JPH0629732B2 - 移動体用方位検出装置 - Google Patents
移動体用方位検出装置Info
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- JPH0629732B2 JPH0629732B2 JP61240688A JP24068886A JPH0629732B2 JP H0629732 B2 JPH0629732 B2 JP H0629732B2 JP 61240688 A JP61240688 A JP 61240688A JP 24068886 A JP24068886 A JP 24068886A JP H0629732 B2 JPH0629732 B2 JP H0629732B2
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
- G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
- G01S1/08—Systems for determining direction or position line
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Navigation (AREA)
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、地磁気を検出することによつて車両等の移
動体の進行方位を検出する移動体用方位検出装置に関す
るものである。
動体の進行方位を検出する移動体用方位検出装置に関す
るものである。
この種の従来の移動体用方位検出装置の原理について第
６図及び第７図に基づいて説明すると、まず、第６図に
示すように、車両等の移動体１に装着された地磁気検出
手段２によつて地磁気の水平分力Ｈ（以下単に地磁気Ｈ
と言う）が検出される。今、移動体１の進行方向Ａと地
磁気Ｈの方向（すなわち北方向）とのなす角度がθであ
るとすると、この地磁気検出手段２は、地磁気Ｈを移動
体１の進行方向Ａと同一の検出方向の成分Ｈy（＝Ｈcos
θ）と進行方向Ａに垂直な検出方向の成分Ｈx（＝Ｈsin
θ）とに分解して検出するもので、この一対の成分Ｈx
及びＨyは、地磁気検出手段２によつてそれぞれ電気信
号に変換され、さらに増幅されて成分Ｈx及びＨyにそれ
ぞれ対応した一対の検出信号（例えば直流電圧）ｘ及び
ｙとして、すなわち、次式 ｘ＝ＫＨx＝ＫＨsinθ ……(1a) ｙ＝ＫＨy＝ＫＨcosθ ……(1b) （但し、Ｋ：磁界を電圧に変換する定数） に示すような値として出力される。なお、上式(1a)及び
(1b)に示されるようにこの検出信号ｘ及びｙは、地磁気
検出手段２の受ける磁界成分Ｈx及びＨyがそれぞれゼロ
のときに、出力値がそれぞれ基準値（すなわちここでは
ゼロ）となるよう設定されており、上記検出される磁界
成分Ｈx及びＨyにそれぞれ比例した値が、上記基準値に
対して得られるものである。この一対の検出信号ｘ及び
ｙを座標とするｘ−ｙ直交座標面において、移動体１が
一旋回した場合の座標（ｘ，ｙ）の軌跡は第７図に示す
ように円O1となり、地磁気Ｈと移動体１の進行方向Ａと
のなす角度θは図のように示される。従つて、地磁気Ｈ
を検出することによつて得られた一対の検出信号ｘ及び
ｙから、移動体１の進行方向Ａと地磁気Ｈの方向とのな
す角度θ、すなわち移動体１の進行方位θは、 θ＝tan-1（ｘ／ｙ） ……(2) で与えられることになる。なお、地磁気Ｈの方向と地理
上の北方向とは地域によつて一致せず、偏角と言われる
誤差が生じているが、説明を簡単にするためこの誤差は
無視し、上記両方向は一致しているものとする。
６図及び第７図に基づいて説明すると、まず、第６図に
示すように、車両等の移動体１に装着された地磁気検出
手段２によつて地磁気の水平分力Ｈ（以下単に地磁気Ｈ
と言う）が検出される。今、移動体１の進行方向Ａと地
磁気Ｈの方向（すなわち北方向）とのなす角度がθであ
るとすると、この地磁気検出手段２は、地磁気Ｈを移動
体１の進行方向Ａと同一の検出方向の成分Ｈy（＝Ｈcos
θ）と進行方向Ａに垂直な検出方向の成分Ｈx（＝Ｈsin
θ）とに分解して検出するもので、この一対の成分Ｈx
及びＨyは、地磁気検出手段２によつてそれぞれ電気信
号に変換され、さらに増幅されて成分Ｈx及びＨyにそれ
ぞれ対応した一対の検出信号（例えば直流電圧）ｘ及び
ｙとして、すなわち、次式 ｘ＝ＫＨx＝ＫＨsinθ ……(1a) ｙ＝ＫＨy＝ＫＨcosθ ……(1b) （但し、Ｋ：磁界を電圧に変換する定数） に示すような値として出力される。なお、上式(1a)及び
(1b)に示されるようにこの検出信号ｘ及びｙは、地磁気
検出手段２の受ける磁界成分Ｈx及びＨyがそれぞれゼロ
のときに、出力値がそれぞれ基準値（すなわちここでは
ゼロ）となるよう設定されており、上記検出される磁界
成分Ｈx及びＨyにそれぞれ比例した値が、上記基準値に
対して得られるものである。この一対の検出信号ｘ及び
ｙを座標とするｘ−ｙ直交座標面において、移動体１が
一旋回した場合の座標（ｘ，ｙ）の軌跡は第７図に示す
ように円O1となり、地磁気Ｈと移動体１の進行方向Ａと
のなす角度θは図のように示される。従つて、地磁気Ｈ
を検出することによつて得られた一対の検出信号ｘ及び
ｙから、移動体１の進行方向Ａと地磁気Ｈの方向とのな
す角度θ、すなわち移動体１の進行方位θは、 θ＝tan-1（ｘ／ｙ） ……(2) で与えられることになる。なお、地磁気Ｈの方向と地理
上の北方向とは地域によつて一致せず、偏角と言われる
誤差が生じているが、説明を簡単にするためこの誤差は
無視し、上記両方向は一致しているものとする。
さて、上記のようにして移動体１の進行方位θが得られ
るのであるが、従来より、移動体１を構成する磁性部材
が磁化されることによつて生じる着磁磁界の存在並びに
磁界を検出信号に変換する定数が検出方向により異なる
ことによつて、正確な進行方位θが得られなくなる不具
合が知られている。この不具合点について第８図及び第
９図に基づき説明すると、第８図は上記第６図に対し、
移動体１に上記着磁磁界Ｈvが存在する場合を示すもの
で、この着磁磁界Ｈvがあると、移動体１に設けられた
