JPH06301435A - ジョイスティックを用いた操作制御装置 - Google Patents
ジョイスティックを用いた操作制御装置Info
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- JPH06301435A JPH06301435A JP5109878A JP10987893A JPH06301435A JP H06301435 A JPH06301435 A JP H06301435A JP 5109878 A JP5109878 A JP 5109878A JP 10987893 A JP10987893 A JP 10987893A JP H06301435 A JPH06301435 A JP H06301435A
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- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 27
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000004091 panning Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 Ｘ軸とＹ軸の中間領域にジョイスティクを操
作する場合でも、操作対象の動作速度を速くし、かつ操
作方向へ正確に動作できるようにする。 【構成】 ２次元領域に操作可能とされたジョイスティ
ク１１を有し、関数によって動作制御量を出力する装置
であって、動作制御量演算回路１６により、Ｘ軸及びＹ
軸の操作量からジョイスティクが操作された位置のベク
トルを演算し、このベクトル絶対値に対応する上記関数
の動作制御量を変換用制御量として求め、この変換用制
御量とベクトル方向によりＸ軸及びＹ軸の動作制御量を
再演算する。これにより、中間領域に操作されたジョイ
スティクの実際の操作量及び方向が考慮された、関数に
基づいた動作制御量が得られ、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向に操
作する場合と同様の操作が実現される。
作する場合でも、操作対象の動作速度を速くし、かつ操
作方向へ正確に動作できるようにする。 【構成】 ２次元領域に操作可能とされたジョイスティ
ク１１を有し、関数によって動作制御量を出力する装置
であって、動作制御量演算回路１６により、Ｘ軸及びＹ
軸の操作量からジョイスティクが操作された位置のベク
トルを演算し、このベクトル絶対値に対応する上記関数
の動作制御量を変換用制御量として求め、この変換用制
御量とベクトル方向によりＸ軸及びＹ軸の動作制御量を
再演算する。これにより、中間領域に操作されたジョイ
スティクの実際の操作量及び方向が考慮された、関数に
基づいた動作制御量が得られ、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向に操
作する場合と同様の操作が実現される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はジョイスティックを用い
た操作制御装置、特にテレビカメラを動かす雲台等の操
作に用いられる制御装置の制御内容に関する。
た操作制御装置、特にテレビカメラを動かす雲台等の操
作に用いられる制御装置の制御内容に関する。
【０００２】
【従来の技術】ジョイスティックを用いた操作制御装置
は、コンピュータや各種装置を動作させるための操作手
段として各種の分野で用いられ、操作レバーであるジョ
イスティックの揺動操作により操作対象の動作方向及び
動作速度（又は量）を制御することができるものであ
る。例えば、テレビカメラを雲台にて遠隔操作する場合
は、ジョイスティックをＸ軸方向、Ｙ軸方向に操作する
ことによりパン（左右方向）、チルト（上下方向）にテ
レビカメラを動作させることができ、ジョイスティック
をＸ軸とＹ軸の中間位置に倒せば、両者の動作が同時に
可能となっている。
は、コンピュータや各種装置を動作させるための操作手
段として各種の分野で用いられ、操作レバーであるジョ
イスティックの揺動操作により操作対象の動作方向及び
動作速度（又は量）を制御することができるものであ
