JPH06307157A - 自動扉制御システム - Google Patents
自動扉制御システムInfo
- Publication number
- JPH06307157A JPH06307157A JP5123367A JP12336793A JPH06307157A JP H06307157 A JPH06307157 A JP H06307157A JP 5123367 A JP5123367 A JP 5123367A JP 12336793 A JP12336793 A JP 12336793A JP H06307157 A JPH06307157 A JP H06307157A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- zone
- doors
- moving body
- pair
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 6
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 3
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】一対の扉の開きの態様が多様であり、必要最小
限の開き動作を実行することができ、冷暖房効率を高め
ることができる自動扉制御システムを提供する。 【構成】イメージセンサからの情報に基づいて扉の両側
の移動体が検出される（ステップ１００）。移動体の位
置，移動方向が演算される（ステップ１０２）。移動体
が扉に近付いてきた時に、演算された移動体の位置と移
動方向に基づいて、移動体の通過位置を予測し、この予
測された通過位置に基づいて上記一対の扉の目標開き度
合をそれぞれ個別に演算する（ステップ１０６，１０
７）。移動体が遠ざかった時には扉の目標開き度合を全
閉として決定する（ステップ１０８）。一対の扉がそれ
ぞれ上記演算された目標開き度合になるように、移動指
令信号が出力される（ステップ１０５）。モータ等の一
対の移動手段は、この移動指令信号を受けて、一対の扉
をそれぞれ個別に移動させる。
限の開き動作を実行することができ、冷暖房効率を高め
ることができる自動扉制御システムを提供する。 【構成】イメージセンサからの情報に基づいて扉の両側
の移動体が検出される（ステップ１００）。移動体の位
置，移動方向が演算される（ステップ１０２）。移動体
が扉に近付いてきた時に、演算された移動体の位置と移
動方向に基づいて、移動体の通過位置を予測し、この予
測された通過位置に基づいて上記一対の扉の目標開き度
合をそれぞれ個別に演算する（ステップ１０６，１０
７）。移動体が遠ざかった時には扉の目標開き度合を全
閉として決定する（ステップ１０８）。一対の扉がそれ
ぞれ上記演算された目標開き度合になるように、移動指
令信号が出力される（ステップ１０５）。モータ等の一
対の移動手段は、この移動指令信号を受けて、一対の扉
をそれぞれ個別に移動させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、同一の垂直平面上を移
動して開閉動作を行う一対の扉のための制御システムに
関する。
動して開閉動作を行う一対の扉のための制御システムに
関する。
【０００２】
【従来の技術】両開き式の自動扉を制御するシステム
は、一般に一対の赤外線検出器を扉の両側において扉の
近傍に配置し、この検出器で移動体である人を感知した
時に、一対の扉を同時に全開にし、人が検出器の検出範
囲外に出た時に閉じるようになっている。しかし、この
ような単純な制御では、１人が通る場合にも必要以上に
全開にすること、この人が通り過ぎた後閉じるのに時間
がかかることにより、冷暖房の効率が悪かった。そこ
で、例えば特公平３ー１７９９６号に開示されたシステ
ムのように、扉の両側にそれぞれ複数の検出器を設置
