JPH0630508A - 磁気浮上方法 - Google Patents
磁気浮上方法Info
- Publication number
- JPH0630508A JPH0630508A JP18121892A JP18121892A JPH0630508A JP H0630508 A JPH0630508 A JP H0630508A JP 18121892 A JP18121892 A JP 18121892A JP 18121892 A JP18121892 A JP 18121892A JP H0630508 A JPH0630508 A JP H0630508A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic levitation
- load
- exciting current
- levitation method
- fluctuation width
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は磁気浮上方法に関し、特に、搬送台
車に設けられた荷重の大きさに応じて荷重変動幅と励磁
電流とを自在に設定して制御することを特徴とする。 【構成】 本発明による磁気浮上方法は、搬送台車(1)
に設けられた荷重の大きさに応じて励磁電流を零以外の
値に制御して荷重変動幅を従来よりも小さくするように
した構成である。
車に設けられた荷重の大きさに応じて荷重変動幅と励磁
電流とを自在に設定して制御することを特徴とする。 【構成】 本発明による磁気浮上方法は、搬送台車(1)
に設けられた荷重の大きさに応じて励磁電流を零以外の
値に制御して荷重変動幅を従来よりも小さくするように
した構成である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、磁気浮上方法に関し、
特に、搬送台車に設けられた荷重の大きさに応じて荷重
変動幅と励磁電流とを自在に設定して制御し、荷重変動
幅を小さくするための新規な改良に関する。
特に、搬送台車に設けられた荷重の大きさに応じて荷重
変動幅と励磁電流とを自在に設定して制御し、荷重変動
幅を小さくするための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の磁気浮上
方法としては、例えば、図５で示す特開昭６１−102105
号公報に開示されているように、荷重に応じてレールと
複合電磁石との空隙を変えて励磁電流の定常値を零とす
るように制御する方法が開示されている。
方法としては、例えば、図５で示す特開昭６１−102105
号公報に開示されているように、荷重に応じてレールと
複合電磁石との空隙を変えて励磁電流の定常値を零とす
るように制御する方法が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の磁気浮上方法
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、前述の方法においては、励
磁電流を零とするため、荷重の大きさにより空隙長が大
きく変化し、そのために、レール側に設けられているリ
ニアモータの推進力特性に影響が及び、レール側の機械
的寸法に制約を与え、ギャップセンサのダイナミックレ
ンジを広くする必要性から生じるギャップセンサの寸法
の大型化の課題があった。
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、前述の方法においては、励
磁電流を零とするため、荷重の大きさにより空隙長が大
きく変化し、そのために、レール側に設けられているリ
ニアモータの推進力特性に影響が及び、レール側の機械
的寸法に制約を与え、ギャップセンサのダイナミックレ
ンジを広くする必要性から生じるギャップセンサの寸法
の大型化の課題があった。
【０００４】本発明は以上のような課題を解決するため
になされたもので、特に、搬送台車に設けられた荷重の
大きさに応じて荷重変動幅と励磁電流とを自在に設定し
て制御し、荷重変動幅を小さくするようにした磁気浮上
方法を提供することを目的とする。
になされたもので、特に、搬送台車に設けられた荷重の
大きさに応じて荷重変動幅と励磁電流とを自在に設定し
て制御し、荷重変動幅を小さくするようにした磁気浮上
方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による磁気浮上方
法は、永久磁石と電磁石を併用した磁気浮上用マグネッ
トを搬送台車に取付け、ギャップ指令に基づいて制御さ
れる前記磁気浮上用マグネットがレールに及ぼす吸引力
により前記搬送台車を浮上させるようにした磁気浮上方
法において、前記搬送台車に設けられた荷重の大きさに
応じて荷重変動幅と前記電磁石に流す励磁電流とを自在
に設定して制御する方法である。
法は、永久磁石と電磁石を併用した磁気浮上用マグネッ
トを搬送台車に取付け、ギャップ指令に基づいて制御さ
れる前記磁気浮上用マグネットがレールに及ぼす吸引力
