JPH062879Y2 - 舶用オートパイロット - Google Patents
舶用オートパイロットInfo
- Publication number
- JPH062879Y2 JPH062879Y2 JP1988049622U JP4962288U JPH062879Y2 JP H062879 Y2 JPH062879 Y2 JP H062879Y2 JP 1988049622 U JP1988049622 U JP 1988049622U JP 4962288 U JP4962288 U JP 4962288U JP H062879 Y2 JPH062879 Y2 JP H062879Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- control unit
- rudder
- switch
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、複数の制御系統を単独又は併用して用いて舵
機を制御する舶用オートパイロットに関する。
機を制御する舶用オートパイロットに関する。
［従来の技術］ 一般的な舶用オートパイロットにおいては舵機能力が規
定されている。この舵機能力は、舵機の型式によって
は、例えば１台当たりの舵機制御系統の舵機能力を50％
とし、これを２台並列装備して100％運転として上記規
定を達成し、船舶が狭水道や港内等の高度な操縦性が要
求される場合に２台の舵機制御部を並列運転し、大洋航
海中は高度の操縦性を必要としないので１台の舵機制御
部を単独運転するというシステムが採用されているもの
がある。（例えば特開昭６２−１４３７９５号参照）。
定されている。この舵機能力は、舵機の型式によって
は、例えば１台当たりの舵機制御系統の舵機能力を50％
とし、これを２台並列装備して100％運転として上記規
定を達成し、船舶が狭水道や港内等の高度な操縦性が要
求される場合に２台の舵機制御部を並列運転し、大洋航
海中は高度の操縦性を必要としないので１台の舵機制御
部を単独運転するというシステムが採用されているもの
がある。（例えば特開昭６２−１４３７９５号参照）。
以下に従来の舶用オートパイロットの一例を図面を用い
て説明する。
て説明する。
第３図は従来の舶用オートパイロットのブロック線図で
ある。
ある。
第３図において、１は実舵角信号μと命令舵角信号θと
の偏差を求める例えば抵抗Ｒ１〜Ｒ４と比較器Ｑから成
る作動増幅回路である。Ｓ１，Ｓ２はスイッチ部であ
る。このスイッチ部Ｓ１，Ｓ２は、作動増幅回路１から
の偏差信号τを受けていずれか一方が動作（互いに逆動
作）して、即ち、偏差信号τのある間はいずれかがオン
となって電磁弁電源Ｅを出力する一対のスイッチ要素Ｓ
Ｗ１，ＳＷ１２及びＳＷ２１，ＳＷ２２から成る。Ｓ３
はスイッチ部Ｓ１及びＳ２を同時に動作させて後述する
２台の舵機制御部を並列運転させるために設けられた選
択スイッチ要素であり、例えばオン動作で電磁弁電源Ｅ
をスイッチＳ２に流す。即ち、50％運転の場合は選択ス
イッチ要素Ｓ３をオフとし、100％運転の場合は選択ス
イッチ要素Ｓ３をオンとする。以上作動増幅回路１，ス
イッチ部Ｓ１，Ｓ２，選択スイッチ要素Ｓ３で制御部Ａ
０が構成される。２，３はスイッチ部Ｓ１，Ｓ２に対応
して設けられて電磁弁電源Ｅに基づいて動作し、吐出油
（舵機制御信号）ｉ，ｊを出力する舵機制御部である。
この舵機制御部２，３は例えば油圧ポンプＰを駆動する
例えば３相交流モータＭ，電磁弁電源Ｅの有無でオン・
オフ動作する一対の電磁弁Ｓ・ＳＯＬ１／Ｐ・ＳＯ
