JPH06290160A - マイクロコンピュータ間のデータ通信方法及びマルチマイクロコンピュータシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明はマルチマイコンシステムにおけるデ
ータ通信方法及びマルチマイコンシステム関し、データ
通信のより一層の信頼性の向上を目的とする。 【構成】 通信経路で接続された複数のマイクロコンピ
ュータ間のデータ通信方法であって、受信側が送信デー
タを送信側に送り返す工程と、送信側が送り返された返
信データを送信データと比較して同一であることを確認
する工程と、返信データと送信データが一致した場合
に、送信側が正常確認信号を送出する工程と、受信側が
正常確認信号を受信する工程とで構成されるデータ確認
処理を行い、受信側は正常確認信号を受信した後、この
送信データに関する処理を行うように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、双方向の通信経路で接
続された複数のマイクロコンピュータ（以下、マイコン
と略称する。）で構成されたマルチマイクロコンピュー
タシステムにおけるデータの通信方法及びそのための構
成を有するシステムに関し、特に自動車のエンジン制御
を行うのに適したマルチマイクロコンピュータシステム
に関する。

【０００２】

【従来の技術】マイコンを利用して制御システムを構成
する場合、一個のマイコンですべての制御を行うのでは
なく、制御処理を複数に分割してそれぞれの処理に別個
のマイコンを割当て、各マイコンで必要な別のマイコン
のデータは各マイコン間を接続する双方向の通信経路を
介して得られるようにするマルチマイコンシステムと呼
ばれる形で構成することがある。図１０はマルチマイコ
ンシステムの構成例を示す図であり、ここでは通信経路
３で接続された第一マイコン１と第二マイコン２の二個
のマイコンで構成されているが、複数個のマイコンで構
成する場合もある。その場合、通信経路は共通の経路に
接続されることも、各マイコン間にそれぞれ通信経路を
設けることもある。このような構成を用いることによ
り、低機能のマイコンの使用及び各マイコンを適正に配
置することによるワイヤハーネスの減少による全体とし
てのコスト低減と、各マイコンが相互に監視することに
よる信頼性が向上という効果が得られる。

【０００３】自動車の制御システムにおいても上記のよ
うな特性を活かしてマルチマイコンシステムが使用され
ている。例えば、エンジン制御用と、滑りやすい路面な
どでの発進及び加速時にエンジンの出力制御を行って有
効な駆動力を得られるようにすると共に車両安定性を確
保するトラクション制御用とで、別のマイコンを設け、
それらの間を双方向の接続してデータの交換を可能にし
たマルチマイコンシステムが使用されている。またエン
ジン制御ユニット（ＥＣＵ）を２個のマイコンで構成す
る例もある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】マルチマイコンシステ
ムにおいては、各マイコン間でのデータの通信が正確に
行われることが必要である。もしデータの通信が正確に
行われないと、誤ったデータに基づいて制御が行われる
ことになり、制御の信頼性が損なわれるという問題が発
生する。従って、マルチマイコンシステムにおいては、
データ通信の高い信頼性が要求されており、そのために
各種の対策が施されているが、より一層の改善が要望さ
れている。

【０００５】本発明はこの要望にこたえるためのもので
あり、マルチマイコンシステムにおけるデータ通信の信
頼性を更に向上させることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の通信経路で接続された複数のマイクロコン
ピュータ間のデータ通信方法においては、受信側が送信
データを送信側に送り返す工程と、送信側が送り返され
た返信データを送信データと比較して同一であることを
確認する工程と、この返信データと送信データが一致し
た場合に送信側から確認信号を送出する工程と、受信側
がこの確認信号を受信する工程とで構成されるデータ確
認処理を行い、受信側は確認信号を受信した後、送信デ
ータに関する処理を行うことを特徴とする。