る。例えば、テレビカメラを雲台にて遠隔操作する場合
は、ジョイスティックをＸ軸方向、Ｙ軸方向に操作する
ことによりパン（左右方向）、チルト（上下方向）にテ
レビカメラを動作させることができ、ジョイスティック
をＸ軸とＹ軸の中間位置に倒せば、両者の動作が同時に
可能となっている。
【０００３】図８には、上記ジョイスティックの操作範
囲（円形部分）が示されており、ジョイスティックは中
心Ｏの垂直位置から全方位方向へ倒す（揺動させる）こ
とができ、例えばＸ軸をパン、Ｙ軸をチルトに割り当て
れば、ジョイスティックを左右方向、上下方向へ倒すこ
とにより、雲台を介してテレビカメラの向きを同じ方向
へ指向させることが可能となる。そして、この場合の動
作速度は倒した（操作した）量（角度）によって設定さ
れ、ジョイスティックを終端位置まで操作すると最大の
速度で雲台が動作されることになり、ジョイスティック
を中心Ｏ点で垂直状態に戻すと、パン、チルト動作は停
止される。
囲（円形部分）が示されており、ジョイスティックは中
心Ｏの垂直位置から全方位方向へ倒す（揺動させる）こ
とができ、例えばＸ軸をパン、Ｙ軸をチルトに割り当て
れば、ジョイスティックを左右方向、上下方向へ倒すこ
とにより、雲台を介してテレビカメラの向きを同じ方向
へ指向させることが可能となる。そして、この場合の動
作速度は倒した（操作した）量（角度）によって設定さ
れ、ジョイスティックを終端位置まで操作すると最大の
速度で雲台が動作されることになり、ジョイスティック
を中心Ｏ点で垂直状態に戻すと、パン、チルト動作は停
止される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のジョイスティックを用いた操作制御装置では、Ｘ軸
とＹ軸の間の領域（中間領域）にジョイスティックを操
作するときに、対象物の動作速度が低下し、しかもその
動作方向がずれてしまうという問題があった。即ち、図
９には、ジョイスティックの操作量に対する制御信号の
出力量が示されており、例えば最大操作量１（１００
％）に対し最大動作制御量１が得られるとすると、鎖線
１００のリニアな制御ではなく、実線１０１に示される
ように、最初は緩やかで最後の方になればなる程傾斜が
高くなる関数制御とされる。これは、操作性を良好にす
るためであり、また最大動作速度までのダイナミックレ
ンジを確保するためである。
来のジョイスティックを用いた操作制御装置では、Ｘ軸
とＹ軸の間の領域（中間領域）にジョイスティックを操
作するときに、対象物の動作速度が低下し、しかもその
動作方向がずれてしまうという問題があった。即ち、図
９には、ジョイスティックの操作量に対する制御信号の
出力量が示されており、例えば最大操作量１（１００
％）に対し最大動作制御量１が得られるとすると、鎖線
１００のリニアな制御ではなく、実線１０１に示される
ように、最初は緩やかで最後の方になればなる程傾斜が
高くなる関数制御とされる。これは、操作性を良好にす
るためであり、また最大動作速度までのダイナミックレ
ンジを確保するためである。
【０００５】ここで、例えば図８の矢示Ｊに示されるよ
うに、ジョイスティックがＸ軸とＹ軸の中間点（４５度
の位置）で、最大操作量１まで操作された場合を考える
と、Ｘ軸及びＹ軸の操作量は、１×ｃｏｓ４５＝１／
（２）1/2 （約０．７）となる。しかし、上記図８の制
御特性によれば、上記１／（２）1/2 の操作量では、図
示されるように、Ｘ軸とＹ軸は共に０．４程度の動作制
御量（速度）しか得ることができず、合成された動作速
度Ｐも、Ｐ2 ＝（０．４）2 ＋（０．４）2 により、Ｐ
＝０．５６５６…となる。この動作速度は、Ｘ軸方向又
はＹ軸方向に最大操作量１を操作された場合と比較する
と、半分程度の動作速度となる。従って、操作方向によ
って動作速度が異なることになり、操作性が悪いという
問題がある。
うに、ジョイスティックがＸ軸とＹ軸の中間点（４５度
の位置）で、最大操作量１まで操作された場合を考える
と、Ｘ軸及びＹ軸の操作量は、１×ｃｏｓ４５＝１／
（２）1/2 （約０．７）となる。しかし、上記図８の制
御特性によれば、上記１／（２）1/2 の操作量では、図
示されるように、Ｘ軸とＹ軸は共に０．４程度の動作制
御量（速度）しか得ることができず、合成された動作速