地磁気検出手段２を貫く磁界は、地磁気Ｈと着磁磁界Ｈ
vとの合成磁界Ｈeとなる。これら各磁界Ｈ，Ｈv及びＨe
の各座標（Ｈx，Ｈy），（Ｈvx，Ｈvy）及び（Ｈex，Ｈ
ey）に対応する地磁気検出手段２の検出信号の座標
（ｘ，ｙ），（ｘv，ｙv）及び（ｘe，ｙe）をｘ−ｙ直
交座標面上に示したものが第９図である。従つて、地磁
気検出手段２からの検出信号ｘe及びｙeは、次式、 ｘe＝ｘ＋ｘv＝Ｋ1Ｈsinθ＋ｘv ……(3a) ｙe＝ｙ＋ｙv＝Ｋ2Ｈcosθ＋ｙv ……(3b) で与えられる。但し、Ｋ1及びＫ2は各検出方向の磁界を
検出信号に変換する定数である。これらの検出信号ｘe
及びｙeから上式(2)に基づいて得られる角度θeは、 θ＝tan-1（ｘe／ｙe） ……(4) となるから真の進行方位θは得られなくなる。
るのであるが、従来より、移動体１を構成する磁性部材
が磁化されることによつて生じる着磁磁界の存在並びに
磁界を検出信号に変換する定数が検出方向により異なる
ことによつて、正確な進行方位θが得られなくなる不具
合が知られている。この不具合点について第８図及び第
９図に基づき説明すると、第８図は上記第６図に対し、
移動体１に上記着磁磁界Ｈvが存在する場合を示すもの
で、この着磁磁界Ｈvがあると、移動体１に設けられた
地磁気検出手段２を貫く磁界は、地磁気Ｈと着磁磁界Ｈ
vとの合成磁界Ｈeとなる。これら各磁界Ｈ，Ｈv及びＨe
の各座標（Ｈx，Ｈy），（Ｈvx，Ｈvy）及び（Ｈex，Ｈ
ey）に対応する地磁気検出手段２の検出信号の座標
（ｘ，ｙ），（ｘv，ｙv）及び（ｘe，ｙe）をｘ−ｙ直
交座標面上に示したものが第９図である。従つて、地磁
気検出手段２からの検出信号ｘe及びｙeは、次式、 ｘe＝ｘ＋ｘv＝Ｋ1Ｈsinθ＋ｘv ……(3a) ｙe＝ｙ＋ｙv＝Ｋ2Ｈcosθ＋ｙv ……(3b) で与えられる。但し、Ｋ1及びＫ2は各検出方向の磁界を
検出信号に変換する定数である。これらの検出信号ｘe
及びｙeから上式(2)に基づいて得られる角度θeは、 θ＝tan-1（ｘe／ｙe） ……(4) となるから真の進行方位θは得られなくなる。
しかしながら、この着磁磁界Ｈvの大きさ及び移動体１
の進行方向Ａに対する向きは一定であるから移動体１が
進行方向Ａを変えても、第９図に示した着磁磁界Ｈvに
対応する検出信号の座標（ｘv，ｙv）は変化しないこと
になる。従つて、移動体１が一旋回した場合の検出信号
の座標（ｘe，ｙe）の描く軌跡は、上式(3a)及び(3b)か
ら明らかなように点（ｘv，ｙv）を中心とする離心率Ｋ
2／Ｋ1の楕円Ｏ3となるから、移動体１が一旋回したと
きの検出信号ｘe及びｙeより、この楕円Ｏ3の中心座標
（ｘv，ｙv）及び離心率Ｋ2／Ｋ1を予め求めておけば、
真の進行方位θは、次式、 から容易に得られるのである。
の進行方向Ａに対する向きは一定であるから移動体１が
進行方向Ａを変えても、第９図に示した着磁磁界Ｈvに
対応する検出信号の座標（ｘv，ｙv）は変化しないこと
になる。従つて、移動体１が一旋回した場合の検出信号
の座標（ｘe，ｙe）の描く軌跡は、上式(3a)及び(3b)か
ら明らかなように点（ｘv，ｙv）を中心とする離心率Ｋ
2／Ｋ1の楕円Ｏ3となるから、移動体１が一旋回したと
きの検出信号ｘe及びｙeより、この楕円Ｏ3の中心座標
（ｘv，ｙv）及び離心率Ｋ2／Ｋ1を予め求めておけば、
真の進行方位θは、次式、 から容易に得られるのである。
上記のような原理に基づき真の進行方位θを求めるもの
として、特開昭５８−２４８１１号公報に記載されたも
のが従来より知られている。この提案には、移動体１を
一旋回させたときに得られる地磁気検出手段２からの検
出信号ｘ及びｙのうち、ｘ−ｙ直交座標面における各軸
方向の最大値ｘmax（ｘ成分最大値）及びｙmax（ｙ成分
最大値）並びに最小値ｘmin（ｘ成分最小値）及びｙmin
（ｙ成分最小値）を求めて記憶しておき、次式 ｘo＝（ｘmax＋ｘmin）／２ …(6a) ｙo＝（ｙmax＋ｙmin）／２ …(6b) Ｋx＝（ｘmax−ｘmin）／２ …(6c) Ｋy＝（ｙmax−ｙmin）／２ …(6d) により楕円軌跡Ｏ3の中心座標（ｘo，ｙo）並びにｘ軸
及びｙ軸の半径の値Ｋx及びＫyを求めるものである。従
つて、適当な時期に上記のような操作を行つておけば、
Ｋ2／Ｋ1をＫy／Ｋxに対応させて且つｘvをｘoに、ｙv
をｙoに各々対応させて以後は上式(5)に示した演算を行
うことによつて、真の進行方位θが求められるのであ
る。
として、特開昭５８−２４８１１号公報に記載されたも
のが従来より知られている。この提案には、移動体１を
一旋回させたときに得られる地磁気検出手段２からの検
出信号ｘ及びｙのうち、ｘ−ｙ直交座標面における各軸
方向の最大値ｘmax（ｘ成分最大値）及びｙmax（ｙ成分
最大値）並びに最小値ｘmin（ｘ成分最小値）及びｙmin
（ｙ成分最小値）を求めて記憶しておき、次式 ｘo＝（ｘmax＋ｘmin）／２ …(6a) ｙo＝（ｙmax＋ｙmin）／２ …(6b) Ｋx＝（ｘmax−ｘmin）／２ …(6c) Ｋy＝（ｙmax−ｙmin）／２ …(6d) により楕円軌跡Ｏ3の中心座標（ｘo，ｙo）並びにｘ軸
及びｙ軸の半径の値Ｋx及びＫyを求めるものである。従
つて、適当な時期に上記のような操作を行つておけば、
Ｋ2／Ｋ1をＫy／Ｋxに対応させて且つｘvをｘoに、ｙv
をｙoに各々対応させて以後は上式(5)に示した演算を行
うことによつて、真の進行方位θが求められるのであ
る。
従来の移動体用方位検出装置は以上のように構成されて
いるので、初期補正として初期に移動体を一旋回させた
時に得た各方位検出信号の最大値と最小値を用いて上記
楕円軌跡を推定し、この楕円軌跡に基づきその後に得た
方位検出信号から移動体の進行方位を出すようにしてお
り、この場合には、初期補正で得た楕円軌跡の推定条件
がその後変化しなければ真の進行方位を求めることがで
きるが、しかし、例えば、移動体内部の振動によつてあ
るいは外部の磁界の強さの変化による影響で移動体の着
磁磁界Ｈvは変化するので初期の楕円軌跡の推定条件に
誤差が生じ真の進行方位を出すことが困難となる問題点
があり、又、楕円軌跡の推定条件が変化した後に再び移
動体を一旋回することにより変化後の楕円軌跡を推定す
ることができるが、しかし推定条件の変化毎に移動体を