Ｌ１，Ｓ・ＳＯＬ２／Ｐ・ＳＯＬ２を両端に有する切替
バルブＳＶ等から構成されている。４は舵取機アクチュ
エータである。この舵取機アクチュエータ４は、舵機５
と第１シンダ６ａ，第２シリンダ６ｄから成るシリンダ
６とで構成される。その動作は、単独運転時にあって
は、選択スイッチ要素Ｓ３がオフで、スイッチＳＷ１１
又はＳＷ１２がオンとなり電磁弁電源Ｅの有でオン動作
する電磁弁Ｓ・ＳＯＬ１又はＰ・ＳＯＬ１によって切替
わり動作し、切替バルブＳＶからの吐出油ｉが油圧配管
７を介して第１シリンダ６ａ又は第２シリンダ６ｄに入
力して舵機５を面舵又は取舵に油圧駆動させる。又、並
列運転時にあっては、選択スイッチ要素Ｓ３がオンで、
スイッチＳＷ１１又はＳＷ１２及びＳＷ２１又はＳＷ
２２がオンとなり電磁弁Ｓ・ＳＯＬ１又はＰ・ＳＯＬ１
及びＳ・ＳＯＬ２又はＰ・ＳＯＬ２によって切替わり動
作し、切替バルブＳＶからの吐出油ｉ，ｊが油圧配管７
を介して第１シリンダ６ａ又は第２シリンダ６ｄに入力
して舵機５を面舵又は取舵に油圧駆動させる。８は舵機
５の動作を監視して実舵角信号μを作動増幅回路１にフ
ィードバックする舵角検出器である。命令角度と実舵角
が一致すると系全体の動作は停止する。
の偏差を求める例えば抵抗Ｒ１〜Ｒ４と比較器Ｑから成
る作動増幅回路である。Ｓ１，Ｓ２はスイッチ部であ
る。このスイッチ部Ｓ１，Ｓ２は、作動増幅回路１から
の偏差信号τを受けていずれか一方が動作（互いに逆動
作）して、即ち、偏差信号τのある間はいずれかがオン
となって電磁弁電源Ｅを出力する一対のスイッチ要素Ｓ
Ｗ１，ＳＷ１２及びＳＷ２１，ＳＷ２２から成る。Ｓ３
はスイッチ部Ｓ１及びＳ２を同時に動作させて後述する
２台の舵機制御部を並列運転させるために設けられた選
択スイッチ要素であり、例えばオン動作で電磁弁電源Ｅ
をスイッチＳ２に流す。即ち、50％運転の場合は選択ス
イッチ要素Ｓ３をオフとし、100％運転の場合は選択ス
イッチ要素Ｓ３をオンとする。以上作動増幅回路１，ス
イッチ部Ｓ１，Ｓ２，選択スイッチ要素Ｓ３で制御部Ａ
０が構成される。２，３はスイッチ部Ｓ１，Ｓ２に対応
して設けられて電磁弁電源Ｅに基づいて動作し、吐出油
（舵機制御信号）ｉ，ｊを出力する舵機制御部である。
この舵機制御部２，３は例えば油圧ポンプＰを駆動する
例えば３相交流モータＭ，電磁弁電源Ｅの有無でオン・
オフ動作する一対の電磁弁Ｓ・ＳＯＬ１／Ｐ・ＳＯ
Ｌ１，Ｓ・ＳＯＬ２／Ｐ・ＳＯＬ２を両端に有する切替
バルブＳＶ等から構成されている。４は舵取機アクチュ
エータである。この舵取機アクチュエータ４は、舵機５
と第１シンダ６ａ，第２シリンダ６ｄから成るシリンダ
６とで構成される。その動作は、単独運転時にあって
は、選択スイッチ要素Ｓ３がオフで、スイッチＳＷ１１
又はＳＷ１２がオンとなり電磁弁電源Ｅの有でオン動作
する電磁弁Ｓ・ＳＯＬ１又はＰ・ＳＯＬ１によって切替
わり動作し、切替バルブＳＶからの吐出油ｉが油圧配管
７を介して第１シリンダ６ａ又は第２シリンダ６ｄに入
力して舵機５を面舵又は取舵に油圧駆動させる。又、並
列運転時にあっては、選択スイッチ要素Ｓ３がオンで、
スイッチＳＷ１１又はＳＷ１２及びＳＷ２１又はＳＷ
２２がオンとなり電磁弁Ｓ・ＳＯＬ１又はＰ・ＳＯＬ１
及びＳ・ＳＯＬ２又はＰ・ＳＯＬ２によって切替わり動
作し、切替バルブＳＶからの吐出油ｉ，ｊが油圧配管７
を介して第１シリンダ６ａ又は第２シリンダ６ｄに入力
して舵機５を面舵又は取舵に油圧駆動させる。８は舵機
５の動作を監視して実舵角信号μを作動増幅回路１にフ
ィードバックする舵角検出器である。命令角度と実舵角
