JPH08307967A

JPH08307967A - 多重伝送システム

Info

Publication number: JPH08307967A
Application number: JP7112922A
Authority: JP
Inventors: Ryuichi Nakamura; 隆一中村
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1995-05-11
Filing date: 1995-05-11
Publication date: 1996-11-22

Abstract

(57)【要約】【目的】マスターノード１１やスレーブノード１２ａ
〜１２ｎの異常や故障を迅速に検出することができ、こ
の対策を確実に実施することができると共に、ワイヤー
ハーネスが比較的少なく、装置や制御プログラムが簡単
でコストを削減することができるマスター・スレーブ方
式の多重伝送システム１０を提供すること。【構成】マスターノード１１側からのデータの伝送指
示に対する各スレーブノード１２ａ〜１２ｎからの応答
データ値が、マスターノード１１のメモリ１１０に予め
記憶させておいたデータ種ごとの規定値内に収まってい
るか否かがマスターノード１１で判断されるように構成
されている多重伝送システム１０。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は多重伝送システムに関
し、より詳細には例えば自動車等のエンジン、車両速度
等を制御する制御系のオンボード・ダイアグノーシス
（onboad diagnosis) 等に使用されるマスター・スレー
ブノード方式の多重伝送システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車にはエンジン、車両速度、トラン
スミッション、サスペンション、ステアリング等に関す
る複雑な制御を行なうための制御系が多数搭載されてお
り、この制御系はＣＰＵ（Central Processing Unit)、
入出力用インターフェース、メモリ等を含んで構成され
たノードにセンサ及びアクチュエータ等が接続されるこ
とにより構成されている。また各制御系においては、そ
の制御系自体のデータと他の制御系からのデータとに基
づいて制御が行なわれており、各ノード間にはワイヤー
ハーネスを介してデータが伝送されるようになってい
る。このデータ伝送には、パラレル伝送システムと多重
伝送（シリアル伝送）システムとがある。パラレル伝送
システムは大量のデータを一度に高速で伝送することは
可能であるが、多数のワイヤーハーネスを必要とし、車
両重量が増加すると共に配線作業が面倒であるという問
題がある。一方、多重伝送システムは例えば８ビット構
成の一つのデータ信号を一旦分解し、バスを介してこれ
を１ビットずつ順に伝送するシステムであり、伝送速度
は比較的遅いもののワイヤーハーネスが基本的に１本で
よいというメリットがある。このため、自動車等のノー
ド間におけるデータ伝送には主に多重伝送システムが利
用されている。この多重伝送システムを利用したダイア
グノーシスシステムとしてはＣＳＭＡ／ＣＤ（Carrier
Sense MultipleAcess with Collision Detection）方式
と、マスター・スレーブ方式とがよく知られている。Ｃ
ＳＭＡ／ＣＤ方式は各ノードどうしの通信が可能な比較
的高度な多重伝送システムであるが、各ノードに通信用
ＩＣを装備する必要があり、コストが嵩むという問題が
あった。この問題に対処するため、マスター・スレーブ
方式が最近見直されはじめている。

【０００３】図１は従来のこの種マスター・スレーブ方
式の多重伝送システムを模式的に示したブロック構成図
であり、図中３２ａ〜３２ｎはエンジン、車両速度、ト
ランスミッション、サスペンション、ステアリング等を
制御するスレーブノードをそれぞれ示している。各スレ
ーブノード３２ａ〜３２ｎはメモリ３２０ａ〜３２０ｎ
やＣＰＵ、入出力用インターフェース（共に図示せず）
等を含んで構成されており、メモリ３２０ａ〜３２０ｎ
にはスレーブノード３２ａ〜３２ｎを制御するための制
御プログラム（図示せず）等が記憶されている。また各
スレーブノード３２ａ〜３２ｎは複数個のセンサ３２１
１ａ〜３２１１ｎ及びアクチュエータ３２１２ａ〜３２
１２ｎ等の制御ユニット３２１ａ〜３２１ｎに接続され
ると共に、バス３３を介してマスターノード３１に接続
されている。このマスターノード３１はメモリ３１０や
ＣＰＵ、入出力用インターフェース（共に図示せず）等
を含んで構成されており、メモリ３１０には多重伝送シ
ステム３０全体を制御するための制御プログラム（図示
せず）等が記憶されている。さらにマスターノード３１
は故障表示ランプ３１１に接続されている。これらマス
ターノード３１、スレーブノード３２ａ〜３２ｎ、制御
ユニット３２１ａ〜３２１ｎ、バス３３、故障表示ラン
プ３１１、制御プログラム等を含んでマスター・スレー
ブ方式の多重伝送システム３０が構成されている。

【０００４】このように構成された多重伝送システム３
０では、メモリ３２０ａ〜３２０ｎに記憶された制御プ
ログラムに基づいてスレーブノード３２ａ〜３２ｎごと
の制御が行なわれると共に、制御ユニット３２１ａ〜３
２１ｎ等の異常や故障状態が検出され、これがメモリ３
２０ａ〜３２０ｎに記憶される。またマスターノード３
１よりメモリ３１０に記憶された制御プログラムに基づ
き、バス３３を介して通信要求の有無の問い合わせ、ま
たはデータの伝送指示が行なわれると、スレーブノード
３２ａ〜３２ｎよりバス３３を介してマスターノード３
１に応答データが伝送され、この応答データ及び制御プ
ログラムに基づき、マスターノード３１において多重伝
送システム３０全体の制御が行なわれる。またマスター
ノード３１において前記応答データがスレーブノード３
２ａ〜３２ｎ系の異常や故障を伝えるデータであると判
断すると、故障表示ランプ３１１が点灯され、これによ
り運転者は異常や故障の発生を確認することができる。
またこの多重伝送システム３０にテスタ３４を接続し、
これにデータの伝送指示を行なわせると、メモリ３２０
ａ〜３２０ｎに記憶されている故障データがテスタ３４
の表示部に呼び出されるので、これを見ながら自動車の
修理を簡単、かつ確実に行なうことができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の多重伝
送システム３０においては、前述したように配線される
ワイヤーハーネスが少なく、装置が比較的簡単でコスト
が安い等のメリットがある。しかし、マスターノード３
１から各スレーブノード３２ａ〜３２ｎに対して異常や
故障状態に関する問い合わせを行なってはおらず、複数
回のデータのやり取りによりスレーブノード３２ａ〜３
２ｎ系における故障の発生がマスターノード３１におい
て検出されるので、故障対策が遅れるおそれがあった。