旋回させることは、運転者にとつて非常に煩らわしい操
作となるなどの問題点があつた。
いるので、初期補正として初期に移動体を一旋回させた
時に得た各方位検出信号の最大値と最小値を用いて上記
楕円軌跡を推定し、この楕円軌跡に基づきその後に得た
方位検出信号から移動体の進行方位を出すようにしてお
り、この場合には、初期補正で得た楕円軌跡の推定条件
がその後変化しなければ真の進行方位を求めることがで
きるが、しかし、例えば、移動体内部の振動によつてあ
るいは外部の磁界の強さの変化による影響で移動体の着
磁磁界Ｈvは変化するので初期の楕円軌跡の推定条件に
誤差が生じ真の進行方位を出すことが困難となる問題点
があり、又、楕円軌跡の推定条件が変化した後に再び移
動体を一旋回することにより変化後の楕円軌跡を推定す
ることができるが、しかし推定条件の変化毎に移動体を
旋回させることは、運転者にとつて非常に煩らわしい操
作となるなどの問題点があつた。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、初期補正終了後の検出信号対を用いて初期に
推定した楕円軌跡を徐々に修正し、各検出信号対の検出
誤差が上記楕円軌跡の誤差に与える影響を軽減すること
のできる移動体用方位検出装置を得ることを目的とす
る。
たもので、初期補正終了後の検出信号対を用いて初期に
推定した楕円軌跡を徐々に修正し、各検出信号対の検出
誤差が上記楕円軌跡の誤差に与える影響を軽減すること
のできる移動体用方位検出装置を得ることを目的とす
る。
この発明に係る移動体用検出装置は、初期修正終了後の
検出信号対を楕円軌跡の中心座標の値、その各軸方向の
両半径の値に基づいて補正した得た補正検出信号対が楕
円軌跡に対応する円の直交座標系における円上にない場
合、円から補正検出信号対の座標点迄の距離を直交座標
成分に分けてベクトル成分対として補正検出信号対から
得、ベクトル成分対及び楕円軌跡の両半径の値に基づき
楕円軌跡の中心座標の値及びその両半径を修正して更新
する軌跡修正手段を設け、これら修正値から磁気検出信
号を補正するようにしたものである。
検出信号対を楕円軌跡の中心座標の値、その各軸方向の
両半径の値に基づいて補正した得た補正検出信号対が楕
円軌跡に対応する円の直交座標系における円上にない場
合、円から補正検出信号対の座標点迄の距離を直交座標
成分に分けてベクトル成分対として補正検出信号対から
得、ベクトル成分対及び楕円軌跡の両半径の値に基づき
楕円軌跡の中心座標の値及びその両半径を修正して更新
する軌跡修正手段を設け、これら修正値から磁気検出信
号を補正するようにしたものである。
この発明による移動体用検出装置は、移動体の着磁磁界
の大きさが変化した場合には、前回の方位検出に用いた
楕円軌跡の中心座標の値及びその両半径の値が変化し、
補正検出信号対が円上になく、軌跡修正手段により今回
の着磁磁界の変化に応じた楕円軌跡の中心座標の値及び
その両半径の値を円から補正検出信号対の座標点迄の距
離をベクトル成分対として出した値と前回の両半径の値
を用いて前回の中心座標の値及び前回の両半径の値を修
正する形で得、軌跡修正手段からのこれらの修正値に基
づき磁気検出信号を補正して一対の補正検出信号を得、
この着磁磁界による検出成分を完全に除去した地磁気の
みによる一対の補正検出信号により移動体の正確な方位
を検出する。
の大きさが変化した場合には、前回の方位検出に用いた
楕円軌跡の中心座標の値及びその両半径の値が変化し、
補正検出信号対が円上になく、軌跡修正手段により今回
の着磁磁界の変化に応じた楕円軌跡の中心座標の値及び
その両半径の値を円から補正検出信号対の座標点迄の距
離をベクトル成分対として出した値と前回の両半径の値
を用いて前回の中心座標の値及び前回の両半径の値を修
正する形で得、軌跡修正手段からのこれらの修正値に基
づき磁気検出信号を補正して一対の補正検出信号を得、
この着磁磁界による検出成分を完全に除去した地磁気の
みによる一対の補正検出信号により移動体の正確な方位
を検出する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。
第１図はこの発明の一実施例の全体構成を示し、同図に
おいて、２は第６図に示した地磁気検出手段２と同一の
ものである。３は上記従来技術（特開昭５８−２４８１
１号公報）で示されているように、スイツチ５の操作で
作動し、移動体１を旋回移動させることによつて、検出
信号ｘ及びｙを記憶し、上式(6a)乃至(6d)に基づいて楕
円の中心ｘo及びｙo並びにｘ軸及びｙ軸方向の半径Ｋx
及びＫyを求めることにより楕円軌跡を推定する初期補
正手段、４は上記地磁気検出手段２からの検出信号ｘ及
びｙを上記楕円軌跡に基づき、次式、 Ｘ＝（ｘ−ｘo）／Ｋx …(7a) Ｙ＝（ｙ−ｙo）／Ｋy …(7b) によつて補正し、補正された一対の補正検出信号Ｘ及び
Ｙを出力する着磁補正手段、６は、以下で詳細に説明す
るように、上記着磁補正手段４からの補正検出信号Ｘ及
びＹが入力され、上記楕円軌跡を適宜修正する軌跡修正
手段である。
おいて、２は第６図に示した地磁気検出手段２と同一の
ものである。３は上記従来技術（特開昭５８−２４８１
１号公報）で示されているように、スイツチ５の操作で
作動し、移動体１を旋回移動させることによつて、検出
信号ｘ及びｙを記憶し、上式(6a)乃至(6d)に基づいて楕
円の中心ｘo及びｙo並びにｘ軸及びｙ軸方向の半径Ｋx
及びＫyを求めることにより楕円軌跡を推定する初期補
正手段、４は上記地磁気検出手段２からの検出信号ｘ及
びｙを上記楕円軌跡に基づき、次式、 Ｘ＝（ｘ−ｘo）／Ｋx …(7a) Ｙ＝（ｙ−ｙo）／Ｋy …(7b) によつて補正し、補正された一対の補正検出信号Ｘ及び
Ｙを出力する着磁補正手段、６は、以下で詳細に説明す
るように、上記着磁補正手段４からの補正検出信号Ｘ及
びＹが入力され、上記楕円軌跡を適宜修正する軌跡修正
手段である。
この軌跡修正手段６の原理について説明すると、例えば
第２図(a)のように、検出信号のｙ座標が上記楕円軌跡
の中心のｙ座標と一致しているにもかかわらず、検出信
号のｘ座標がｘ成分最大値ｘmaxともｘ成分最小値ｘmin
とも一致していない場合、この場合は検出信号のｘ座標
