセンサー１２８が検出すると、吸引パッド１０２
の上昇が行われる（ステツプＳ１０７ｇ〜ステツプＳ１
０７ｐ）。蓋８５を吸引した状態の吸引パッド１０２の
上昇を上端検出センサー１２０が検出する（ステツプＳ
１０７ｑ）と、取り外し装置１００は図１０（ｃ）に示
す様に第２のＥＶ１６の上空に後退し、蓋８５を吸引し
た吸引パッド１０２がその位置で下降される。吸引パッ
ド１０２が下降したことが下端検出センサー１２２によ
り検出されると、第１のＥＶ１４の上空に位置するパレ
ットＰがロボットとアクセス可能にされる（ステツプＳ
１０７ｒ〜ステツプＳ１０７ｖ）。

【００４７】ステップＳ１０３ａｍではステップＳ１０
３ｓで計測を開始した動作タイマをリセットする。しか
し、このステップＳ１０３ｓからステップＳ１０３ａｍ
までに何らかの異常状態が発生したとき、パレット交換
動作が終了せずにリセットはされない。そのため動作タ
イマの加算量は増大し、ステップＳ１０３ｖにおける設
定値との比較により、大きいと判断されステップａｐ→
ステップａｎ→ステップａｏと進み異常信号を出力して
モードを終了する。

【００４８】通常状態では、ステップＳ１０３ｂに戻り
ステップＳ１０３ｊまで進み、ロボットへの部品供給を
可能にすると共に供給装置１０は再びロボットのプッシ
ュ完信号の入力待ちとなる（図８（ｆ）の状態）。以
後、ステップＳ１０３ｊをスタートにステップＳ１０３
ｂからステップＳ１０３ａｍを繰り返し行なう。この動
作の繰り返しにより第１のＥＶ台１４上のパレットＰが
無くなるとステップＳ１０３ｇにおいて実パレットセン
サ３２がパレットＰが無いと判断し、ステップＳ１０３
ｈにおいて残少信号が出力される。オペレーターはこの
信号を受けて、さらに稼働させるためには供給装置１０
に新たな実パレットＰの投入を行わなければならないこ
とを知る。 ［パレットＰが供給装置１０内にある場合のパレット投
入動作］上記自動モード（最後の実パレットＰがシャッ
タ５４ａ，５４ｂ上にある状態）において、新たな実パ
レットＰを投入する場合の方法について説明する。

【００４９】このとき、供給装置１０のシャッタ５４
ａ，５４ｂ上には最後の実パレットＰが位置決めされて
いる。図１に示したワークＷを収納した段積みパレット
Ｐを再び投入するために、ステツプＳ１０１において投
入モードを選択する。即ちコントローラ８４のモード切
替スイッチ８８を自動から投入に合わせる。ステップＳ
１０１ａではシャッタ５４ａ，５４ｂ上のパレットＰの
有無を実パレット有無センサ７６より確認する。現在は
供給装置１０のシャッタ５４ａ，５４ｂ上にパレットＰ
があり、第２のＥＶ１６上には空になったパレットＰ′
が段積み状態にある。ステップＳ１０１ｃに進み投入中
信号が出力された状態になる（ロボットは正常信号と投
入中信号が出力されているときアクセスが可能である。
ただし投入中信号出力中はパレットのスライド動作はで
きないインターロックが設定されている）。

【００５０】ステップＳ１０１ｄにおいて、第２のＥＶ
１６に段積み状態となっている空パレットＰ′を人手に
より取り出す。ここで起動押しスイッチ９０を押すと、
空パレットセンサ３４により、第２のＥＶ１６上から空
パレットＰ′が完全に取り除かれているかが確認される
（ステップＳ１０１ｆ）。このとき、空パレットＰ′が
置かれていた場合にはステップ１０１ｅに戻る。これ
は、ステップＳ１０１ｄにおいて空パレットの取り出し
を忘れるといった人為的ミスが発生した場合でも、供給
装置１０を破損させる様なことが無い様にするための配
慮である。現在、空パレットＰ′は取り除かれ第２のＥ
Ｖ１６上には空パレットＰ′がひとつもない状態なので
ステップ１０１ｇに進む。

【００５１】ステツプＳ１０１ｇでは、第１のＥＶ１４
の高さ位置を確認する。第１のＥＶ１４の高さが下降端
の場合、即ち下端センサ５０がＯＮしていた場合はモー
タ４６は回転しないで次のステツプＳ１０１ｊに進む。
しかし第１のＥＶ１４が下降端にない場合はモータ４６
をＣＷ（正転）回転させ下端センサ５０がＯＮになるま
で第１のＥＶ１４を下降させる。このとき第２のＥＶ１
６は上昇端まで上昇する。

