JPH06297375A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH06297375A JPH06297375A JP11411293A JP11411293A JPH06297375A JP H06297375 A JPH06297375 A JP H06297375A JP 11411293 A JP11411293 A JP 11411293A JP 11411293 A JP11411293 A JP 11411293A JP H06297375 A JPH06297375 A JP H06297375A
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- JP
- Japan
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- flange
- pieces
- piece
- arm
- arm piece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 235000012431 wafers Nutrition 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 たとえアーム片が被保持物品に対してやや上
方に位置したとしても、被保持物品のフランジを確実に
挟持保持する。 【構成】 キャリーケース３１のフランジ３２を挟持し
ようとする状態において、たとえアーム片１３の高さ位
置がキャリーケース３１（フランジ３２）に対して設定
された位置よりやや高い位置にあっても、上下の挟持片
１６が開いた位置にあるので、アーム片１３を相互に相
互に近接させれば、フランジ３２は上下の挟持片１６の
間に入り込む。そして、アーム片１３が更に近接すると
フランジ３２が被押圧板２７（被押圧部材１９）をばね
２２の付勢力に抗して押すことになるので、上下の挟持
片１６が閉じ、その結果、キャリーケース３１がアーム
片１３によってやや持ち上げられつつフランジ３２が上
下の挟持片１６によって挟持される。
方に位置したとしても、被保持物品のフランジを確実に
挟持保持する。 【構成】 キャリーケース３１のフランジ３２を挟持し
ようとする状態において、たとえアーム片１３の高さ位
置がキャリーケース３１（フランジ３２）に対して設定
された位置よりやや高い位置にあっても、上下の挟持片
１６が開いた位置にあるので、アーム片１３を相互に相
互に近接させれば、フランジ３２は上下の挟持片１６の
間に入り込む。そして、アーム片１３が更に近接すると
フランジ３２が被押圧板２７（被押圧部材１９）をばね
２２の付勢力に抗して押すことになるので、上下の挟持
片１６が閉じ、その結果、キャリーケース３１がアーム
片１３によってやや持ち上げられつつフランジ３２が上
下の挟持片１６によって挟持される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はロボットハンドに関す
る。
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のロボットハンドとして以
下の如きものは知られている。即ち、ハンド本体枠と、
このハンド本体枠に相互に近接・離隔自在に設けられた
左右一対のアーム片と、これらアーム片に固定されたハ
ンド片とを有しており、前記ハンド片に、被保持物品に
形成された左右のフランジが嵌まる嵌合溝が形成された
ものは知られている。
下の如きものは知られている。即ち、ハンド本体枠と、
このハンド本体枠に相互に近接・離隔自在に設けられた
左右一対のアーム片と、これらアーム片に固定されたハ
ンド片とを有しており、前記ハンド片に、被保持物品に
形成された左右のフランジが嵌まる嵌合溝が形成された
ものは知られている。
【０００３】
【従来技術の欠点】前記従来のロボットハンドには以下
の如き欠点があった。即ち、ハンド片がアーム片に固定
されたものであったため、物品を挟持しようとする状態
において、ハンド片が被保持物品の左右のフランジに対
してやや上方に位置すると、即ち、ハンド片に形成され
た嵌合溝がフランジに対してやや上方に位置すると、ハ
ンド片（アーム片）が相互に近接した際、嵌合溝にフラ
ンジがスムーズに嵌まり込まず、その結果、物品の挟持
ミスが発生するおそれがあるという欠点があった。
の如き欠点があった。即ち、ハンド片がアーム片に固定
されたものであったため、物品を挟持しようとする状態
において、ハンド片が被保持物品の左右のフランジに対
してやや上方に位置すると、即ち、ハンド片に形成され
た嵌合溝がフランジに対してやや上方に位置すると、ハ
ンド片（アーム片）が相互に近接した際、嵌合溝にフラ
ンジがスムーズに嵌まり込まず、その結果、物品の挟持
ミスが発生するおそれがあるという欠点があった。
【０００４】
【前記欠点を解消するための手段】この発明は前記欠点
を解消するために以下の如き手段を採用した。この発明
は、ハンド本体枠と、このハンド本体枠に相互に近接・
離隔自在に設けられた左右一対のアーム片と、これらア
ーム片各々に上下揺動開閉自在に設けられた上下一対の