がｘ成分最小値ｘminよりもｘ成分最大値ｘmaxに近いの
で、ｘ成分最大値ｘmaxに誤差がある可能性がある。し
かし、検出信号にも誤差がある可能性がある。そこで、
所定の重み係数Ｚ（０＜Ｚ＜１）を用いて、次式、 ｘmax←ｘmax＋Ｚ（ｘ−ｘmax） …(8) によりｘ成分最大値ｘmaxを修正してやれば、重み係数
Ｚの値が適当であれば、上式(8)の操作をくり返すうち
に、ｘ成分最大値ｘmaxの誤差は小さくなつていくはず
である。しかし、検出信号の座標（ｘ，ｙ）の一方が上
記楕円軌跡の中心と一致していることはまれである。そ
こで一般の場合は、検出信号の座標（ｘ，ｙ）と上記楕
円軌跡の中心座標（ｘo，ｙo）を通る直線と上記楕円軌
跡との交点のうち、検出信号の座標点（ｘ，ｙ）に近い
方の交点（ｘ1，ｙ1）を基準点とする。そして、基準点
（ｘ1，ｙ1）と検出信号の座標（ｘ，ｙ）を結ぶベクト
ルの各座標成分に基づいて、ｘ成分最大値ｘmaxまたは
その最小値ｘmin並びにｙ成分最大値ｙmaxまたはその最
小値ｙminを修正する。例えば第２図(b)の場合には、検
出信号のｘ座標ｘがｘ成分最小値ｘminよりもｘ成分最
大値ｘmaxに近く、検出信号のｙ座標ｙがｙ成分最小値
ｙminよりもｙ成分最大値ｙmaxに近いので、 ｘmax←ｘmax＋Ｚ（ｘ−ｘ1） …(9a) ｙmax←ｙmax＋Ｚ（ｙ−ｙ1） …(9b) により両軸成分の最大値ｘmaxとｙmaxを修正する。それ
に伴つて、上式(6a)乃至(6d)を実行し、上記楕円軌跡を
修正する。
第２図(a)のように、検出信号のｙ座標が上記楕円軌跡
の中心のｙ座標と一致しているにもかかわらず、検出信
号のｘ座標がｘ成分最大値ｘmaxともｘ成分最小値ｘmin
とも一致していない場合、この場合は検出信号のｘ座標
がｘ成分最小値ｘminよりもｘ成分最大値ｘmaxに近いの
で、ｘ成分最大値ｘmaxに誤差がある可能性がある。し
かし、検出信号にも誤差がある可能性がある。そこで、
所定の重み係数Ｚ（０＜Ｚ＜１）を用いて、次式、 ｘmax←ｘmax＋Ｚ（ｘ−ｘmax） …(8) によりｘ成分最大値ｘmaxを修正してやれば、重み係数
Ｚの値が適当であれば、上式(8)の操作をくり返すうち
に、ｘ成分最大値ｘmaxの誤差は小さくなつていくはず
である。しかし、検出信号の座標（ｘ，ｙ）の一方が上
記楕円軌跡の中心と一致していることはまれである。そ
こで一般の場合は、検出信号の座標（ｘ，ｙ）と上記楕
円軌跡の中心座標（ｘo，ｙo）を通る直線と上記楕円軌
跡との交点のうち、検出信号の座標点（ｘ，ｙ）に近い
方の交点（ｘ1，ｙ1）を基準点とする。そして、基準点
（ｘ1，ｙ1）と検出信号の座標（ｘ，ｙ）を結ぶベクト
ルの各座標成分に基づいて、ｘ成分最大値ｘmaxまたは
その最小値ｘmin並びにｙ成分最大値ｙmaxまたはその最
小値ｙminを修正する。例えば第２図(b)の場合には、検
出信号のｘ座標ｘがｘ成分最小値ｘminよりもｘ成分最
大値ｘmaxに近く、検出信号のｙ座標ｙがｙ成分最小値
ｙminよりもｙ成分最大値ｙmaxに近いので、 ｘmax←ｘmax＋Ｚ（ｘ−ｘ1） …(9a) ｙmax←ｙmax＋Ｚ（ｙ−ｙ1） …(9b) により両軸成分の最大値ｘmaxとｙmaxを修正する。それ
に伴つて、上式(6a)乃至(6d)を実行し、上記楕円軌跡を
修正する。
また、第１図において、７は上記着磁補正手段３からの
補正検出信号Ｘ及びＹが入力され、次式、 θｈ＝tan-1（Ｘ／Ｙ） …(9c) に基づいて進行方位θｈを演算し、その信号を出力する
角度演算手段、８はこの角度演算手段７から入力された
進行方位θｈを表示する表示手段である。
補正検出信号Ｘ及びＹが入力され、次式、 θｈ＝tan-1（Ｘ／Ｙ） …(9c) に基づいて進行方位θｈを演算し、その信号を出力する
角度演算手段、８はこの角度演算手段７から入力された
進行方位θｈを表示する表示手段である。
次に、第１図に示した概念的構成を具体的な装置によつ
て示した第３図について説明すると、９は第１図に示し
た初期補正手段３、着磁補正手段４、軌跡修正手段６及
び角度演算手段７を具体的に実現する制御回路であり、
地磁気検出手段２からのアナログ検出信号ｘ及びｙをデ
イジタル量に変換するアナログ−デジタル変換器（以
下、Ａ−Ｄ変換器という）１０と、このＡ−Ｄ変換器１
０からの出力とスイツチ５からの信号が入力され、上記
各手段に対応した演算を行なうマイクロコンピユータ１
１と、このマイクロコンピユータ１１からの信号が入力
され、表示手段８を駆動する表示駆動回路１２とによつ
て構成されている。上記マイクロコンピユータ１１は周
知のように、入力回路１１ａ、メモリー１１ｂ、中央処
理装置ＣＰＵ１１ｃ及び出力回路１１ｄを備えたもので
ある。表示手段８は液晶表示パネルなどからなり、進行
方位θｈを示すための表示セグメント８ａ〜８ｈが設け
られ、上記表示駆動回路１２からの信号を受けて、上記
セグメント８ａ〜８ｈのいずれか１つが点灯されるもの
である。なお、第３図に示した装置は図示しない移動体
に搭載されている。また、ＣＰＵ１１ｃを第４図のフロ
ーに従つて動作させるためのプログラムは、メモリー１
１ｂ内に予め格納されている。
て示した第３図について説明すると、９は第１図に示し
た初期補正手段３、着磁補正手段４、軌跡修正手段６及
び角度演算手段７を具体的に実現する制御回路であり、
地磁気検出手段２からのアナログ検出信号ｘ及びｙをデ
イジタル量に変換するアナログ−デジタル変換器（以
下、Ａ−Ｄ変換器という）１０と、このＡ−Ｄ変換器１
０からの出力とスイツチ５からの信号が入力され、上記
各手段に対応した演算を行なうマイクロコンピユータ１
１と、このマイクロコンピユータ１１からの信号が入力
され、表示手段８を駆動する表示駆動回路１２とによつ
て構成されている。上記マイクロコンピユータ１１は周
知のように、入力回路１１ａ、メモリー１１ｂ、中央処
理装置ＣＰＵ１１ｃ及び出力回路１１ｄを備えたもので
ある。表示手段８は液晶表示パネルなどからなり、進行
方位θｈを示すための表示セグメント８ａ〜８ｈが設け
られ、上記表示駆動回路１２からの信号を受けて、上記
セグメント８ａ〜８ｈのいずれか１つが点灯されるもの
である。なお、第３図に示した装置は図示しない移動体
に搭載されている。また、ＣＰＵ１１ｃを第４図のフロ
