JPH06297265A - シリンダーチューブ内へのピストンロッド自動挿入装置 - Google Patents
シリンダーチューブ内へのピストンロッド自動挿入装置Info
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- JPH06297265A JPH06297265A JP8992193A JP8992193A JPH06297265A JP H06297265 A JPH06297265 A JP H06297265A JP 8992193 A JP8992193 A JP 8992193A JP 8992193 A JP8992193 A JP 8992193A JP H06297265 A JPH06297265 A JP H06297265A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、油空圧シリンダーにおけるシリン
ダーチューブへのピストンロッドの挿入作業を自動で行
う装置を提供する。 【構成】 大重量ピストンロッドの自重をエアーベアリ
ングでバランス支持し、小容量の力覚センサーでピスト
ンロッド挿入時にチューブとピストン間に発生する反力
およびモーメントを精度良く検出して挿入押し込み位置
およびロッド傾きを補正することにより、ピストンロッ
ドの挿入作業を自動化することができる。
ダーチューブへのピストンロッドの挿入作業を自動で行
う装置を提供する。 【構成】 大重量ピストンロッドの自重をエアーベアリ
ングでバランス支持し、小容量の力覚センサーでピスト
ンロッド挿入時にチューブとピストン間に発生する反力
およびモーメントを精度良く検出して挿入押し込み位置
およびロッド傾きを補正することにより、ピストンロッ
ドの挿入作業を自動化することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、シリンダーチューブ内
へのピストンロッド自動挿入装置に関するものである。
へのピストンロッド自動挿入装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、特開昭６２−１３０１４０号公
報には、シリンダー径の大小に関係なく独立させたシリ
ンダーチューブとピストン・ロッドを同一軸芯上でクラ
ンプさせる機構を主に、同一軌道上で可動自在な一連の
分解、組立ての動作を容易に行うシリンダー分解組み立
て装置が開示されており、また、特開昭５１−３７０６
０号公報には、圧延機用ロールにチョック（ベアリング
を収納する箱型軸受であり通常チョックと称する）内に
組み込まれたベアリングを着脱する際、エアーダイヤフ
ラムを具備し浮上可能で上面に昇降可能なロール支持台
にロールを載置し、ロール支持台から独立してロール両
軸方向にエアーダイヤフラムを具備し浮上可能で動力に
よりロール軸方向に移動可能なチョック支持台にチョッ
クを載置し、ロールとチョック内にあるベアリングの軸
心を各支持台のエアーダイヤフラムによる空気膜を利用
して大重量のロール及びベアリングを別々に浮上せし
め、ロールの軸部とベアリングの嵌合関係を柔軟円滑な
状態に保ち、動力でチョックを移動せしめ着脱する圧延
機用ロールのベアリング着脱方法およびその装置が開示
されている。
報には、シリンダー径の大小に関係なく独立させたシリ
ンダーチューブとピストン・ロッドを同一軸芯上でクラ
ンプさせる機構を主に、同一軌道上で可動自在な一連の
分解、組立ての動作を容易に行うシリンダー分解組み立
て装置が開示されており、また、特開昭５１−３７０６
０号公報には、圧延機用ロールにチョック（ベアリング
を収納する箱型軸受であり通常チョックと称する）内に
組み込まれたベアリングを着脱する際、エアーダイヤフ
ラムを具備し浮上可能で上面に昇降可能なロール支持台
にロールを載置し、ロール支持台から独立してロール両
軸方向にエアーダイヤフラムを具備し浮上可能で動力に
よりロール軸方向に移動可能なチョック支持台にチョッ
クを載置し、ロールとチョック内にあるベアリングの軸
心を各支持台のエアーダイヤフラムによる空気膜を利用
して大重量のロール及びベアリングを別々に浮上せし
め、ロールの軸部とベアリングの嵌合関係を柔軟円滑な
状態に保ち、動力でチョックを移動せしめ着脱する圧延