度Ｐも、Ｐ2 ＝（０．４）2 ＋（０．４）2 により、Ｐ
＝０．５６５６…となる。この動作速度は、Ｘ軸方向又
はＹ軸方向に最大操作量１を操作された場合と比較する
と、半分程度の動作速度となる。従って、操作方向によ
って動作速度が異なることになり、操作性が悪いという
問題がある。
【０００６】また、図８の矢示Ｋに示されるように、ジ
ョイスティックがＹ軸から３０度の位置で、最大操作量
１まで操作された場合を考えると、Ｘ軸の操作量は１×
ｃｏｓ６０＝０．５、Ｙ軸の操作量は１×ｃｏｓ３０＝
（３）1/2 ／２となる。そして、図８の制御特性によれ
ば、０．５の操作量で０．２４程度の動作制御量、
（３）1/2 ／２の操作量で０．７程度の動作制御量とな
る。しかし、この場合の動作制御量は、Ｘ軸：Ｙ軸＝
０．５：（３）1/2 ／２（約１対１．７）でなければな
らないのに、実際には約０．２４：０．７で、約１対
２．９となる。従って、対象物はジョイスティックの操
作方向よりもＹ軸の方へ寄ってしまい、操作性が悪くな
る。
ョイスティックがＹ軸から３０度の位置で、最大操作量
１まで操作された場合を考えると、Ｘ軸の操作量は１×
ｃｏｓ６０＝０．５、Ｙ軸の操作量は１×ｃｏｓ３０＝
（３）1/2 ／２となる。そして、図８の制御特性によれ
ば、０．５の操作量で０．２４程度の動作制御量、
（３）1/2 ／２の操作量で０．７程度の動作制御量とな
る。しかし、この場合の動作制御量は、Ｘ軸：Ｙ軸＝
０．５：（３）1/2 ／２（約１対１．７）でなければな
らないのに、実際には約０．２４：０．７で、約１対
２．９となる。従って、対象物はジョイスティックの操
作方向よりもＹ軸の方へ寄ってしまい、操作性が悪くな
る。
【０００７】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、Ｘ軸とＹ軸の中間領域にジョイス
ティックを操作する場合でも、操作対象の動作速度を速
くし、かつ操作方向へ正確に動作させ、操作性の向上を
図ることが可能となるジョイスティックを用いた操作制
御装置を提供することにある。
であり、その目的は、Ｘ軸とＹ軸の中間領域にジョイス
ティックを操作する場合でも、操作対象の動作速度を速
くし、かつ操作方向へ正確に動作させ、操作性の向上を
図ることが可能となるジョイスティックを用いた操作制
御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、２次元領域に操作可能とされたジョイス
ティックを有し、このジョイスティックの操作量がＸ軸
及びＹ軸の操作量として検出され、この操作量に基づき
関数により求めた動作制御量が出力される操作制御装置
において、上記Ｘ軸及びＹ軸の操作量からジョイスティ
ックが操作された位置のベクトルを演算し、このベクト
ルの絶対値に対応する上記関数の動作制御量を変換用制
御量として求め、この変換用制御量と上記ベクトルの方
向によりＸ軸及びＹ軸の動作制御量を再演算する動作制
御量演算回路を設けたことを特徴とする。上記動作制御
量は、操作対象の動作速度や動作量等を制御するもので
ある。
に、本発明は、２次元領域に操作可能とされたジョイス
ティックを有し、このジョイスティックの操作量がＸ軸
及びＹ軸の操作量として検出され、この操作量に基づき
関数により求めた動作制御量が出力される操作制御装置
において、上記Ｘ軸及びＹ軸の操作量からジョイスティ
ックが操作された位置のベクトルを演算し、このベクト
ルの絶対値に対応する上記関数の動作制御量を変換用制
御量として求め、この変換用制御量と上記ベクトルの方
向によりＸ軸及びＹ軸の動作制御量を再演算する動作制
御量演算回路を設けたことを特徴とする。上記動作制御
量は、操作対象の動作速度や動作量等を制御するもので
ある。
【０００９】
【作用】上記の構成によれば、ジョイスティックの操作
に応じて得られたＸ軸及びＹ軸の分解操作量により、絶
対値と方向、即ちＸ軸又はＹ軸からの角度の情報を含む
ベクトルが演算される。そして、関数制御される関数に
おいて上記ベクトルの絶対値を操作量とする場合の動作
制御量が求められ、これが変換用制御量とされる。その
後、この変換用制御量がジョイスティックを操作した方
向のベクトル動作制御量（大きさ）として置かれ、この