ーに従つて動作させるためのプログラムは、メモリー１
１ｂ内に予め格納されている。
上記のように構成された実施例の動作について以下に説
明するが、マイクロコンピユータ１１の動作については
第４図(a)及び第４図(b)を参照しながら説明する。ま
ず、電源（図示せず）が投入されると地磁気検出手段
２、制御回路９及び表示手段８が動作を開始する。すな
わち、地磁気検出手段２は地磁気Ｈを検出して検出信号
ｘ及びｙを出力し、この信号ｘ及びｙはＡ−Ｄ変換器１
０を介してマイクロコンピユータ１１に与えられる。一
方、マイクロコンピユータ１１は上記電源の投入によつ
て始動し、第４図(a)のメインルーチンに示すようにス
テツプ１０１から順に動作を進めて行く。まず、初期補
正手段３の動作について説明すると、運転者によつてス
イツチ５が操作され、ステツプ１０１に示すように、こ
のスイツチ５が操作されたことが判断されると、ステツ
プ１０２に示すような初期補正ルーチンが行なわれる。
この初期補正ルーチンでは、すでに上記に説明したよう
に、特開昭５８−２４８１１号公報に記載されたものと
同様の動作が行なわれ、上記楕円軌跡の中心座標の各値
ｘo及びｙo並びにｘ軸方向及びｙ軸方向の半径の値Ｋx
及びＫyが求められるものである。
明するが、マイクロコンピユータ１１の動作については
第４図(a)及び第４図(b)を参照しながら説明する。ま
ず、電源（図示せず）が投入されると地磁気検出手段
２、制御回路９及び表示手段８が動作を開始する。すな
わち、地磁気検出手段２は地磁気Ｈを検出して検出信号
ｘ及びｙを出力し、この信号ｘ及びｙはＡ−Ｄ変換器１
０を介してマイクロコンピユータ１１に与えられる。一
方、マイクロコンピユータ１１は上記電源の投入によつ
て始動し、第４図(a)のメインルーチンに示すようにス
テツプ１０１から順に動作を進めて行く。まず、初期補
正手段３の動作について説明すると、運転者によつてス
イツチ５が操作され、ステツプ１０１に示すように、こ
のスイツチ５が操作されたことが判断されると、ステツ
プ１０２に示すような初期補正ルーチンが行なわれる。
この初期補正ルーチンでは、すでに上記に説明したよう
に、特開昭５８−２４８１１号公報に記載されたものと
同様の動作が行なわれ、上記楕円軌跡の中心座標の各値
ｘo及びｙo並びにｘ軸方向及びｙ軸方向の半径の値Ｋx
及びＫyが求められるものである。
つぎに、着磁補正手段４の動作について説明すると、ス
テツプ１０３に示すように検出信号ｘ及びｙを入力し、
ステツプ１０４に示すように、上式(7a)及び(7b)によつ
て補正検出信号Ｘ及びＹが求められる。つぎに、角度演
算手段７の動作については、ステツプ１０５に示すよう
に、上式(9c)に基づき進行方位θｈが求められ、ステツ
プ１０６に示すように、この信号θｈが出力され、表示
駆動回路１２に与えられる。表示駆動回路１２はこの進
行方位信号θｈに対応した表示手段８の表示セグメント
８ａ〜８ｈのいずれか１つを点灯させることによつて、
進行方位θｈを表示する。以後、ステツプ１０７に示す
ように所定距離ｄを移動しない間はステツプ１０１に戻
り、上記と同様の動作を繰り返すものである。なお、距
離ｄを移動したか否かは、走行センサからの信号をマイ
クロコンピユータ１１が入力して、所定値になつたか否
かを判断すればよい。
テツプ１０３に示すように検出信号ｘ及びｙを入力し、
ステツプ１０４に示すように、上式(7a)及び(7b)によつ
て補正検出信号Ｘ及びＹが求められる。つぎに、角度演
算手段７の動作については、ステツプ１０５に示すよう
に、上式(9c)に基づき進行方位θｈが求められ、ステツ
プ１０６に示すように、この信号θｈが出力され、表示
駆動回路１２に与えられる。表示駆動回路１２はこの進
行方位信号θｈに対応した表示手段８の表示セグメント
８ａ〜８ｈのいずれか１つを点灯させることによつて、
進行方位θｈを表示する。以後、ステツプ１０７に示す
ように所定距離ｄを移動しない間はステツプ１０１に戻
り、上記と同様の動作を繰り返すものである。なお、距
離ｄを移動したか否かは、走行センサからの信号をマイ
クロコンピユータ１１が入力して、所定値になつたか否
かを判断すればよい。
つぎに、軌跡修正手段６の動作について説明すると、上
記した着磁補正手段４の動作が繰り返されるうちステツ
プ１０７に示すように図示しない移動体が所定距離ｄを
移動すると、ステツプ１０８に示すように楕円軌跡修正
ルーチンが行なわれる。このルーチンの動作を第４図
(b)及び第５図に基づいて説明する。まず、検出信号の
座標点と上記楕円軌跡の中心を通る直線と上記楕円軌跡
の交点のうち検出信号の座標点に近い方の点と検出信号
の座標点を結ぶベクトルの各成分Δｘ及びΔｙで求める
のであるが、計算を容易にするために、第５図(a)に示
すような検出信号対の座標系を、上式(7a)及び(7b)にり
変換した第５図(b)に示すような補正信号対の座標系で
考える。つまり、ステツプ２０１に示すように、上記ベ
クトルを上記補正信号対の座標系に変換したものの各成
分ΔＸ及びΔＹを、次式 により求める。上式(7a)及び(7b)の逆変換は、 ｘ＝Ｋx・Ｘ＋ｘo …(11a) ｙ＝Ｋy・Ｙ＋ｙo …(11b) であるから、ステツプ２０２に示すように上記ベクトル
の各成分Δｘ及びΔｙは、次式、 Δｘ＝Ｋx・ΔＸ …(12a) Δｙ＝Ｋy・ΔＹ …(12b) で求められる。次に、上記ベクトルのｘ成分を用いて、
まず、ｘ成分最大値ｘmaxまたはｘ成分最小値ｘminを修
正するのであるが、そのためには検出信号のｘ座標が、
ｘ成分最大値ｘmaxとｘ成分最小値ｘminのどちらにより
近いか判断しなければならない。上式(6a)，(6b)，(7a)
及び(7b)並びに ｘmax＞ｘmin という前提条件により、 ｜ｘ−ｘmax｜＜｜ｘ−ｘmin｜Ｘ＞０ …(13a) ｜ｘ−ｘmax｜＝｜ｘ−ｘmin｜Ｘ＝０ …(13b) ｜ｘ−ｘmax｜＞｜ｘ−ｘmin｜Ｘ＜０ …(13c) が言えるから、ステツプ２０３に示すようにｘ成分検出
信号ｘに基づく補正検出信号Ｘの符号を判断する。Ｘ＞
０であれば、予め設定された重み係数Ｚと上式(10a)と
同(12a)を用いて得たベクトル成分Δｘを用いた次式、 ｘmax←ｘmax＋Ｚ・Δｘ …(14) によつてｘ成分最大値ｘmaxを修正するから、これに伴