し、扉に近付く人の人数，位置に応じて、扉を全開にす
るか、半開にするかを決定している。
は、一般に一対の赤外線検出器を扉の両側において扉の
近傍に配置し、この検出器で移動体である人を感知した
時に、一対の扉を同時に全開にし、人が検出器の検出範
囲外に出た時に閉じるようになっている。しかし、この
ような単純な制御では、１人が通る場合にも必要以上に
全開にすること、この人が通り過ぎた後閉じるのに時間
がかかることにより、冷暖房の効率が悪かった。そこ
で、例えば特公平３ー１７９９６号に開示されたシステ
ムのように、扉の両側にそれぞれ複数の検出器を設置
し、扉に近付く人の人数，位置に応じて、扉を全開にす
るか、半開にするかを決定している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記公報のシ
ステムでは、人の位置情報だけに基づいて扉を制御する
ので、検出範囲で人が立ち止まった場合には、扉が開き
っぱなしになる欠点があった。また、一対の扉を同時に
開閉動作するため、１人が一方の扉に近付いた場合に
も、両方の扉が全開してしまう欠点もあった。
ステムでは、人の位置情報だけに基づいて扉を制御する
ので、検出範囲で人が立ち止まった場合には、扉が開き
っぱなしになる欠点があった。また、一対の扉を同時に
開閉動作するため、１人が一方の扉に近付いた場合に
も、両方の扉が全開してしまう欠点もあった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】同一の垂直平面上を移動
して開閉動作を行う一対の扉１Ｌ，１Ｒを制御する本発
明のシステムは、上記一対の扉をそれぞれ個別に移動さ
せる一対の移動手段２Ｌ，２Ｒと、上記扉の両側におい
て移動体を検出する一対の二次元イメージセンサ３Ａ，
３Ｂと、上記二次元イメージセンサで検出された移動体
の位置と移動方向を演算する移動態様演算手段４と、移
動体が近付いてきた時に、上記移動態様演算手段で演算
された移動体の位置と移動方向に基づいて、上記垂直平
面での移動体の通過位置を予測し、この予測された通過
位置に基づいて上記一対の扉の目標開き度合をそれぞれ
個別に演算し、移動体が遠ざかった時には扉の目標開き
度合を全閉として決定する開き度合演算手段５と、上記
一対の扉がそれぞれ上記演算された目標開き度合になる
ように、上記一対の移動手段に移動指令信号を出力する
移動指令手段６とを備えている。
して開閉動作を行う一対の扉１Ｌ，１Ｒを制御する本発
明のシステムは、上記一対の扉をそれぞれ個別に移動さ
せる一対の移動手段２Ｌ，２Ｒと、上記扉の両側におい
て移動体を検出する一対の二次元イメージセンサ３Ａ，
３Ｂと、上記二次元イメージセンサで検出された移動体
の位置と移動方向を演算する移動態様演算手段４と、移
動体が近付いてきた時に、上記移動態様演算手段で演算
された移動体の位置と移動方向に基づいて、上記垂直平
面での移動体の通過位置を予測し、この予測された通過
位置に基づいて上記一対の扉の目標開き度合をそれぞれ
個別に演算し、移動体が遠ざかった時には扉の目標開き
度合を全閉として決定する開き度合演算手段５と、上記
一対の扉がそれぞれ上記演算された目標開き度合になる
ように、上記一対の移動手段に移動指令信号を出力する
移動指令手段６とを備えている。
【０００５】
【作用】移動体が扉に近付いて来た時に、この移動体の
位置と方向に基づいて移動体の通過位置が予測され、こ
の通過位置に基づいて一対の扉の目標開き度合がそれぞ
れ個別に演算される。したがって、移動体の通過位置に
応じて、一方の扉のみが開いたり、両方の扉が少し開い
たり、両方の扉が全開したり、一対の扉の開きの態様が
多様となり、しかも必要最小限の開きを行うため、冷暖
房効率を高めることができる。
位置と方向に基づいて移動体の通過位置が予測され、こ
の通過位置に基づいて一対の扉の目標開き度合がそれぞ
れ個別に演算される。したがって、移動体の通過位置に