により前記搬送台車を浮上させるようにした磁気浮上方
法において、前記搬送台車に設けられた荷重の大きさに
応じて荷重変動幅と前記電磁石に流す励磁電流とを自在
に設定して制御する方法である。
【０００６】さらに詳細には、前記励磁電流に所定の比
例ゲインを持たせ、前記ギャップ指令に正帰還させる方
法である。
例ゲインを持たせ、前記ギャップ指令に正帰還させる方
法である。
【０００７】
【作用】本発明による磁気浮上方法においては、荷重の
大きさに応じて空隙長である荷重変動幅が変化するよう
に位置制御を行うことにより、電磁石へ流れる電流の制
御並びに荷重変動幅を軽減する制御とを行うことによ
り、電流は零とはならないが荷重変動幅を従来方法より
も狭めることができる。
大きさに応じて空隙長である荷重変動幅が変化するよう
に位置制御を行うことにより、電磁石へ流れる電流の制
御並びに荷重変動幅を軽減する制御とを行うことによ
り、電流は零とはならないが荷重変動幅を従来方法より
も狭めることができる。
【０００８】
【実施例】以下、図面と共に本発明による磁気浮上方法
の好適な実施例について詳細に説明する。図１から図４
迄は本発明による磁気浮上方法を示すためのもので、図
１は装置の断面図、図２は制御回路図、図３は積載荷重
対空隙長特性図、図４は積載重量対励磁電流特性図であ
る。
の好適な実施例について詳細に説明する。図１から図４
迄は本発明による磁気浮上方法を示すためのもので、図
１は装置の断面図、図２は制御回路図、図３は積載荷重
対空隙長特性図、図４は積載重量対励磁電流特性図であ
る。
【０００９】図１において符号１で示されるものは搬送
台車であり、この搬送台車１の下部１ａには、コイル２
とヨーク３とからなる電磁石４と、この電磁石４に設け
られた永久磁石５とポールピース６とが設けられ、この
電磁石４と永久磁石５とにより形成された磁気浮上用マ
グネット７を構成している。
台車であり、この搬送台車１の下部１ａには、コイル２
とヨーク３とからなる電磁石４と、この電磁石４に設け
られた永久磁石５とポールピース６とが設けられ、この
電磁石４と永久磁石５とにより形成された磁気浮上用マ
グネット７を構成している。
【００１０】前記搬送台車１の上部１ｂ上には積載荷重
としての荷物８が設けられ、地面９に植設された一対の
支持体１０に取付けられたレール１１は、空隙Ｄを介し
て前記ポールピース６に対向配設されている。
としての荷物８が設けられ、地面９に植設された一対の
支持体１０に取付けられたレール１１は、空隙Ｄを介し
て前記ポールピース６に対向配設されている。
【００１１】前記支持体１０には、前記空隙Ｄの空隙長
を測定するためのギャップセンサ１２が設けられてお
り、このギャップセンサ１２からのギャップ信号１２ａ
は、図２に示されるように、ギャップ指令１３が入力さ
れ演算部からなる指令信号入力部１４に入力されてい
る。
を測定するためのギャップセンサ１２が設けられてお
り、このギャップセンサ１２からのギャップ信号１２ａ
は、図２に示されるように、ギャップ指令１３が入力さ
れ演算部からなる指令信号入力部１４に入力されてい
る。
【００１２】前記指令信号入力部１４からの制御信号１
４ａは、アンプ１５を介して前記コイル２に供給されて
おり、このコイル２に接続された電流検出器１６からの
検出信号１６ａは比例ゲインＫを有するゲイン調整器１
７を介してゲイン調整された後に前記指令信号入力部１
４にポジティブフィードバック（正帰還）されている。
４ａは、アンプ１５を介して前記コイル２に供給されて
おり、このコイル２に接続された電流検出器１６からの
検出信号１６ａは比例ゲインＫを有するゲイン調整器１
７を介してゲイン調整された後に前記指令信号入力部１
４にポジティブフィードバック（正帰還）されている。
【００１３】従って、前述の構成において、前記電磁石
４に流れる励磁電流に所定の比例ゲインＫを持たせ、指
令信号入力部１４に前記検出信号１６ａをゲイン調整し
た後に正帰還させることにより、図３に示すように、空
隙Ｄにおける空隙長に対する荷重変動幅Ｗを従来方法よ
りも大幅に小さくすることができる。
４に流れる励磁電流に所定の比例ゲインＫを持たせ、指
令信号入力部１４に前記検出信号１６ａをゲイン調整し
た後に正帰還させることにより、図３に示すように、空
隙Ｄにおける空隙長に対する荷重変動幅Ｗを従来方法よ
りも大幅に小さくすることができる。
【００１４】また、前記比例ゲインＫの値を変えること
により、図４で示すように、積載荷重に対する励磁電流
特性を自在に設定することができ、消費電力と荷重変動
幅Ｗを考慮して自在に設定することができる。
により、図４で示すように、積載荷重に対する励磁電流
特性を自在に設定することができ、消費電力と荷重変動
幅Ｗを考慮して自在に設定することができる。
【００１５】なお、図４の特性において、励磁電流が零
となる荷重点があるが、これは、従来構成のように全荷
重に於いて定常値を故意に零としているのではない。
となる荷重点があるが、これは、従来構成のように全荷
