JPH09308019A - 磁気浮上方法 - Google Patents
磁気浮上方法Info
- Publication number
- JPH09308019A JPH09308019A JP11922596A JP11922596A JPH09308019A JP H09308019 A JPH09308019 A JP H09308019A JP 11922596 A JP11922596 A JP 11922596A JP 11922596 A JP11922596 A JP 11922596A JP H09308019 A JPH09308019 A JP H09308019A
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来の磁気浮上方法では、検出電流を積分器
を介して正帰還させているため、積分処理分だけの応答
遅れが存在し、制御速度が遅くなっていた。 【解決手段】 本発明による磁気浮上方法は、搬送台車
(15)に載置する負荷(8)重量の大きさに応じて電流が最
小となる空隙の空隙長(D)を同定し、空隙指令に対して
空隙長(D)に相当する電流信号(B)を正帰還させる方法で
ある。
を介して正帰還させているため、積分処理分だけの応答
遅れが存在し、制御速度が遅くなっていた。 【解決手段】 本発明による磁気浮上方法は、搬送台車
(15)に載置する負荷(8)重量の大きさに応じて電流が最
小となる空隙の空隙長(D)を同定し、空隙指令に対して
空隙長(D)に相当する電流信号(B)を正帰還させる方法で
ある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、磁気浮上方法に関
し、特に、負荷重量の大きさに応じて電流が最小となる
空隙長を同定し、負荷重量ごとに最適な制御パラメータ
で浮上制御を行うことにより応答性の優れた高効率の磁
気浮上を行うための新規な改良に関する。
し、特に、負荷重量の大きさに応じて電流が最小となる
空隙長を同定し、負荷重量ごとに最適な制御パラメータ
で浮上制御を行うことにより応答性の優れた高効率の磁
気浮上を行うための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の磁気浮上
方法としては、一般に、図６で示す特開昭６１−１０２
１０５号公報の図２の構成が採用されていた。すなわ
ち、図６において符号１で示されるものは空隙指令Ａが
入力される加減算器であり、この加減算器１からの制御
信号Ｆはアンプ２を介して電磁石４のコイル４ａに入力
されている。このコイル４ａの電流を検出するための電
流検出器４Ａからの検出電流４Ａａは積分器２０を介し
て空隙指令Ｂとして前記加減算器１に正帰還されている
と共に、磁気浮上装置からの空隙信号Ｄａが前記加減算
器１に負帰還されている。
方法としては、一般に、図６で示す特開昭６１−１０２
１０５号公報の図２の構成が採用されていた。すなわ
ち、図６において符号１で示されるものは空隙指令Ａが
入力される加減算器であり、この加減算器１からの制御
信号Ｆはアンプ２を介して電磁石４のコイル４ａに入力
されている。このコイル４ａの電流を検出するための電
流検出器４Ａからの検出電流４Ａａは積分器２０を介し
て空隙指令Ｂとして前記加減算器１に正帰還されている
と共に、磁気浮上装置からの空隙信号Ｄａが前記加減算
器１に負帰還されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の磁気浮上方法
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、前述の従来構成の場合、検
出電流を積分器を介して正帰還させているため、積分処
理分だけの応答遅れが存在し、制御速度が遅くなってい
た。また、負荷重量と空隙長の変化に対し制御パラメー
タが固定であるため、高効率の制御を行うことが困難で
あった。
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、前述の従来構成の場合、検
出電流を積分器を介して正帰還させているため、積分処
理分だけの応答遅れが存在し、制御速度が遅くなってい
た。また、負荷重量と空隙長の変化に対し制御パラメー
タが固定であるため、高効率の制御を行うことが困難で
あった。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、負荷重量の大きさに応じて
電流が最小となる空隙長を同定し、負荷重量ごとに最適
なパラメータで浮上制御を行うことにより応答性の優れ
た高効率でロバストな磁気浮上を行うようにした磁気浮
上方法を提供することを目的とする。
めになされたもので、特に、負荷重量の大きさに応じて
電流が最小となる空隙長を同定し、負荷重量ごとに最適
なパラメータで浮上制御を行うことにより応答性の優れ
た高効率でロバストな磁気浮上を行うようにした磁気浮
上方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による磁気浮上方
法は、永久磁石と電磁石を併用した複合磁石を搬送台車
に取付け、空隙指令に基づく制御信号により制御される
前記複合磁石のレールに及ぼす吸引力により前記レール
と複合磁石との間に空隙を形成させて前記搬送台車を浮
上させるようにした磁気浮上方法において、前記搬送台
車に載置する負荷重量の大きさに応じて電流が最小とな
る前記空隙の空隙長を同定し、前記空隙指令に対して前
記空隙長に相当する信号を正帰還させる方法である。
法は、永久磁石と電磁石を併用した複合磁石を搬送台車
