JPH06292377A - サーボ制御系の制御部 - Google Patents
サーボ制御系の制御部Info
- Publication number
- JPH06292377A JPH06292377A JP5076556A JP7655693A JPH06292377A JP H06292377 A JPH06292377 A JP H06292377A JP 5076556 A JP5076556 A JP 5076556A JP 7655693 A JP7655693 A JP 7655693A JP H06292377 A JPH06292377 A JP H06292377A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- gain
- polarity
- control system
- polarities
- Prior art date
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- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 30
- 101100505320 Caenorhabditis elegans gpa-16 gene Proteins 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 3
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 信号線や動力線の結線ミス等によって、フィ
ードバックされるサーボ制御系のプロセス値の極性に誤
りがある場合にも前記プロセス値を発散させることなく
設定値に制御することができるサーボ制御系の制御部を
提供する。 【構成】 フィードバックされるサーボ制御系のプロセ
ス値ＰＶにゲインＫを掛け、このＫ・ＰＶを出力するゲ
イン部５２ｂと、前記Ｋ・ＰＶと設定値ＳＶを入力し、
この両者の現在値及び前回値から前記Ｋ・ＰＶ及び前記
ＳＶの変化分を求めるとともに、両変化分の極性を比較
し、該極性が一致しない場合には前記ゲインＫの極性を
逆転せしめる演算部５２ａとを有する極性判定部を有す
るものである。
ードバックされるサーボ制御系のプロセス値の極性に誤
りがある場合にも前記プロセス値を発散させることなく
設定値に制御することができるサーボ制御系の制御部を
提供する。 【構成】 フィードバックされるサーボ制御系のプロセ
ス値ＰＶにゲインＫを掛け、このＫ・ＰＶを出力するゲ
イン部５２ｂと、前記Ｋ・ＰＶと設定値ＳＶを入力し、
この両者の現在値及び前回値から前記Ｋ・ＰＶ及び前記
ＳＶの変化分を求めるとともに、両変化分の極性を比較
し、該極性が一致しない場合には前記ゲインＫの極性を
逆転せしめる演算部５２ａとを有する極性判定部を有す
るものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボ制御系の制御部
に関し、特に位置制御等を行うマニプレータの制御部等
に適用して有用なものである。
に関し、特に位置制御等を行うマニプレータの制御部等
に適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】図２は、従来技術に係るサーボ制御系の
一例を示す説明図である。同図に示すサーボ制御系は、
つき合わせ部１、コントローラ２、モータ３及びタコジ
ェネ４を有する。
一例を示す説明図である。同図に示すサーボ制御系は、
つき合わせ部１、コントローラ２、モータ３及びタコジ
ェネ４を有する。
【０００３】これらのうち、つき合わせ部１は、モータ
３の速度の設定値ＳＰと、前記速度の検出値を表わすプ
ロセス値ＰＶとをつき合わせて両者の差を求め、その差
（ＳＰ−ＰＶ）をコントローラ２へ出力する。コントロ
ーラ２は、前記差（ＳＰ−ＰＶ）を入力し、この差（Ｓ
Ｐ−ＰＶ）が零となるようモータ３の速度を制御する。
タコジェネ４は、モータ３の速度を検出し、前記プロセ
ス値ＰＶを出力する。
３の速度の設定値ＳＰと、前記速度の検出値を表わすプ
ロセス値ＰＶとをつき合わせて両者の差を求め、その差
（ＳＰ−ＰＶ）をコントローラ２へ出力する。コントロ
ーラ２は、前記差（ＳＰ−ＰＶ）を入力し、この差（Ｓ
Ｐ−ＰＶ）が零となるようモータ３の速度を制御する。
タコジェネ４は、モータ３の速度を検出し、前記プロセ
ス値ＰＶを出力する。
【０００４】上記サーボ制御系の制御部によれば、設定
値ＳＶを変更し、設定値ＳＶとプロセス値ＳＶと間に差
が生じると、コントローラ２がこの差を零にするようモ
ータ３の速度を制御する。かくしてモータ３の速度は、
設定値ＳＶに制御される。
値ＳＶを変更し、設定値ＳＶとプロセス値ＳＶと間に差
が生じると、コントローラ２がこの差を零にするようモ