重に於いて定常値を故意に零としているのではない。
【００１６】
【発明の効果】本発明による磁気浮上方法は、以上のよ
うに構成されているため、次のような効果を得ることが
できる。すなわち、励磁電流に所定の比例ゲインを持た
せて正帰還させているため、荷重変動幅をなるべく小さ
くなるように軽減させ、励磁電流を消費電力と荷重変動
幅を考慮して自在に設定することができ、荷重変動幅を
大幅に小さくできる。
うに構成されているため、次のような効果を得ることが
できる。すなわち、励磁電流に所定の比例ゲインを持た
せて正帰還させているため、荷重変動幅をなるべく小さ
くなるように軽減させ、励磁電流を消費電力と荷重変動
幅を考慮して自在に設定することができ、荷重変動幅を
大幅に小さくできる。
【図１】本発明による磁気浮上方法に用いる装置を示す
構成図である。
構成図である。
【図２】制御回路を示す回路図である。
【図３】本発明と従来における積載荷重対空隙長特性を
示す特性図である。
示す特性図である。
【図４】本発明と従来における積載重量対励磁電流特性
を示す特性図である。
を示す特性図である。
【図５】従来の制御回路を示す回路図である。
１ 搬送台車 ４ 電磁石 ５ 永久磁石 ７ 磁気浮上用マグネット １１ レール Ｗ 荷重変動幅 Ｋ 比例ゲイン １３ ギャップ指令
Claims (2)
- 【請求項１】 永久磁石(5)と電磁石(4)を併用した磁気
浮上用マグネット(7)を搬送台車(1)に取付け、ギャップ
指令(13)に基づいて制御される前記磁気浮上用マグネッ
ト(7)がレール(11)に及ぼす吸引力により前記搬送台車
(1)を浮上させるようにした磁気浮上方法において、前
記搬送台車(1)に設けられた荷重の大きさに応じて荷重
変動幅（Ｗ）と前記電磁石(4)に流す励磁電流とを自在
に設定して制御することを特徴とする磁気浮上方法。 - 【請求項２】 前記励磁電流に所定の比例ゲイン（Ｋ）
を持たせ、前記ギャップ指令(13)に正帰還させることを
特徴とする請求項１記載の磁気浮上方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18121892A JPH0630508A (ja) | 1992-07-08 | 1992-07-08 | 磁気浮上方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18121892A JPH0630508A (ja) | 1992-07-08 | 1992-07-08 | 磁気浮上方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0630508A true JPH0630508A (ja) | 1994-02-04 |
Family
ID=16096890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18121892A Pending JPH0630508A (ja) | 1992-07-08 | 1992-07-08 | 磁気浮上方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0630508A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105322900A (zh) * | 2014-06-04 | 2016-02-10 | 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司 | 功率放大器的控制方法、系统和空调器 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS627304A (ja) * | 1985-07-03 | 1987-01-14 | Toshiba Corp | 浮上式搬送装置 |
-
1992
- 1992-07-08 JP JP18121892A patent/JPH0630508A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS627304A (ja) * | 1985-07-03 | 1987-01-14 | Toshiba Corp | 浮上式搬送装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105322900A (zh) * | 2014-06-04 | 2016-02-10 | 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司 | 功率放大器的控制方法、系统和空调器 |
| CN105322900B (zh) * | 2014-06-04 | 2018-10-26 | 珠海格力电器股份有限公司 | 功率放大器的控制方法、系统和空调器 |
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