状態でＸ軸及びＹ軸に分解した各動作制御量が演算され
る。この各動作制御量は、Ｘ軸とＹ軸の中間領域に操作
されたジョイスティックの操作量及び方向が考慮され、
かつ関数に基づいた動作制御量となる。従って、Ｘ軸方
向やＹ軸方向に動作させる場合と同様の動作速度が得ら
れ、その方向も操作方向と一致することになる。
に応じて得られたＸ軸及びＹ軸の分解操作量により、絶
対値と方向、即ちＸ軸又はＹ軸からの角度の情報を含む
ベクトルが演算される。そして、関数制御される関数に
おいて上記ベクトルの絶対値を操作量とする場合の動作
制御量が求められ、これが変換用制御量とされる。その
後、この変換用制御量がジョイスティックを操作した方
向のベクトル動作制御量（大きさ）として置かれ、この
状態でＸ軸及びＹ軸に分解した各動作制御量が演算され
る。この各動作制御量は、Ｘ軸とＹ軸の中間領域に操作
されたジョイスティックの操作量及び方向が考慮され、
かつ関数に基づいた動作制御量となる。従って、Ｘ軸方
向やＹ軸方向に動作させる場合と同様の動作速度が得ら
れ、その方向も操作方向と一致することになる。
【００１０】
【実施例】図１には、実施例に係るジョイスティックを
用いた操作制御装置の構成が示され、図２にはジョイス
ティックの操作領域が示されており、この実施例は本装
置をテレビカメラの雲台に適用した場合の例である。図
１において、操作部１０には全方位方向へ操作すること
ができるジョイスティック１１が設けられ、実施例のジ
ョイスティック１１はＯ点を支点として角度αだけ倒す
ことができ、これにより図２の長さａの操作が可能とな
っている。そして、このジョイスティック１１では、図
２に示されるように、Ｘ軸にパン（左右方向）の動作が
割り当てられ、Ｙ軸にチルト（上下方向）の動作が割り
当てられる。
用いた操作制御装置の構成が示され、図２にはジョイス
ティックの操作領域が示されており、この実施例は本装
置をテレビカメラの雲台に適用した場合の例である。図
１において、操作部１０には全方位方向へ操作すること
ができるジョイスティック１１が設けられ、実施例のジ
ョイスティック１１はＯ点を支点として角度αだけ倒す
ことができ、これにより図２の長さａの操作が可能とな
っている。そして、このジョイスティック１１では、図
２に示されるように、Ｘ軸にパン（左右方向）の動作が
割り当てられ、Ｙ軸にチルト（上下方向）の動作が割り
当てられる。
【００１１】また、図１において、上記操作部１０には
Ｘ軸制御信号を入力するＡ／Ｄ変換器１２、Ｙ軸制御信
号を入力するＡ／Ｄ変換器１３が接続され、このＡ／Ｄ
変換器１２，１３に操作制御を統轄するＣＰＵ１４が接
続される。このＣＰＵ１４には、関数に関する情報等が
格納されたＲＯＭ１５が接続されており、ＣＰＵ１４内
にはベクトル量に着目した動作制御量を演算する演算回
路１６が設けられている。即ち、この演算回路１６は、
まずＸ軸及びＹ軸の操作量からジョイスティック１１の
操作位置におけるベクトルの構成値である絶対値と角度
を演算する。次に、ＲＯＭ１５に格納されている関数を
用い、上記絶対値を操作量とした場合の動作制御量を抽
出する。そして、この動作制御量を変換用制御量として
上記ベクトル角度の位置に置いた状態で、Ｘ軸及びＹ軸
に分解した制御量を演算し、これをそれぞれの軸の動作
制御量として出力する。
Ｘ軸制御信号を入力するＡ／Ｄ変換器１２、Ｙ軸制御信
号を入力するＡ／Ｄ変換器１３が接続され、このＡ／Ｄ
変換器１２，１３に操作制御を統轄するＣＰＵ１４が接
続される。このＣＰＵ１４には、関数に関する情報等が
格納されたＲＯＭ１５が接続されており、ＣＰＵ１４内
にはベクトル量に着目した動作制御量を演算する演算回
路１６が設けられている。即ち、この演算回路１６は、
まずＸ軸及びＹ軸の操作量からジョイスティック１１の
操作位置におけるベクトルの構成値である絶対値と角度
を演算する。次に、ＲＯＭ１５に格納されている関数を
用い、上記絶対値を操作量とした場合の動作制御量を抽
出する。そして、この動作制御量を変換用制御量として
上記ベクトル角度の位置に置いた状態で、Ｘ軸及びＹ軸
に分解した制御量を演算し、これをそれぞれの軸の動作
制御量として出力する。
【００１２】上記ＣＰＵ１４には、Ｄ／Ａ変換器１７，
１８を介して雲台１９が設けられ、この雲台１９にテレ