ータ３の速度を制御する。かくしてモータ３の速度は、
設定値ＳＶに制御される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来技術に
係るサーボ制御系の制御部では、プロセス値ＰＶ及び設
定値ＳＰの現在値を各々ＰＶn ，ＳＰn とし、これより
所定時間（例えば演算周期）前の前回値を各々Ｐ
Ｖn-1 ，ＳＰn-1 とすると、正常であれば、設定値ＳＰ
の変化分（ＳＰn −ＳＰn-1 ）＞０の時、プロセス値Ｐ
Ｖの変化分（ＰＶn −ＰＶn-1 ）＞０、または（ＳＰn
−ＳＰn-1 ）＜０の時、（ＰＶn −ＰＶn-1 ）＜０とな
る。
係るサーボ制御系の制御部では、プロセス値ＰＶ及び設
定値ＳＰの現在値を各々ＰＶn ，ＳＰn とし、これより
所定時間（例えば演算周期）前の前回値を各々Ｐ
Ｖn-1 ，ＳＰn-1 とすると、正常であれば、設定値ＳＰ
の変化分（ＳＰn −ＳＰn-1 ）＞０の時、プロセス値Ｐ
Ｖの変化分（ＰＶn −ＰＶn-1 ）＞０、または（ＳＰn
−ＳＰn-1 ）＜０の時、（ＰＶn −ＰＶn-1 ）＜０とな
る。
【０００６】ところが動力線Ａや信号線Ｂ等の結線ミス
や、モータ３を取換える際の結線ミス等によってプロセ
ス値ＰＶの極性に誤りがあると、（ＳＰn −ＳＰn-1 ）
＞０の時、（ＰＶn −ＰＶn-1 ）＜０、または（ＳＰn
−ＳＰn-1 ）＜０の時、（ＰＶn −ＰＶn-1 ）＞０とな
る場合がある。この場合、プロセス値ＰＶ、すなわちモ
ータ３の速度は、設定値ＳＶに制御されず発散して最高
速度に達してしまう。
や、モータ３を取換える際の結線ミス等によってプロセ
ス値ＰＶの極性に誤りがあると、（ＳＰn −ＳＰn-1 ）
＞０の時、（ＰＶn −ＰＶn-1 ）＜０、または（ＳＰn
−ＳＰn-1 ）＜０の時、（ＰＶn −ＰＶn-1 ）＞０とな
る場合がある。この場合、プロセス値ＰＶ、すなわちモ
ータ３の速度は、設定値ＳＶに制御されず発散して最高
速度に達してしまう。
【０００７】そのため事前にサーボ制御系の制御部をチ
ェックする必要があるが、それには、制御ループを一端
オープンにしなければならず、手間がかかる。しかもモ
ータ３を取換えた時等には再チェックをしなければなら
ない。
ェックする必要があるが、それには、制御ループを一端
オープンにしなければならず、手間がかかる。しかもモ
ータ３を取換えた時等には再チェックをしなければなら
ない。
【０００８】本発明は、上記従来技術に鑑み、信号線か
ら動力線の結線ミス等によって、フィードバックされる
マニプレータのプロセス値の極性に誤りがある場合にも
前記プロセス値を発散させることなく設定値に制御する
ことができるサーボ制御系の制御部を提供することを目
的とする。
ら動力線の結線ミス等によって、フィードバックされる
マニプレータのプロセス値の極性に誤りがある場合にも
前記プロセス値を発散させることなく設定値に制御する
ことができるサーボ制御系の制御部を提供することを目
的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、設定値と制御対象の動作状態量を表わすプ
ロセス値とを比較し、両者の差が零となるよう前記制御
対象の動作を制御するサーボ制御系の制御部において、
前記プロセス値を入力し、これにゲインＫを掛けた後、
このＫ倍のプロセス値を出力するゲイン部と、前記Ｋ倍
のプロセス値と前記設定値とを入力し、この両者の現在
値及びこれより所定時間前の前回値から、前記Ｋ倍のプ
ロセス値及び前記設定値の変化分を求めるとともに、両
変化分の極性を比較し、該極性が一致しない場合には前
記ゲインＫの極性を逆転せしめる演算部とを有する極性
判定部を有することを特徴とする。
明の構成は、設定値と制御対象の動作状態量を表わすプ
ロセス値とを比較し、両者の差が零となるよう前記制御
対象の動作を制御するサーボ制御系の制御部において、
前記プロセス値を入力し、これにゲインＫを掛けた後、
このＫ倍のプロセス値を出力するゲイン部と、前記Ｋ倍
のプロセス値と前記設定値とを入力し、この両者の現在
値及びこれより所定時間前の前回値から、前記Ｋ倍のプ
ロセス値及び前記設定値の変化分を求めるとともに、両
変化分の極性を比較し、該極性が一致しない場合には前
記ゲインＫの極性を逆転せしめる演算部とを有する極性
判定部を有することを特徴とする。
【００１０】
【作用】上記構成の本発明によれば、演算部において、
設定値の変化分（現在値−前回値）（以下第１の変化分
という）の極性とプロセス値の変化分Ｋ・（現在値−前
回値）（以下第２の変化分という）の極性とを比較す
る。その際制御部の結線ミス等により、第１の変化分＞
０の時に第２の変化分＜０または第１の変化分＜０の時
に第２の変化分＞０となり両者の極性が一致しない場合
には、ゲインＫの極性が逆転される。その結果第１の変