つて上式(6a)及び(6c)を実行すると、ステツプ２０４に
示すように、 ｘo←ｘo＋Ｚ・Δｘ／２ …(14a) Ｋx←Ｋx＋Ｚ・Δｘ／２ …(14b) ということになり、新たなｘ中心座標ｘoと新たなｘ軸
方向の半径Ｋxを得る。一方、Ｘ＜０であれば、次式、 ｘmin←ｘmin＋Ｚ・Δｘ …(15) によつてｘ成分最小値ｘminを修正するから、これに伴
つて上式(6a)及び(6c)を実行すると、ステツプ２０５に
示すように、 ｘo←ｘo＋Ｚ・Δｘ／２ …(15a) Ｋx←Ｋx−Ｚ・Δｘ／２ …(15b) ということになり、新たなｘ中心座標ｘoと新たなｘ軸
方向の半径Ｋxを得る。Ｘ＝０の場合は、ｘ成分最大値
ｘmaxもｘ成分最小値ｘminも修正しない。最後に、ステ
ツプ２０６〜２０８に示すように、ステツプ２０３〜２
０５と全く同様にして、上記ベクトルのｙ成分Δｙを用
いてｙ成分最大値ｙmaxまたはｙ成分最小値ｙminを修正
して新たなｙ中心座標ｙoと新たなｙ軸方向の半径Ｋyを
得、上記楕円軌跡の修正を完了し、第４図(a)のメイン
ルーチンへ戻る。なお、上記のようにメインルーチンに
戻つた後にスイツチ５のオン操作をしなければステツプ
１０２をジヤンプして上記と同様の動作が行ななわれ
る。
記した着磁補正手段４の動作が繰り返されるうちステツ
プ１０７に示すように図示しない移動体が所定距離ｄを
移動すると、ステツプ１０８に示すように楕円軌跡修正
ルーチンが行なわれる。このルーチンの動作を第４図
(b)及び第５図に基づいて説明する。まず、検出信号の
座標点と上記楕円軌跡の中心を通る直線と上記楕円軌跡
の交点のうち検出信号の座標点に近い方の点と検出信号
の座標点を結ぶベクトルの各成分Δｘ及びΔｙで求める
のであるが、計算を容易にするために、第５図(a)に示
すような検出信号対の座標系を、上式(7a)及び(7b)にり
変換した第５図(b)に示すような補正信号対の座標系で
考える。つまり、ステツプ２０１に示すように、上記ベ
クトルを上記補正信号対の座標系に変換したものの各成
分ΔＸ及びΔＹを、次式 により求める。上式(7a)及び(7b)の逆変換は、 ｘ＝Ｋx・Ｘ＋ｘo …(11a) ｙ＝Ｋy・Ｙ＋ｙo …(11b) であるから、ステツプ２０２に示すように上記ベクトル
の各成分Δｘ及びΔｙは、次式、 Δｘ＝Ｋx・ΔＸ …(12a) Δｙ＝Ｋy・ΔＹ …(12b) で求められる。次に、上記ベクトルのｘ成分を用いて、
まず、ｘ成分最大値ｘmaxまたはｘ成分最小値ｘminを修
正するのであるが、そのためには検出信号のｘ座標が、
ｘ成分最大値ｘmaxとｘ成分最小値ｘminのどちらにより
近いか判断しなければならない。上式(6a)，(6b)，(7a)
及び(7b)並びに ｘmax＞ｘmin という前提条件により、 ｜ｘ−ｘmax｜＜｜ｘ−ｘmin｜Ｘ＞０ …(13a) ｜ｘ−ｘmax｜＝｜ｘ−ｘmin｜Ｘ＝０ …(13b) ｜ｘ−ｘmax｜＞｜ｘ−ｘmin｜Ｘ＜０ …(13c) が言えるから、ステツプ２０３に示すようにｘ成分検出
信号ｘに基づく補正検出信号Ｘの符号を判断する。Ｘ＞
０であれば、予め設定された重み係数Ｚと上式(10a)と
同(12a)を用いて得たベクトル成分Δｘを用いた次式、 ｘmax←ｘmax＋Ｚ・Δｘ …(14) によつてｘ成分最大値ｘmaxを修正するから、これに伴
つて上式(6a)及び(6c)を実行すると、ステツプ２０４に
示すように、 ｘo←ｘo＋Ｚ・Δｘ／２ …(14a) Ｋx←Ｋx＋Ｚ・Δｘ／２ …(14b) ということになり、新たなｘ中心座標ｘoと新たなｘ軸
方向の半径Ｋxを得る。一方、Ｘ＜０であれば、次式、 ｘmin←ｘmin＋Ｚ・Δｘ …(15) によつてｘ成分最小値ｘminを修正するから、これに伴
つて上式(6a)及び(6c)を実行すると、ステツプ２０５に
示すように、 ｘo←ｘo＋Ｚ・Δｘ／２ …(15a) Ｋx←Ｋx−Ｚ・Δｘ／２ …(15b) ということになり、新たなｘ中心座標ｘoと新たなｘ軸
方向の半径Ｋxを得る。Ｘ＝０の場合は、ｘ成分最大値
ｘmaxもｘ成分最小値ｘminも修正しない。最後に、ステ
ツプ２０６〜２０８に示すように、ステツプ２０３〜２
０５と全く同様にして、上記ベクトルのｙ成分Δｙを用
いてｙ成分最大値ｙmaxまたはｙ成分最小値ｙminを修正
して新たなｙ中心座標ｙoと新たなｙ軸方向の半径Ｋyを
得、上記楕円軌跡の修正を完了し、第４図(a)のメイン
ルーチンへ戻る。なお、上記のようにメインルーチンに
戻つた後にスイツチ５のオン操作をしなければステツプ
１０２をジヤンプして上記と同様の動作が行ななわれ
る。
従つて、図示しない移動体が移動するのに伴つて上記楕
円軌跡修正ルーチンを繰り返してやると、非常に多くの
検出信号により上記楕円軌跡を推定することになるか
ら、上記重み係数Ｚを適当に選んでやると、各検出信号
の誤差が互いに打ち消し合うことにより誤差の影響が軽
減され、より精度よく上記楕円軌跡を推定することがで
きる。
円軌跡修正ルーチンを繰り返してやると、非常に多くの
検出信号により上記楕円軌跡を推定することになるか
ら、上記重み係数Ｚを適当に選んでやると、各検出信号
の誤差が互いに打ち消し合うことにより誤差の影響が軽
減され、より精度よく上記楕円軌跡を推定することがで
きる。
なお、上記実施例では、ステツプ１０７に示すように、
一定距離を移動するたびに楕円軌跡修正ルーチンを実行
しているが、一定時間を経過するたびに実行するように
してもよい。また、重み係数Ｚは一定の値としている
が、初期補正終了後に楕円軌跡修正ルーチンを実行した
回数あるいは移動体の進行方位などの関数にしてもよ
い。
一定距離を移動するたびに楕円軌跡修正ルーチンを実行
しているが、一定時間を経過するたびに実行するように
してもよい。また、重み係数Ｚは一定の値としている
が、初期補正終了後に楕円軌跡修正ルーチンを実行した
回数あるいは移動体の進行方位などの関数にしてもよ
い。
また、上記実施例では、検出信号対ｘ及びｙをそのまま
用いて楕円軌跡を修正しているが、ｎ個の検出信号対の
座標が一定領域内に密集している場合にのみ、そのｎ個
の補正検出信号対を平均したものを用いて楕円軌跡を修
正してもよい。
用いて楕円軌跡を修正しているが、ｎ個の検出信号対の
座標が一定領域内に密集している場合にのみ、そのｎ個
