JPS6015575A - コ−ス誘導装置 - Google Patents
コ−ス誘導装置Info
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- JPS6015575A JPS6015575A JP12417183A JP12417183A JPS6015575A JP S6015575 A JPS6015575 A JP S6015575A JP 12417183 A JP12417183 A JP 12417183A JP 12417183 A JP12417183 A JP 12417183A JP S6015575 A JPS6015575 A JP S6015575A
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- Japan
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- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 69
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 abstract description 5
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロース誘導装置９％に地磁気方位を検出する
磁気方位センサと走行距離を検出する距離センサとの出
力にもとづいて得られる現在位置情報によって１例えば
乗用車などの移動体のコース誘導を行なうコース誘導装
置において、上記移動体の走行時に生じる上記磁気方位
センサの偏角誤差を、上記現在位置情報にもとづいて補
正することによって正確な走行コースの誘導を行なうよ
うにしたコース誘導装置に関するものである。
磁気方位センサと走行距離を検出する距離センサとの出
力にもとづいて得られる現在位置情報によって１例えば
乗用車などの移動体のコース誘導を行なうコース誘導装
置において、上記移動体の走行時に生じる上記磁気方位
センサの偏角誤差を、上記現在位置情報にもとづいて補
正することによって正確な走行コースの誘導を行なうよ
うにしたコース誘導装置に関するものである。
従来から、磁界の方向を検出する磁気方位センサを用い
て地磁気の方位を検出することによって移動体の走行方
向の方位を検出することが考慮されている。そして１例
えば乗用車などの移動体に搭載された上記磁気方位セン
サおよび距離センサの出力にもとづいて上記乗用車の現
在位置を抽出し１例えばディスプレイ上には走行コース
上の予め定められたポイントにおける走行方向即ち左折
。
て地磁気の方位を検出することによって移動体の走行方
向の方位を検出することが考慮されている。そして１例
えば乗用車などの移動体に搭載された上記磁気方位セン
サおよび距離センサの出力にもとづいて上記乗用車の現
在位置を抽出し１例えばディスプレイ上には走行コース
上の予め定められたポイントにおける走行方向即ち左折
。
右折および直進の方向指示を行なうと共に、音声ガイダ
ンスにより目的地接近等に関するガイダンスによって、
走行コースの誘導を行なうようにする移動体用コース誘
導装置が開発されつつある。
ンスにより目的地接近等に関するガイダンスによって、
走行コースの誘導を行なうようにする移動体用コース誘
導装置が開発されつつある。
上記コース誘導装置における磁気方位センナによる方位
検出原理を第１図を参照して説明する。
検出原理を第１図を参照して説明する。
図中の符号１が磁気方位センサであって、直交するＸ、
Ｙの２軸方向における地磁気を検出することによって９
例えば第１図に図示されている如く。
Ｙの２軸方向における地磁気を検出することによって９
例えば第１図に図示されている如く。
磁北方位に対する磁気方位センサ１のＹ方向の角度θを
めることができる。即ち、上記磁気方位センサ１のＹ軸
およびＹ軸方向の出力（Ｖｘ 、 Ｖｙ ）は次式（１
）によって表わされる。
めることができる。即ち、上記磁気方位センサ１のＹ軸
およびＹ軸方向の出力（Ｖｘ 、 Ｖｙ ）は次式（１
）によって表わされる。
上記磁気方位センサＪのＹ軸およびＹ軸の感度が均一に
なるように調整すると、即ちＫｓ ＝ Ｋｙ ＝にとな