機用ロールのベアリング着脱方法およびその装置が開示
されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】特開昭６２−１３０１
４０号公報に開示されたシリンダー分解組み立て装置で
は、ピストン先端部の挿入作業及びチューブ内のピスト
ン押し込み作業は微小隙間でのカジリがある為、人によ
る目視確認並びに感覚が必要とされる上、長尺のシリン
ダーなどは自重によりロッド部がたわむため、人による
頻繁な調整が必要となる。
４０号公報に開示されたシリンダー分解組み立て装置で
は、ピストン先端部の挿入作業及びチューブ内のピスト
ン押し込み作業は微小隙間でのカジリがある為、人によ
る目視確認並びに感覚が必要とされる上、長尺のシリン
ダーなどは自重によりロッド部がたわむため、人による
頻繁な調整が必要となる。
【０００４】一方、特開昭５１−３７０６０号公報に開
示された圧延機用ロールのベアリング着脱方法およびそ
の装置では、挿入時に於けるロール自重によるたわみ等
の支障はないが、エアーダイヤフラムによる空気膜を利
用しての着脱であっても、ロール先端部のベアリングへ
の初期挿入作業にはやはり人による目視確認が必要とさ
れる。
示された圧延機用ロールのベアリング着脱方法およびそ
の装置では、挿入時に於けるロール自重によるたわみ等
の支障はないが、エアーダイヤフラムによる空気膜を利
用しての着脱であっても、ロール先端部のベアリングへ
の初期挿入作業にはやはり人による目視確認が必要とさ
れる。
【０００５】本発明は、上記した従来技術の問題点を有
利に解決するためになされたもので、自重によるたわみ
・振れがあっても、ピストン部挿入およびチューブ内へ
のピストンロッド押し込み時に発生するチューブとピス
トンロッドとの接触反力およびモーメントをピストンロ
ッドの自重に無関係に精度良く検出しながら、ピストン
ロッドの軸芯ずれおよび軸傾き補正を自動にて行うこと
を目的としたものである。
利に解決するためになされたもので、自重によるたわみ
・振れがあっても、ピストン部挿入およびチューブ内へ
のピストンロッド押し込み時に発生するチューブとピス
トンロッドとの接触反力およびモーメントをピストンロ
ッドの自重に無関係に精度良く検出しながら、ピストン
ロッドの軸芯ずれおよび軸傾き補正を自動にて行うこと
を目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の要旨は以下の通
りである。前後進自在なピストン挿入台車上に昇降およ
び横行可能に設けた上下左右位置調整台と、ピストンロ
ッドをロッド径の大小に無関係に同一軸芯上でクランプ
しながら下面に取り付けたエアーベアリングによってピ
ストンロッドの重量を支持しながら前記位置調整台に対
し浮上可能に設けたロッドクランプ台と、ロッドの軸芯
を含む水平面内でロッドの軸芯を中心として左右対称な
位置に配置し入力側を前記ロッドクランプ台上に固定し
た一対の力覚センサーと、力覚センサーの出力側に固定
して前記ロッドクランプ台と一体に動く一対の接触反力
伝達板と、前記上下左右位置調整台上に積置し接触反力
伝達板を前記ロッドクランプ台の上下左右位置変化と無
関係に挿入方向に把持する左右一対のクランプ機構とに
よって構成したことを特徴とするシリンダーチューブ内
へのピストンロッド自動挿入装置。
りである。前後進自在なピストン挿入台車上に昇降およ
び横行可能に設けた上下左右位置調整台と、ピストンロ
ッドをロッド径の大小に無関係に同一軸芯上でクランプ
しながら下面に取り付けたエアーベアリングによってピ
ストンロッドの重量を支持しながら前記位置調整台に対
し浮上可能に設けたロッドクランプ台と、ロッドの軸芯
を含む水平面内でロッドの軸芯を中心として左右対称な
位置に配置し入力側を前記ロッドクランプ台上に固定し
た一対の力覚センサーと、力覚センサーの出力側に固定
して前記ロッドクランプ台と一体に動く一対の接触反力
伝達板と、前記上下左右位置調整台上に積置し接触反力
伝達板を前記ロッドクランプ台の上下左右位置変化と無
関係に挿入方向に把持する左右一対のクランプ機構とに
よって構成したことを特徴とするシリンダーチューブ内
へのピストンロッド自動挿入装置。
【０００７】前後進自在なロッド押し込み台車上に昇降
および横行可能に設けた上下左右位置調整台と、ピスト