の補正検出信号対を平均したものを用いて楕円軌跡を修
正してもよい。
以上のように、この発明によれば初期補正時に出した楕
円軌跡を、その後の検出信号対を用いて徐々に修正する
ようにし、現在の移動体の着磁磁界の影響を検出信号対
からその分だけ完全に取除けるように構成したので、時
々刻々と着磁磁界が変化して楕円軌跡がそれに伴つて変
化する場合にも、その楕円軌跡の条件であるその中心座
標と直交座標の各軸方向の両半径を遂次に修正して得る
ことができ、これらの条件を用い検出信号対から着磁磁
界のみによる検出信号成分を完全に除くことができ、正
確な進行方位を得るための正確な補正検出信号を得るこ
とができ、移動体の進行方位を正確に検出できるものが
得られる効果がある。
円軌跡を、その後の検出信号対を用いて徐々に修正する
ようにし、現在の移動体の着磁磁界の影響を検出信号対
からその分だけ完全に取除けるように構成したので、時
々刻々と着磁磁界が変化して楕円軌跡がそれに伴つて変
化する場合にも、その楕円軌跡の条件であるその中心座
標と直交座標の各軸方向の両半径を遂次に修正して得る
ことができ、これらの条件を用い検出信号対から着磁磁
界のみによる検出信号成分を完全に除くことができ、正
確な進行方位を得るための正確な補正検出信号を得るこ
とができ、移動体の進行方位を正確に検出できるものが
得られる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を機能別に構成したブロツ
ク図、第２図は第１図の軌跡修正手段を説明するための
説明図、第３図は第１図に示す各手段を具体的に実現す
るためにマイクロコンピユータを用いてハード的に構成
したブロツク図、第４図は第３図に示したマイクロコン
ピユータの動作を示すフロー図、第５図(a)はｘ−ｙ直
交座標系における楕円軌跡と検出信号との位置関係を示
す説明図、第５図(b)は第５図(a)をＸ−Ｙ直交座標系に
変換した時の円軌跡と補正検出信号との位置関係を示す
説明図、第６図及び第７図は従来例の地磁気のみの場合
の方位検出原理を各々示す説明図、第８図は従来例で着
磁磁界が存在する場合の方位検出原理を示す説明図、第
９図は第８図に示した検出原理により検出した信号を座
標系で示した説明図である。 ２……地磁気検出手段、３……初期補正手段、４……着
磁補正手段、６……軌跡修正手段、１０……Ａ／Ｄ変換
器、１１……マイクロコンピユータ、１１ａ……入力回
路、１１ｂ……メモリ、１１ｃ……ＣＰＵ、１１ｄ……
出力回路。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
ク図、第２図は第１図の軌跡修正手段を説明するための
説明図、第３図は第１図に示す各手段を具体的に実現す
るためにマイクロコンピユータを用いてハード的に構成
したブロツク図、第４図は第３図に示したマイクロコン
ピユータの動作を示すフロー図、第５図(a)はｘ−ｙ直
交座標系における楕円軌跡と検出信号との位置関係を示
す説明図、第５図(b)は第５図(a)をＸ−Ｙ直交座標系に
変換した時の円軌跡と補正検出信号との位置関係を示す
説明図、第６図及び第７図は従来例の地磁気のみの場合
の方位検出原理を各々示す説明図、第８図は従来例で着
磁磁界が存在する場合の方位検出原理を示す説明図、第
９図は第８図に示した検出原理により検出した信号を座
標系で示した説明図である。 ２……地磁気検出手段、３……初期補正手段、４……着
磁補正手段、６……軌跡修正手段、１０……Ａ／Ｄ変換
器、１１……マイクロコンピユータ、１１ａ……入力回
路、１１ｂ……メモリ、１１ｃ……ＣＰＵ、１１ｄ……
出力回路。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (2)
- 【請求項１】移動体に装着され、磁気の水平成分を互い
に直交する一対の検出方向の成分に分けて検出し、該一
対の成分に各々対応した一対の検出信号を出力する地磁
気検出手段と、上記移動体を旋回移動させることによっ
て得られる上記地磁気検出手段からの検出信号対の各最
大値及び各最小値に基づき上記検出信号対を座標点とす
る直交座標系における楕円軌跡の中心座標と上記直交座
標系における各方向の上記楕円軌跡の両半径の値を求め
る初期補正手段と、上記楕円軌跡の中心座標の値及び上
記両半径の値に基づいて補正し、該補正された一対の補
正検出信号を出力する着磁補正手段とを有し、該着磁補
正手段からの一対の補正検出信号を用いて上記移動体の
方位を出す移動体用方位検出装置において、上記楕円軌
跡に対応する円上に上記着磁補正手段からの補正検出信
号対の座標点がない場合に、上記補正検出信号対の座標
点及び上記円の中心座標を結ぶ直線と上記円との２交点
の内で上記補正検出信号対の座標点に近い位置の交点か
ら上記補正検出信号対の座標点迄のベクトルの成分対及
び上記両半径の値に基づき上記楕円軌跡の中心座標の値
及び上記両半径の値を修正して更新する軌跡修正手段を
備えたことを特徴とする移動体用方位検出装置。 - 【請求項２】上記軌跡修正手段は、上記修正に際し、上
記ベクトルの成分対に乗ずべき所定の重み係数をも用い
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の移動体
用方位検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61240688A JPH0629732B2 (ja) | 1986-10-08 | 1986-10-08 | 移動体用方位検出装置 |
| KR1019870011139A KR910001251B1 (ko) | 1986-10-08 | 1987-10-06 | 이동체용 방위 검출장치 |
| US07/105,788 US4852012A (en) | 1986-10-08 | 1987-10-08 | Direction finder for vehicle |
| DE19873734064 DE3734064A1 (de) | 1986-10-08 | 1987-10-08 | Richtungssucher fuer fahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61240688A JPH0629732B2 (ja) | 1986-10-08 | 1986-10-08 | 移動体用方位検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6394109A JPS6394109A (ja) | 1988-04-25 |