が一致すると系全体の動作は停止する。
ところで、第３図は１系統の制御器Ａ０で２系統の舵機
制御部２，３を単独又は並列運転する事はできるもの
の、単独運転においては常に一方の舵機制御部（ここで
は２）しか用いることはできず、仮に単独運転時に舵機
制御部２に支障が起きた場合に他方の舵機制御部３に切
替えて単独運転が出来ない。そこで通常は２系統の制御
部と２系統の舵機制御部を用いて制御系統に冗長性を持
たせている。これを第３図と重複する部分については同
様の符号，記号を用いた第４図で示す。
制御部２，３を単独又は並列運転する事はできるもの
の、単独運転においては常に一方の舵機制御部（ここで
は２）しか用いることはできず、仮に単独運転時に舵機
制御部２に支障が起きた場合に他方の舵機制御部３に切
替えて単独運転が出来ない。そこで通常は２系統の制御
部と２系統の舵機制御部を用いて制御系統に冗長性を持
たせている。これを第３図と重複する部分については同
様の符号，記号を用いた第４図で示す。
第４図は従来の舶用オートパイロットの構成を示すブロ
ック線図である。尚、ここでは命令舵角信号がθ１，θ
２の２系統ある場合を示す。
ック線図である。尚、ここでは命令舵角信号がθ１，θ
２の２系統ある場合を示す。
第４図において、ＡＡ１は、２系統の制御部Ａ１ａ，Ａ
１ｂと、これ等２系統の制御部Ａ１ａ，Ａ１ｂを相互に
切替使用するためのａ，ｂ接点を有するスイッチＳＷ
１Ａ及びオン・オフ接点を有するＳＷ２Ａ，ＳＷＡ１１
〜ＳＷＡ２２から成る制御部信号選択手段ＳＡと、から
成る制御装置である。
１ｂと、これ等２系統の制御部Ａ１ａ，Ａ１ｂを相互に
切替使用するためのａ，ｂ接点を有するスイッチＳＷ
１Ａ及びオン・オフ接点を有するＳＷ２Ａ，ＳＷＡ１１
〜ＳＷＡ２２から成る制御部信号選択手段ＳＡと、から
成る制御装置である。
このような構成において制御部信号選択手段ＳＡの動作
を以下のようにすることで上記第３図の問題を解決する
ことができる。
を以下のようにすることで上記第３図の問題を解決する
ことができる。
例えば、制御部Ａ１ａで舵機アクチュエータ４を単独駆
動する時には、制御部信号選択手段ＳＡは、スイッチＳ
Ｗ２ＡがオフでスイッチＳＷ１Ａがａ接点側に切替わっ
ている。同様に、制御部Ａ１ｂで舵機アクチュエータ４
を単独駆動するには、制御部信号選択手段ＳＡは、スイ
ッチＳＷ２ＡがオフでスイッチＳＷ１Ａがｂ接点側に切
替わるだけで良い。これに対して、いずれかの制御部
（例えばＡ１ａ）を用いて舵機制御部２，３を駆動して
舵機アクチュエータ４を駆動する並列運転は、制御部信
号選択手段ＳＡは、スイッチＳＷ２Ａがオンで、スイッ
チＳＷ１Ａがａ接点側となり且つスイッチＳＷＡ１１又
はＳＷＡ１２がオンとなる。同様に、制御部Ａ１ｂを用
いる場合は、スイッチＳＷ２ＡがオンでスイッチＳＷ
１Ａがｂ接点側となり、スイッチＳＷＡ２１又はＳＷ
Ａ２２がオンとなる。
動する時には、制御部信号選択手段ＳＡは、スイッチＳ
Ｗ２ＡがオフでスイッチＳＷ１Ａがａ接点側に切替わっ
ている。同様に、制御部Ａ１ｂで舵機アクチュエータ４
を単独駆動するには、制御部信号選択手段ＳＡは、スイ
ッチＳＷ２ＡがオフでスイッチＳＷ１Ａがｂ接点側に切
替わるだけで良い。これに対して、いずれかの制御部
（例えばＡ１ａ）を用いて舵機制御部２，３を駆動して
舵機アクチュエータ４を駆動する並列運転は、制御部信
号選択手段ＳＡは、スイッチＳＷ２Ａがオンで、スイッ
チＳＷ１Ａがａ接点側となり且つスイッチＳＷＡ１１又
はＳＷＡ１２がオンとなる。同様に、制御部Ａ１ｂを用
いる場合は、スイッチＳＷ２ＡがオンでスイッチＳＷ