挟持片と、これら上下の挟持片に連結され且つ他方のア
ーム片側に向かって突出付勢された被押圧部材とを有し
ており、被押圧部材を付勢力に抗して押すと挟持片が閉
じるようになされているものである。
を解消するために以下の如き手段を採用した。この発明
は、ハンド本体枠と、このハンド本体枠に相互に近接・
離隔自在に設けられた左右一対のアーム片と、これらア
ーム片各々に上下揺動開閉自在に設けられた上下一対の
挟持片と、これら上下の挟持片に連結され且つ他方のア
ーム片側に向かって突出付勢された被押圧部材とを有し
ており、被押圧部材を付勢力に抗して押すと挟持片が閉
じるようになされているものである。
【０００５】
【発明の作用】この発明は以下の如き作用をなすもので
ある。上下一対の挟持片を開いた状態で、アーム片を相
互に近接させれば、たとえアーム片が被保持物品に対し
てやや上方に位置したとしても、フランジは開いた状態
の上下の挟持片間に嵌まり込む。そして、アーム片が更
に近接するとフランジが被押圧部材を付勢力に抗して押
すことになるので、上下の挟持片が閉じ、その結果、物
品がアーム片によってやや持ち上げられつつフランジが
上下の挟持片によって挟持される。
ある。上下一対の挟持片を開いた状態で、アーム片を相
互に近接させれば、たとえアーム片が被保持物品に対し
てやや上方に位置したとしても、フランジは開いた状態
の上下の挟持片間に嵌まり込む。そして、アーム片が更
に近接するとフランジが被押圧部材を付勢力に抗して押
すことになるので、上下の挟持片が閉じ、その結果、物
品がアーム片によってやや持ち上げられつつフランジが
上下の挟持片によって挟持される。
【０００６】
【実施例】以下にこの考案を図面に示す実施例に基づい
て説明する。なお、この明細書において、前とは図１下
側を、後とは同図上側をいい、左とは図１左側を、右と
は同図右側をいう。
て説明する。なお、この明細書において、前とは図１下
側を、後とは同図上側をいい、左とは図１左側を、右と
は同図右側をいう。
【０００７】箱状のハンド本体枠２に軸心を左右方向に
向けた左右一対のロッド３が、スプライン連結によっ
て、左右摺動自在に嵌められている。なお、ハンド本体
枠２から突出したロッド３の部分は防塵のため蛇腹状の
カバー（図示略）によって覆われている。
向けた左右一対のロッド３が、スプライン連結によっ
て、左右摺動自在に嵌められている。なお、ハンド本体
枠２から突出したロッド３の部分は防塵のため蛇腹状の
カバー（図示略）によって覆われている。
【０００８】前記ロッド３は、以下のごとき作動装置５
によって相互に近接・離隔自在となされている。即ち、
前記作動装置５は正逆回転自在なモーター６によって回
転させられるねじ軸７を有しており、このねじ軸７は、
一方端部に右ねじ部８を、他方端部に左ねじ部９を有し
ており、これら右ねじ部８及び左ねじ部９が、各ロッド
３に形成された右ねじ孔１０及び左ねじ孔１１にねじ嵌
められている。このような構成によって、ねじ軸７を正
逆に回転させることによってロッド３を相互に近接・離
隔させることが出来る。なお、作動装置５は、実施例の
ものに限定されるものではなく、公知の任意の作動装置
を使用することが出来るものである。
によって相互に近接・離隔自在となされている。即ち、
前記作動装置５は正逆回転自在なモーター６によって回
転させられるねじ軸７を有しており、このねじ軸７は、
一方端部に右ねじ部８を、他方端部に左ねじ部９を有し
ており、これら右ねじ部８及び左ねじ部９が、各ロッド
３に形成された右ねじ孔１０及び左ねじ孔１１にねじ嵌
められている。このような構成によって、ねじ軸７を正
逆に回転させることによってロッド３を相互に近接・離
隔させることが出来る。なお、作動装置５は、実施例の
ものに限定されるものではなく、公知の任意の作動装置
を使用することが出来るものである。
【０００９】前記ロッド３の、ハンド本体枠２より突出
した端各々に、相互に対向するようにしてアーム片１３
が取り付けられている。
した端各々に、相互に対向するようにしてアーム片１３
が取り付けられている。
【００１０】前記アーム片１３の前端部の内側面（他方
のアーム片１３に対向する面）各々の前後部に、上下一
対のブラケット１４が設けられ、これらブラケット１４
に軸心を前後方向に向けた枢軸１５によって挟持片１６
が上下揺動自在に設けられている。これら上下一対の挟
持片１６の基部には、相互に対向する突起１７が設けら
れ、これら突起１７が被押圧部材１９に形成された貫通
孔２０に、被押圧部材１９の左右動に伴って挟持片１６
が上下揺動するように嵌め入れられている。前記被押圧
部材１９はばね２２によって他方の被押圧部材１９側に
突出付勢されている。なお、被押圧部材１９は後述の前
後位置決め突起２４に当たってそれ以上は突出しないよ
うになされている。そして、その状態で挟持片１６が開
いた状態となり、他方、被押圧部材１９をばね２２に抗
してアーム片１３に当たる位置まで押すと、挟持片１６
は後述のフランジ３２が入り込む間隔をあけてほぼ水平
状態となって閉じるようになされている。
のアーム片１３に対向する面）各々の前後部に、上下一
対のブラケット１４が設けられ、これらブラケット１４