【０００７】また図１は本発明のマルチマイクロコンピ
ュータシステムの基本構成を示す図である。図１に示す
ように、本発明のマルチマイクロコンピュータシステム
は、双方向の通信経路３で接続され、この通信経路３を
介してデータを送受信する通信手段１１、２１を備える
複数のマイクロコンピュータ１、２で構成されるマルチ
マイクロコンピュータシステムであって、受信側１は、
送信データを記憶する送信データ記憶手段１２と、送信
データ記憶手段１２に記憶された送信データと受信側２
より送り返された返信データとを比較して一致している
かを判定する一致検出手段１３と、送信データと返信デ
ータが一致した時に受信側２に確認信号を送信する確認
信号送信手段１４とを備え、受信側２は、送信側から送
られる送信データを受信した後記憶する受信データ記憶
手段２２と、送信側から送られる確認信号を受信した後
この送信データの処理を行う確認信号受信手段２３とを
備え、受信側の通信手段２１は送信データを受信データ
記憶手段２２に記憶した後、直ちに送信側１に送り返す
ことを特徴とする。なお参照番号３０は確認信号用の専
用信号線を示すが、必要ない場合もある。

【０００８】

【作用】本発明のマルチマイクロコンピュータシステム
におけるデータ通信方法によれば、送信データは直ちに
送信側に送り返されて、送り返された返信データと送信
データが一致することが確認され、一致することが確認
された時にのみ送信データに関する処理が行われるた
め、処理される送信データは正確に送信されたデータの
みである。従って、誤ったデータに基づいて処理が行わ
れることがなく、システムの信頼性が向上する。

【０００９】

【実施例】図２は、本発明を自動車のエンジン制御ユニ
ット（ＥＣＵ）を構成するマルチマイコンシステムに適
用した第一実施例の構成を示す図である。図２におい
て、参照番号１０はエンジン制御ユニットを、１は第一
マイコンを、２は第二マイコンを、６はバッテリを、７
はイグニッションスイッチを、８はメインリレーを、９
は電源回路を示す。第一マイコン１と第二マイコン２
は、それぞれ中央処理装置（ＣＰＵ）４１、５１と、Ｒ
ＡＭ４２、５２と、ＤＭＡコントローラ４３、５３と、
シリアル通信ポート（ＳＣＩ）４４、５４と、ＳＣＩ４
４、５４にクロック信号を供給するクロック発生器４
５、５５とを備えている。ＲＡＭ４２、５２は、イグニ
ッションスイッチ７の状態にかかわらず常時記憶したデ
ータを保持するスタンバイＲＡＭ４２１、５２１を備え
ている。ＳＣＩ４４、５４は、８ビットのデータをシリ
アルデータに変換して１ビットづつ送信する回路であ
り、第一マイコン１のＳＣＩ４４から第二マイコン２の
ＳＣＩ５４へのデータの送信は通信線３１を介して行わ
れ、第二マイコン２のＳＣＩ５４から第一マイコン１の
ＳＣＩ４４へのデータの送信は通信線３２を介して行わ
れる。３３はクロック信号の通信線である。参照番号３
４、３５は、後述する確認信号用の通信経路であり、３
４は第一マイコン１から第二マイコン２への確認信号用
であり、３５は第二マイコン２から第一マイコン１への
確認信号用である。なお図においては、対応する機能部
分に同一の参照番号を付して表すこととする。

【００１０】エンジン制御ユニット１０は、イグニッシ
ョンスイッチ７によって動作状態（オン状態）になるよ
うに制御されるが、たとえイグニッションスイッチ７が
オフ状態であっても、次の動作のために必要なデータの
保持等の最低限必要な動作を行うスタンバイ状態にな
る。スタンバイ状態での電力消費量は小さく、スタンバ
イ状態であることによりバッテリ６が消耗しないように
なっている。そのため、バッテリ６から電源回路９への
電源線は、直接接続されるスタンバイ系統と、メインリ
レー８を介するメイン系統の２系統であり、たとえイグ
ニッションスイッチ７をオフ状態にしてもスタンバイよ
り供給される電気によりエンジン制御ユニット１０がス
タンバイ状態になるように構成されている。スタンバイ
時には、ＣＰＵ４１、５１とスタンバイＲＡＭ４２１、
５２１に電気が供給され。スタンバイＲＡＭ４２１、５
２１には、次の動作に必要なデータが保持される。