１Ａがｂ接点側となり、スイッチＳＷＡ２１又はＳＷ
Ａ２２がオンとなる。
［考案が解決しようとする課題］ このように従来の舶用オートパイロットにあって、複数
系統の制御部と同じく複数系統の舵機制御部を用いて制
御系統に冗長性を持たせる構成とした場合には、スイッ
チ部ＳＡの構成が複雑化することとなり、装置価格が高
価なものとなる上に配線等を含めて複雑化するからメン
テナンスの上からも好ましくないという問題点があっ
た。
系統の制御部と同じく複数系統の舵機制御部を用いて制
御系統に冗長性を持たせる構成とした場合には、スイッ
チ部ＳＡの構成が複雑化することとなり、装置価格が高
価なものとなる上に配線等を含めて複雑化するからメン
テナンスの上からも好ましくないという問題点があっ
た。
本考案は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑み
てなされたものであり、その目的とするところは、複数
系統の制御部と同じく複数系統の舵機制御部を用いて制
御系統に冗長性を持たせる構成とした場合に簡単な構成
の舵機制御部動作制御装置を前記舵機制御部に付加させ
ることで、簡単に舵機の単独及び並列運転を可能とした
舶用オートパイロットを提供するものである。
てなされたものであり、その目的とするところは、複数
系統の制御部と同じく複数系統の舵機制御部を用いて制
御系統に冗長性を持たせる構成とした場合に簡単な構成
の舵機制御部動作制御装置を前記舵機制御部に付加させ
ることで、簡単に舵機の単独及び並列運転を可能とした
舶用オートパイロットを提供するものである。
［課題を解決するための手段］ このような目的を達成するために、本発明は、舵機の駆
動を複数の舵機制御部で制御し、船舶の運航状態に応じ
て舵機能力を変化さて運転する舶用オートパイロットに
おいて、 前記舵機制御部毎に設けられていて、各舵機制御部の動
作をオン／オフ制御する舵機制御部動作制御装置、 を設け、前記舵機制御部動作制御装置で各舵機制御部を
オン／オフ制御し、運航状態に応じた舵機能力を単独運
転との切り換えで得ることを特徴としている。
動を複数の舵機制御部で制御し、船舶の運航状態に応じ
て舵機能力を変化さて運転する舶用オートパイロットに
おいて、 前記舵機制御部毎に設けられていて、各舵機制御部の動
作をオン／オフ制御する舵機制御部動作制御装置、 を設け、前記舵機制御部動作制御装置で各舵機制御部を
オン／オフ制御し、運航状態に応じた舵機能力を単独運
転との切り換えで得ることを特徴としている。
［実施例］ 本考案の実施例について図面を参照して説明する。尚、
以下の図面において、第３図及び第４図と重複する部分
は同一番号を付してその説明は省略する。
以下の図面において、第３図及び第４図と重複する部分
は同一番号を付してその説明は省略する。
第１図は本考案の舶用オートパイロットの具体的実施例
を示すブロック線図である。尚、ここでは命令舵角信号
がθ１，θ２の２系統ある場合で説明する。
を示すブロック線図である。尚、ここでは命令舵角信号
がθ１，θ２の２系統ある場合で説明する。
第１図において、ＳＢは２系統の命令舵角信号θ１，θ
２を選択していずれかの信号を２系統の制御部Ｓ１，Ｓ
２に出力する命令舵角信号選択手段である。９，10は舵
機制御部２，３に接続してこの舵角制御部２，３の動作
を制御する言替えればこの舵機制御部２，３を使用する
か否かを選択する例えばスイッチや接点等の切替要素か
ら成る舵機制御部動作制御装置である。即ち、この舵機
制御部動作制御装置９，１０は、単独運転か並列運転か