るようにすれば、第（１）式にもとづいて、上記磁気方
位センサ１のＹ方向の磁北方位に対する角度θを次式（
２）によってめることができる。
なるように調整すると、即ちＫｓ ＝ Ｋｙ ＝にとな
るようにすれば、第（１）式にもとづいて、上記磁気方
位センサ１のＹ方向の磁北方位に対する角度θを次式（
２）によってめることができる。
このようにして、移動体の走行方向を上記磁気方位セン
サ１の出力によって知ることができる。
サ１の出力によって知ることができる。
しかしながら、上記磁気方位センサ１が例えば乗用車な
どのように鉄板によって構成された車輛内に搭載された
場合には９車輛を構成する鉄板の帯磁の影響を受けて、
上記磁気方位センサの出力はオフセットがかかることに
よって、地磁気の正確な方位を検出することができない
。また、上記磁気方位センサの■柄内における搭載位置
によって検出感度に差異が生じることがある。従って、
このようなことから、ただ単に上記磁気方位センナの出
力をそのまま走行方向の方位決定のデータとして用いる
と、現在位置表示に誤差が生じるという問題がある。
どのように鉄板によって構成された車輛内に搭載された
場合には９車輛を構成する鉄板の帯磁の影響を受けて、
上記磁気方位センサの出力はオフセットがかかることに
よって、地磁気の正確な方位を検出することができない
。また、上記磁気方位センサの■柄内における搭載位置
によって検出感度に差異が生じることがある。従って、
このようなことから、ただ単に上記磁気方位センナの出
力をそのまま走行方向の方位決定のデータとして用いる
と、現在位置表示に誤差が生じるという問題がある。
本願出願人らは、上記の問題を解決するため本願出願に
先立って、上記磁気方位センサの出力に対してオフセッ
ト補正、感度補正等の補正を加えることによって、移動
体の走行方向の方位を正確に検出するようにした磁気式
方位検出装置をそなえた第２図図示の如きコース誘導装
置を提案している。図中、１は磁気方位センナ、２はＡ
／Ｄコンバータ９．３は初期補正部、４は角度変換部、
５は単位ベクトル発生部、６は距離センサ、７は積算器
、８は現在位置メモリ、９は表示部を表わす。
先立って、上記磁気方位センサの出力に対してオフセッ
ト補正、感度補正等の補正を加えることによって、移動
体の走行方向の方位を正確に検出するようにした磁気式
方位検出装置をそなえた第２図図示の如きコース誘導装
置を提案している。図中、１は磁気方位センナ、２はＡ
／Ｄコンバータ９．３は初期補正部、４は角度変換部、
５は単位ベクトル発生部、６は距離センサ、７は積算器
、８は現在位置メモリ、９は表示部を表わす。
第２図において、磁気方位センサ１の出力Ｖｘ。
ｖｙｃ第（１式によって示されているチナ四グ信号）は
、Ａ／Ｄコンバータ２によってデジタル信号に変換され
る。該Ａ／Ｄコンバータ２によってデジタル信号に変換
された上記磁気方位センサ１の出力Ｖｚ 、 Ｖｙ ｃ
対する初期状態におけるオフセット補正および感度補正
が初期補正部３において行なわれる。なお、該初期補正
部３における初期補正は第（３）式にもとづいて行なわ
れる。
、Ａ／Ｄコンバータ２によってデジタル信号に変換され
る。該Ａ／Ｄコンバータ２によってデジタル信号に変換
された上記磁気方位センサ１の出力Ｖｚ 、 Ｖｙ ｃ
対する初期状態におけるオフセット補正および感度補正
が初期補正部３において行なわれる。なお、該初期補正
部３における初期補正は第（３）式にもとづいて行なわ
れる。
次に、角度変換部４において、上記初期補正部３の出力
即ち補正後の磁気方位センサ１の出力Ｖ’！ 、 ｖ′
ｙによって走行方位角θをめる。該走行方位角θは次式
（４）によってめられる。
即ち補正後の磁気方位センサ１の出力Ｖ’！ 、 ｖ′
ｙによって走行方位角θをめる。該走行方位角θは次式
（４）によってめられる。
θ＝＝ ｔａｎ” （Ｖ’ｒ ／Ｖ’ｙ ）・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（４）
単位ベクトル発生部５は、上記角度変換部４の出力即ち
第（４）式によって示されている走行方位角θのｇｉｎ
成分およびＣ６，成分即ち、ｈθおよびｃｏｔθをめる
。また、距離センサ６は例えば車輪の回転に対応させて