ンロッドをロッド径の大小に無関係に同一軸芯上でクラ
ンプしながら下面に取り付けたエアーベアリングによっ
てピストンロッドの重量を支持しながら前記位置調整台
に対し浮上可能に設けたロッドクランプ台と、ロッドの
軸芯を含む鉛直平面内に配置し出力側を前記上下左右位
置調整台上に固定した力覚センサーと、力覚センサーの
入力側の前記ロッドクランプ台上に設けた接触反力伝達
板と、この接触反力伝達板を前記ロッドクランプ台の上
下左右位置変化と無関係に把持するクランプ機構とによ
って構成したことを特徴とするシリンダーチューブ内へ
のピストンロッド自動挿入装置。
および横行可能に設けた上下左右位置調整台と、ピスト
ンロッドをロッド径の大小に無関係に同一軸芯上でクラ
ンプしながら下面に取り付けたエアーベアリングによっ
てピストンロッドの重量を支持しながら前記位置調整台
に対し浮上可能に設けたロッドクランプ台と、ロッドの
軸芯を含む鉛直平面内に配置し出力側を前記上下左右位
置調整台上に固定した力覚センサーと、力覚センサーの
入力側の前記ロッドクランプ台上に設けた接触反力伝達
板と、この接触反力伝達板を前記ロッドクランプ台の上
下左右位置変化と無関係に把持するクランプ機構とによ
って構成したことを特徴とするシリンダーチューブ内へ
のピストンロッド自動挿入装置。
【０００８】
【実施例】以下、図面に示す実施例に基づいて本発明を
更に詳細に説明する。図１は本発明を例示する斜視図、
図２はピストン挿入台車の平面図、図３はピストン挿入
台車の正面図、図４は押し込み台車の側面図、図５はピ
ストンロッド押し込み状態図である。
更に詳細に説明する。図１は本発明を例示する斜視図、
図２はピストン挿入台車の平面図、図３はピストン挿入
台車の正面図、図４は押し込み台車の側面図、図５はピ
ストンロッド押し込み状態図である。
【０００９】図において、１および４はそれぞれ同一レ
ール上を前後進可能に設けたピストン挿入台車とロッド
押し込み台車、１１はピストン挿入台車１の走行台車、
１２は走行台車１１の上部に昇降可能に設けた上下位置
調整台、１３は上下位置調整台１２の上部に横行可能に
設けた左右位置調整台、１４，１５はエアーベアリン
グ、１６はエアーベアリング１４，１５を介して浮上可
能に設けた浮上フレーム、１７は浮上フレーム上に設け
たピストンロッドクランプ部、１８および１９は浮上フ
レーム上に横行方向に設けた左右一対の力覚センサー取
り付けフレーム、２０および２１はこの取り付けフレー
ムにピストンロッド軸中心を含む水平面内に中心軸が存
在する位置に設けた左右一対の力覚センサー、２２およ
び２３は該力覚センサーの取り付けフレーム１８および
１９との継合面の反対側に設けた反力・モーメント伝達
板、２４および２５は左右位置調整台１３の上部に反力
・モーメント伝達板２２，２３を前後進方向に把持可能
な位置に設けた左右一対のクランプ部、２６は上下位置
調整台１２の昇降駆動装置、２７は左右位置調整台１３
の横行駆動装置である。なお、走行台車１１には図示し
ないが駆動装置を有している。
ール上を前後進可能に設けたピストン挿入台車とロッド
押し込み台車、１１はピストン挿入台車１の走行台車、
１２は走行台車１１の上部に昇降可能に設けた上下位置
調整台、１３は上下位置調整台１２の上部に横行可能に
設けた左右位置調整台、１４，１５はエアーベアリン
グ、１６はエアーベアリング１４，１５を介して浮上可
能に設けた浮上フレーム、１７は浮上フレーム上に設け
たピストンロッドクランプ部、１８および１９は浮上フ
レーム上に横行方向に設けた左右一対の力覚センサー取
り付けフレーム、２０および２１はこの取り付けフレー
ムにピストンロッド軸中心を含む水平面内に中心軸が存
在する位置に設けた左右一対の力覚センサー、２２およ
び２３は該力覚センサーの取り付けフレーム１８および
１９との継合面の反対側に設けた反力・モーメント伝達
板、２４および２５は左右位置調整台１３の上部に反力
・モーメント伝達板２２，２３を前後進方向に把持可能
な位置に設けた左右一対のクランプ部、２６は上下位置
調整台１２の昇降駆動装置、２７は左右位置調整台１３
の横行駆動装置である。なお、走行台車１１には図示し
ないが駆動装置を有している。
【００１０】また、４１はロッド押し込み台車４の走行
台車、４２はこの走行台車４１の上部に昇降可能に設け