【００１１】動作を開始する時には、イグニッションス
イッチ７をオン状態にする。これに応じてメインリレー
８が接続され、メイン系統を介して電源回路９に電気が
供給される。動作開始時には、制御部の各部分を所定の
状態に設定すると共に各部分の状態を検査する初期化が
行われる。この時、スタンバイＲＡＭ４２１、５２１に
記憶されているデータが読み出され、そのデータに従っ
て各部分の設定を行うと共に、そのデータの一部は通信
線３１、３２を介してもう一方のマイコンに送信され
る。通常の動作時には、制御プロセスの必要に応じて、
二個のマイコン間でデータの通信が行われる。また動作
を停止するためイグニッションスイッチ７をオフ状態に
した時にも、次の動作開始に必要なデータの一部を別の
マイコンに通信した後スタンバイＲＡＭ４２１、５２１
に記憶する動作が行われる。

【００１２】データの通信は、ＣＰＵ４１又は４２が送
信しようとするデータのＲＡＭ４２、５２内の位置とバ
イト数をＤＭＡコントローラ４３又は５３に指示する。
これに応じてＤＭＡコントローラ４３、５３はＣＰＵ４
１、４２を内部バスより切り離してＲＡＭ４２、５２内
の指示された位置に記憶されたデータをＳＣＩ４４、５
４に転送し、ＳＣＩ４４、５４はそのデータをシリアル
データに変換して送信する。なおＤＭＡコントローラを
用いず、ＣＰＵでＳＣＩへのデータ転送を行うことも可
能である。

【００１３】次に、本実施例におけるデータ通信処理に
ついて、図３のフローチャートを参照しながら説明す
る。従来のマルチマイコンシステムにおけるデータの通
信は、単に送信側からデータを送信して受信側でそのデ
ータを受信するだけで、受信したデータが正常に送られ
てきたかについては確認されていなかった。これに対し
て、本実施例では、受信側で受信したデータを一旦送り
返し、送り返されたデータを送信した元のデータと比較
して一致することを確認する。本実施例では、いずれの
マイコンも送信側になり得るが、ここでは、第一マイコ
ン１が送信側、第二マイコン２が受信側であるとし、送
信するデータは１バイトであるとして説明する。

【００１４】送信側では、ステップ３０１でＣＰＵ４１
が送信しようとする送信データをＲＡＭ４２内の別の位
置に記憶する。もし送信データが通信中に書き換えられ
ることがなければ、この処理は必要ない。ステップ３０
２では、従来の送信と同様に、ＤＭＡコントローラ４３
がＳＣＩ４４に送信データを転送し、ＳＣＩ４４がシリ
アルデータに変換して送信を行う。これに応じて受信側
の第二マイコン２では、ステップ３２１と３２２で、Ｓ
ＣＩ５４が受信したシリアルデータを８ビットのパラレ
ルデータに変換した後、ＤＭＡコントローラ５３がＲＡ
Ｍ５２に記憶させる。

【００１５】ステップ３２３では、ＣＰＵ５１が受信デ
ータを記憶した位置をＤＭＡコントローラ５３に指示し
て、受信データを送り返すようにする。これに応じて上
記の動作と同様に、送信側では、ステップ３０３で返信
データがＲＡＭ４２の所定位置に格納される。ステップ
３０４では、ＣＰＵ４１がＲＡＭ４２内の送信データと
返信データとを比較し、ステップ３０５で一致するかど
うかが判定される。もし一致していれば正常であるか
ら、ステップ３０６で確認信号を信号線３４を介して送
信する。受信側のＣＰＵ５１は、ステップ３２４で所定
時間内にこの確認信号をに受信したかどうかを判定し、
もし確認信号を受信していれば送り返したデータが正常
であるから、ステップ３２５で記憶してある受信データ
をそのデータが格納されるべき位置に記憶してそれまで
のデータを書換え、通常の動作を行う。

【００１６】送信データと返信データが不一致の場合に
は、各種の対策が考えられるが、ここでは再度同じデー
タを送信することとし、送信側はステップ３０７で所定
時間待機した後、ステップ３０１に戻り、上記の処理を
繰り返す。受信側は、所定時間内に確認信号が受信でき
ない場合には待機し、送信側からの再度のデータ送信の
要求を待つ。マイコン１、２は、実際にはマルチタスク
方法で他の多くの処理を平行して行っており、単に待機
しているわけではない。そのため、受信側で確認信号を
受信できない状態で、送信されたデータに基づいた処理
を行うことが必要な場合が発生することがある。そのよ
うな場合には、前回の通信で得られたデータをそのまま
使用して処理を行う。データが短時間に急激に変化する
ことはあまりないため、誤ったデータを使用するより
も、前回のデータを使用するほうが悪影響が少ない。