−、定距離Δｌ走行する毎にクロック・パルスを出方す
る。そして、積算器７においては、上記距離センサ６が
らクロック・パルスが入力される毎に、即ち移動体が距
離△ｌ走行する毎に、上記単位ベクトル発生部５から入
力される走行方位角情報部ぢ上記５１θおよびｃｏｓｒ
θを順次積算し、当該積算値は現在位置メモリ８に上記
移動体の現在位置情報として順次格納される。
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（４）
単位ベクトル発生部５は、上記角度変換部４の出力即ち
第（４）式によって示されている走行方位角θのｇｉｎ
成分およびＣ６，成分即ち、ｈθおよびｃｏｔθをめる
。また、距離センサ６は例えば車輪の回転に対応させて
−、定距離Δｌ走行する毎にクロック・パルスを出方す
る。そして、積算器７においては、上記距離センサ６が
らクロック・パルスが入力される毎に、即ち移動体が距
離△ｌ走行する毎に、上記単位ベクトル発生部５から入
力される走行方位角情報部ぢ上記５１θおよびｃｏｓｒ
θを順次積算し、当該積算値は現在位置メモリ８に上記
移動体の現在位置情報として順次格納される。
該現在位置メモリ８に格納される現在位置情報は。
第３図に図示されている如く、距離Δノ毎の走行位置Ｐ
１．Ｐ２．・・・、Ｐｒｈの座標値であり、一般（二定
行位置Ｐｉ に対応する現在位置情報（Ｘｉ 、 Ｙｉ
）は次式（５）によって表わされる。
１．Ｐ２．・・・、Ｐｒｈの座標値であり、一般（二定
行位置Ｐｉ に対応する現在位置情報（Ｘｉ 、 Ｙｉ
）は次式（５）によって表わされる。
そして、上記現在位置メモリ８の内容にもとづいて、上
記移動体の現在位置即ち走行距離Δノ毎の位置に対応し
た走行方向の指示等が表示部９じ表示される０表示部９
は例えばＣＲ’、ＴやＬＣＤ Ｃ＝よって構成されるデ
ィスプレイ装置である。
記移動体の現在位置即ち走行距離Δノ毎の位置に対応し
た走行方向の指示等が表示部９じ表示される０表示部９
は例えばＣＲ’、ＴやＬＣＤ Ｃ＝よって構成されるデ
ィスプレイ装置である。
上述したコース誘導装置（−おいては、初期補正部３に
おける磁気方位センサ１の出力に対する補正、特に偏角
補正の適否が上記現在位置表示の精度に大きく影響する
。このことを第４図および第５図を参照して具体的（二
説明する。第４図におり）て、ＯＰは偏角のない場合の
上記磁気方位センサ１の出力ベクトル（大きさを１とす
る単位ベクトルで表わされている）を示す。しかし、第
４図に図示されている如く１例えば方位「西」方向Ｃ二
偏角αが存在する場合（二は、磁気方位センサ１の出力
は、方位角θと偏角αとが合成されること（＝よって、
検出される方位角θからθとなることから現在位置メモ
リ８（＝格納される現在位置情報（＝誤差が生じる。そ
のため９例えば方位角θ方向に直進した場合の現在位置
情報は第２図図示従来 、 Ｐ、 。
おける磁気方位センサ１の出力に対する補正、特に偏角
補正の適否が上記現在位置表示の精度に大きく影響する
。このことを第４図および第５図を参照して具体的（二
説明する。第４図におり）て、ＯＰは偏角のない場合の
上記磁気方位センサ１の出力ベクトル（大きさを１とす
る単位ベクトルで表わされている）を示す。しかし、第
４図に図示されている如く１例えば方位「西」方向Ｃ二
偏角αが存在する場合（二は、磁気方位センサ１の出力
は、方位角θと偏角αとが合成されること（＝よって、
検出される方位角θからθとなることから現在位置メモ
リ８（＝格納される現在位置情報（＝誤差が生じる。そ
のため９例えば方位角θ方向に直進した場合の現在位置
情報は第２図図示従来 、 Ｐ、 。
Ｐ、と続く軌跡ｌ、上（二あるべきところ＋ ”Ｉ ＋
Ｐｔ ＋ ＰＲと続く軌跡り上にあるものとして現在
位置メモリ８に格納される。即ち、前述した如く、第２
図図示例においては、上記偏角誤差の補正を行なってい
ないため、現在位置情報に誤差が生じるという欠点があ
った。
Ｐｔ ＋ ＰＲと続く軌跡り上にあるものとして現在
位置メモリ８に格納される。即ち、前述した如く、第２
図図示例においては、上記偏角誤差の補正を行なってい
ないため、現在位置情報に誤差が生じるという欠点があ
った。
本発明は、上記の如き欠点を解決することを目的とし、
移動体の走行ｆ＝よって得られる移動体の現在位置情報