ビカメラ２０が取り付けられている。この雲台１９は、
例えばＸ軸方向及びＹ軸方向に駆動する駆動軸を有し、
このＸ軸駆動軸にパン（左右方向）の駆動が割り当てら
れ、Ｙ軸駆動軸にチルト（上下方向）の駆動が割り当て
られる。また、雲台１９には上記駆動軸を回転させるモ
ータが設けられており、このモータを上記動作制御量に
基づいて回転制御させ、上記Ｘ軸及びＹ軸の駆動軸を駆
動させると、テレビカメラ２０がパン動作及びチルト動
作をすることになる。
１８を介して雲台１９が設けられ、この雲台１９にテレ
ビカメラ２０が取り付けられている。この雲台１９は、
例えばＸ軸方向及びＹ軸方向に駆動する駆動軸を有し、
このＸ軸駆動軸にパン（左右方向）の駆動が割り当てら
れ、Ｙ軸駆動軸にチルト（上下方向）の駆動が割り当て
られる。また、雲台１９には上記駆動軸を回転させるモ
ータが設けられており、このモータを上記動作制御量に
基づいて回転制御させ、上記Ｘ軸及びＹ軸の駆動軸を駆
動させると、テレビカメラ２０がパン動作及びチルト動
作をすることになる。
【００１３】図３には、上記ＲＯＭ１５に格納されてい
る制御用の関数が示されており、実施例では最初は緩や
かな傾斜で、後になればなる程急な傾斜となる２次曲線
の関数にて動作制御が実行されている。この図におい
て、操作量−１〜＋１は上記−ａ〜＋ａに相当し、動作
制御量−１〜＋１に対応して例えば−５Ｖ〜＋５Ｖの制
御電圧が出力される。
る制御用の関数が示されており、実施例では最初は緩や
かな傾斜で、後になればなる程急な傾斜となる２次曲線
の関数にて動作制御が実行されている。この図におい
て、操作量−１〜＋１は上記−ａ〜＋ａに相当し、動作
制御量−１〜＋１に対応して例えば−５Ｖ〜＋５Ｖの制
御電圧が出力される。
【００１４】このような構成の上記ＣＰＵ１４では、図
４の動作が実行される。即ち、ステップ２０１では、Ａ
／Ｄ変換器１２，１３にてデジタル信号に変換されたＸ
軸及びＹ軸の操作量が入力されると、ステップ２０２に
て、ベクトルの絶対値及び方向（角度）が演算されて、
次のステップ２０３へ移行する。このステップ２０３で
は、２次曲線の関数により上記絶対値を操作量とした場
合の動作制御量が変換用制御量として求められ、その後
のステップ２０４にて、上記変換用制御量とベクトル方
向からＸ軸、Ｙ軸の動作制御量が演算される。そして、
この動作制御量は、ステップ２０５にて、所定の動作制
御信号としてＤ／Ａ変換器１７，１８へ出力される。
４の動作が実行される。即ち、ステップ２０１では、Ａ
／Ｄ変換器１２，１３にてデジタル信号に変換されたＸ
軸及びＹ軸の操作量が入力されると、ステップ２０２に
て、ベクトルの絶対値及び方向（角度）が演算されて、
次のステップ２０３へ移行する。このステップ２０３で
は、２次曲線の関数により上記絶対値を操作量とした場
合の動作制御量が変換用制御量として求められ、その後
のステップ２０４にて、上記変換用制御量とベクトル方
向からＸ軸、Ｙ軸の動作制御量が演算される。そして、
この動作制御量は、ステップ２０５にて、所定の動作制
御信号としてＤ／Ａ変換器１７，１８へ出力される。
【００１５】次に、図２に示されるように、ジョイステ
ィック１１を矢示ＬのようにＹ軸から４５度の位置で最
大操作量１（１００％）の７割程度まで操作した場合
（図５）、矢示ＭのようにＹ軸から３０度の位置で最大
操作量１の５割程度まで操作した場合（図６）、矢示Ｋ
のようにＹ軸から３０度の位置で最大操作量（終端位
置）１まで操作した場合（図７）の演算を説明する。ま
ず、図５（Ａ）において、ジョイスティック１１が矢示
Ｌのように操作されたときのＸ軸及びＹ軸の操作量が
０．５であったとすると、この場合のベクトルの絶対値
は、Ｚ＝（Ｘ2 ＋Ｙ2） 1/2 ＝（０．２５＋０．２５）
1/2 ＝０．７０７…となり、約０．７１となる。次に、
この絶対値０．７１を図３の関数に当てはめると、約
０．４の動作制御量が得られる。そして、図５（Ｂ）に
示されるように、この０．４の動作制御量を変換制御量
として、ベクトル方向（角度）であるＹ軸から４５度の
位置に置き、この状態でＸ軸及びＹ軸の分割制御量を演
算すると、その値は０．２８となる。従って、この０．
２８に対応する電圧がＸ軸及びＹ軸の動作制御信号とし