【０００６】またスレーブノード３２ａ〜３２ｎ系のい
ずれかが故障して異常データがマスターノード３１に伝
送されても、マスターノード３１において直ちにこれが
異常であると判断することが難しく、この異常データが
そのままスレーブノード３２ａ〜３２ｎに伝送され、誤
った制御が行なわれるおそれがあった。またマスターノ
ード３１自体の故障を検出するのが困難であるという課
題があった。

【０００７】またバス３３は伝送データが輻輳してお
り、マスターノード３１からスレーブノード３２ａ〜３
２ｎに対してデータの伝送指示が行なわれても、スレー
ブノード３２ａ〜３２ｎにおいてバス３３が空くまでの
待ち時間が生じ易く、緊急事態への対処が遅れるおそれ
があった。

【０００８】またスレーブノード３２ａ〜３２ｎ系のい
ずれかに故障が発生したことがマスターノード３１にお
いて検出されても、このことがスレーブノード３２ａ〜
３２ｎに直ちに伝送されておらず、スレーブノード３２
ａ〜３２ｎの制御に誤りが生じるおそれがあった。

【０００９】またスレーブノード３２ａ〜３２ｎ系のい
ずれかに故障が発生した際、対策が十分に行なわれ難い
という課題があった。

【００１０】本発明はこのような課題に鑑みなされたも
のであり、マスターノードやスレーブノードの異常や故
障を迅速に検出することができ、この対策を確実に実施
することができると共に、ワイヤーハーネスが比較的少
なく、装置や制御プログラムが簡単でコストを削減する
ことができるマスター・スレーブ方式の多重伝送システ
ムを提供することを目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係る多重伝送システムは、マスター・スレー
ブ方式に基づくマスターノードと複数個のスレーブノー
ドとの間のバスを介した多重伝送システムにおいて、前
記マスターノード側からのデータの伝送指示に対する前
記各スレーブノードからの応答データ値が、前記マスタ
ーノードのメモリに予め記憶させておいたデータ種ごと
の規定値内に収まっているか否かが前記マスターノード
で判断されるように構成されていることを特徴としてい
る（１）。

【００１２】また本発明に係る多重伝送システムは、マ
スター・スレーブ方式に基づくマスターノードと複数個
のスレーブノードとの間のバスを介した多重伝送システ
ムにおいて、予め前記マスターノード及び前記スレーブ
ノードのメモリにデータ種ごとの規定値が記憶されると
共に、前記スレーブノードが故障していると該スレーブ
ノード自身が判断すると、前記マスターノード側から前
記スレーブノード側へのデータの伝送指示に対し、前記
スレーブノード側から前記マスターノード側へ前記規定
値外の応答データが送信されるようになっていることを
特徴としている（２）。

【００１３】また本発明に係る多重伝送システムは、マ
スター・スレーブ方式に基づくマスターノードと複数個
のスレーブノードとの間のバスを介した多重伝送システ
ムにおいて、前記マスターノードとこれら各スレーブノ
ードとが前記バス以外に別の信号線を介して接続されて
いることを特徴としている（３）。

【００１４】また本発明に係る多重伝送システムは、マ
スター・スレーブ方式に基づくマスターノードと複数個
のスレーブノードとの間のバスを介した多重伝送システ
ムにおいて、前記マスターノード側からこれら各スレー
ブノード側に故障状態が定期的に問い合わせられるよう
になっていることを特徴としている（４）。

【００１５】また本発明に係る多重伝送システムは、マ
スター・スレーブ方式に基づくマスターノードと複数個
のスレーブノードとの間のバスを介した多重伝送システ
ムにおいて、前記マスターノード側からこれら各スレー
ブノード側に、誤動作検出用データ及び該誤動作検出用
データをそのまま返送させるための指示データが伝送さ
れるようになっていることを特徴としている（５）。

【００１６】また本発明に係る多重伝送システムは、マ
スター・スレーブ方式に基づくマスターノードと複数個
のスレーブノードとの間のバスを介した多重伝送システ
ムにおいて、これらスレーブノードのいずれかに故障が
発生したと前記マスターノードが判断すると、このこと
を該マスターノードが故障データフレームを介して前記
各スレーブノードに伝送するようになっていることを特
徴としている（６）。

【００１７】また本発明に係る多重伝送システムは、マ
スター・スレーブ方式に基づくマスターノードと複数個
のスレーブノードとの間のバスを介した多重伝送システ
ムにおいて、これらスレーブノードのいずれかに故障が
発生したと前記マスターノードが判断すると、このこと
を該マスターノードが故障データフレームを介して前記
各スレーブノードに伝送すると共に、故障が発生した前
記スレーブノードのデータに代わるデフォルトデータを
前記マスターノードが故障が発生した前記スレーブノー
ド以外のスレーブノードに伝送するようになっているこ
とを特徴としている（７）。

【００１８】また本発明に係る多重伝送システムは、マ
スター・スレーブ方式に基づくマスターノードと複数個
のスレーブノードとの間のバスを介した多重伝送システ
ムにおいて、これら各スレーブノードのメモリにこれら
各スレーブノードのデータに代わるデフォルトデータが
予め記憶されると共に、これらスレーブノードの内のい
ずれかに故障が発生したと前記マスターノードが判断す
ると、このことを該マスターノードが故障データフレー
ムを介して前記各スレーブノードに伝送すると共に、故
障が発生した前記スレーブノードの前記デフォルトデー
タへの切り替え指示を前記マスターノードが故障が発生
した前記スレーブノード以外のスレーブノードに伝送す
るようになっていることを特徴としている（８）。

【００１９】

【作用】上記構成の多重伝送システム（１）によれば、
マスターノード側からのデータの伝送指示に対する各ス
レーブノードからの応答データ値が、前記マスターノー
ドのメモリに予め記憶させておいたデータ種ごとの規定
値内に収まっているか否かが前記マスターノードで判断
されるように構成されているので、前記応答データ値が
前記データ種ごとの規定値から外れていると、この応答
データ値を送信した前記スレーブノードに何らかの異常
が発生したことを前記マスターノードにおいて直ちに、
かつ簡単に検出し得ることとなる。