にもとづいて、地磁気の偏角分による磁気方位センナの
出力の誤差を補正することによって、常に正確な現在位
置情報を得るようにし。
移動体の走行ｆ＝よって得られる移動体の現在位置情報
にもとづいて、地磁気の偏角分による磁気方位センナの
出力の誤差を補正することによって、常に正確な現在位
置情報を得るようにし。
効果的なコース誘導を行なうことを可能ならしめるコー
ス誘導装置を提供することを目的としている。以下図面
を参照しつつ説明する。
ス誘導装置を提供することを目的としている。以下図面
を参照しつつ説明する。
第６図は本発明の一実施例の基本構成を示すブロック図
である。図中の符号工ないし９は第２図に対応しており
、１０は事後補正値入力部であって地図等から読みとっ
たあらかじめ決められた地点の位置情報を入力するもの
、１１は偏角補正値演算部であって上記事後補正値入力
部１０より入力された位置情報と現在位置メモリ８の内
容とを比較演算して偏角補正値を算出するもの、］２は
偏角補正値メモリであって上記偏角補正値演算部１１に
より算出された偏角補正値が格納されるもの、】３は偏
角補正部であって上記偏角補正値メモリ１２に格納され
ている偏角補正値にもとづいて角奴換部４において算出
された方位角に対する偏角補正を行なうものを表わして
いる。
である。図中の符号工ないし９は第２図に対応しており
、１０は事後補正値入力部であって地図等から読みとっ
たあらかじめ決められた地点の位置情報を入力するもの
、１１は偏角補正値演算部であって上記事後補正値入力
部１０より入力された位置情報と現在位置メモリ８の内
容とを比較演算して偏角補正値を算出するもの、］２は
偏角補正値メモリであって上記偏角補正値演算部１１に
より算出された偏角補正値が格納されるもの、】３は偏
角補正部であって上記偏角補正値メモリ１２に格納され
ている偏角補正値にもとづいて角奴換部４において算出
された方位角に対する偏角補正を行なうものを表わして
いる。
第６図図示実施例における磁気方位セ／す１ないし表示
部９の動作は１本願明細書冒頭（二説明した第２図図示
従来例と同様である。しかしながら。
部９の動作は１本願明細書冒頭（二説明した第２図図示
従来例と同様である。しかしながら。
本発明においては、後述する偏角補正値メモリ１２の内
容にもとづいて角度変換部４の出力に対して偏角補正処
理を行なう偏角補正部１３がもうけられており、初期補
正部３においてオフセット補正および感度補正の補正処
理が行なわれた磁気方位センサ１の出力に対して、更（
二上記偏角補正部１３によって偏角補正を行ない、正確
な現在位置情報が得られるようにされている。なお、該
偏角補正部１３における補正処理は予め偏角補正値メモ
リ１２＋＝格納されている偏角補正値にもとづいて行な
われる。該偏角補正値は上記偏角補正値演算部Ｉｌｌ二
おいて下記の如き演算処理が行なわれて算出される。
容にもとづいて角度変換部４の出力に対して偏角補正処
理を行なう偏角補正部１３がもうけられており、初期補
正部３においてオフセット補正および感度補正の補正処
理が行なわれた磁気方位センサ１の出力に対して、更（
二上記偏角補正部１３によって偏角補正を行ない、正確
な現在位置情報が得られるようにされている。なお、該
偏角補正部１３における補正処理は予め偏角補正値メモ
リ１２＋＝格納されている偏角補正値にもとづいて行な
われる。該偏角補正値は上記偏角補正値演算部Ｉｌｌ二
おいて下記の如き演算処理が行なわれて算出される。
即ち、上記移動体を所定の距離走行せしめた場合の当該
地点の真の座標データ（出発地点を座標原点とする）を
地図上で読出して、事後補正値入力部１０を介して上記
偏角補正値演算部１１Ｃ＝入力する。一方、磁気方位セ
ンサ１（＝偏角誤差力玉含まれている場合、その時点に
おける上記現在位置メモリ８に格納されている現在位置
情報には偏角誤差が含まれている。何となれば、上記偏
角補正値メモリ１２には、未だ偏角補正値がセットされ
ていないため、上記偏角補正部１３における偏角補正が
行なわれていないからである。従って、上記偏角補正値
演算部１１（＝おいて、上記現在位置メモリ８の内容と
上記事後補正値入力部１０から入力された座標データと
の比較処理を行なう。この比較結果の誤差が計測される