た上下位置調整台、４３は上下位置調整台４２の上部に
横行可能に設けた左右位置調整台、４４および４５はエ
アーベアリング、４６はエアーベアリング４４，４５を
介して左右位置調整台４３上に浮上可能に設けた浮上フ
レーム、４７は浮上フレーム４６上に設けたピストンロ
ッドクランプ部、４８は左右位置調整台４３上にピスト
ンロッドの中心軸を含む鉛直平面内でピストンロッド軸
と干渉しない下方に設けた力覚センサー取り付けフレー
ム、４９は取り付けフレーム４８上にピストンロッドの
中心軸を含む鉛直平面内でピストンロッド軸と中心軸が
平行に設けた力覚センサー、５０は該力覚センサーの取
り付けフレーム４８との継合面の反対側に設けた反力・
モーメント伝達板、５１は浮上フレーム４６の上に反力
・モーメント伝達板５０を前後進方向に把持可能に設け
たクランプ部、５２は上下位置調整台４２の昇降駆動装
置、５３は左右位置調整台４３の横行駆動装置である。
台車、４２はこの走行台車４１の上部に昇降可能に設け
た上下位置調整台、４３は上下位置調整台４２の上部に
横行可能に設けた左右位置調整台、４４および４５はエ
アーベアリング、４６はエアーベアリング４４，４５を
介して左右位置調整台４３上に浮上可能に設けた浮上フ
レーム、４７は浮上フレーム４６上に設けたピストンロ
ッドクランプ部、４８は左右位置調整台４３上にピスト
ンロッドの中心軸を含む鉛直平面内でピストンロッド軸
と干渉しない下方に設けた力覚センサー取り付けフレー
ム、４９は取り付けフレーム４８上にピストンロッドの
中心軸を含む鉛直平面内でピストンロッド軸と中心軸が
平行に設けた力覚センサー、５０は該力覚センサーの取
り付けフレーム４８との継合面の反対側に設けた反力・
モーメント伝達板、５１は浮上フレーム４６の上に反力
・モーメント伝達板５０を前後進方向に把持可能に設け
たクランプ部、５２は上下位置調整台４２の昇降駆動装
置、５３は左右位置調整台４３の横行駆動装置である。
【００１１】なお、走行台車４１には図示しないが駆動
装置を有している。また、前記力覚センサー２０，２１
からの反力・モーメント検出信号に基づいて上下位置調
整台１２の昇降駆動装置２６と左右位置調整台１３の横
行駆動装置２７にそれぞれ昇降量、横行量の指令を発す
る機能を有するコントローラ（図示せず）と、前記力覚
センサー４９からの反力・モーメント検出信号に基づい
て上下位置調整台４２の昇降駆動装置５２と左右位置調
整台４３の横行駆動装置５３にそれぞれ昇降量、横行量
の指令を発する機能を有するコントローラ（図示せず）
が設けられる。
装置を有している。また、前記力覚センサー２０，２１
からの反力・モーメント検出信号に基づいて上下位置調
整台１２の昇降駆動装置２６と左右位置調整台１３の横
行駆動装置２７にそれぞれ昇降量、横行量の指令を発す
る機能を有するコントローラ（図示せず）と、前記力覚
センサー４９からの反力・モーメント検出信号に基づい
て上下位置調整台４２の昇降駆動装置５２と左右位置調
整台４３の横行駆動装置５３にそれぞれ昇降量、横行量
の指令を発する機能を有するコントローラ（図示せず）
が設けられる。
【００１２】
【作用】ロッド６とピストン５とクレビス７の一体物を
本装置上に乗せ、ピストン５近傍のロッド６をピストン
挿入台車１の浮上フレーム１６上のクランプ部１７にて
クランプし、クレビス７側は押し込み台車４の浮上フレ
ーム４６上のクランプ部４７にてクランプを行う。ピス
トン挿入台車１を前進させ押し込み台車４をピストンロ
ッド６を介して牽引し、ピストン挿入開始位置直前で停
止させ、エアーベアリング１４，１５を作動し浮上フレ
ーム１６を任意の高さまで上昇を行い、押し込み台車４
の浮上フレーム４６を同時に浮上させる。浮上フレーム
１６，４６が安定した任意の位置で左右方向の位置を設
定するため、左右位置調整台１３の横行駆動装置２７の
スクリューネジ２９の送り量をパソコン側にて任意に設
定を行い初期挿入開始位置とする。
本装置上に乗せ、ピストン５近傍のロッド６をピストン
挿入台車１の浮上フレーム１６上のクランプ部１７にて
クランプし、クレビス７側は押し込み台車４の浮上フレ
ーム４６上のクランプ部４７にてクランプを行う。ピス
トン挿入台車１を前進させ押し込み台車４をピストンロ
ッド６を介して牽引し、ピストン挿入開始位置直前で停
止させ、エアーベアリング１４，１５を作動し浮上フレ