の選択を外部のスイッチや接点（通常舵機制御部の油圧
ポンプの動力源のモータのオン、オフスイッチを使用す
る）信号を舵機制御部に入力して電磁弁回路を制御す
る。
２を選択していずれかの信号を２系統の制御部Ｓ１，Ｓ
２に出力する命令舵角信号選択手段である。９，10は舵
機制御部２，３に接続してこの舵角制御部２，３の動作
を制御する言替えればこの舵機制御部２，３を使用する
か否かを選択する例えばスイッチや接点等の切替要素か
ら成る舵機制御部動作制御装置である。即ち、この舵機
制御部動作制御装置９，１０は、単独運転か並列運転か
の選択を外部のスイッチや接点（通常舵機制御部の油圧
ポンプの動力源のモータのオン、オフスイッチを使用す
る）信号を舵機制御部に入力して電磁弁回路を制御す
る。
以下、第１図の動作を説明する。
今、命令舵角信号選択手段ＳＢをａ側に選択した場合を
考える。この時は、命令舵角信号θ１が選択されて制御
部Ａ１ａ，Ａ１ｂの両方に導かれる。制御部Ａ１ａ，Ａ
１ｂにおいては、作動増幅回路１で実舵角信号μと命令
信号θ１に基づく偏差信号τが演算され、この偏差信号
τの値によって、スイッチ部Ｓ１，Ｓ２のいずれか一方
のスイッチ要素（例えば面舵側動作側のＳＷ１１及びＳ
Ｗ２１）が最小の不感帯の領域を除いて偏差信号τのあ
る間オンとなって電磁弁電源Ｅ１，Ｅ２を出力する。舵
機制御部２，３は、例えば舵機制御部動作制御装置９，
10が切替バルブＳＶの一対の電磁弁Ｓ・ＳＯＬ１，Ｐ・
ＳＯＬ１及びＳ・ＳＯＬ２，Ｐ・ＳＯＬ２のコモン側と
電磁弁電源Ｅ１，Ｅ２のマイナス端子間に設けられて、
舵機制御部２，３を使用するか否かを選択するようにな
っているから、この選択された条件と供給される電磁弁
電源Ｅ１，Ｅ２に基づいて制御信号である吐出油ｉ又は
及びｊを出力する。例えば、舵機制御部動作制御装置９
がオンで10がオフ（又は９がオフで10がオン）という単
独運転の場合は、舵機制御部２（又は３）からの吐出油
ｉ（又はｊ）によって舵取機アクチュエータ４内の舵機
５を面舵又は取舵に制御する。そして並列運転の場合は
舵機制御部動作制御装置９及び10をオンとすることで、
舵機制御部２，３からの吐出油ｉ，ｊによって舵取機ア
クチュエータ４内の舵機５を面舵又は取舵に制御する。
考える。この時は、命令舵角信号θ１が選択されて制御
部Ａ１ａ，Ａ１ｂの両方に導かれる。制御部Ａ１ａ，Ａ
１ｂにおいては、作動増幅回路１で実舵角信号μと命令
信号θ１に基づく偏差信号τが演算され、この偏差信号
τの値によって、スイッチ部Ｓ１，Ｓ２のいずれか一方
のスイッチ要素（例えば面舵側動作側のＳＷ１１及びＳ
Ｗ２１）が最小の不感帯の領域を除いて偏差信号τのあ
る間オンとなって電磁弁電源Ｅ１，Ｅ２を出力する。舵
機制御部２，３は、例えば舵機制御部動作制御装置９，
10が切替バルブＳＶの一対の電磁弁Ｓ・ＳＯＬ１，Ｐ・
ＳＯＬ１及びＳ・ＳＯＬ２，Ｐ・ＳＯＬ２のコモン側と
電磁弁電源Ｅ１，Ｅ２のマイナス端子間に設けられて、
舵機制御部２，３を使用するか否かを選択するようにな
っているから、この選択された条件と供給される電磁弁
電源Ｅ１，Ｅ２に基づいて制御信号である吐出油ｉ又は
及びｊを出力する。例えば、舵機制御部動作制御装置９
がオンで10がオフ（又は９がオフで10がオン）という単
独運転の場合は、舵機制御部２（又は３）からの吐出油
ｉ（又はｊ）によって舵取機アクチュエータ４内の舵機
５を面舵又は取舵に制御する。そして並列運転の場合は
舵機制御部動作制御装置９及び10をオンとすることで、
舵機制御部２，３からの吐出油ｉ，ｊによって舵取機ア