に軸心を前後方向に向けた枢軸１５によって挟持片１６
が上下揺動自在に設けられている。これら上下一対の挟
持片１６の基部には、相互に対向する突起１７が設けら
れ、これら突起１７が被押圧部材１９に形成された貫通
孔２０に、被押圧部材１９の左右動に伴って挟持片１６
が上下揺動するように嵌め入れられている。前記被押圧
部材１９はばね２２によって他方の被押圧部材１９側に
突出付勢されている。なお、被押圧部材１９は後述の前
後位置決め突起２４に当たってそれ以上は突出しないよ
うになされている。そして、その状態で挟持片１６が開
いた状態となり、他方、被押圧部材１９をばね２２に抗
してアーム片１３に当たる位置まで押すと、挟持片１６
は後述のフランジ３２が入り込む間隔をあけてほぼ水平
状態となって閉じるようになされている。
【００１１】前記アーム片１３の前端部各々に、後述の
前後位置決め切欠き３３の嵌まり込む、平面形状三角形
状の前後位置決め突起２４を有するブロック２５が取り
付けられている。これらブロック２５に前記被押圧部材
１９の左右動を許容する空間２６が形成され、この空間
２６内に被押圧部材１９の前後方向中央部が嵌まってい
る。そして、被押圧部材１９は常態にあってはばね２２
の力によって前後位置決め突起２４の、被押圧部材１９
に対向する面に当たるようになされている。被押圧部材
１９の、前後位置決め突起２４と挟持片１６との間の部
分には、被押圧板２７が取り付けられている。
前後位置決め切欠き３３の嵌まり込む、平面形状三角形
状の前後位置決め突起２４を有するブロック２５が取り
付けられている。これらブロック２５に前記被押圧部材
１９の左右動を許容する空間２６が形成され、この空間
２６内に被押圧部材１９の前後方向中央部が嵌まってい
る。そして、被押圧部材１９は常態にあってはばね２２
の力によって前後位置決め突起２４の、被押圧部材１９
に対向する面に当たるようになされている。被押圧部材
１９の、前後位置決め突起２４と挟持片１６との間の部
分には、被押圧板２７が取り付けられている。
【００１２】被保持物品である、多数の半導体ウエハが
収納されたキャリーケース３１に左右一対のフランジ３
２が形成され、これらフランジ３２が、閉じた状態の挟
持片１６によって挟持されるようになされている。そし
て、前記フランジ３２に、前後位置決め突起２４が嵌ま
り込む前後位置決め切欠き３３が形成されている。
収納されたキャリーケース３１に左右一対のフランジ３
２が形成され、これらフランジ３２が、閉じた状態の挟
持片１６によって挟持されるようになされている。そし
て、前記フランジ３２に、前後位置決め突起２４が嵌ま
り込む前後位置決め切欠き３３が形成されている。
【００１３】前記被押圧部材１９がアーム片１３に当た
る位置まで押されたことを検知するためのリミットスイ
ッチ・感圧センサー等の検知器（図示略）が、被押圧部
材１９又はアーム片１３に設けられている。
る位置まで押されたことを検知するためのリミットスイ
ッチ・感圧センサー等の検知器（図示略）が、被押圧部
材１９又はアーム片１３に設けられている。
【００１４】
【実施例の作用】次に実施例の作用を説明する。キャリ
ーケース３１のフランジ３２を挟持しようとする状態に
おいて、たとえアーム片１３の高さ位置がキャリーケー
ス３１（フランジ３２）に対して設定された位置よりや
や高い位置にあっても、上下の挟持片１６が開いた位置
にあるので、アーム片１３を相互に近接させれば、フラ
ンジ３２は上下の挟持片１６の間に入り込む。そして、
アーム片１３が更に近接するとフランジ３２が被押圧板
２７（被押圧部材１９）をばね２２の付勢力に抗して押
すことになるので、上下の挟持片１６が閉じ、その結
果、キャリーケース３１がアーム片１３によってやや持
ち上げられつつフランジ３２が上下の挟持片１６によっ
て挟持される。
ーケース３１のフランジ３２を挟持しようとする状態に
おいて、たとえアーム片１３の高さ位置がキャリーケー
ス３１（フランジ３２）に対して設定された位置よりや
や高い位置にあっても、上下の挟持片１６が開いた位置
にあるので、アーム片１３を相互に近接させれば、フラ
ンジ３２は上下の挟持片１６の間に入り込む。そして、
アーム片１３が更に近接するとフランジ３２が被押圧板
２７（被押圧部材１９）をばね２２の付勢力に抗して押
すことになるので、上下の挟持片１６が閉じ、その結
果、キャリーケース３１がアーム片１３によってやや持
ち上げられつつフランジ３２が上下の挟持片１６によっ
て挟持される。
【００１５】なお、キャリーケース３１をばねによって
上向き付勢された昇降台上に載せておけば、上下いずれ
の方向にアーム片１３がずれていても確実にフランジ３
２を上下の挟持片１６によって挟持することが出来る。
即ち、アーム片１３が設定位置よりやや高い位置にある
ときは前記と同様である。他方、アーム片１３の高さ位
置がキャリーケース３１（フランジ３２）に対して設定
された位置よりやや低い位置にある場合は、上下の挟持
片１６が開いた位置にあるので、アーム片１３を相互に
近接させれば、フランジ３２は上下の挟持片１６の間に
入り込む。そして、アーム片１３が更に近接するとフラ