【００２０】また上記構成の多重伝送システム（２）に
よれば、予めマスターノード及びスレーブノードのメモ
リにデータ種ごとの規定値が記憶されると共に、前記ス
レーブノードが故障していると該スレーブノード自身が
判断すると、前記マスターノード側から前記スレーブノ
ード側へのデータの伝送指示に対し、前記スレーブノー
ド側から前記マスターノード側へ前記規定値外の応答デ
ータが送信されるようになっているので、前記マスター
ノードにおいて前記応答データが規定値から外れている
ことが簡単、かつ確実に判断されることとなり、該応答
データを送信した前記スレーブノードの制御ユニット等
に異常が発生したことを直ちに検出し得ることとなる。

【００２１】また上記構成の多重伝送システム（３）に
よれば、マスターノードと各スレーブノードとがバス以
外に別の信号線を介して接続されているので、前記バス
が輻輳していても、前記別の信号線を介して前記スレー
ブノードから前記マスターノードに応答データを直ちに
送信し得ることとなり、緊急事態に迅速に対応し得るこ
ととなる。

【００２２】また上記構成の多重伝送システム（４）に
よれば、マスターノード側から各スレーブノード側に故
障状態が定期的に問い合わせられるようになっているの
で、これらスレーブノードのいずれかに異常が生じる
と、該スレーブノードより前記マスターノードに故障を
表わすＩＤコードによる応答データをタイミングよく、
かつ確実に送信し得ることとなり、この結果、前記マス
ターノードにおいて故障対策を漏れなく迅速に行ない得
ることとなる。

【００２３】また上記構成の多重伝送システム（５）に
よれば、マスターノード側から各スレーブノード側に、
誤動作検出用データ及び該誤動作検出用データをそのま
ま返送させるための指示データが伝送されるようになっ
ているので、これら全てのスレーブノードから返送され
た応答データが誤動作検出用データとは異なっているこ
とが前記マスターノードにおいて判断されると、該マス
ターノード自身に異常があることを簡単、かつ確実に検
出し得ることとなる。またこれらスレーブノードの内の
一部から返送された応答データが誤動作検出用データと
は異なっていることが前記マスターノードにおいて判断
されると、このスレーブノードに異常があることを簡
単、かつ確実に検出し得ることとなる。

【００２４】また上記構成の多重伝送システム（６）に
よれば、スレーブノードのいずれかに故障が発生したと
マスターノードが判断すると、このことを該マスターノ
ードが故障データフレームを介して前記各スレーブノー
ドに伝送するようになっているので、これらスレーブノ
ードにおいて故障が発生したスレーブノードのデータを
直ちに排除し得ることとなり、制御に誤りが生じるのを
防止し得ることとなる。

【００２５】また上記構成の多重伝送システム（７）に
よれば、スレーブノードのいずれかに故障が発生したと
マスターノードが判断すると、このことを該マスターノ
ードが故障データフレームを介して前記各スレーブノー
ドに伝送すると共に、故障が発生した前記スレーブノー
ドのデータに代わるデフォルトデータを前記マスターノ
ードが故障が発生した前記スレーブノード以外のスレー
ブノードに伝送するようになっているので、これらスレ
ーブノードにおいて故障が発生した前記スレーブノード
のデータを直ちに排除し、制御に誤りが生じるのを防止
し得ると共に、前記デフォルトデータに基づいて制御を
確実に続行させ得ることとなる。このため、自動車を安
全に走行させ得ることとなる。

【００２６】また上記構成の多重伝送システム（８）に
よれば、各スレーブノードのメモリにこれら各スレーブ
ノードのデータに代わるデフォルトデータが予め記憶さ
れると共に、これらスレーブノードの内のいずれかに故
障が発生したとマスターノードが判断すると、このこと
を該マスターノードが故障データフレームを介して前記
各スレーブノードに伝送すると共に、故障が発生した前
記スレーブノードの前記デフォルトデータへの切り替え
指示を前記マスターノードが故障が発生した前記スレー
ブノード以外のスレーブノードに伝送するようになって
いるので、バスを通すデータ量を少なくし得るため、前
記デフォルトデータに基づく制御に迅速に切り替え得る
こととなり、自動車を一層安全に走行させ得ることとな
る。

【００２７】

【実施例】以下、本発明に係る多重伝送システムの実施
例を図面に基づいて説明する。なお、従来例と同一機能
を有する構成部品には同一の符号を付すこととする。図
１は本発明に係るマスター・スレーブ方式の多重伝送シ
ステムを模式的に示したブロック構成図であり、図中１
２ａ〜１２ｎはエンジン、車両速度、トランスミッショ
ン、サスペンション、ステアリング等を制御するスレー
ブノードをそれぞれ示している。各スレーブノード１２
ａ〜１２ｎはメモリ１２０ａ〜１２０ｎやＣＰＵ、入出
力用インターフェース（共に図示せず）等を含んで構成
されており、メモリ１２０ａ〜１２０ｎにはスレーブノ
ード１２ａ〜１２ｎを制御するための制御プログラム
（図示せず）等が記憶されている。またこれら各スレー
ブノード１２ａ〜１２ｎはバス３３を介してマスターノ
ード１１に接続されている。このマスターノード１１は
メモリ１１０やＣＰＵ、入出力用インターフェース（共
に図示せず）等を含んで構成されており、メモリ１１０
には多重伝送システム１０全体を制御するための制御プ
ログラム（図示せず）等が記憶されている。その他の構
成は図１に示した従来の多重伝送システム３０と同様で
あるので、ここではその詳細な説明は省略することとす
る。これらマスターノード１１、スレーブノード１２ａ
〜１２ｎ、制御ユニット３２１ａ〜３２１ｎ、バス３
３、制御プログラム等を含んでマスター・スレーブ方式
の多重伝送システム１０が構成されている。