【００１７】また送信データと返信データが不一致の場
合には、所定の状態になるように初期化するのも有効な
方法である。上記のように、本実施例は自動車のエンジ
ン制御ユニットのマルチマイコンシステムに本発明を適
用したものであり、このようなマルチマイコンシステム
においては、イグニッションスイッチ７をオン状態にし
てシステムを起動する場合及びイグニッションスイッチ
７をオフ状態にしてシステムを終了する場合に、マイコ
ン間でデータを送信して必要な処理を行う。起動時に
は、スタンバイＲＡＭに記憶されているデータを送信
し、送信されたデータは記憶されてその後の処理に使用
される。このデータは必要に応じて随時送信され、それ
までのデータは新しいデータに書き換えられるが、起動
時にはそれまでのデータがなく、送信データに異常が発
生した場合にそれまでのデータを使用するといった対策
ができないため、起動時におけるデータ送信は特に重要
である。また、終了時のデータ送信も送信されたデータ
に基づいて次回の処理が開始されるため、同様に重要で
ある。図４及び５は、本実施例における起動時と終了時
のデータ送信処理を示すタイミングチャートである。図
４は起動時のタイミングチャートであり、図５は終了時
のタイミングチャートである。

【００１８】図４に示すように、起動時にはイグニッシ
ョンスイッチ（ＩＧＳＷ）７がオン状態になることによ
り、メインリレー８が接続され、エンジン制御ユニット
１０が起動される。これに応じて、各マイコンのＣＰＵ
は初期化動作を行い、その一動作としてスタンバイＲＡ
Ｍに記憶されているデータを読出し、そのマイコン内で
そのデータに応じた設定を行うと共に、そのデータを他
のマイコンに送信する。Ｓ１は第一マイコン１の送信動
作を、Ｊ１は第二マイコン２の受信動作を、Ｈ１は第二
マイコン２の返信データのための送信動作を、ＪＨ１は
返信データのための受信動作を示す。返信データが受信
されるとデータの確認が行われ、一致していれば確認信
号Ｋ１が第一マイコン１から第二マイコン２に送られ
る。第二マイコン２がこの確認信号Ｋ１を検出すると、
確認信号Ｋ１は元の「Ｈ」レベルに戻される。第二マイ
コン２では、確認信号Ｋ１に応じてデータの書き込み等
の所定の動作Ｗ１を行う。

【００１９】次のデータについても同様の動作が行われ
るが、返信データと送信データが一致しなかったとす
る。その場合、確認信号は送出されず、受信側では所定
時間内に確認信号がえられないため待機状態になる。そ
の状態で再びデータ送信の要求がでるため、前回のデー
タの再送であることが認識され、同様の動作が繰り返さ
れて、データの送信が行われる。もし何度も送信に異常
が発生する場合には故障であるから、それぞれのマイコ
ンを初期化して故障発生を知らせる。

【００２０】図５に示すように、終了時にはイグニッシ
ョンスイッチ（ＩＧＳＷ）７がオフ状態になっても、メ
インリレー８はそのまま接続され、エンジン制御ユニッ
ト１０もオン状態が維持される。そして必要なデータの
通信が終了した後、第一マイコン１からの信号により、
メインリレー８がオフ状態になり、エンジン制御ユニッ
ト１０もオフ状態になる。データの送信は図４のタイミ
ングチャートと同様に行われる。

【００２１】上記のように、起動時と終了時のデータ送
信は特に重要であり、送信データを送り返して確認する
データ確認処理を起動時と終了時のデータ送信のみに対
して行い、それ以外のデータ送信については従来と同様
のデータ確認処理を行わない送信方法としてもよく、ま
たすべての送信データについてデータ確認処理をおこな
うようにしてもよい。