【００５２】ステツプＳ１０１ｊでは、人手により段積
みされた実パレットＰを図７（ａ）と同じく矢印方向か
ら供給装置１０内に投入する動作を行なう。即ち段積み
された実パレットＰをパレット案内板１８に乗せ、段積
みされたパレットＰがフレーム１３に突き当たるまで、
第１のＥＶ１４上に押し込まれる。次にコントローラ８
４のモード切替スイッチ８８を投入から自動に合わせ、
ステツプＳ１０３において自動モードを選択する。ステ
ップＳ１０３ａでは、動作スタート確認の意味で人手に
よる起動押しスイッチ９０の入力待ちをする。起動押し
スイッチ９０が押されるとステップＳ１０３ｂに進み、
実パレット有無センサ７６によりシャッタ５４ａ，５４
ｂ上に実パレットＰがセットされているか否かを確認す
る。

【００５３】現在はシャッタ５４ａ，５４ｂ上の実パレ
ットＰとロボットがアクセス中で、実パレットＰがある
状態なのでステップ１０３ｃに進む。ステップＳ１０３
ｃでは第１のＥＶ１４が下端か否かを下端センサ５０に
より検出する。現在、パレットＰが供給装置１０内にあ
る状態からの投入を行なってきたので、第１のＥＶ１４
はワークＷが収納された実パレットＰを満載した状態で
下降端にあるのでステップＳ１０３ｄに進む。ステップ
Ｓ１０３ｄでは、モータ４６をＣＣＷ（反時計回り）回
転させることにより、シャッタ５４ａ，５４ｂ上のアク
セス中のパレットＰをロボットフィンガ９８等によりス
ライドさせるため第２のＥＶ１６を下降させる。即ち、
パレットの投入直後では第１のＥＶ１４が下降端である
と同時に第２のＥＶ１６は上昇端になっている。この状
態でシャッタ上のパレットＰをスライドさせると、この
パレットＰが第２のＥＶ１６と干渉するため、第２のＥ
Ｖ１６を下降させ逃がす必要がある。上記の動作はその
ために実行される。

【００５４】ステップＳ１０３ｅではステップＳ１０３
ｄでのモータ４６のＣＣＷ（反時計回り）回転をタイマ
作動させ、所定時間経過後、ステップＳ１０３ｆでモー
タの停止を行なう。ステップＳ１０３ｇで実パレットセ
ンサ３２の検出により、正常信号を出力し、正常状態で
はステップＳ１０３ｄに戻りステップＳ１０３ｊまで進
みロボットへの部品供給を可能にすると共に、供給装置
１０は再びロボットからのプッシュ完信号の入力待ちと
なる。

【００５５】以後、ステップＳ１０３ｊをスタートにス
テップＳ１０３ｂからステップＳ１０３ａｍを繰り返し
行なう。 ［正転モード］これは手動でＥＶの昇降を行なうモード
である。ステツプＳ１０４において正転モードを選択す
る。即ちコントローラ８４のモード切替スイッチ８８を
正転に合わせる。

【００５６】ステップＳ１０４ａにおいて、人手により
コントローラ８４の起動押しスイッチ９０が押されると
ステップＳ１０４ｂにおいて交換中信号が出力される。
ステップＳ１０４ｃにおいて上昇する第１のＥＶ１４上
に実パレットＰがないこと、ステップＳ１０４ｄにおい
て第２のＥＶ１６が下降端でないことの条件が整えばモ
ータ４６をＣＣＷ（反時計回り）回転させる。ステップ
Ｓ１０４ｆにおいて起動押しスイッチ９０が押されてい
ればステップＳ１０４ｃに戻り、さらにモータ４６は連
続的に回転する。起動押しスイッチ９０が押されていな
ければステップＳ１０４ｇに進みモータ４６を停止す
る。 ［逆転モード］これは手動でＥＶ台の昇降を行なうモー
ドである。ステツプＳ１０５において逆転モードを選択
する。即ちコントローラ８４のモード切替スイッチ８８
を逆転に合わせる。

【００５７】ステップＳ１０５ａにおいて、人手により
コントローラ８４の起動押しスイッチ９０が押されると
ステップＳ１０５ｂにおいて交換中信号が出力される。
ステップＳ１０５ｃにおいて上昇する第２のＥＶ１６上
に空パレットＰ′がないこと、ステップＳ１０５ｄにお
いて第１のＥＶ１４が下降端でないことの条件が整えば
モータ４６をＣＷ（時計回り）回転させる。ステップＳ
１０５ｆにおいて起動押しスイッチ９０が押されていれ
ばステップＳ１０５ｃに戻り、さらにモータ４６は連続
的に回転する。起動押しスイッチ９０が押されていなけ
ればステップＳ１０５ｇに進みモータ４６を停止する。

【００５８】なお、本発明は、その主旨を逸脱しない範
囲で上記実施例を修正または変形したものに適用可能で
ある。例えば、本発明は、複数の機器から構成されるシ
ステムに適用しても１つの機器から成る装置に適用して
も良い。また、本発明は、システム或は装置にプログラ
ムを供給することによって達成される場合にも適用でき
ることはいうまでもない。