クチュエータ４内の舵機５を面舵又は取舵に制御する。
ところで本考案は第１図の構成に限定されない。例えば
第２図のような構成とすることも出来る。
第２図のような構成とすることも出来る。
第２図は本考案のその他の実施例を示す図である。
第２図においては制御部を３系統以上（これ以上であっ
てもよいがこれについては説明を省略する。以下同様）
とし同じく舵機制御部を３系統として制御系統に冗長性
を持たせた場合である。第１図とは基本的に同じである
が、命令舵角信号選択出力部ＳＢ −の構造を単純化した
点で相違する。しかしながらこの場合も、単独運転の場
合は個々の舵機制御部動作制御装置９，10，12の１つが
オンとなり、並列運転の場合は並列させる系統の舵機制
御部動作制御装置の夫々をオンとすれば２系統或は３系
統と並列運転できる。
てもよいがこれについては説明を省略する。以下同様）
とし同じく舵機制御部を３系統として制御系統に冗長性
を持たせた場合である。第１図とは基本的に同じである
が、命令舵角信号選択出力部ＳＢ −の構造を単純化した
点で相違する。しかしながらこの場合も、単独運転の場
合は個々の舵機制御部動作制御装置９，10，12の１つが
オンとなり、並列運転の場合は並列させる系統の舵機制
御部動作制御装置の夫々をオンとすれば２系統或は３系
統と並列運転できる。
ところで、第１図及び第２図においては安全規格上命令
舵角信号をθ１，θ２の２系統とした場合で説明した
が、これに限定されるものではなく、仮に１系統命令舵
角信号であっても、又は２系統以上であっても本考案は
適用することができものであって、この時、前記１系統
の場合には命令舵角信号選択出力部ＳＢは不要となるこ
とはいうまでもなく、又２系統以上の場合にはそれに適
応した接点数を命令舵角信号選択出力部が持つ構造のも
のとすればよい事はいうまでもない。
舵角信号をθ１，θ２の２系統とした場合で説明した
が、これに限定されるものではなく、仮に１系統命令舵
角信号であっても、又は２系統以上であっても本考案は
適用することができものであって、この時、前記１系統
の場合には命令舵角信号選択出力部ＳＢは不要となるこ
とはいうまでもなく、又２系統以上の場合にはそれに適
応した接点数を命令舵角信号選択出力部が持つ構造のも
のとすればよい事はいうまでもない。
［考案の効果］ 本考案は、以上説明したように構成されているので、次
に記載するような効果を奏する。
に記載するような効果を奏する。
舵機制御部の単独運転，並列運転の選択が制御部の後段
に複雑な回路構成から成る制御部信号選択手段を設ける
ことなく、使用する舵機制御部へ外部から舵機制御部動
作制御装置を用いて使用の有無を入力するだけで簡単に
行える。即ち、１台の舵機制御部のみに接点が入力され
ると単独運転となり、複数台の舵機制御部へ接点入力が
あると並列運転となる。この様な構成とした結果とし
て、全体の装置が簡単化されるからメンテナンスの面か
らも信頼性を向上させることができ、製品のコストダウ
ンもできる。
に複雑な回路構成から成る制御部信号選択手段を設ける
ことなく、使用する舵機制御部へ外部から舵機制御部動
作制御装置を用いて使用の有無を入力するだけで簡単に
行える。即ち、１台の舵機制御部のみに接点が入力され
ると単独運転となり、複数台の舵機制御部へ接点入力が
あると並列運転となる。この様な構成とした結果とし
て、全体の装置が簡単化されるからメンテナンスの面か
らも信頼性を向上させることができ、製品のコストダウ
ンもできる。
第１図は本考案の舶用オートパイロットの具体的実施例
を示すブロック線図、第２図は本考案のその他の実施例