| JPH0629732B2 true JPH0629732B2 (ja) | 1994-04-20 |
Family
ID=17063229
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61240688A Expired - Lifetime JPH0629732B2 (ja) | 1986-10-08 | 1986-10-08 | 移動体用方位検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4852012A (ja) |
| JP (1) | JPH0629732B2 (ja) |
| KR (1) | KR910001251B1 (ja) |
| DE (1) | DE3734064A1 (ja) |
Families Citing this family (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3644681A1 (de) * | 1986-12-30 | 1988-07-14 | Bosch Gmbh Robert | Navigationsverfahren fuer fahrzeuge mit elektronischem kompass |
| US5109344A (en) * | 1988-04-28 | 1992-04-28 | Mazda Motor Corporation | Vehicle navigation apparatus employing node selection, comparison and elimination techniques |
| JPH07101174B2 (ja) * | 1989-01-06 | 1995-11-01 | 日産自動車株式会社 | 車両用方位計 |
| JP2520952B2 (ja) * | 1989-02-06 | 1996-07-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行方位検出装置 |
| US5046031A (en) * | 1989-02-06 | 1991-09-03 | Magnavox Government And Industrial Electronics Company | Method and apparatus for automatic flux-gate compass calibration |
| JPH07117415B2 (ja) * | 1989-07-17 | 1995-12-18 | 日産自動車株式会社 | 車両用方位計 |
| JP2514254B2 (ja) * | 1989-08-11 | 1996-07-10 | 日産自動車株式会社 | 車両用方位計 |
| JPH03131712A (ja) * | 1989-10-17 | 1991-06-05 | Pioneer Electron Corp | 車載地磁気センサ出力の補正方法 |
| JP2664800B2 (ja) * | 1990-09-19 | 1997-10-22 | 三菱電機株式会社 | 車両用ナビゲーション装置 |
| JPH04315913A (ja) * | 1991-04-16 | 1992-11-06 | Pioneer Electron Corp | 車両方位測定装置 |
| DE4115315C2 (de) * | 1991-05-10 | 1995-01-12 | Mannesmann Kienzle Gmbh | Verfahren zur Nachführung des Korrekturwertes eines Magnetfeldsensors |
| US5287295A (en) * | 1991-05-30 | 1994-02-15 | Motorola | Method and apparatus for calibrating an electronic compass to account for alignment errors in the compass windings |
| US5345382A (en) * | 1992-05-15 | 1994-09-06 | Zexel Corporation | Calibration method for a relative heading sensor |
| JPH06249663A (ja) * | 1993-02-23 | 1994-09-09 | Mitsubishi Electric Corp | 方位検出装置 |
| US5390122A (en) * | 1993-05-07 | 1995-02-14 | Lectron Products, Inc. | Method and apparatus for calibrating a vehicle compass system |
| US6356851B1 (en) | 1999-02-05 | 2002-03-12 | Delphi Technologies, Inc. | Accelerated calibration for electronic compass module |
| US6445178B1 (en) | 1999-02-24 | 2002-09-03 | Donnelly Corporation | Vehicular magnetic displacement sensor for determining an offset in the output of the sensor |
| US6513252B1 (en) * | 1999-04-08 | 2003-02-04 | Donnelly Corporation | Vehicle compass compensation |
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