【００２２】また自動車のエンジン制御ユニットのマル
チマイコンシステムにおいては、送信するデータの種類
に応じて送信速度を変えることが行われている。例え
ば、高速系と低速系の２種類の送信速度に分け、高速系
は１バイトの送信速度が２ｍｓ、４ｍｓ及び８ｍｓの３
段階、低速系は３２ｍｓ、６４ｍｓ及び１２８ｍｓの３
段階からそれぞれ選択できるようになっており、データ
の種類に応じて送信速度が設定できる。上記のようなデ
ータ確認処理を行った場合、確認処理の分従来の送信に
比べて送信速度が遅くなるが、高速系は高速での送信が
必要なデータに用いられるものであり、高速系でのデー
タ送信で本発明のデータ確認処理を行うことは好ましく
ない。そこで高速系でのデータ送信は従来と同様のデー
タ確認処理を行わない送信方法とし、低速系でのデータ
送信にのみ本発明のデータ確認処理を行う送信方法を適
用するようにするとよい。

【００２３】更に、送信されるデータには、燃料系や点
火系等の緊急度の高い制御に関係するデータと、運転者
への表示等の比較的緊急度の低い制御に関係するデータ
とがある。緊急度の高い制御に関係するデータは、でき
るだけ速やかに処理する必要があるため、上記と同様の
理由で比較的緊急度の低い制御に関係するデータの送信
にのみ本発明のデータ確認処理を行うようにしてもよ
い。また、緊急度の高い制御に関係するデータについて
は、速やかに処理するが、処理後データ確認処理を行
い、データ送信が正常に行われたことを確認した後に記
憶して、それ以後の処理においてそのまま使用されるよ
うにしてもよい。

【００２４】更に、送信されたデータは受信側において
それまでのデータを新たに送信されたデータに置き換え
る形で更新されるデータであるが、データの種類によっ
て更新期間が異なる。すなわち、データの送信される周
期が異なる。周期の長いデータは、一旦送信された後は
長期間使用されるため、もし送信時に異常があるとその
影響が大きい。そこで、更新周期の長いデータについて
のみ本発明のデータ確認処理を行うようにしてもよい。
同様の理由で、送信後１回処理されるだけで記憶されな
いデータは、記憶されて何度も使用されるデータに比べ
て影響が小さいため、記憶されるデータのみに本発明の
データ確認処理を行うようにしてもよい。

【００２５】以上一部のデータのみにデータ確認処理を
行う各種の例を上げたが、外乱等によりデータ送信に異
常が発生する場合、正常に送信できる状態が頻繁に変化
することはなく、一度正常に送信できることを確認すれ
ば、ある程度の期間は正常な送信が行えるのが普通であ
る。そのため、上記のようにすべてのデータにデータ確
認処理を行わなくても、データ送信の信頼性を確認する
ことは可能であり、データ確認処理を行った時に異常が
あればその対策をとるようにすることもできる。従っ
て、送信するデータに定期的にデータ確認処理を行うよ
うにしてもよい。

【００２６】更に、通常のデータ送信とは別に、データ
確認処理を行って送信状況を確認するために特別のデー
タ送信を行うようにすることもできる。この場合には、
中心となるマイコン（マスタマイコン）で送信状況が確
認できれば良いため、確認信号の送出はかならずしも必
要でない。このような送信状況確認のための特別のデー
タ送信を行う場合の送信データは、異常が発見しやすい
データ、例えば、１６進数のＡ５や５Ａ等の１と０が交
互に配置されたデータが望ましい。

【００２７】以上第一実施例とその変形例について説明
したが、第一実施例においては、確認信号の送信はＣＰ
Ｕ間に設けた専用の信号線を介して行われた。しかし、
専用の信号線を別に設けるのはその分配線が増加すると
いう問題がある。そこで、確認信号をデータの通信経路
を介して行うようにしたのが、第二実施例である。第二
実施例のマルチマイコンシステムは、図２の構成とほぼ
同様の構成を有するが、確認信号用の信号線３４、３５
が除かれる点がことなる。

【００２８】図６は、第二実施例において送受信される
データのビット構成を示す図であり、（１）が最初に送
信側から受信側に送信されるデータであり、（２）が受
信側から送信側に返信されるデータであり、（３）が確
認信号として送信側から受信側に送信されるデータであ
る。確認信号のデータは、適当なビット、例えば、最下
位ビット（ＬＳＢ）や最上位ビット（ＭＳＢ）の論理値
で送信が正常であるか異常であるかを表す。このような
形式で確認信号を送信するならば、異常があることを信
号が無いことで表す必要がなくなる。以上のように、第
二実施例においては、専用の確認信号線を設ける必要が
なくなるが、１回のデータ送信に３回のデータ送信を行
う必要がある。