て、ＣＰＵ１４から雲台１９へ出力され、これによって
雲台１９のＸ軸（パン）及びＹ軸（チルト）が駆動され
る。
ィック１１を矢示ＬのようにＹ軸から４５度の位置で最
大操作量１（１００％）の７割程度まで操作した場合
（図５）、矢示ＭのようにＹ軸から３０度の位置で最大
操作量１の５割程度まで操作した場合（図６）、矢示Ｋ
のようにＹ軸から３０度の位置で最大操作量（終端位
置）１まで操作した場合（図７）の演算を説明する。ま
ず、図５（Ａ）において、ジョイスティック１１が矢示
Ｌのように操作されたときのＸ軸及びＹ軸の操作量が
０．５であったとすると、この場合のベクトルの絶対値
は、Ｚ＝（Ｘ2 ＋Ｙ2） 1/2 ＝（０．２５＋０．２５）
1/2 ＝０．７０７…となり、約０．７１となる。次に、
この絶対値０．７１を図３の関数に当てはめると、約
０．４の動作制御量が得られる。そして、図５（Ｂ）に
示されるように、この０．４の動作制御量を変換制御量
として、ベクトル方向（角度）であるＹ軸から４５度の
位置に置き、この状態でＸ軸及びＹ軸の分割制御量を演
算すると、その値は０．２８となる。従って、この０．
２８に対応する電圧がＸ軸及びＹ軸の動作制御信号とし
て、ＣＰＵ１４から雲台１９へ出力され、これによって
雲台１９のＸ軸（パン）及びＹ軸（チルト）が駆動され
る。
【００１６】また、図６（Ａ）の場合は、ジョイスティ
ック１１が矢示Ｍのように操作されたときのＸ軸の操作
量が０．２５、Ｙ軸の操作量が（３）1/2 ／４であった
とすると、この場合のベクトルの絶対値は、Ｚ＝（Ｘ2
＋Ｙ2 ）1/2 ＝０．５となる。この絶対値０．５を図３
の関数に当てはめると、約０．２４の動作制御量が得ら
れる。そして、この０．４の動作制御量を変換制御量と
して、図６（Ｂ）に示されるように、ベクトル方向（角
度）であるＹ軸から３０度の位置に置き、この状態でＸ
軸及びＹ軸の分割制御量を演算すると、Ｘ軸が約０．１
２、Ｙ軸が約０．２１となる。
ック１１が矢示Ｍのように操作されたときのＸ軸の操作
量が０．２５、Ｙ軸の操作量が（３）1/2 ／４であった
とすると、この場合のベクトルの絶対値は、Ｚ＝（Ｘ2
＋Ｙ2 ）1/2 ＝０．５となる。この絶対値０．５を図３
の関数に当てはめると、約０．２４の動作制御量が得ら
れる。そして、この０．４の動作制御量を変換制御量と
して、図６（Ｂ）に示されるように、ベクトル方向（角
度）であるＹ軸から３０度の位置に置き、この状態でＸ
軸及びＹ軸の分割制御量を演算すると、Ｘ軸が約０．１
２、Ｙ軸が約０．２１となる。
【００１７】ここで、この図６について従来の制御と比
較すると、従来の場合は、Ｘ軸については操作量０．２
５を図３に当てはめると、約０．８となり、Ｙ軸につい
ては操作量（３）1/2 ／４を当てはめると、約１．６と
なる。従って、実施例では従来よりも高い動作制御量が
出力され、対象物を速い動作速度で駆動することができ
る。また、各図（Ｂ）から理解されるように、ベクトル
方向を考慮して各軸の動作制御量が演算されるので、操
作方向と一致した方向へ対象物が駆動される。
較すると、従来の場合は、Ｘ軸については操作量０．２
５を図３に当てはめると、約０．８となり、Ｙ軸につい
ては操作量（３）1/2 ／４を当てはめると、約１．６と
なる。従って、実施例では従来よりも高い動作制御量が
出力され、対象物を速い動作速度で駆動することができ
る。また、各図（Ｂ）から理解されるように、ベクトル
方向を考慮して各軸の動作制御量が演算されるので、操
作方向と一致した方向へ対象物が駆動される。
【００１８】更に、図７（Ａ）の場合は、ジョイスティ
ック１１が矢示Ｋのように操作されたときのＸ軸の操作
量が０．５、Ｙ軸の操作量が（３）1/2 ／２であったと
すると、この場合のベクトルの絶対値は、Ｚ＝（Ｘ2 ＋
Ｙ2 ）1/2 ＝１となる。この絶対値１を図３の関数に当
てはめると、最大動作制御量１が得られる。そして、こ
の１の動作制御量を変換制御量として、図７（Ｂ）に示
されるように、ベクトル方向（角度）であるＹ軸から３
０度の位置に置いて、Ｘ軸及びＹ軸の分割制御量を演算
すると、Ｘ軸が０．５、Ｙ軸が（３）1/2 ／２となる。
従って、この場合は操作量と同一の動作制御量が得られ
ることになり、Ｘ軸とＹ軸の中間位置にあっても、上記
と同様にＸ軸方向やＹ軸方向へ操作する場合と同一の動