ーム１６を任意の高さまで上昇を行い、押し込み台車４
の浮上フレーム４６を同時に浮上させる。浮上フレーム
１６，４６が安定した任意の位置で左右方向の位置を設
定するため、左右位置調整台１３の横行駆動装置２７の
スクリューネジ２９の送り量をパソコン側にて任意に設
定を行い初期挿入開始位置とする。
【００１３】この初期挿入開始位置を左右方向について
はスクリューネジ２９の送り量を駆動装置２７に内蔵の
エンコーダ等により計測を行い、上下方向については昇
降装置２６に内蔵のエンコーダ等により計測しそれぞれ
パソコンに伝送・記憶する。挿入時ピストン側に作用す
る反力およびモーメントを検出するため左右位置調整台
１３上の力覚センサー２０，２１に取り付けた反力・モ
ーメント伝達板２２，２３をそれぞれクランプ部２４，
２５でクランプし、力覚センサー２０，２１の電源をＯ
ＦＦにするなどして初期キャリブレーションを行う。こ
の状態でロッド６をクランプしている浮上フレーム１６
と左右位置調整台１３とは力覚センサー２０，２１のみ
で継合されており、ピストン挿入開始位置からピストン
挿入台車を微速前進させ、チューブ８とピストン５との
接触により発生する反力・モーメントを力覚センサー２
０，２１で検出する。検出された反力・モーメントがパ
ソコンにて設定されているしきい値以上の場合は、ピス
トン挿入台車１を一旦後退させ、反力・モーメントの方
向および大小から次回の挿入開始を行う上下左右位置ま
での左右位置調整台１３および上下位置調整台１２の移
動方向および移動量を演算し、それぞれ横行駆動装置２
７、昇降駆動装置２６に指令値を伝送して、左右位置調
整台１３および上下位置調整台１２の移動を行う。
はスクリューネジ２９の送り量を駆動装置２７に内蔵の
エンコーダ等により計測を行い、上下方向については昇
降装置２６に内蔵のエンコーダ等により計測しそれぞれ
パソコンに伝送・記憶する。挿入時ピストン側に作用す
る反力およびモーメントを検出するため左右位置調整台
１３上の力覚センサー２０，２１に取り付けた反力・モ
ーメント伝達板２２，２３をそれぞれクランプ部２４，
２５でクランプし、力覚センサー２０，２１の電源をＯ
ＦＦにするなどして初期キャリブレーションを行う。こ
の状態でロッド６をクランプしている浮上フレーム１６
と左右位置調整台１３とは力覚センサー２０，２１のみ
で継合されており、ピストン挿入開始位置からピストン
挿入台車を微速前進させ、チューブ８とピストン５との
接触により発生する反力・モーメントを力覚センサー２
０，２１で検出する。検出された反力・モーメントがパ
ソコンにて設定されているしきい値以上の場合は、ピス
トン挿入台車１を一旦後退させ、反力・モーメントの方
向および大小から次回の挿入開始を行う上下左右位置ま
での左右位置調整台１３および上下位置調整台１２の移
動方向および移動量を演算し、それぞれ横行駆動装置２
７、昇降駆動装置２６に指令値を伝送して、左右位置調
整台１３および上下位置調整台１２の移動を行う。
【００１４】この状態から再度ピストン挿入台車１を微
速前進させて挿入動作を行い、力覚センサー２０，２１
が検出する反力およびモーメントの各成分がしきい値以
下になるまで上記動作を継続し、しきい値以下になった
時点でピストン５の挿入動作を完了する。
速前進させて挿入動作を行い、力覚センサー２０，２１
が検出する反力およびモーメントの各成分がしきい値以
下になるまで上記動作を継続し、しきい値以下になった
時点でピストン５の挿入動作を完了する。
【００１５】ピストン５の挿入完了後、クランプ１７を
開放し引き続きロッド６のチューブ８への押し込み動作
に移行する。押し込み台車４の浮上フレーム４６がエア
ーベアリング４４，４５によって浮上している状態で、
反力・モーメント伝達板５０を左右位置調整台４３のク
ランプ部５１でクランプし浮上フレーム４６と左右位置
調整台４３を力覚センサー４９のみで継合して反力およ
びモーメントを検出可能な状態にし、力覚センサー４９
の電源をＯＦＦするなどして力覚センサー４９の初期キ
ャリブレーションを行い、以下に示す手順にてピストン
ロッド６をチューブ８に押し込む際のロッドクランプ部
４７の上下左右位置を探索決定する。
開放し引き続きロッド６のチューブ８への押し込み動作
に移行する。押し込み台車４の浮上フレーム４６がエア