【００２８】このように構成された多重伝送システム１
０では、図１に示した従来の多重伝送システム３０と同
様、メモリ１２０ａ〜１２０ｎに記憶された制御プログ
ラムに基づいてスレーブノード１２ａ〜１２ｎごとの制
御が行なわれると共に、制御ユニット３２１ａ〜３２１
ｎ等の異常や故障状態が検出され、これがメモリ１２０
ａ〜１２０ｎに記憶される。またマスターノード１１よ
りメモリ１１０に記憶された制御プログラムに基づき、
バス３３を介して通信要求の有無の問い合わせ、または
データの伝送指示が行なわれると、スレーブノード１２
ａ〜１２ｎよりバス３３を介してマスターノード１１に
応答データが伝送される。するとこの応答データ及び制
御プログラムに基づき、マスターノード１１において多
重伝送システム１０全体の制御が行なわれる。またマス
ターノード１１において前記応答データがスレーブノー
ド１２ａ〜１２ｎの異常や故障を伝えるデータであると
判断すると、故障表示ランプ３１１が点灯させられ、こ
れにより運転者は異常や故障の発生を確認することがで
きる。またこの多重伝送システム１０にテスタ３４を接
続し、これにデータの伝送指示を行なわせると、メモリ
１２０ａ〜１２０ｎに記憶された異常や故障データがテ
スタ３４の表示部に呼び出されるので、これを見ながら
自動車の修理を簡単、かつ確実に行なうことができる。

【００２９】以下に上記以外のマスターノード１１及び
スレーブノード１２ａ〜１２ｎの動作について、実施例
ごとに図１及び下記のフローチャート等に基づき説明す
る。

【００３０】以下、実施例１に係る多重伝送システムに
ついて説明する。図２は実施例１に係る多重伝送システ
ムを概略的に示したフローチャートであり、図中左側は
マスターノード、右側はスレーブノードの動作を示して
いる。システムを作動させると、まずマスターノード１
１においてデータの伝送を特定のスレーブノードに指示
するか否かが判断され（Ｓ（ステップ）１）、指示しな
いと判断されると元に戻る一方、指示すると判断される
とバス３３を介してＩＤコードに基づくデータ信号Ｔ１
が送信される（Ｓ２）。するとスレーブノード１２ａ〜
１２ｎにおいて信号Ｔ１を受信したか否かが判断され
（Ｓ３）、受信していないと判断されると元に戻る一
方、受信していると判断されると、Ｓ４において信号Ｔ
１が自ノードへのものか否かが判断される。そして自ノ
ードへのものでないと判断されると動作を終了する一
方、自ノードへのものであると判断されると指示内容に
関する応答データ信号Ｔ２がバス３３を介してマスター
ノード１１に送信され（Ｓ５）、動作が終了する。次に
マスターノード１１において応答データ信号Ｔ２を受信
したか否かが判断され（Ｓ６）、受信していないと判断
されると元に戻る一方、受信していると判断されると、
Ｓ７において特定のスレーブノードからの応答データ信
号Ｔ２か否かが判断される。そして特定のスレーブノー
ドからのものでないと判断されるとＳ６に戻る一方、特
定のスレーブノードからのものであると判断されると、
メモリ１１０に予め記憶させておいたこのデータ種に関
する規定値（例えば「車両速度１８０ｋｍ／ｈｒ以
下」）が呼び出される（Ｓ８）。次にＳ９においてこの
応答データが規定値内にあるか否かが判断され、応答デ
ータが例えば１００ｋｍ／ｈｒの場合は規定値内である
ため、正常と判断されて通常処理が行なわれる。一方、
応答データが例えば２００ｋｍ／ｈｒの場合、このスレ
ーブノード自体が異常と判断されてこのスレーブノード
への故障対応処理が行なわれる。

【００３１】上記説明から明らかなように、実施例１に
係る多重伝送システム１０では、応答データ値（２００
ｋｍ／ｈｒ）がデータ種（車両速度）の規定値（１８０
ｋｍ／ｈｒ以下）から外れていると、この応答データを
送信したスレーブノードに何らかの異常が発生したこと
をマスターノード１１において直ちに、かつ簡単に検出
することができる。

【００３２】次に、実施例２に係る多重伝送システムに
ついて説明する。図３は実施例２に係る多重伝送システ
ムにおけるスレーブノードの動作の一部を概略的に示し
たフローチャートである。Ｓ４までの動作は図２に示し
たものと同様であり、スレーブノード３２ａ〜３２ｎに
おいて制御ユニット３２１ａ〜３２１ｎ等が異常か否か
が判断され（Ｓ１１）、異常でないと判断されると図２
に示したＳ５へ移る。一方、異常であると判断される
と、メモリ３２０ａ〜３２０ｎに予め記憶させておいた
このデータ種に関する規定値（例えば「車両速度１８０
ｋｍ／ｈｒ以下」）が呼び出される（Ｓ１２）。次にこ
の規定値に一定値（例えば２０ｋｍ／ｈｒ）が付加され
（Ｓ１３）、この付加データ（例えば１８０＋２０＝２
００ｋｍ／ｈｒ）の信号Ｔ２がバス３３を介してマスタ
ーノード１１に送信される（Ｓ１４）。するとマスター
ノード１１においてＳ６以降の動作が行なわれる。

【００３３】上記説明から明らかなように、実施例２に
係る多重伝送システム１０では、マスターノード１１に
おいて応答データ（２００ｋｍ／ｈｒ）が規定値（１８
０ｋｍ／ｈｒ）から外れていることが簡単、かつ確実に
判断され、この応答データを送信したスレーブノードの
制御ユニット等に異常が発生したことを直ちに検出する
ことができる。

【００３４】次に、実施例３に係る多重伝送システムに
ついて説明する。図１に示したように、スレーブノード
２２ａ〜２２ｎはバス３３以外に別の信号線２３を介し
てマスターノード２１におけるＣＰＵの割り込み端子
（図示せず）に直接的に接続されている。その他の構成
は多重伝送システム１０と同様であるので、ここではそ
の詳細な説明は省略することとする。これらマスターノ
ード２１、スレーブノード２２ａ〜２２ｎ、制御ユニッ
ト３２１ａ〜３２１ｎ、バス３３、信号線２３、制御プ
ログラム等を含んで多重伝送システム２０が構成されて
いる。図４は実施例３に係る多重伝送システムを概略的
に示したフローチャートであり、図中左側はマスターノ
ード、右側はスレーブノードの動作を示している。Ｓ１
１までの動作は図３に示したものと略同様であり、スレ
ーブノード２２ａ〜２２ｎにおいて自ユニットが異常か
否かが判断され（Ｓ１１）、異常でないと判断されると
図２に示したＳ５へ移る。一方、異常であると判断され
ると、信号線２３を介してマスターノード２１の割り込
み端子にエラー信号Ｔ３が直ちに出力される。するとマ
スターノード２１において信号Ｔ３がエラー信号か否か
が判断され（Ｓ２２）、エラー信号でないと判断される
と図２に示したＳ１に戻る一方、エラー信号であると判
断されると直ちに故障対応処理が行なわれる。