作速度で対象物を駆動できることになる。
ック１１が矢示Ｋのように操作されたときのＸ軸の操作
量が０．５、Ｙ軸の操作量が（３）1/2 ／２であったと
すると、この場合のベクトルの絶対値は、Ｚ＝（Ｘ2 ＋
Ｙ2 ）1/2 ＝１となる。この絶対値１を図３の関数に当
てはめると、最大動作制御量１が得られる。そして、こ
の１の動作制御量を変換制御量として、図７（Ｂ）に示
されるように、ベクトル方向（角度）であるＹ軸から３
０度の位置に置いて、Ｘ軸及びＹ軸の分割制御量を演算
すると、Ｘ軸が０．５、Ｙ軸が（３）1/2 ／２となる。
従って、この場合は操作量と同一の動作制御量が得られ
ることになり、Ｘ軸とＹ軸の中間位置にあっても、上記
と同様にＸ軸方向やＹ軸方向へ操作する場合と同一の動
作速度で対象物を駆動できることになる。
【００１９】上記実施例の動作制御量は、雲台の動作速
度を制御する場合だけでなく、動作量等、他の動作パラ
メータを制御するものとして用いることができる。ま
た、実施例ではテレビカメラの雲台を操作制御する場合
を説明したが、これに限らず、本発明は他の装置、コン
ピュータ等を操作制御するジョイスティックを用いた装
置に適用することができる。
度を制御する場合だけでなく、動作量等、他の動作パラ
メータを制御するものとして用いることができる。ま
た、実施例ではテレビカメラの雲台を操作制御する場合
を説明したが、これに限らず、本発明は他の装置、コン
ピュータ等を操作制御するジョイスティックを用いた装
置に適用することができる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、２次元領域に操作
可能とされたジョイスティックを有し、関数によって動
作制御量が出力される装置において、Ｘ軸及びＹ軸の操
作量からジョイスティックが操作された位置のベクトル
を演算し、このベクトルの絶対値に対応する上記関数の
動作制御量を変換用制御量として求め、この変換用制御
量と上記ベクトルの方向によりＸ軸及びＹ軸の動作制御
量を再演算するようにしたので、Ｘ軸とＹ軸の中間領域
にジョイスティックを操作する場合でも、Ｘ軸方向、Ｙ
軸方向に操作する場合と同様に、操作対象の動作速度を
速くすることができると共に、ジョイスティックの操作
方向へ正確に動作させることが可能となる。従って、ジ
ョイスティックの操作性を著しく向上させるという利点
がある。
可能とされたジョイスティックを有し、関数によって動
作制御量が出力される装置において、Ｘ軸及びＹ軸の操
作量からジョイスティックが操作された位置のベクトル
を演算し、このベクトルの絶対値に対応する上記関数の
動作制御量を変換用制御量として求め、この変換用制御
量と上記ベクトルの方向によりＸ軸及びＹ軸の動作制御
量を再演算するようにしたので、Ｘ軸とＹ軸の中間領域
にジョイスティックを操作する場合でも、Ｘ軸方向、Ｙ
軸方向に操作する場合と同様に、操作対象の動作速度を
速くすることができると共に、ジョイスティックの操作
方向へ正確に動作させることが可能となる。従って、ジ
ョイスティックの操作性を著しく向上させるという利点
がある。
【図１】本発明の実施例に係るジョイスティックを用い
た操作制御装置の構成を示す図である。
た操作制御装置の構成を示す図である。
【図２】実施例のジョイスティックの操作領域を示す図
である。
である。
【図３】実施例で用いられる制御関数を示すもので、ジ
ョイスティックの操作量に対し出力される動作制御量を
示すグラフ図である。
ョイスティックの操作量に対し出力される動作制御量を
示すグラフ図である。
【図４】実施例のＣＰＵでの動作を示すフローチャート
である。
である。
【図５】実施例においてジョイスティックを図２のＬ方
向へ操作させた場合の演算を示す図である。
向へ操作させた場合の演算を示す図である。
【図６】実施例においてジョイスティックを図２のＭ方
向へ操作させた場合の演算を示す図である。
向へ操作させた場合の演算を示す図である。
【図７】実施例においてジョイスティックを図２のＫ方
向へ操作させた場合の演算を示す図である。
向へ操作させた場合の演算を示す図である。
【図８】従来のジョイスティックの操作領域を示す図で
ある。
ある。
【図９】従来装置での制御関数において操作量に対する