を示す図、第３図は従来の舶用オートパイロットのブロ
ック線図、第４図はこの従来の舶用オートパイロットの
構成を示すブロック線図である。 １…差動増幅回路、２，３，11…舵機制御部、４…舵取
機アクチュエータ、５…舵機、８…舵角検出器、Ａ０，
Ａ１ａ，Ａ１ｂ…制御部、ＳＢ…命令舵角信号選択手
段、９，10，12…舵機制御部動作制御装置。
を示すブロック線図、第２図は本考案のその他の実施例
を示す図、第３図は従来の舶用オートパイロットのブロ
ック線図、第４図はこの従来の舶用オートパイロットの
構成を示すブロック線図である。 １…差動増幅回路、２，３，11…舵機制御部、４…舵取
機アクチュエータ、５…舵機、８…舵角検出器、Ａ０，
Ａ１ａ，Ａ１ｂ…制御部、ＳＢ…命令舵角信号選択手
段、９，10，12…舵機制御部動作制御装置。
Claims (1)
- 【請求項１】舵機の駆動を複数の舵機制御部で制御し、
船舶の運航状態に応じて舵機能力を変化さて運転する舶
用オートパイロットにおいて、 前記舵機制御部毎に設けられていて、各舵機制御部の動
作をオン／オフ制御する舵機制御部動作制御装置、 を設け、前記舵機制御部動作制御装置で各舵機制御部を
オン／オフ制御し、運航状態に応じた舵機能力を単独運
転と並列運転との切り換えで得ることを特徴とした舶用
オートパイロット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988049622U JPH062879Y2 (ja) | 1988-04-13 | 1988-04-13 | 舶用オートパイロット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988049622U JPH062879Y2 (ja) | 1988-04-13 | 1988-04-13 | 舶用オートパイロット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01152896U JPH01152896U (ja) | 1989-10-20 |
| JPH062879Y2 true JPH062879Y2 (ja) | 1994-01-26 |
Family
ID=31275710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988049622U Expired - Lifetime JPH062879Y2 (ja) | 1988-04-13 | 1988-04-13 | 舶用オートパイロット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH062879Y2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5845398B2 (ja) * | 1979-03-10 | 1983-10-08 | 三菱重工業株式会社 | ２重式操舵制御装置の切換方法 |
| JPH0631076B2 (ja) * | 1985-12-17 | 1994-04-27 | 三菱重工業株式会社 | 舶用自動操舵システム |
-
1988
- 1988-04-13 JP JP1988049622U patent/JPH062879Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01152896U (ja) | 1989-10-20 |
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