【００３５】上記説明から明らかなように、実施例３に
係る多重伝送システムでは、バス３３が輻輳していて
も、別の信号線２３を介してスレーブノード２２ａ〜２
２ｎからマスターノード２１に応答データＴ３を直ちに
送信することができ、緊急事態に迅速に対応することが
できる。

【００３６】なお実施例３のものでは、信号線２３の一
端部がマスターノード２１におけるＣＰＵの割り込み端
子に接続されている場合について説明したが、別の実施
例のものでは前記ＣＰＵの一般入力ポートに接続されて
いてもよい。

【００３７】次に、実施例４に係る多重伝送システムに
ついて説明する。図５は実施例４に係る多重伝送システ
ムを概略的に示したフローチャートであり、図中左側は
マスターノード、右側はスレーブノードの動作を示して
いる。システムを作動させると、まずマスターノード１
１においてタイマ（図示せず）がリセットされると同時
にタイムがカウントされ始め（Ｓ３１）、次にＳ３２に
おいて所定の問い合わせ時間になったか否かが判断さ
れ、所定時間になっていないと判断されると元に戻る。
一方、所定時間になったと判断されると、図６に示した
ように、ＩＤコードに基づく故障状態の問い合わせデー
タ信号Ｔ４がバス３３を介してスレーブノード１２ａ〜
１２ｎに送信される（Ｓ３３）。するとスレーブノード
１２ａ〜１２ｎにおいてデータ信号Ｔ４を受信したか否
かが判断され（Ｓ３４）、受信していないと判断される
と元に戻る一方、受信していると判断されると、Ｓ３５
においてデータ信号Ｔ４が故障状態の問い合わせか否か
が判断される。そして故障状態の問い合わせでないと判
断されるとＳ３４に戻る一方、故障状態の問い合わせで
あると判断されると、タイマ（図示せず）がリセットさ
れると同時にタイムがカウントされ始める（Ｓ３６）。
次にＳ３７において自ノードの応答時間になったか否か
が判断され、応答時間になっていないと判断されると元
に戻る一方、応答時間になったと判断されると、図６に
示したように、自ユニットの故障状態に関する応答デー
タＴ５がバス３３を介してマスターノード１１に送信さ
れる（Ｓ３８）。次にＳ３９においてイグニションスイ
ッチ（図示せず）がオフになっているか否かが判断さ
れ、オフになっていないと判断されるとＳ３４に戻る一
方、オフになっていると判断されるとスレーブノード１
２ａ〜１２ｎの動作が終了する。他方、マスターノード
１１においては応答データＴ５を受信したか否かが判断
され（Ｓ４０）、受信していないと判断されると元に戻
る一方、受信していると判断されると、Ｓ４１において
スレーブノード１２ａ〜１２ｎに故障があったか否かが
判断される。そして例えば図６に示したようにスレーブ
ノード１２ｂに故障が発生していると判断されると、こ
れに対して故障対応処理が行なわれ（Ｓ４２）、この後
Ｓ４３に進む。他方、スレーブノード１２ａ〜１２ｎに
故障がなかったと判断された場合もＳ４３に進み、Ｓ４
３においてイグニションスイッチがオフになっているか
否かが判断され、オフになっていないと判断されるとＳ
３２に戻って再び繰り返される一方、オフになっている
と判断されるとマスターノード１１の動作が終了する。

【００３８】上記説明から明らかなように、実施例４に
係る多重伝送システムでは、これらスレーブノード１２
ａ〜１２ｎの内の例えばスレーブノード１２ｂに異常が
生じると、このスレーブノード１２ｂよりマスターノー
ド１１に故障を表わす応答データＴ５をタイミングよ
く、かつ確実に送信することができ、この結果、マスタ
ーノード１１において漏れなく迅速に故障対策を行なう
ことができる。

【００３９】なお実施例４のものでは、応答データＴ５
がバス３３を介してマスターノード１１に送信される場
合について説明したが、別の実施例のものでは、応答デ
ータＴ５が信号線２３を介して送信されてもよい。

【００４０】次に、実施例５に係る多重伝送システムに
ついて説明する。図７は実施例５に係る多重伝送システ
ムを概略的に示したフローチャートであり、図中左側は
マスターノード、右側はスレーブノードの動作を示して
いる。システムを作動させると、まずマスターノード１
１において誤動作検出を実行するか否かが判断され（Ｓ
５１）、実行しないと判断されると元に戻る一方、実行
すると判断されると、誤動作検出用データの返送指示信
号Ｔ６がバス３３を介してスレーブノード１２ａ〜１２
ｎに伝送される（Ｓ５２）。するとスレーブノード１２
ａ〜１２ｎにおいて信号Ｔ６を受信したか否かが判断さ
れ（Ｓ５３）、受信していないと判断されると元に戻る
一方、受信したと判断されるとＳ５５に進む。続いてマ
スターノード１１において図８に示したような誤動作検
出用データＤ１、Ｄ２の信号Ｔ７が伝送される（Ｓ５
４）。するとスレーブノード１２ａ〜１２ｎにおいてこ
の信号Ｔ７を受信したか否かが判断され（Ｓ５５）、受
信していないと判断されると元に戻る一方、受信したと
判断されると、誤動作検出用データＤ１、Ｄ２がそのま
まバス３３を介してマスターノード１１に返送される
（Ｓ５６）。次にマスターノード１１において全スレー
ブノード１２ａ〜１２ｎからの返送信号Ｔ８を受信した
か否かが判断され、受信していないと判断されると元に
戻る一方、受信していると判断されるとＳ５８に進む。
次にＳ５８において全ての返送信号Ｔ８と誤動作検出用
データＤ１、Ｄ２とが等しいか否かが判断され、等しい
と判断されるとマスターノード１１及び全スレーブノー
ド１２ａ〜１２ｎの入出力回路に異状がないと判断され
て通常処理が行なわれる一方、等しくないと判断される
と、次にＳ５９において全ての返送信号Ｔ８が誤動作検
出用データＤ１、Ｄ２と異なっているか否かが判断され
る。そして図８（ａ）に示したように全スレーブノード
１２ａ〜１２ｎの例えば３番目のビットが「０」に固定
していると、マスターノード１１の３番目のビットが故
障していることが確率的に判断され、スペアのマスター
ノードへの切り替え等の異常対応処理が行なわれる。他
方、全ての返送信号Ｔ８が誤動作検出用データＤ１、Ｄ
２と異なってはいないと判断されると、どのスレーブノ
ードの返送信号Ｔ８が異なっているかが判断され（図示
せず）、図８（ａ）に示したように例えばスレーブノー
ド１２ｂの３番目のビットが「０」に固定していると、
これが故障していることが確率的に判断され、スレーブ
ノード１２ｂへの異常対応処理が行なわれる。