ンジ３２が被押圧板２７（被押圧部材１９）をばね２２
の付勢力に抗して押すことになるので、上下の挟持片１
６が閉じ、その結果、昇降台上のキャリーケース３１が
アーム片１３によってやや押し下げられつつフランジ３
２が上下の挟持片１６によって挟持される。
上向き付勢された昇降台上に載せておけば、上下いずれ
の方向にアーム片１３がずれていても確実にフランジ３
２を上下の挟持片１６によって挟持することが出来る。
即ち、アーム片１３が設定位置よりやや高い位置にある
ときは前記と同様である。他方、アーム片１３の高さ位
置がキャリーケース３１（フランジ３２）に対して設定
された位置よりやや低い位置にある場合は、上下の挟持
片１６が開いた位置にあるので、アーム片１３を相互に
近接させれば、フランジ３２は上下の挟持片１６の間に
入り込む。そして、アーム片１３が更に近接するとフラ
ンジ３２が被押圧板２７（被押圧部材１９）をばね２２
の付勢力に抗して押すことになるので、上下の挟持片１
６が閉じ、その結果、昇降台上のキャリーケース３１が
アーム片１３によってやや押し下げられつつフランジ３
２が上下の挟持片１６によって挟持される。
【００１６】図８には、実施例ロボットハンドを無人搬
送車３６に設けられた関節型ロボットアーム３７に取り
付けた１例が示されている。
送車３６に設けられた関節型ロボットアーム３７に取り
付けた１例が示されている。
【００１７】
【発明の効果】この発明は前記した如き構成によって以
下の如き効果を奏するものである。開閉自在な挟持片に
よって、たとえアーム片が被保持物品に対してやや上方
に位置したとしても、被保持物品のフランジを確実に挟
持保持することが出来る。
下の如き効果を奏するものである。開閉自在な挟持片に
よって、たとえアーム片が被保持物品に対してやや上方
に位置したとしても、被保持物品のフランジを確実に挟
持保持することが出来る。
【図１】この発明の実施例を示す水平断面図である。
【図２】図１のＡ部分の破砕拡大図である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。
【図４】図２のＩＶ−ＩＶ線断面図である。
【図５】図２のＶ−Ｖ線断面図である。
【図６】図２のＶＩ−ＶＩ線断面図である。
【図７】要部の分解斜視図である。
【図８】実施例ロボットハンドを無人搬送車に設けられ
た関節型ロボットアームに取り付けた状態の立面図であ
る。
た関節型ロボットアームに取り付けた状態の立面図であ
る。
２ ハンド本体枠 １３ アーム片 １６ 挟持片 １９ 被押圧部材 ２２ ばね ２７ 被押圧板
Claims (1)
- 【請求項１】 ハンド本体枠と、このハンド本体枠に相
互に近接・離隔自在に設けられた左右一対のアーム片
と、これらアーム片各々に上下揺動開閉自在に設けられ
た上下一対の挟持片と、これら上下の挟持片に連結され
且つ他方のアーム片側に向かって突出付勢された被押圧
部材とを有しており、被押圧部材を付勢力に抗して押す
と挟持片が閉じるようになされているロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11411293A JPH06297375A (ja) | 1993-04-16 | 1993-04-16 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11411293A JPH06297375A (ja) | 1993-04-16 | 1993-04-16 | ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06297375A true JPH06297375A (ja) | 1994-10-25 |
Family
ID=14629435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11411293A Pending JPH06297375A (ja) | 1993-04-16 | 1993-04-16 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06297375A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024115910A1 (en) * | 2022-12-02 | 2024-06-06 | Chargepoint Technology Limited | Improvements to processing apparatus |
-
1993
- 1993-04-16 JP JP11411293A patent/JPH06297375A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024115910A1 (en) * | 2022-12-02 | 2024-06-06 | Chargepoint Technology Limited | Improvements to processing apparatus |
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