ーベアリング４４，４５によって浮上している状態で、
反力・モーメント伝達板５０を左右位置調整台４３のク
ランプ部５１でクランプし浮上フレーム４６と左右位置
調整台４３を力覚センサー４９のみで継合して反力およ
びモーメントを検出可能な状態にし、力覚センサー４９
の電源をＯＦＦするなどして力覚センサー４９の初期キ
ャリブレーションを行い、以下に示す手順にてピストン
ロッド６をチューブ８に押し込む際のロッドクランプ部
４７の上下左右位置を探索決定する。
【００１６】上下位置調整台５２の高さおよび左右位置
調整台４３の左右位置をそれぞれ昇降駆動装置５２と横
行駆動装置５３によってあらかじめ設定した範囲内で上
下左右に昇降および横行移動を行い、たとえば上下方向
についてはチューブ８内でピストン５が図５に示す状態
でピストン５とチューブ８の内面が接触することにより
発生する反力およびモーメントを力覚センサー４９で検
出してあらかじめ設定した反力およびモーメントのしき
い値とパソコンで比較を行い、しきい値に達した時点の
上下位置調整台５２の昇降を停止して昇降高さを昇降駆
動装置５２内に内蔵のエンコーダー等で計測し、その計
測値をパソコンに伝送して記憶する。この動作を上下方
向については初期押し込み位置に対し上方および下方に
ついて行い、同様にして左右方向については右方および
左方について実施し、上下方向上限位置、上下方向下限
位置、左右方向右限位置、左右方向左限位置を得てパソ
コンに記憶する。
調整台４３の左右位置をそれぞれ昇降駆動装置５２と横
行駆動装置５３によってあらかじめ設定した範囲内で上
下左右に昇降および横行移動を行い、たとえば上下方向
についてはチューブ８内でピストン５が図５に示す状態
でピストン５とチューブ８の内面が接触することにより
発生する反力およびモーメントを力覚センサー４９で検
出してあらかじめ設定した反力およびモーメントのしき
い値とパソコンで比較を行い、しきい値に達した時点の
上下位置調整台５２の昇降を停止して昇降高さを昇降駆
動装置５２内に内蔵のエンコーダー等で計測し、その計
測値をパソコンに伝送して記憶する。この動作を上下方
向については初期押し込み位置に対し上方および下方に
ついて行い、同様にして左右方向については右方および
左方について実施し、上下方向上限位置、上下方向下限
位置、左右方向右限位置、左右方向左限位置を得てパソ
コンに記憶する。
【００１７】パソコンに記憶した上下方向上限位置およ
び上下方向下限位置の中間位置をパソコンに演算して次
回押し込みを行う際の上下位置調整台５２の高さを決定
し、左右方向右限位置および左右方向左限位置中間位置
をパソコンにて演算して次回押し込みを行う際の左右位
置調整台４３の横行位置を決定し、昇降駆動装置５２お
よび横行駆動装置５３に移動量を伝送して上下位置調整
台４２と左右位置調整台４３の位置調整を行う。上下お
よび左右位置の調整が完了した時点で、力覚センサー４
９の電源をＯＦＦするなどしてキャリブレーションを行
い、押し込み台車４を微速前進させ、力覚センサー４９
で検出される押し込み方向の反力があらかじめ設定した
荷重以上になるまで前進を継続し、あらかじめ設定した
荷重を越えた時点で前進を停止し、再度上記上下方向上
限位置、上下方向下限位置、左右方向右限位置、左右方
向左限位置の計測動作および押し込み動作を繰り返し実
施し、ロッド６がチューブ８に完全に押し込まれるまで
継続する。
び上下方向下限位置の中間位置をパソコンに演算して次
回押し込みを行う際の上下位置調整台５２の高さを決定
し、左右方向右限位置および左右方向左限位置中間位置
をパソコンにて演算して次回押し込みを行う際の左右位
置調整台４３の横行位置を決定し、昇降駆動装置５２お
よび横行駆動装置５３に移動量を伝送して上下位置調整
台４２と左右位置調整台４３の位置調整を行う。上下お
よび左右位置の調整が完了した時点で、力覚センサー４
９の電源をＯＦＦするなどしてキャリブレーションを行
い、押し込み台車４を微速前進させ、力覚センサー４９
で検出される押し込み方向の反力があらかじめ設定した
荷重以上になるまで前進を継続し、あらかじめ設定した
荷重を越えた時点で前進を停止し、再度上記上下方向上
限位置、上下方向下限位置、左右方向右限位置、左右方
向左限位置の計測動作および押し込み動作を繰り返し実
施し、ロッド６がチューブ８に完全に押し込まれるまで