【００２９】図６に示した第二実施例の確認信号のビッ
ト構成では、確認信号として８ビットのデータを使用し
たが、実際に使用するのは１ビットのみであり、８ビッ
トのデータである必要はない。そこで、確認信号として
は、１ビットのみを送信するようにしてもよい。但し、
図２に示した構成では、ＲＡＭからのデータの転送にＤ
ＭＡコントローラを使用しており、１ビットのみ転送は
できない。そのため、この場合は、ＣＰＵがＳＣＩへの
転送を行う。

【００３０】第一及び第二実施例においては、８ビット
の送信データがすべて一致した時にデータ送信が正常で
あることを示す確認信号を送出するが、図６の確認信号
のデータビット構成では確認信号として使用するのは１
ビットのみであり、他のビットは余っている。そこで、
この余っているビットを利用して、送信データの各ビッ
トの確認信号を送るようにした第二実施例の変形例にお
けるビット構成を示したのが図７の（１）である。

【００３１】また、第二実施例のように８ビットのデー
タ送信毎に１ビットの確認信号を送るのではなく、８ビ
ットのデータを８回以下の適当な回数連続して送信し、
それらの確認信号をまとめて一回の送信で行うようにし
た変形例における確認信号のビット構成を示したのが図
７の（２）である。この例では、８ビットのデータを８
回連続して送信する場合を示している。この例であれ
ば、確認信号の送信は、１／８に低減される。但し、合
計８バイトのデータの送信が終了するまでは、それらの
データを使用する処理は開始できないため、緊急性の高
いデータには適用できない。

【００３２】更に、ＤＭＡコントローラでなくＣＰＵが
ＳＣＩへの転送を行う場合には、送信のビット数は比較
的自由に設定可能である。そこで、１回の送信データを
９ビットとし、その内の１ビットを確認信号に割り当て
たデータビット構成の変形例を図８に示す。図示のよう
に、送信するデータは８ビットとし、残りの１ビットを
確認信号に割り当てる。送信データはこの確認信号に対
応する前回の送信データでもよいが、次の送信データと
前回の送信データの確認信号としてもよい。その場合に
は、確認信号はストップビット側のほうがよい。

【００３３】マイコンシステムでは、電源が投入されシ
ステムが立ち上がった時にＲＡＭ等のシステムを構成す
る各部が正常に動作するか検査した後、通常の動作を開
始することが行われる。このような機能を自己診断機能
（ダイアグノーシス機能）と呼んでいる。エンジン制御
ユニットにおいても、このような自己診断動作が行われ
るが、ＲＡＭの検査（例えば、制御値のガードを越えた
値になっていないか、データの構成がくずれていないか
等）にはかなりの時間がかかるため、各部の設定やデー
タの通信を先に行うことがある。もしＲＡＭの検査で異
常が発見された時には、送信したデータも異常である可
能性がある。そのような場合の対策を施したのが第三実
施例であり、その処理を図９に示す。

【００３４】送信側では、ステップ９０１でデータ送信
が行われ、その後送信したデータが返信されるまでの
間、ステップ９０２でＲＡＭの検査が行われる。そして
ステップ９０３で返信データが受信され、ステップ９０
４で送信データと一致するかが判定される。もし送信デ
ータと返信データが一致し、ＲＡＭにも異常がないこと
がステップ９０５で確認されれば、ステップ９０７で確
認信号が送出される。ＲＡＭに異常がある場合には、送
信したデータ自体に問題がある可能性があるので、直ち
にステップ９０８で受信側に初期化信号を送出し、ステ
ップ９０９で初期化を含めた回復処理を開始する。受信
側では、初期化信号を応じて直ちに初期化を行い、問題
を生じないようにする。ステップ９０４で送信データと
返信データが一致しない場合には、更にステップ９０６
でＲＡＭに異常がないかを判定する。もしＲＡＭに異常
がなければ、送信による異常であるから、ステップ９１
０の待機動作の後、再度同一のデータの送信を行う。も
しＲＡＭにも異常があれば、ステップ９０８に進み、上
記と同様の動作を行う。なおこの処理は送信後に実施し
たが、データの送信前にＲＡＭ検査を実施し、初期化信
号を送出してもよい。またこの初期化信号は前述の実施
例の確認信号の送出方法を利用できる。