に取付け、空隙指令に基づく制御信号により制御される
前記複合磁石のレールに及ぼす吸引力により前記レール
と複合磁石との間に空隙を形成させて前記搬送台車を浮
上させるようにした磁気浮上方法において、前記搬送台
車に載置する負荷重量の大きさに応じて電流が最小とな
る前記空隙の空隙長を同定し、前記空隙指令に対して前
記空隙長に相当する信号を正帰還させる方法である。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明による磁
気浮上方法の好適な実施の形態について説明する。な
お、従来例と同一又は同等部分には同一符号を付して説
明する。図１は本発明による磁気浮上方法を適用する磁
気浮上装置を示すものである。すなわち、図１において
符号１５で示されるものは、断面形状がＩ型をなす搬送
台車であり、この搬送台車１５には、永久磁石５及び電
磁石４とからなる２対の複合磁石７が設けられている。
前記複合磁石７に対応する位置には、床９に植立された
支持体１０に支持された１対のレール１１が固定配設さ
れており、このレール１１と複合磁石７との間の空隙長
Ｄは前記複合磁石７の近傍に設けられたレーザ等からな
る周知の空隙長センサ１２により得られた空隙信号Ｄａ
（図２）が得られる。前記搬送台車１５上には、荷物等
の負荷８が載置されるように構成されている。
気浮上方法の好適な実施の形態について説明する。な
お、従来例と同一又は同等部分には同一符号を付して説
明する。図１は本発明による磁気浮上方法を適用する磁
気浮上装置を示すものである。すなわち、図１において
符号１５で示されるものは、断面形状がＩ型をなす搬送
台車であり、この搬送台車１５には、永久磁石５及び電
磁石４とからなる２対の複合磁石７が設けられている。
前記複合磁石７に対応する位置には、床９に植立された
支持体１０に支持された１対のレール１１が固定配設さ
れており、このレール１１と複合磁石７との間の空隙長
Ｄは前記複合磁石７の近傍に設けられたレーザ等からな
る周知の空隙長センサ１２により得られた空隙信号Ｄａ
（図２）が得られる。前記搬送台車１５上には、荷物等
の負荷８が載置されるように構成されている。
【０００７】前述の図１で示す磁気浮上装置３０は、図
２で示す制御系３１を用いて制御されるように構成され
ている。すなわち、図２において符号１で示されるもの
は空隙指令Ａが入力される加減算器であり、この加減算
器１からの制御信号Ｆはアンプ２を介して電磁石４のコ
イル４ａに入力されている。このコイル４ａの電流を検
出するための電流検出器４Ａからの検出電流４Ａａは空
隙同定機構４ｃを介して空隙指令である信号Ｂとして前
記加減算器１に正帰還されていると共に、磁気浮上装置
からの前記空隙長Ｄに基づく空隙信号Ｄａが前記加減算
器１に負帰還されている。
２で示す制御系３１を用いて制御されるように構成され
ている。すなわち、図２において符号１で示されるもの
は空隙指令Ａが入力される加減算器であり、この加減算
器１からの制御信号Ｆはアンプ２を介して電磁石４のコ
イル４ａに入力されている。このコイル４ａの電流を検
出するための電流検出器４Ａからの検出電流４Ａａは空
隙同定機構４ｃを介して空隙指令である信号Ｂとして前
記加減算器１に正帰還されていると共に、磁気浮上装置
からの前記空隙長Ｄに基づく空隙信号Ｄａが前記加減算
器１に負帰還されている。
【０００８】図３は、前述の図２の制御系３１をより具
体的に制御構成として参考のために示しているが、本発
明における方法における制御パラメータＫｐ（ポジショ
ンゲイン）、Ｋａ（電流アンプゲイン）及びＫｂ（速度
ゲイン）が負荷８の負荷重量ごとに最適な値に変更・選
択されて高効率の制御を行うものであり、図２では１個
の加減算器１を用いているように簡略化して述べている
が、実際には、図３で示すようにさらに２個の減算器１
Ａ，１Ｂを用いて演算制御を行っている。なお、図２と
同一部分には同一符号を付している。
体的に制御構成として参考のために示しているが、本発
明における方法における制御パラメータＫｐ（ポジショ
ンゲイン）、Ｋａ（電流アンプゲイン）及びＫｂ（速度
ゲイン）が負荷８の負荷重量ごとに最適な値に変更・選
択されて高効率の制御を行うものであり、図２では１個
の加減算器１を用いているように簡略化して述べている
が、実際には、図３で示すようにさらに２個の減算器１
Ａ，１Ｂを用いて演算制御を行っている。なお、図２と
同一部分には同一符号を付している。
【０００９】次に、動作について述べる。まず、負荷８
重量がない状態では、搬送台車１５の自重が９Ｋｇであ
るので、図４で示すように空隙長＝３.５ｍｍで浮上し
ている。この状態で重量１１Ｋｇの負荷８を積載する
と、負荷８の合計は２０Ｋｇとなり、空隙長３.５ｍｍ
を保持するためには６Ａ（アンペア）の電流が流れるこ
とになる。ここで図４に示す（１）式の関数式より流れ
た電流値から合計重量が２０Ｋｇであることが自動的に
空隙同定機構４０によって同定され、図５の（２）式の
関数式より電流が最小になる空隙長１.７ｍｍが同定さ
れる。この空隙長１.７ｍｍが同定されると、図２に示
す加減算器１にこの空隙長１.７ｍｍに相当する空隙指
令としての信号Ｂが正帰還され、自動的にコイル４ａに
流れる電流もこの信号Ｂに同定され、搬送台車１５は空
隙長１.７ｍｍで浮上・制御される。
重量がない状態では、搬送台車１５の自重が９Ｋｇであ
るので、図４で示すように空隙長＝３.５ｍｍで浮上し
ている。この状態で重量１１Ｋｇの負荷８を積載する
と、負荷８の合計は２０Ｋｇとなり、空隙長３.５ｍｍ