継続する。
【００１８】このように人の感覚を再現させる為に力覚
センサーを使用し、挿入時に於ける反力およびモーメン
トを精度良く検出する為、エアーベアリングによる空気
膜を利用して浮上させ検出された反力およびモーメント
より挿入時のピストン姿勢の修正動作に帰還しピストン
部の挿入を動力により自動で行う。更にシリンダーチュ
ーブ内に挿入されたピストンを継続する為、ピストン挿
入不能位置にてピストン姿勢をクレビス側ロッド支持部
を動力によって上下左右に動かし、その際に発生する反
力およびモーメントからシリンダーチューブ軸芯とピス
トン軸芯が一致する位置を自動探索し押し込むものであ
る。
センサーを使用し、挿入時に於ける反力およびモーメン
トを精度良く検出する為、エアーベアリングによる空気
膜を利用して浮上させ検出された反力およびモーメント
より挿入時のピストン姿勢の修正動作に帰還しピストン
部の挿入を動力により自動で行う。更にシリンダーチュ
ーブ内に挿入されたピストンを継続する為、ピストン挿
入不能位置にてピストン姿勢をクレビス側ロッド支持部
を動力によって上下左右に動かし、その際に発生する反
力およびモーメントからシリンダーチューブ軸芯とピス
トン軸芯が一致する位置を自動探索し押し込むものであ
る。
【００１９】
【発明の効果】以上説明した如く本発明によれば、力覚
センサーにエアーベアリングによる浮上を付加した重力
補償型・モーメント検出により対象物重量に影響され
ず、微小反力・モーメントを検出でき、ピストン・ロッ
ドの挿入が人手を使わずに容易に行えることとなり、シ
リンダーピストン等の長尺物挿入作業の簡易化に多大な
効果が期待できる。この方法の採用によって、超長尺且
つ大重量に於ける微小嵌め合い物を短時間できわめて容
易にしかも無人でピストン部にもチューブ内にも疵の発
生を見ることもなく円滑な挿入作業が行え、従来の問題
点をここに解消することが出来た。
センサーにエアーベアリングによる浮上を付加した重力
補償型・モーメント検出により対象物重量に影響され
ず、微小反力・モーメントを検出でき、ピストン・ロッ
ドの挿入が人手を使わずに容易に行えることとなり、シ
リンダーピストン等の長尺物挿入作業の簡易化に多大な
効果が期待できる。この方法の採用によって、超長尺且
つ大重量に於ける微小嵌め合い物を短時間できわめて容
易にしかも無人でピストン部にもチューブ内にも疵の発
生を見ることもなく円滑な挿入作業が行え、従来の問題
点をここに解消することが出来た。
【図１】本発明を例示する斜視図である。
【図２】ピストン挿入台車の平面図である。
【図３】ピストン挿入台車の正面図である。
【図４】押し込み台車の側面図である。
【図５】ピストンロッド押し込み状態図である。
１ ピストン挿入台車 ４ ロッド押し込み台車 ５ ピストン ６ ロッド ７ クレビス ８ チューブ １１，４１ 走行台車 １２，４２ 上下位置調整台 １３，４３ 左右位置調整台 １４，１５，４４，４５ エアーベアリング １６，４６ 浮上フレーム １７，４７ ピストンロッドクランプ部 １８，１９，４８ 力覚センサー取り付けフレーム ２０，２１，４９ 力覚センサー ２２，２３，５０ 反力・モーメント伝達板 ２４，２５，５１ クランプ部 ２６，２７，５２，５３ 駆動装置
Claims (2)
- 【請求項１】 前後進自在なピストン挿入台車上に昇降
および横行可能に設けた上下左右位置調整台と、ピスト
ンロッドをロッド径の大小に無関係に同一軸芯上でクラ
ンプしながら下面に取り付けたエアーベアリングによっ
てピストンロッドの重量を支持しながら前記位置調整台
に対し浮上可能に設けたロッドクランプ台と、ロッドの
軸芯を含む水平面内でロッドの軸芯を中心として左右対
称な位置に配置し入力側を前記ロッドクランプ台上に固
定した一対の力覚センサーと、力覚センサーの出力側に
固定して前記ロッドクランプ台と一体に動く一対の接触
反力伝達板と、前記上下左右位置調整台上に積置し接触
反力伝達板を前記ロッドクランプ台の上下左右位置変化
と無関係に挿入方向に把持する左右一対のクランプ機構
とによって構成したことを特徴とするシリンダーチュー
ブ内へのピストンロッド自動挿入装置。 - 【請求項２】 前後進自在なロッド押し込み台車上に昇
降および横行可能に設けた上下左右位置調整台と、ピス