【００４１】上記説明から明らかなように、実施例５に
係る多重伝送システムでは、全てのスレーブノード１２
ａ〜１２ｎから返送された応答データＴ８が誤動作検出
用データＤ１、Ｄ２とは異なっていることがマスターノ
ード１１において判断されると、マスターノード１１自
身に異常があることを簡単、かつ確実に検出することが
できる。またこれらスレーブノード１２ａ〜１２ｎの内
のスレーブノード１２ｂから返送された応答データＴ８
が誤動作検出用データＤ１、Ｄ２とは異なっていること
がマスターノード１１において判断されると、このスレ
ーブノード１２ｂに異常があることを簡単、かつ確実に
検出することができる。

【００４２】なお実施例５のものでは、応答データＴ８
がバス３３を介してマスターノード１１に返送される場
合について説明したが、別の実施例のものでは、応答デ
ータＴ８が信号線２３を介して返送されてもよい。

【００４３】また実施例５のものでは、誤動作検出用デ
ータＤ１、Ｄ２として「１０１０…」、「０１０１…」
を用いた場合について説明したが、何らこれに限定され
るものではなく、例えば「１１１１…」、「００００
…」であってもよい。

【００４４】次に、実施例６に係る多重伝送システムに
ついて説明する。図９は実施例６に係る多重伝送システ
ムを概略的に示したフローチャートであり、図中左側は
マスターノード、右側はスレーブノードの動作を示して
いる。システムを作動させると、マスターノード１１に
おいて故障データを伝送するか否かが判断され（Ｓ６
１）、伝送しないと判断されると元に戻る一方、伝送す
ると判断されると、故障データフレームを介してスレー
ブノード１２ａ〜１２ｎに故障データＴ９が伝送される
（Ｓ６２）。図１０はこの故障データフレームを模式的
に示した図であり、故障データフレームはスレーブノー
ド１２ａ〜１２ｎごとの故障データで構成されており、
例えばＩＤコードＸによりこのフレームが故障データＴ
９であることが分かるようになっている。するとスレー
ブノード１２ａ〜１２ｎにおいて故障データＴ９を受信
したか否かが判断され（Ｓ６３）、受信していないと判
断されると元に戻る一方、受信したと判断されると、次
にＳ６４においてスレーブノード１２ａ〜１２ｎに故障
が発生しているか否かが判断され、発生していないと判
断されると通常処理が行なわれる。他方、例えば図１０
に示したようにＩＤコードＹの第２番目のビットに
「１」が表示され、スレーブノード１２ｂにおけるこの
ビット相当の特定箇所に故障が発生していることが検知
・判断されると、Ｓ７０に進む。次にマスターノード１
１においてスレーブノード１２ａ〜１２ｎに故障が発生
しているか否かが判断され（Ｓ６５）、発生していない
と判断されると通常処理が行なわれる一方、例えばスレ
ーブノード１２ｂに故障が発生していると判断される
と、マスターノード１１よりスレーブノード１２ｂに以
後の送信が禁止される（Ｓ６６）。次に予め記憶させて
おいたデフォルトデータがメモリ１１０より呼び出され
（Ｓ６７）、Ｓ６８においてこのデフォルトデータがス
レーブノード１２ｂのデータに代わるものであるか否か
が判断され、異なると判断されるとＳ６７に戻る。一
方、スレーブノード１２ｂのデフォルトデータであると
判断されると、このデフォルトデータの信号Ｔ１０がバ
ス３３を介してスレーブノード１２ａ、１２ｃ〜１２ｎ
に伝送される（Ｓ６９）。するとスレーブノード１２
ａ、１２ｃ〜１２ｎにおいてデフォルトデータを受信し
たか否かが判断され（Ｓ７０）、受信していないと判断
されると元に戻る一方、受信していると判断されるとＳ
７３に進む。次にマスターノード１１においてスレーブ
ノード１２ｂに関連した例えばスレーブノード１２ｃの
出力Ａをオフするか否かが判断され（Ｓ７１）、オフし
ないと判断されると通常処理が行なわれる一方、オフす
ると判断されると、このオフを指示する信号Ｔ１１がバ
ス３３を介してスレーブノード１２ｃに伝送され（Ｓ７
２）、マスターノード１１の動作が終了する。するとス
レーブノード１２ａ、１２ｃ〜１２ｎにおいて信号Ｔ１
１を受信したか否かが判断され（Ｓ７３）、受信してい
ないと判断されると元に戻る一方、受信していると判断
されると、Ｓ７４において自ノードがスレーブノード１
２ｃか否かが判断される。そして、スレーブノード１２
ｃではないと判断されるとデフォルトデータによる対応
処理が行なわれる一方、スレーブノード１２ｃであると
判断されると出力Ａがオフされる。

【００４５】上記説明から明らかなように、実施例６に
係る多重伝送システムでは、スレーブノード１２ａ、１
２ｃ〜１２ｎにおいて故障が発生したスレーブノード１
２ｂのデータを直ちに排除することができ、制御に誤り
が生じるのを防止することができる。