を保持するためには６Ａ（アンペア）の電流が流れるこ
とになる。ここで図４に示す（１）式の関数式より流れ
た電流値から合計重量が２０Ｋｇであることが自動的に
空隙同定機構４０によって同定され、図５の（２）式の
関数式より電流が最小になる空隙長１.７ｍｍが同定さ
れる。この空隙長１.７ｍｍが同定されると、図２に示
す加減算器１にこの空隙長１.７ｍｍに相当する空隙指
令としての信号Ｂが正帰還され、自動的にコイル４ａに
流れる電流もこの信号Ｂに同定され、搬送台車１５は空
隙長１.７ｍｍで浮上・制御される。
【００１０】
【発明の効果】本発明による磁気浮上方法は、以上のよ
うに構成されているため、次のような効果を得ることが
できる。すなわち、搬送台車の負荷重量の大きさに応じ
て電流が最小になる空隙長を同定し、さらに、負荷重量
ごとに最適な制御パラメータで浮上制御を行うことによ
り、応答性の優れたより高効率の磁気浮上制御を行うこ
とができる。
うに構成されているため、次のような効果を得ることが
できる。すなわち、搬送台車の負荷重量の大きさに応じ
て電流が最小になる空隙長を同定し、さらに、負荷重量
ごとに最適な制御パラメータで浮上制御を行うことによ
り、応答性の優れたより高効率の磁気浮上制御を行うこ
とができる。
【図１】本発明による磁気浮上方法を適用した装置を示
す構成図である。
す構成図である。
【図２】図１の制御系を示すブロック図である。
【図３】図２の制御系を具体的に示すブロック図であ
る。
る。
【図４】電流−吸引力特性図である。
【図５】電流−吸引力特性図である。
【図６】従来の制御ブロック図である。
４ 電磁石 ８ 永久磁石 ７ 複合磁石 Ａ 空隙指令 Ｆ 制御信号 Ｂ 電流信号 ８ 負荷 Ｄ 空隙長 １１ レール １５ 搬送台車
Claims (1)
- 【請求項１】 永久磁石(5)と電磁石(4)を併用した複合
磁石(7)を搬送台車(15)に取付け、空隙指令(A)に基づく
制御信号(F)により制御される前記複合磁石(7)のレール
(11)に及ぼす吸引力により前記レール(11)と複合磁石
(7)との間に空隙を形成させて前記搬送台車(15)を浮上
させるようにした磁気浮上方法において、前記搬送台車
(15)に載置する負荷(8)重量の大きさに応じて電流が最
小となる前記空隙の空隙長(D)を同定し、前記空隙指令
(A)に対して前記空隙長(D)に相当する信号(B)を正帰還
させることを特徴とする磁気浮上方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11922596A JPH09308019A (ja) | 1996-05-14 | 1996-05-14 | 磁気浮上方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11922596A JPH09308019A (ja) | 1996-05-14 | 1996-05-14 | 磁気浮上方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09308019A true JPH09308019A (ja) | 1997-11-28 |
Family
ID=14756062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11922596A Pending JPH09308019A (ja) | 1996-05-14 | 1996-05-14 | 磁気浮上方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09308019A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101289066B (zh) | 2007-04-18 | 2012-09-05 | 上海磁浮交通工程技术研究中心 | 电磁型磁浮列车的悬浮间隙和控制电流的依从调整方法 |
| JP2019516110A (ja) * | 2016-04-04 | 2019-06-13 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 材料を搬送する方法、多次元駆動部、及び、処理装置 |
-
1996
- 1996-05-14 JP JP11922596A patent/JPH09308019A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101289066B (zh) | 2007-04-18 | 2012-09-05 | 上海磁浮交通工程技术研究中心 | 电磁型磁浮列车的悬浮间隙和控制电流的依从调整方法 |
| JP2019516110A (ja) * | 2016-04-04 | 2019-06-13 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 材料を搬送する方法、多次元駆動部、及び、処理装置 |
| US10584001B2 (en) | 2016-04-04 | 2020-03-10 | Robert Bosch Gmbh | Method for transporting a material, multi-dimensional drive, and processing device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051108 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060307 |