【００５９】

【発明の効果】以上説明した様に、本発明のパレット供
給装置によれば、パレットの蓋の開閉を行う吸引手段に
パレットを移動させる係止手段を一体に設けることによ
り、もともと必要なパレット蓋の開閉装置に、吸引手段
を移動させる移動手段を付加するだけで、パレット蓋の
開閉と空パレットの排出を同時に行うことが可能とな
る。そのため、ロボットは空パレットの排出中も稼働す
ることが可能となり、装置全体の稼働率を向上させるこ
とができる。

【００６０】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わるパレット供給装置の一実施例の
構造を示した外観斜視図である。

【図２】一実施例のパレット供給装置を実際の組立ステ
ーションに応用した例を示した図である。

【図３】左側のパレット供給装置の取り外し装置を取り
出して示した図である。

【図４】右側のパレット供給装置の取り外し装置を取り
出して示した図である。

【図５】コントローラの前面に配置された操作盤の構成
を示した正面図である。

【図６】コントローラの回路構成を示すブロック図であ
る。

【図７】パレット供給装置のパレット補充動作を説明す
るための図である。

【図８】パレット供給装置のパレット補充動作を説明す
るための図である。

【図９】実パレットの位置決め動作を説明するための図
である。

【図１０】パレットから蓋を取り外す動作を示した図で
ある。

【図１１】パレットに蓋をして排出位置へ排出する動作
を示した図である。

【図１２】パレットに蓋をして排出位置へ排出する動作
を示した図である。

【図１３】パレット供給装置の投入モードの動作を示す
フローチャートである。

【図１４】パレット供給装置の分離モードの動作を示す
フローチャートである。

【図１５】パレット供給装置の自動モードの動作を示す
フローチャートである。

【図１６】パレット供給装置の自動モードの動作を示す
フローチャートである。

【図１７】パレット供給装置の自動モードの動作を示す
フローチャートである。

【図１８】パレット供給装置の自動モードの動作を示す
フローチャートである。

【図１９】パレット供給装置の正転モードの動作を示す
フローチャートである。

【図２０】パレット供給装置の逆転モードの動作を示す
フローチャートである。

【図２１】従来のパレット供給装置の構造を示す図であ
る。

【符号の説明】

１０ パレット供給装置 １２ 供給装置本体 １４ 第１のＥＶ １６ 第２のＥＶ １８ パレット案内板 ２０ レベルアジャスタ ２２ 供給装置固定ボルト ２４ ブラケット ２６ ＥＶガイドローラ ２８，３０ ＥＶガイド ３２ 実パレットセンサ ３４ 空パレットセンサ ３６ チェーン ３８ 駆動用スプロケット ４０ アイドラ用スプロケット ４２ 回転シャフト ４４ 中間歯車 ４６ モータ ４８ 駆動歯車 ５０，５２ 下端検出センサ ５４ａ，５４ｂ シャッタ ５６ エアシリンダ ６０ 左位置決めユニット ６２ 右位置決めユニット ６４，６６ シリンダ ６８，７０ 位置決めローラ ７２ 突き当てアングル ７４ 実パレット上端センサ ７６ 実パレット有無センサ ７８ ストッパアングル ８０ 空パレット上端センサ ８２ 空パレット有無センサ ８４ コントローラ ８５ 蓋 ８６ 表示灯 ８８ モード切替スイッチ ９０ 起動押しスイッチ ９２ 停止押しスイッチ ９４ 電源 ９８ シーケンサ １００ 取り外し装置 １０２ 吸引パッド １０４ 昇降装置 １０６ 移動装置 １０８ 昇降シリンダ １１０ 昇降プレート １１２ スライドフック １１４ ガイドシリンダ １１６ 移動部材 １１８ 固定ブラケット １２０ 上端検出センサ １２２ 下端検出センサ １２４ 前進端検出センサ １２６ 後退端検出センサ １２８ バキュームセンサ Ｗ ワーク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 組み立てあるいは加工用ワークを収納し
   た実パレットを複数段積み重ねた状態で載置可能な第１
   の載置台と、空パレットを複数段積み重ねた状態で載置
   可能な第２の載置台とを、供給装置本体に対して吊り掛
   けた状態に配置し、前記供給装置本体の上部に位置する
   ところの、外部のロボット装置とアクセス可能なアクセ
   ス位置に、前記第１の載置台上に積まれた実パレットを
   上段のものから順番に供給し、ワークが取り出された後
   の空パレットを、前記第２の載置台上に順番に積みあげ
   る様になされたパレット供給装置において、 パレットの蓋を吸引する吸引手段と、 該吸引手段を上下動させる上下動手段と、 前記吸引手段を、前記第１の載置台上の位置と前記第２
   の載置台上の位置との間で移動させるための移動手段
   と、 前記吸引手段と一体に設けられ、前記上下動手段により
   前記吸引手段が下降された状態においてパレットと係合
   し、前記移動手段の動作により、パレットを前記第１の
   載置台上の位置から前記第２の載置台上の位置に移動さ
   せる係止手段とを具備することを特徴とするパレット供
   給装置。