応じて、一方の扉のみが開いたり、両方の扉が少し開い
たり、両方の扉が全開したり、一対の扉の開きの態様が
多様となり、しかも必要最小限の開きを行うため、冷暖
房効率を高めることができる。
【０００６】
【実施例】以下、本考案の一実施例を図２〜図８を参照
して説明する。図２に示すように、左右一対の扉１０
Ｌ，１０Ｒは、閉じられた状態で収納枠１１Ｌ，１１Ｒ
から出ており、開いた状態で収容枠１１Ｌ，１１Ｒに収
容されている。これら扉１０Ｌ，１０Ｒ，収容枠１１
Ｌ，１１Ｒの上方には、水平に延びるレール１２が配置
されている。各扉１０Ｌ，１０Ｒの上縁には、リニアモ
ータ１３Ｌ，１３Ｒ（移動手段）が２台ずつ取り付けら
れている。これらモータ１３Ｌ，１３Ｒが駆動されると
上記レール１２に沿って移動され、これに伴い扉１０
Ｌ，１０Ｒが移動される。扉１０Ｌ，１０Ｒは同一垂直
平面Ｐ（図３）上で移動する。
して説明する。図２に示すように、左右一対の扉１０
Ｌ，１０Ｒは、閉じられた状態で収納枠１１Ｌ，１１Ｒ
から出ており、開いた状態で収容枠１１Ｌ，１１Ｒに収
容されている。これら扉１０Ｌ，１０Ｒ，収容枠１１
Ｌ，１１Ｒの上方には、水平に延びるレール１２が配置
されている。各扉１０Ｌ，１０Ｒの上縁には、リニアモ
ータ１３Ｌ，１３Ｒ（移動手段）が２台ずつ取り付けら
れている。これらモータ１３Ｌ，１３Ｒが駆動されると
上記レール１２に沿って移動され、これに伴い扉１０
Ｌ，１０Ｒが移動される。扉１０Ｌ，１０Ｒは同一垂直
平面Ｐ（図３）上で移動する。
【０００７】モータ１３Ｌ，１３Ｒのための制御につい
て図３を参照して説明する。図３では、図面を簡略化す
るために２台のモータ１３Ｌが１つのブロックで示さ
れ、同様に２台のモータ１３Ｒが１つのブロックで示さ
れている。モータ１３Ｌ，１３Ｒは一対のモータコント
ローラ１４Ｌ，１４Ｒによりそれぞれ独立して駆動制御
される。モータコントローラ１４Ｌ，１４Ｒは、扉１０
Ｌ，１０Ｒの実際の位置を表す位置センサ１５Ｌ，１５
Ｒからの信号と、中央コントロールユニット１６からの
目標位置信号（目標開き度合信号），目標速度信号に基
づいて、モータ１３Ｌ，１３Ｒをそれぞれ制御する。扉
１０Ｌ，１０Ｒの内側と外側の天井にはそれぞれテレビ
カメラ１８Ａ，１８Ｂ（二次元イメージセンサ）が設置
されている。このテレビカメラ１８Ａ，１８Ｂからの映
像信号が中央コントロールユニット１６に入力されるよ
うになっている。中央コントロールユニット１６は、上
記影像信号処理回路やマイクロコンピュータを備えてお
り、映像信号に基づいて、上記目標位置信号や目標速度
信号を出力する。
て図３を参照して説明する。図３では、図面を簡略化す
るために２台のモータ１３Ｌが１つのブロックで示さ
れ、同様に２台のモータ１３Ｒが１つのブロックで示さ
れている。モータ１３Ｌ，１３Ｒは一対のモータコント
ローラ１４Ｌ，１４Ｒによりそれぞれ独立して駆動制御
される。モータコントローラ１４Ｌ，１４Ｒは、扉１０
Ｌ，１０Ｒの実際の位置を表す位置センサ１５Ｌ，１５
Ｒからの信号と、中央コントロールユニット１６からの
目標位置信号（目標開き度合信号），目標速度信号に基
づいて、モータ１３Ｌ，１３Ｒをそれぞれ制御する。扉
１０Ｌ，１０Ｒの内側と外側の天井にはそれぞれテレビ
カメラ１８Ａ，１８Ｂ（二次元イメージセンサ）が設置
されている。このテレビカメラ１８Ａ，１８Ｂからの映
像信号が中央コントロールユニット１６に入力されるよ
うになっている。中央コントロールユニット１６は、上
記影像信号処理回路やマイクロコンピュータを備えてお
り、映像信号に基づいて、上記目標位置信号や目標速度
信号を出力する。
【０００８】図３に示すように、上記テレビカメラ１８
Ａの撮影ゾーンは、扉１０Ｌ，１０Ｒから離れたＡ１ゾ
ーン（第１のゾーン）と、Ａ１ゾーンと扉１０Ｌ，１０
Ｒとの間のＡ２ゾーン（第２のゾーン）を含んでいる。
同様にして他方のテレビカメラ１８Ｂの撮影ゾーンも、