トンロッドをロッド径の大小に無関係に同一軸芯上でク
ランプしながら下面に取り付けたエアーベアリングによ
ってピストンロッドの重量を支持しながら前記位置調整
台に対し浮上可能に設けたロッドクランプ台と、ロッド
の軸芯を含む鉛直平面内に配置し出力側を前記上下左右
位置調整台上に固定した力覚センサーと、力覚センサー
の入力側の前記ロッドクランプ台上に設けた接触反力伝
達板と、この接触反力伝達板を前記ロッドクランプ台の
上下左右位置変化と無関係に把持するクランプ機構とに
よって構成したことを特徴とするシリンダーチューブ内
へのピストンロッド自動挿入装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8992193A JPH06297265A (ja) | 1993-04-16 | 1993-04-16 | シリンダーチューブ内へのピストンロッド自動挿入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8992193A JPH06297265A (ja) | 1993-04-16 | 1993-04-16 | シリンダーチューブ内へのピストンロッド自動挿入装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06297265A true JPH06297265A (ja) | 1994-10-25 |
Family
ID=13984172
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8992193A Withdrawn JPH06297265A (ja) | 1993-04-16 | 1993-04-16 | シリンダーチューブ内へのピストンロッド自動挿入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06297265A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107553095A (zh) * | 2017-09-30 | 2018-01-09 | 长治清华机械厂 | 内胀式锁紧油缸专用卧式装缸机 |
| CN114714055A (zh) * | 2022-03-10 | 2022-07-08 | 海天塑机集团有限公司 | 一种活塞杆油缸筒装配设备及装配方法 |
| CN114932401A (zh) * | 2022-05-28 | 2022-08-23 | 蚌埠液力机械有限公司 | 一种液压缸活塞杆螺母拧紧装置 |
| CN116551343A (zh) * | 2023-05-21 | 2023-08-08 | 河北工业大学 | 一种螺杆钻具定子成型加工用切片式内膜的辅助装配设备 |
| CN119609624A (zh) * | 2025-02-14 | 2025-03-14 | 北京朗德金燕自动化装备股份有限公司 | 一种煤矿机电设备高精密配件压合连接装置 |
-
1993
- 1993-04-16 JP JP8992193A patent/JPH06297265A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107553095A (zh) * | 2017-09-30 | 2018-01-09 | 长治清华机械厂 | 内胀式锁紧油缸专用卧式装缸机 |
| CN114714055A (zh) * | 2022-03-10 | 2022-07-08 | 海天塑机集团有限公司 | 一种活塞杆油缸筒装配设备及装配方法 |
| CN114932401A (zh) * | 2022-05-28 | 2022-08-23 | 蚌埠液力机械有限公司 | 一种液压缸活塞杆螺母拧紧装置 |
| CN116551343A (zh) * | 2023-05-21 | 2023-08-08 | 河北工业大学 | 一种螺杆钻具定子成型加工用切片式内膜的辅助装配设备 |
| CN119609624A (zh) * | 2025-02-14 | 2025-03-14 | 北京朗德金燕自动化装备股份有限公司 | 一种煤矿机电设备高精密配件压合连接装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000704 |