【００３５】以上本発明の実施例について説明したが、
上記の実施例においては、データの送信は１ビットづつ
のシリアル通信で行われるとしたが、一部を除いて８ビ
ット等の複数ビットを平行して送信するパラレル通信で
行うことも可能である。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
マルチマイコンシステムにおいてマイコン間のデータ通
信の信頼性が向上するため、マルチマイコンシステムの
信頼性を向上させることが可能であり、特に自動車に搭
載されるマルチマイコンシステムに適用した場合には、
安全性がより一層向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のマルチマイクロコンピュータシステム
の基本構成を示す図である。

【図２】本発明を自動車のエンジン制御ユニットのマル
チマイクロコンピュータシステムに適用した第一実施例
の構成を示す図である。

【図３】第一実施例における、処理を示すフローチャー
トである。

【図４】第一実施例における、データ確認処理が行われ
るタイミングを示したタイムチャートである。

【図５】第一実施例における、データ確認処理が行われ
る他のタイミングを示したタイムチャートである。

【図６】第二実施例におけるデータビット構成を示す図
である。

【図７】第二実施例におけるデータビット構成の他の例
を示す図である。

【図８】第二実施例におけるデータビット構成の更に他
の例を示す図である。

【図９】第三実施例における、処理を示すフローチャー
トである。

【図１０】マルチマイクロコンピュータシステムの基本
構成を示す図である。

【符号の説明】

１…第一マイクロコンピュータ（送信側） ２…第二マイクロコンピュータ（受信側） ３…通信経路 １１…送信側通信手段 １２…送信データ記憶手段 １３…一致検出手段 １４…確認信号送信手段 ２１…受信側通信手段 ２２…受信データ記憶手段 ２３…確認信号受信手段 ３０…確認信号送信経路