【００４６】また、スレーブノード１２ａ、１２ｃ〜１
２ｎにおいて故障が発生したスレーブノード１２ｂのデ
ータを直ちに排除し、制御に誤りが生じるのを防止する
ことができると共に、デフォルトデータＴ１０に基づい
て制御を確実に続行させることができる。このため、自
動車を安全に走行させることができる。

【００４７】なお実施例６のものでは、スレーブノード
１２ｂが故障した場合について説明したが、スレーブノ
ード１２ａ、１２ｃ〜１２ｎのいずれかが故障した場合
にも適用可能であることはいうまでもない。

【００４８】次に、実施例７に係る多重伝送システムに
ついて説明する。図１１は実施例６に係る多重伝送シス
テムを概略的に示したフローチャートであり、図中左側
はマスターノード、右側はスレーブノードの動作を示し
ている。Ｓ６６までの動作は図９に示したものと同様で
あり、マスターノード１１においてスレーブノード１２
ｂのデータに代わるデフォルトデータへの切り替え指示
の信号Ｔ１２がスレーブノード１２ａ、１２ｃ〜１２ｎ
に伝送され（Ｓ８１）、Ｓ７１へ進む。するとスレーブ
ノード１２ａ、１２ｃ〜１２ｎにおいて信号Ｔ１２を受
信したか否かが判断され、受信していないと判断される
と元に戻る一方、受信したと判断されると、予め記憶さ
せておいたデフォルトデータがメモリ１２０ａ、１２０
ｃ〜１２０ｎより呼び出される（Ｓ８３）。次にＳ８４
において呼び出したデフォルトデータが指示されたスレ
ーブノード１２ｂのものか否かが判断され、異なると判
断されるとＳ８３に戻る一方、スレーブノード１２ｂの
ものと判断されるとＳ７３に進む。

【００４９】上記説明から明らかなように、実施例７に
係る多重伝送システムでは、バス３３を通すデータ量を
少なくすることができるため、デフォルトデータに基づ
く制御に迅速に切り替えることができ、自動車を一層安
全に走行させることができる。

【００５０】

【発明の効果】以上詳述したように本発明に係る多重伝
送システム（１）にあっては、マスターノード側からの
データの伝送指示に対する各スレーブノードからの応答
データ値が、前記マスターノードのメモリに予め記憶さ
せておいたデータ種ごとの規定値内に収まっているか否
かが前記マスターノードで判断されるように構成されて
いるので、前記応答データ値が前記データ種ごとの規定
値から外れていると、この応答データ値を送信した前記
スレーブノードに何らかの異常が発生したことを前記マ
スターノードにおいて直ちに、かつ簡単に検出すること
ができる。

【００５１】また本発明に係る多重伝送システム（２）
にあっては、予めマスターノード及びスレーブノードの
メモリにデータ種ごとの規定値が記憶されると共に、前
記スレーブノードが故障していると該スレーブノード自
身が判断すると、前記マスターノード側から前記スレー
ブノード側へのデータの伝送指示に対し、前記スレーブ
ノード側から前記マスターノード側へ前記規定値外の応
答データが送信されるようになっているので、前記マス
ターノードにおいて前記応答データが規定値から外れて
いることが簡単、かつ確実に判断され、該応答データを
送信した前記スレーブノードの制御ユニット等に異常が
発生したことを直ちに検出することができる。

【００５２】また本発明に係る多重伝送システム（３）
にあっては、マスターノードと各スレーブノードとがバ
ス以外に別の信号線を介して接続されているので、前記
バスが輻輳していても、前記別の信号線を介して前記ス
レーブノードから前記マスターノードに応答データを直
ちに送信することができ、緊急事態に迅速に対応するこ
とができる。

【００５３】また本発明に係る多重伝送システム（４）
にあっては、マスターノード側から各スレーブノード側
に故障状態が定期的に問い合わせられるようになってい
るので、これらスレーブノードのいずれかに異常が生じ
ると、該スレーブノードより前記マスターノードに故障
を表わすＩＤコードによる応答データをタイミングよ
く、かつ確実に送信することができ、この結果、前記マ
スターノードにおいて故障対策を漏れなく迅速に行なう
ことができる。

【００５４】また本発明に係る多重伝送システム（５）
にあっては、マスターノード側から各スレーブノード側
に、誤動作検出用データ及び該誤動作検出用データをそ
のまま返送させるための指示データが伝送されるように
なっているので、これら全てのスレーブノードから返送
された応答データが誤動作検出用データとは異なってい
ることが前記マスターノードにおいて判断されると、該
マスターノード自身に異常があることを簡単、かつ確実
に検出することができる。またこれらスレーブノードの
内の一部から返送された応答データが誤動作検出用デー
タとは異なっていることが前記マスターノードにおいて
判断されると、このスレーブノードに異常があることを
簡単、かつ確実に検出することができる。

【００５５】また本発明に係る多重伝送システム（６）
にあっては、スレーブノードのいずれかに故障が発生し
たとマスターノードが判断すると、このことを該マスタ
ーノードが故障データフレームを介して前記各スレーブ
ノードに伝送するようになっているので、これらスレー
ブノードにおいて故障が発生した前記スレーブノードの
データを直ちに排除することができ、制御に誤りが生じ
るのを防止することができる。

【００５６】また本発明に係る多重伝送システム（７）
にあっては、スレーブノードのいずれかに故障が発生し
たとマスターノードが判断すると、このことを該マスタ
ーノードが故障データフレームを介して前記各スレーブ
ノードに伝送すると共に、故障が発生した前記スレーブ
ノードのデータに代わるデフォルトデータを前記マスタ
ーノードが故障が発生した前記スレーブノード以外のス
レーブノードに伝送するようになっているので、これら
スレーブノードにおいて前記故障が発生したスレーブノ
ードのデータを直ちに排除し、制御に誤りが生じるのを
防止すると共に、前記デフォルトデータに基づいて制御
を確実に続行させることができる。このため、自動車を
安全に走行させることができる。