Ｂ１ゾーン（第１のゾーン）とＢ２ゾーン（第２のゾー
ン）を含んでいる。Ａ１，Ａ２ゾーンとＢ１，Ｂ２ゾー
ンは対称である。なお、テレビカメラ１８Ａ，１８Ｂの
撮影ゾーンは、Ａ１，Ｂ１ゾーンの外側にもある程度広
がっている。
Ａの撮影ゾーンは、扉１０Ｌ，１０Ｒから離れたＡ１ゾ
ーン（第１のゾーン）と、Ａ１ゾーンと扉１０Ｌ，１０
Ｒとの間のＡ２ゾーン（第２のゾーン）を含んでいる。
同様にして他方のテレビカメラ１８Ｂの撮影ゾーンも、
Ｂ１ゾーン（第１のゾーン）とＢ２ゾーン（第２のゾー
ン）を含んでいる。Ａ１，Ａ２ゾーンとＢ１，Ｂ２ゾー
ンは対称である。なお、テレビカメラ１８Ａ，１８Ｂの
撮影ゾーンは、Ａ１，Ｂ１ゾーンの外側にもある程度広
がっている。
【０００９】中央コントロールユニット１６のマイクロ
コンピュータで数ｍｓｅｃ毎に周期的に実行されるルー
チンを、図４のフローチャートを参照しながら説明す
る。まず、一対のテレビカメラ１８Ａ，１８Ｂで撮影し
たすべての移動体を検出する（ステップ１００）。な
お、移動体は、撮影ゾーンに入って来た時に初めて認識
され、かつ他の移動体と識別するためにラベルを付与さ
れる。
コンピュータで数ｍｓｅｃ毎に周期的に実行されるルー
チンを、図４のフローチャートを参照しながら説明す
る。まず、一対のテレビカメラ１８Ａ，１８Ｂで撮影し
たすべての移動体を検出する（ステップ１００）。な
お、移動体は、撮影ゾーンに入って来た時に初めて認識
され、かつ他の移動体と識別するためにラベルを付与さ
れる。
【００１０】次に、いずれかの移動体がＡ１ゾーンまた
はＢ１ゾーンにあるか否かを判断する（ステップ１０
１）。ここで肯定判断した時には、ステップ１０２に進
み、Ａ１，Ｂ１ゾーンでの移動体の位置、大きさ、移動
速度および移動方向を演算する。ステップ１０１で否定
判断した場合には、ステップ１０２をパスする。
はＢ１ゾーンにあるか否かを判断する（ステップ１０
１）。ここで肯定判断した時には、ステップ１０２に進
み、Ａ１，Ｂ１ゾーンでの移動体の位置、大きさ、移動
速度および移動方向を演算する。ステップ１０１で否定
判断した場合には、ステップ１０２をパスする。
【００１１】次に、いずれかの移動体が扉１０Ｌ，１０
Ｒに近付く方向に移動して、Ａ１ゾーンからＡ２ゾーン
に、またはＢ１ゾーンからＢ２ゾーンに移ったか否かを
判断する（ステップ１０３）。否定判断した場合には、
ステップ１０４に進み、ここでいずれかの移動体が扉１
０Ｌ，１０Ｒから遠ざかる方向に移動して、Ａ２ゾーン
からＡ１ゾーンに、またはＢ２ゾーンからＢ１ゾーンに
移ったか否かを判断する。ここでも否定判断した場合に
は、ステップ１０５に進み、レジスタＸL，ＸRに記憶さ
れた扉１０Ｌ，１０Ｒの目標位置を出力する。これらレ
ジスタＸL，ＸRはイニシャライズにより、最初は全閉位
置を目標位置として記憶している。なお、目標位置は、
全閉位置をゼロとして開き方向に向かって増大する数値
で表されている。上記ステップ１０３，１０４で否定判
断された場合には、目標位置が変更されず、扉１０Ｌ，
１０Ｒの開度はそのまま維持される。
Ｒに近付く方向に移動して、Ａ１ゾーンからＡ２ゾーン
に、またはＢ１ゾーンからＢ２ゾーンに移ったか否かを
判断する（ステップ１０３）。否定判断した場合には、
ステップ１０４に進み、ここでいずれかの移動体が扉１
０Ｌ，１０Ｒから遠ざかる方向に移動して、Ａ２ゾーン
からＡ１ゾーンに、またはＢ２ゾーンからＢ１ゾーンに
移ったか否かを判断する。ここでも否定判断した場合に
は、ステップ１０５に進み、レジスタＸL，ＸRに記憶さ
れた扉１０Ｌ，１０Ｒの目標位置を出力する。これらレ
ジスタＸL，ＸRはイニシャライズにより、最初は全閉位
置を目標位置として記憶している。なお、目標位置は、
全閉位置をゼロとして開き方向に向かって増大する数値
で表されている。上記ステップ１０３，１０４で否定判
断された場合には、目標位置が変更されず、扉１０Ｌ，