化分＞０の時には第２の変化分＞０、また第１の変化分
＜０の時には第２の変化分＜０となり両者の極性は一致
する。
設定値の変化分（現在値−前回値）（以下第１の変化分
という）の極性とプロセス値の変化分Ｋ・（現在値−前
回値）（以下第２の変化分という）の極性とを比較す
る。その際制御部の結線ミス等により、第１の変化分＞
０の時に第２の変化分＜０または第１の変化分＜０の時
に第２の変化分＞０となり両者の極性が一致しない場合
には、ゲインＫの極性が逆転される。その結果第１の変
化分＞０の時には第２の変化分＞０、また第１の変化分
＜０の時には第２の変化分＜０となり両者の極性は一致
する。
【００１１】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。なお、従来技術と同様の部分には同一符号を付
し重複する説明は省略する。
明する。なお、従来技術と同様の部分には同一符号を付
し重複する説明は省略する。
【００１２】図１は、本発明の実施例に係るサーボ制御
系の制御部を示す説明図である。同図に示すように本実
施例に係るサーボ制御系の制御部は、極性判定部５、コ
ントローラ２及びタコジェネ４を有する。
系の制御部を示す説明図である。同図に示すように本実
施例に係るサーボ制御系の制御部は、極性判定部５、コ
ントローラ２及びタコジェネ４を有する。
【００１３】また極性判定部５は、演算部５ａ及びゲイ
ン部５ｂを有する。このうちゲイン部５ｂは、プロセス
値ＰＶ（以下単にＰＶという）にゲインＫ（以下単にＫ
という）を掛け、Ｋ・ＰＶを出力する。またゲイン部５
ｂは、演算部５ａから出力された信号Ｃに基づきゲイン
Ｋの極性を逆転させる。
ン部５ｂを有する。このうちゲイン部５ｂは、プロセス
値ＰＶ（以下単にＰＶという）にゲインＫ（以下単にＫ
という）を掛け、Ｋ・ＰＶを出力する。またゲイン部５
ｂは、演算部５ａから出力された信号Ｃに基づきゲイン
Ｋの極性を逆転させる。
【００１４】演算部５ａは、ゲイン部５ｂから出力され
たＫ・ＰＶ及び設定値ＳＰ（以下単にＳＰという）を入
力し、まずＫ・ＰＶ及びＳＰの現在値であるＫ・ＰＶn
及びＳＰn と、予めメモリーしておいたこれより所定時
間（例えば演算周期）前の前回値であるＫ・ＰＶn-1 及
びＳＰn-1 とからＫ・ＰＶ及びＳＰの変化分Ｋ・（ＰＶ
n −ＰＶn-1 ）及び（ＳＰn −ＳＰn-1 ）を求め、次に
両変化分の極性を比較し、該極性が一致しない場合には
ゲイン部５ｂへゲインＫの極性を逆転させるべく信号Ｃ
を出力する。
たＫ・ＰＶ及び設定値ＳＰ（以下単にＳＰという）を入
力し、まずＫ・ＰＶ及びＳＰの現在値であるＫ・ＰＶn
及びＳＰn と、予めメモリーしておいたこれより所定時
間（例えば演算周期）前の前回値であるＫ・ＰＶn-1 及
びＳＰn-1 とからＫ・ＰＶ及びＳＰの変化分Ｋ・（ＰＶ
n −ＰＶn-1 ）及び（ＳＰn −ＳＰn-1 ）を求め、次に
両変化分の極性を比較し、該極性が一致しない場合には
ゲイン部５ｂへゲインＫの極性を逆転させるべく信号Ｃ
を出力する。
【００１５】上記実施例によれば、演算部５ａにおい
て、ＳＰ及びＫ・ＰＶが入力された後、まずＳＰ及びＫ
・ＰＶの変化分、（ＳＰn −ＳＰn-1 ）及びＫ・（ＰＶ
n −ＰＶn-1 ）が求められ、次にこの両変化分の極性が
比較される。動力線Ａや信号線Ｂの結線ミス等によって
ＰＶの極性に誤りがあり前記極性が一致しない場合、す
なわち（ＰＶn −ＰＶn-1 ）＞０の時にＫ・（ＳＰn −
ＳＰn-1 ）＜０、または（ＰＶn −ＰＶn-1 ）＜０の時
にＫ・（ＳＰn −ＳＰn-1 ）＞０となる場合には、信号
Ｃがゲイン部５ｂに出力される。
て、ＳＰ及びＫ・ＰＶが入力された後、まずＳＰ及びＫ
・ＰＶの変化分、（ＳＰn −ＳＰn-1 ）及びＫ・（ＰＶ
n −ＰＶn-1 ）が求められ、次にこの両変化分の極性が
比較される。動力線Ａや信号線Ｂの結線ミス等によって
ＰＶの極性に誤りがあり前記極性が一致しない場合、す
なわち（ＰＶn −ＰＶn-1 ）＞０の時にＫ・（ＳＰn −
ＳＰn-1 ）＜０、または（ＰＶn −ＰＶn-1 ）＜０の時
にＫ・（ＳＰn −ＳＰn-1 ）＞０となる場合には、信号
Ｃがゲイン部５ｂに出力される。
【００１６】ゲイン部５ｂでは、信号Ｃに基づいてＫの
極性を逆転させる。その結果（ＰＶ n −ＰＶn-1 ）＞０
の時にはＫ・（ＳＰn −ＳＰn-1 ）＞０、または（ＰＶ
n −ＰＶn-1 ）＜０の時にはＫ・（ＳＰn −ＳＰn-1 ）
＜０となり両変化分の極性が一致する。その後ＳＰとＫ
・ＰＶの差（ＳＰ−Ｋ・ＰＶ）が演算部５ａよりコント
ローラ２に出力され、コントローラ２によってモータ３
の速度が制御される。
極性を逆転させる。その結果（ＰＶ n −ＰＶn-1 ）＞０
の時にはＫ・（ＳＰn −ＳＰn-1 ）＞０、または（ＰＶ
n −ＰＶn-1 ）＜０の時にはＫ・（ＳＰn −ＳＰn-1 ）