【００５７】また上記構成の多重伝送システム（８）に
よれば、各スレーブノードのメモリにこれら各スレーブ
ノードのデータに代わるデフォルトデータが予め記憶さ
れると共に、これらスレーブノードの内のいずれかに故
障が発生したとマスターノードが判断すると、このこと
を該マスターノードが故障データフレームを介して前記
各スレーブノードに伝送すると共に、故障が発生した前
記スレーブノードの前記デフォルトデータへの切り替え
指示を前記マスターノードが故障が発生した前記スレー
ブノード以外のスレーブノードに伝送するようになって
いるので、上記多重伝送システム（７）に比べて前記バ
スを通すデータ量が少なくなり、伝送速度が速められる
ため、前記デフォルトデータに基づく制御に迅速に切り
替えることができ、自動車を一層安全に走行させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例及び従来のマスター・スレーブ方式の多
重伝送システムを模式的に示したブロック構成図であ
る。

【図２】実施例１に係る多重伝送システムのノードの動
作を概略的に示したフローチャートであり、図中左側は
マスターノード、右側はスレーブノードの動作を示して
いる。

【図３】実施例２に係る多重伝送システムにおけるスレ
ーブノードの動作の一部を概略的に示したフローチャー
トである。

【図４】実施例３に係る多重伝送システムを概略的に示
したフローチャートであり、図中左側はマスターノー
ド、右側はスレーブノードの動作を示している。

【図５】実施例４に係る多重伝送システムを概略的に示
したフローチャートであり、図中左側はマスターノー
ド、右側はスレーブノードの動作を示している。

【図６】実施例４に係る多重伝送システムにおけるマス
ターノードの故障状態問い合わせと、各スレーブノード
の応答とのタイミングを模式的に示した図である。

【図７】実施例５に係る多重伝送システムを概略的に示
したフローチャートであり、図中左側はマスターノー
ド、右側はスレーブノードの動作を示している。

【図８】実施例５に係る多重伝送システムにおけるマス
ターノードからの誤動作検出用データと、スレーブノー
ドから返送された応答データとを模式的に示した図であ
り、（ａ）はマスターノードが異常な場合、（ｂ）はス
レーブノード１２ｂが異常な場合を示している。

【図９】実施例６に係る多重伝送システムを概略的に示
したフローチャートであり、図中左側はマスターノー
ド、右側はスレーブノードの動作を示している。

【図１０】実施例６に係る多重伝送システムにおける故
障データフレームを模式的に示した図である。

【図１１】実施例７に係る多重伝送システムを概略的に
示したフローチャートであり、図中左側はマスターノー
ド、右側はスレーブノードの動作を示している。

【符号の説明】

１０多重伝送システム１１マスターノード１１０メモリ１２ａ〜１２ｎスレーブノード３３バス

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｆ０２Ｄ 45/00 ３８０Ｈ０４Ｌ 11/00 ３２１

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】マスター・スレーブ方式に基づくマスタ
ーノードと複数個のスレーブノードとの間のバスを介し
た多重伝送システムにおいて、前記マスターノード側か
らのデータの伝送指示に対する前記各スレーブノードか
らの応答データ値が、前記マスターノードのメモリに予
め記憶させておいたデータ種ごとの規定値内に収まって
いるか否かが前記マスターノードで判断されるように構
成されていることを特徴とする多重伝送システム。
【請求項２】マスター・スレーブ方式に基づくマスタ
ーノードと複数個のスレーブノードとの間のバスを介し
た多重伝送システムにおいて、予め前記マスターノード
及び前記スレーブノードのメモリにデータ種ごとの規定
値が記憶されると共に、前記スレーブノードが故障して
いると該スレーブノード自身が判断すると、前記マスタ
ーノード側から前記スレーブノード側へのデータの伝送
指示に対し、前記スレーブノード側から前記マスターノ
ード側へ前記規定値外の応答データが送信されるように
なっていることを特徴とする多重伝送システム。
【請求項３】マスター・スレーブ方式に基づくマスタ
ーノードと複数個のスレーブノードとの間のバスを介し
た多重伝送システムにおいて、前記マスターノードとこ
れら各スレーブノードとが前記バス以外に別の信号線を
介して接続されていることを特徴とする多重伝送システ
ム。
【請求項４】マスター・スレーブ方式に基づくマスタ
ーノードと複数個のスレーブノードとの間のバスを介し
た多重伝送システムにおいて、前記マスターノード側か
らこれら各スレーブノード側に故障状態が定期的に問い
合わせられるようになっていることを特徴とする多重伝
送システム。
【請求項５】マスター・スレーブ方式に基づくマスタ
ーノードと複数個のスレーブノードとの間のバスを介し
た多重伝送システムにおいて、前記マスターノード側か
らこれら各スレーブノード側に、誤動作検出用データ及
び該誤動作検出用データをそのまま返送させるための指
示データが伝送されるようになっていることを特徴とす
る多重伝送システム。
【請求項６】マスター・スレーブ方式に基づくマスタ
ーノードと複数個のスレーブノードとの間のバスを介し
た多重伝送システムにおいて、これらスレーブノードの
いずれかに故障が発生したと前記マスターノードが判断
すると、このことを該マスターノードが故障データフレ
ームを介して前記各スレーブノードに伝送するようにな
っていることを特徴とする多重伝送システム。
【請求項７】マスター・スレーブ方式に基づくマスタ
ーノードと複数個のスレーブノードとの間のバスを介し
た多重伝送システムにおいて、これらスレーブノードの
いずれかに故障が発生したと前記マスターノードが判断
すると、このことを該マスターノードが故障データフレ
ームを介して前記各スレーブノードに伝送すると共に、
故障が発生した前記スレーブノードのデータに代わるデ
フォルトデータを前記マスターノードが故障が発生した
前記スレーブノード以外のスレーブノードに伝送するよ
うになっていることを特徴とする多重伝送システム。
【請求項８】マスター・スレーブ方式に基づくマスタ
ーノードと複数個のスレーブノードとの間のバスを介し
た多重伝送システムにおいて、これら各スレーブノード
のメモリにこれら各スレーブノードのデータに代わるデ
フォルトデータが予め記憶されると共に、これらスレー
ブノードの内のいずれかに故障が発生したと前記マスタ
ーノードが判断すると、このことを該マスターノードが
故障データフレームを介して前記各スレーブノードに伝
送すると共に、故障が発生した前記スレーブノードの前
記デフォルトデータへの切り替え指示を前記マスターノ
ードが故障が発生した前記スレーブノード以外のスレー
ブノードに伝送するようになっていることを特徴とする
多重伝送システム。