１０Ｒの開度はそのまま維持される。
【００１２】ステップ１０３で肯定判断した場合、すな
わちいずれかの移動体が扉１０Ｌ，１０Ｒに近付く方向
に移動して、Ａ１ゾーンからＡ２ゾーンに、またはＢ１
ゾーンからＢ２ゾーンに移ったと判断した場合には、ス
テップ１０６に進む。このステップ１０６では、ステッ
プ１０２で演算された移動体の位置と移動方向に基づい
て、垂直平面Ｐ（図３）での移動体の通過位置を予測す
る。さらに、移動体が一対の扉１０Ｌ，１０Ｒ間を円滑
に通り抜けられ、しかもその開き度合が必要最小限であ
るように、上記移動体の予測通過位置と、ステップ１０
２で演算された移動体の大きさに基づいて、一対の扉１
０Ｌ，１０Ｒの仮目標位置をそれぞれ個別に演算する。
さらにまた、ステップ１０２で演算された移動体の速度
に基づいて、扉１０Ｌ，１０Ｒの目標移動速度を演算す
る。目標移動速度は、例えば移動体の速度に比例する。
次のステップ１０７では、扉１０Ｌ，１０Ｒの仮目標位
置をレジスタＹL，ＹRにそれぞれ書き込むとともに、速
度記憶用レジスタに扉１０Ｌ，１０Ｒの目標移動速度を
書き込む。
わちいずれかの移動体が扉１０Ｌ，１０Ｒに近付く方向
に移動して、Ａ１ゾーンからＡ２ゾーンに、またはＢ１
ゾーンからＢ２ゾーンに移ったと判断した場合には、ス
テップ１０６に進む。このステップ１０６では、ステッ
プ１０２で演算された移動体の位置と移動方向に基づい
て、垂直平面Ｐ（図３）での移動体の通過位置を予測す
る。さらに、移動体が一対の扉１０Ｌ，１０Ｒ間を円滑
に通り抜けられ、しかもその開き度合が必要最小限であ
るように、上記移動体の予測通過位置と、ステップ１０
２で演算された移動体の大きさに基づいて、一対の扉１
０Ｌ，１０Ｒの仮目標位置をそれぞれ個別に演算する。
さらにまた、ステップ１０２で演算された移動体の速度
に基づいて、扉１０Ｌ，１０Ｒの目標移動速度を演算す
る。目標移動速度は、例えば移動体の速度に比例する。
次のステップ１０７では、扉１０Ｌ，１０Ｒの仮目標位
置をレジスタＹL，ＹRにそれぞれ書き込むとともに、速
度記憶用レジスタに扉１０Ｌ，１０Ｒの目標移動速度を
書き込む。
【００１３】ステップ１０４で肯定判断された場合、す
なわち、いずれかの移動体が扉１０Ｌ，１０Ｒから遠ざ
かる方向に移動して、Ａ２ゾーンからＡ１ゾーンに、ま
たはＢ２ゾーンからＢ１ゾーンに移ったと判断した場合
には、仮目標位置として全閉位置を設定し、レジスタＹ
L，ＹRに書き込む（ステップ１０８）。なお、このステ
ップ１０８では、比較的遅い移動速度が速度記憶用のレ
ジスタに書き込まれる。この移動速度は一定である。
なわち、いずれかの移動体が扉１０Ｌ，１０Ｒから遠ざ
かる方向に移動して、Ａ２ゾーンからＡ１ゾーンに、ま
たはＢ２ゾーンからＢ１ゾーンに移ったと判断した場合
には、仮目標位置として全閉位置を設定し、レジスタＹ
L，ＹRに書き込む（ステップ１０８）。なお、このステ
ップ１０８では、比較的遅い移動速度が速度記憶用のレ
ジスタに書き込まれる。この移動速度は一定である。
【００１４】ステップ１０７またはステップ１０８を実
行した後で、ステップ１０９に進み、ここで上記のゾー
ン移動が検出された移動体とは異なる移動体がＡ２，Ｂ
２ゾーンに存在しているか否かを判断する。存在しない
と判断した場合には、上記レジスタＹL，ＹRに記憶され
ていた仮目標位置を、最終目標位置としてレジスタ
ＸL，ＸRにそれぞれ書き込む（ステップ１１０）。すな
わち、目標位置の更新を行うのである。更新された目標
位置がステップ１０５で出力されると、モータコントロ
ーラ１４Ｌ，１４Ｒは、位置センサ１５Ｌ，１５Ｒで検
出された扉１０Ｌ，１０Ｒの実際位置が目標位置に達す
るまで、モータ１３Ｌ，１３Ｒを駆動する。なお、上記
ステップ１０５では、目標移動速度もモータコントロー
ラ１４Ｌ，１４Ｒに出力されるので、移動体が扉１０
Ｌ，１０Ｒに近付く速度に応じて扉１０Ｌ，１０Ｒを開