Claims (19)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 通信経路で接続された複数のマイクロコ
   ンピュータ間のデータ通信方法であって、 受信側が送信データを送信側に送り返す工程と、 送信側から送り返された返信データを送信データと比較
   して同一であることを確認する工程と、 前記返信データと送信データが一致した場合に、送信側
   が確認信号を送出する工程と、 受信側が前記確認信号を受信する工程とで構成されるデ
   ータ確認処理を行い、 受信側は前記確認信号を受信した後、当該送信データに
   関する処理を行うことを特徴とするマイクロコンピュー
   タ間のデータ通信方法。
2. 【請求項２】 前記データの送信はデータに応じて複数
   の通信速度で行われ、前記データ確認処理は通信速度の
   低い送信データのみについて行うことを特徴とする請求
   項の１に記載のマイクロコンピュータ間のデータ通信方
   法。
3. 【請求項３】 送信される前記データは、データの緊急
   度によって段階に分けられており、前記データ確認処理
   は緊急度の低いデータのみについて行うことを特徴とす
   る請求項の１に記載のマイクロコンピュータ間のデータ
   通信方法。
4. 【請求項４】 送信される前記データは、受信側におい
   てそれまでのデータを新たに送信されたデータに置き換
   える形で更新されるデータであり、データに応じて複数
   の更新周期に分けられており、前記データ確認処理は更
   新期間の長いデータのみについて行うことを特徴とする
   請求項の１に記載のマイクロコンピュータ間のデータ通
   信方法。
5. 【請求項５】 前記データ確認処理は定期的に行われる
   ことを特徴とする請求項の１に記載のマイクロコンピュ
   ータ間のデータ通信方法。
6. 【請求項６】 前記データ確認処理は受信側で記憶され
   るデータに対してのみ行われることを特徴とする請求項
   の１に記載のマイクロコンピュータ間のデータ通信方
   法。
7. 【請求項７】 前記確認信号は、専用の信号経路（３
   ０）を介して通信されることを特徴とする請求項の１に
   記載のマイクロコンピュータ間のデータ通信方法。
8. 【請求項８】 前記確認信号は、前記送信データのデー
   タビットの一部に割り当てて通信されることを特徴とす
   る請求項の１に記載のマイクロコンピュータ間のデータ
   通信方法。
9. 【請求項９】 前記データの送信は８ビット単位で行わ
   れ、８バイト分のデータをまとめて連続して送信した
   後、８回分の前記確認信号を１バイトにまとめて通信す
   ることを特徴とする請求項の８に記載のマイクロコンピ
   ュータ間のデータ通信方法。
10. 【請求項１０】 受信側は、所定期間内に前記確認信号
    が受信できない時には、それまでのデータを使用して処
    理を行うことを特徴とする請求項の１から９のいずれか
    に記載のマイクロコンピュータ間のデータ通信方法。
11. 【請求項１１】 受信側は、所定期間内に前記確認信号
    が受信できない時には、初期化動作を行うことを特徴と
    する請求項の１から９のいずれかに記載のマイクロコン
    ピュータ間のデータ通信方法。
12. 【請求項１２】 送信側は、前記返信データと送信デー
    タが不一致の場合に不一致を示す信号を送信し、 受信側は不一致を示す信号を受信した時には、それまで
    のデータを使用することを特徴とする請求項の１から９
    のいずれかに記載のマイクロコンピュータ間のデータ通
    信方法。
13. 【請求項１３】 送信側は、前記返信データと送信デー
    タが不一致の場合に不一致を示す信号を送信し、 受信側は不一致を示す信号を受信した時には、初期化動
    作を行うことを特徴とする請求項の１から９のいずれか
    に記載のマイクロコンピュータ間のデータ通信方法。
14. 【請求項１４】 送信側は、データの送信後に当該マイ
    クロコンピュータのＲＡＭの試験を行い、該ＲＡＭ試験
    の結果が不良の場合には、受信側での送信データの記憶
    を停止させる信号を出力することを特徴とする請求項の
    １に記載のマイクロコンピュータ間のデータ通信方法。
15. 【請求項１５】 送信側は、データの送信前又は送信後
    に当該マイクロコンピュータのＲＡＭの試験を行い、該
    ＲＡＭ試験の結果が不良の場合には、受信側に初期化動
    作を行なわせる信号を出力することを特徴とする請求項
    の１に記載のマイクロコンピュータ間のデータ通信方
    法。
16. 【請求項１６】 前記複数のマイクロコンピュータは、
    エンジン制御用のマルチマイクロコンピュータシステム
    であり、前記データ確認処理は、イグニッションスイッ
    チがオフ状態になった後、メインリレースイッチがオフ
    状態になるまでの間に行われることを特徴とするマイク
    ロコンピュータ間のデータ通信方法。
17. 【請求項１７】 前記複数のマイクロコンピュータは、
    エンジン制御用のマルチマイクロコンピュータシステム
    であり、前記データ確認処理は、イグニッションスイッ
    チがオン状態になった直後に行われることを特徴とする
    マイクロコンピュータ間のデータ通信方法。
18. 【請求項１８】 通信経路で接続された複数のマイクロ
    コンピュータ間のデータ通信方法であって、 受信側は送信データを送信側に送り返す工程と、 送信側は送り返された返信データを送信データと比較し
    て同一であることを確認する工程とで構成されるデータ
    確認処理を定期的に行うことを特徴とするマイクロコン
    ピュータ間のデータ通信方法。
19. 【請求項１９】 双方向の通信経路（３）で接続され、
    該通信経路（３）を介してデータを送受信する通信手段
    （１１、２１）を備える複数のマイクロコンピュータ
    （１、２）で構成されるマルチマイコロコンピュータシ
    ステムであって、 受信側（１）は、送信データを記憶する送信データ記憶
    手段（１２）と、該送信データ記憶手段（１２）に記憶
    された送信データと受信側より送り返された返信データ
    とを比較して一致しているかを判定する一致検出手段
    （１３）と、前記送信データと返信データが一致した時
    に受信側（２）に確認信号を送信する確認信号送信手段
    （１４）とを備え、 受信側（２）は、送信側から送られる前記送信データを
    受信した後記憶する受信データ記憶手段（２２）と、送
    信側から送られる前記確認信号を受信した後当該送信デ
    ータの処理を行う確認信号受信手段（２３）とを備え、
    受信側の前記通信手段（２１）は前記送信データを前記
    受信データ記憶手段（２２）に記憶した後、直ちに送信
    側（１）に送り返すことを特徴とするマルチマイクロコ
    ンピュータシステム。