と、当該誤差と上記座標原点から上記具の座標データ入
力地点までの距離とから公知の如く偏角αを決定でき、
これを補正すべき偏角補正値として算出することができ
る。そして、該偏角補正値は上記偏角補正値メモリ１２
に格納される。
地点の真の座標データ（出発地点を座標原点とする）を
地図上で読出して、事後補正値入力部１０を介して上記
偏角補正値演算部１１Ｃ＝入力する。一方、磁気方位セ
ンサ１（＝偏角誤差力玉含まれている場合、その時点に
おける上記現在位置メモリ８に格納されている現在位置
情報には偏角誤差が含まれている。何となれば、上記偏
角補正値メモリ１２には、未だ偏角補正値がセットされ
ていないため、上記偏角補正部１３における偏角補正が
行なわれていないからである。従って、上記偏角補正値
演算部１１（＝おいて、上記現在位置メモリ８の内容と
上記事後補正値入力部１０から入力された座標データと
の比較処理を行なう。この比較結果の誤差が計測される
と、当該誤差と上記座標原点から上記具の座標データ入
力地点までの距離とから公知の如く偏角αを決定でき、
これを補正すべき偏角補正値として算出することができ
る。そして、該偏角補正値は上記偏角補正値メモリ１２
に格納される。
このようにして、上記偏角補正値メモリ１２に上記偏角
補正値が格納されたのちにおいては、該偏角補正値にも
とづいて上記偏角補正部１３における偏角補正処理が行
なわれるため、それ以後上記現在位置メモリ８に格納さ
れる現在位置情報は正確なものとなる。
補正値が格納されたのちにおいては、該偏角補正値にも
とづいて上記偏角補正部１３における偏角補正処理が行
なわれるため、それ以後上記現在位置メモリ８に格納さ
れる現在位置情報は正確なものとなる。
以上説明した如く９本発明によれば、磁気方位センサに
含まれる地磁気の偏角量を補正するため（＝事後補正値
入力部をそなえたことにより、あらかじめ決められた地
点での正確な位置情報と、その地点での現在位置メモリ
の内容を比較演算して偏角補正値を算出することにより
、この偏角補正値を用いて偏角補正を行うことによって
、常に正確な現在位置情報を得ることが出来、効果的な
コース誘導を行なうことが可能となる。
含まれる地磁気の偏角量を補正するため（＝事後補正値
入力部をそなえたことにより、あらかじめ決められた地
点での正確な位置情報と、その地点での現在位置メモリ
の内容を比較演算して偏角補正値を算出することにより
、この偏角補正値を用いて偏角補正を行うことによって
、常に正確な現在位置情報を得ることが出来、効果的な
コース誘導を行なうことが可能となる。
第１図はコース誘導装置（二用いられる磁気方位センサ
の説明図、第２図はコース誘導装置の従来例の構成を示
すブロック図、第３図はコース誘導装置におＣする現在
位置情報の一態様を説明するための説明図、第４図およ
び第５図は磁気方位センサの出力に含まれる偏角誤差を
説明するための説明図。 第６図は本発明のコース誘導装置の一実施例構成を示す
ブロック図である。 図中、１は磁気方位センサ、２はＡ／Ｄコンバータ、３
は初期補正部、４は角度変換部、５は単位ベクトル発生
部、６は距離センサ、７は積算器。 ８は現在位置メモリ、９は表示部、１０は事後補正値入
力部、１１は偏角補正値演算部、１２は偏角補正値メモ
リ、１３は偏角補正部を表わす。 特許出願人 アルプス電気株式会社 代理人弁理士 森 １） 寛 （外３名）栄１ 国
の説明図、第２図はコース誘導装置の従来例の構成を示
すブロック図、第３図はコース誘導装置におＣする現在
位置情報の一態様を説明するための説明図、第４図およ
び第５図は磁気方位センサの出力に含まれる偏角誤差を
説明するための説明図。 第６図は本発明のコース誘導装置の一実施例構成を示す
ブロック図である。 図中、１は磁気方位センサ、２はＡ／Ｄコンバータ、３
は初期補正部、４は角度変換部、５は単位ベクトル発生
部、６は距離センサ、７は積算器。 ８は現在位置メモリ、９は表示部、１０は事後補正値入
力部、１１は偏角補正値演算部、１２は偏角補正値メモ
リ、１３は偏角補正部を表わす。 特許出願人 アルプス電気株式会社 代理人弁理士 森 １） 寛 （外３名）栄１ 国
Claims (1)
- 地磁気方位を検出して移動体の走行方向情報を出力する
磁気方位センサと移動体の走行距離情報を出力する距離