＜０となり両変化分の極性が一致する。その後ＳＰとＫ
・ＰＶの差（ＳＰ−Ｋ・ＰＶ）が演算部５ａよりコント
ローラ２に出力され、コントローラ２によってモータ３
の速度が制御される。
【００１７】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに本発明は、設定値及びプロセス値の変化分の極性を
比較し、該極性が一致しない時には、前記プロセス値に
掛かるゲインＫの極性を逆転させるため、信号線や動力
線の結線ミス等によってプロセス値の極性に誤りがある
場合でもサーボ制御系のプロセス値を発散させることな
く設定値に制御することができる。またこのためサーボ
制御系の制御部を調整する際の時間が短縮できる。
うに本発明は、設定値及びプロセス値の変化分の極性を
比較し、該極性が一致しない時には、前記プロセス値に
掛かるゲインＫの極性を逆転させるため、信号線や動力
線の結線ミス等によってプロセス値の極性に誤りがある
場合でもサーボ制御系のプロセス値を発散させることな
く設定値に制御することができる。またこのためサーボ
制御系の制御部を調整する際の時間が短縮できる。
【図１】本発明の実施例に係るサーボ制御系の制御部を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図２】従来技術に係るサーボ制御系の一例を示す説明
図である。
図である。
２ コントローラ ３ モータ ４ タコジェネ ５ 極性判定部 ５ａ 演算部 ５ｂ ゲイン部 ＳＰ 設定値 ＰＶ プロセス値
Claims (1)
- 【請求項１】 設定値と制御対象の動作状態量を表わす
プロセス値とを比較し、両者の差が零となるよう前記制
御対象の動作を制御するサーボ制御系の制御部におい
て、 前記プロセス値を入力し、これにゲインＫを掛けた後、
このＫ倍のプロセス値を出力するゲイン部と、 前記Ｋ倍のプロセス値と前記設定値とを入力し、この両
者の現在値及びこれより所定時間前の前回値から、前記
Ｋ倍のプロセス値及び前記設定値の変化分を求めるとと
もに、両変化分の極性を比較し、該極性が一致しない場
合には前記ゲインＫの極性を逆転せしめる演算部とを有
する極性判定部を有することを特徴とするサーボ制御系
の制御部。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5076556A JPH06292377A (ja) | 1993-04-02 | 1993-04-02 | サーボ制御系の制御部 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5076556A JPH06292377A (ja) | 1993-04-02 | 1993-04-02 | サーボ制御系の制御部 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06292377A true JPH06292377A (ja) | 1994-10-18 |
Family
ID=13608534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5076556A Withdrawn JPH06292377A (ja) | 1993-04-02 | 1993-04-02 | サーボ制御系の制御部 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06292377A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996033549A1 (en) * | 1995-04-19 | 1996-10-24 | Fanuc Ltd | Method and apparatus for detecting runaway of motor |
-
1993
- 1993-04-02 JP JP5076556A patent/JPH06292377A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996033549A1 (en) * | 1995-04-19 | 1996-10-24 | Fanuc Ltd | Method and apparatus for detecting runaway of motor |
| US5767646A (en) * | 1995-04-19 | 1998-06-16 | Fanuc Ltd. | Method of and apparatus for detecting anomalous running of motor |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000704 |