動作制御量を示すグラフ図である。
動作制御量を示すグラフ図である。
１０ … 操作部、 １１ … ジョイスティック、 １４ … ＣＰＵ、 １５ … ＲＯＭ、 １６ … 演算回路、 １９ … 雲台、 ２０ … テレビカメラ。
Claims (1)
- 【請求項１】 ２次元領域に操作可能とされたジョイス
ティックを有し、このジョイスティックの操作量がＸ軸
及びＹ軸の操作量として検出され、この操作量に基づき
関数により求めた動作制御量が出力される操作制御装置
において、上記Ｘ軸及びＹ軸の操作量からジョイスティ
ックが操作された位置のベクトルを演算し、このベクト
ルの絶対値に対応する上記関数の動作制御量を変換用制
御量として求め、この変換用制御量と上記ベクトルの方
向によりＸ軸及びＹ軸の動作制御量を再演算する動作制
御量演算回路を設けたことを特徴とするジョイスティッ
クを用いた操作制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5109878A JPH06301435A (ja) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | ジョイスティックを用いた操作制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5109878A JPH06301435A (ja) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | ジョイスティックを用いた操作制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06301435A true JPH06301435A (ja) | 1994-10-28 |
Family
ID=14521466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5109878A Pending JPH06301435A (ja) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | ジョイスティックを用いた操作制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06301435A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09156596A (ja) * | 1995-12-08 | 1997-06-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 舶用ウオータジェット推進機の操縦装置 |
| FR2768286A1 (fr) * | 1997-09-05 | 1999-03-12 | Philippe Jean Bordelais | Report de commande pour camera installee sur un systeme portatif |
-
1993
- 1993-04-13 JP JP5109878A patent/JPH06301435A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09156596A (ja) * | 1995-12-08 | 1997-06-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 舶用ウオータジェット推進機の操縦装置 |
| FR2768286A1 (fr) * | 1997-09-05 | 1999-03-12 | Philippe Jean Bordelais | Report de commande pour camera installee sur un systeme portatif |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040210 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040408 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040525 |