センサとをそなえると共に、該磁気方位センサと距離セ
ンサとの出力にもとづいて演算される上記移動体の現在
位置情報が格納される現在位置メモリをそなえ、該現在
位置メモリの内容にもとづいて走行コースの誘導を行な
うようにするコース誘導装置において、上記磁気方位セ
ンサの出力に対して地磁気の偏角補正を行なうための現
在位置の正確な座標データを入力する座標データ入力部
と、該座標データ入力部から入力される現在位置の座標
データおよび上記現在位置メモｌＪｆ：［納されている
現在位置情報にもとづいて偏角補正値を演算する偏角補
正値演算部と、該偏角補正値演算部から算出される偏角
補正値にもとづいて上記磁気方位センサの出力に対して
偏角補正を行なう偏角補正部とをそなえてなることを特
徴とするコース誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58124171A JPH0640009B2 (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | コース誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58124171A JPH0640009B2 (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | コース誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6015575A true JPS6015575A (ja) | 1985-01-26 |
| JPH0640009B2 JPH0640009B2 (ja) | 1994-05-25 |
Family
ID=14878711
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58124171A Expired - Lifetime JPH0640009B2 (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | コース誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0640009B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63188714A (ja) * | 1987-01-30 | 1988-08-04 | Honda Motor Co Ltd | 走行経路表示装置 |
| CN118739954A (zh) * | 2024-09-04 | 2024-10-01 | 泉州昆泰芯微电子科技有限公司 | 一种用于电机闭环自校准的校准系统及方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH093823A (ja) * | 1995-06-20 | 1997-01-07 | Minoru Tomita | Ｐｃ補強仮橋工法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5870317A (ja) * | 1981-10-22 | 1983-04-26 | Alps Electric Co Ltd | 車載用コ−ス誘導システム |
-
1983
- 1983-07-08 JP JP58124171A patent/JPH0640009B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|---|
| JPS63188714A (ja) * | 1987-01-30 | 1988-08-04 | Honda Motor Co Ltd | 走行経路表示装置 |
| CN118739954A (zh) * | 2024-09-04 | 2024-10-01 | 泉州昆泰芯微电子科技有限公司 | 一种用于电机闭环自校准的校准系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0640009B2 (ja) | 1994-05-25 |
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