くことができる。なお、扉１０Ｌ，１０Ｒを閉じる方向
に移動させる場合には、扉１０Ｌ，１０Ｒは比較的遅い
速度で移動する。
行した後で、ステップ１０９に進み、ここで上記のゾー
ン移動が検出された移動体とは異なる移動体がＡ２，Ｂ
２ゾーンに存在しているか否かを判断する。存在しない
と判断した場合には、上記レジスタＹL，ＹRに記憶され
ていた仮目標位置を、最終目標位置としてレジスタ
ＸL，ＸRにそれぞれ書き込む（ステップ１１０）。すな
わち、目標位置の更新を行うのである。更新された目標
位置がステップ１０５で出力されると、モータコントロ
ーラ１４Ｌ，１４Ｒは、位置センサ１５Ｌ，１５Ｒで検
出された扉１０Ｌ，１０Ｒの実際位置が目標位置に達す
るまで、モータ１３Ｌ，１３Ｒを駆動する。なお、上記
ステップ１０５では、目標移動速度もモータコントロー
ラ１４Ｌ，１４Ｒに出力されるので、移動体が扉１０
Ｌ，１０Ｒに近付く速度に応じて扉１０Ｌ，１０Ｒを開
くことができる。なお、扉１０Ｌ，１０Ｒを閉じる方向
に移動させる場合には、扉１０Ｌ，１０Ｒは比較的遅い
速度で移動する。
【００１５】上記ステップ１０９で、肯定判断した場
合、すなわちゾーン移動が検出された移動体とは異なる
移動体がＡ２，Ｂ２ゾーンに存在していると判断した場
合には、ステップ１１１に進み、レジスタＹLに記憶さ
れた一方の扉１０Ｌの仮目標位置が、レジスタＸLに記
憶された一方の扉１０Ｌの目標位置よりも大きいか否か
を判断する。肯定判断の時にはステップ１１２に進んで
扉１０Ｌの目標位置を仮目標位置になるように更新し、
否定判断の時には更新しない。このため、扉１０Ｌは、
最も大きく開くことを要求している移動体に合わせて目
標位置が決定される。
合、すなわちゾーン移動が検出された移動体とは異なる
移動体がＡ２，Ｂ２ゾーンに存在していると判断した場
合には、ステップ１１１に進み、レジスタＹLに記憶さ
れた一方の扉１０Ｌの仮目標位置が、レジスタＸLに記
憶された一方の扉１０Ｌの目標位置よりも大きいか否か
を判断する。肯定判断の時にはステップ１１２に進んで
扉１０Ｌの目標位置を仮目標位置になるように更新し、
否定判断の時には更新しない。このため、扉１０Ｌは、
最も大きく開くことを要求している移動体に合わせて目
標位置が決定される。
【００１６】同様に、ステップ１１３で、レジスタＹR
に記憶された他方の扉１０Ｒの仮目標位置が、レジスタ
ＸRに記憶された他方の扉１０Ｒの目標位置よりも大き
いか否かを判断する。肯定判断の時にはステップ１１４
に進んで扉１０Ｒの目標位置を仮目標位置になるように
更新し、否定判断の時には更新しない。
に記憶された他方の扉１０Ｒの仮目標位置が、レジスタ
ＸRに記憶された他方の扉１０Ｒの目標位置よりも大き
いか否かを判断する。肯定判断の時にはステップ１１４
に進んで扉１０Ｒの目標位置を仮目標位置になるように
更新し、否定判断の時には更新しない。
【００１７】上記制御システムの作用をより具体的に説
明する。図５に示すように、１人（移動体）が、垂直平
面Ｐの中央、すなわち扉１０Ｌ，１０Ｒの突き合わせ位
置を通過しようとすると、両方の扉１０Ｌ，１０Ｒがそ
れぞれ少しだけ開く。図６に示すように、人が一方の扉
１０Ｌに向かって近付いてきた場合には、一方の扉１０
Ｌだけを開き、他方の扉１０Ｒは閉じ位置を維持され
る。図７に示すように、３人がほぼ同時期に平面Ｐを通
過する場合には、両方の扉１０Ｌ，１０Ｒとも全開にな
る。図８に示すように、人がＡ１ゾーンまたはＢ１ゾー
ンに入ってきたが、Ａ２またはＢ２ゾーンに入らずに立
ち去った場合には、扉１０Ｌ，１０Ｒは全閉状態のまま
維持される。
明する。図５に示すように、１人（移動体）が、垂直平
面Ｐの中央、すなわち扉１０Ｌ，１０Ｒの突き合わせ位
置を通過しようとすると、両方の扉１０Ｌ，１０Ｒがそ
れぞれ少しだけ開く。図６に示すように、人が一方の扉
１０Ｌに向かって近付いてきた場合には、一方の扉１０
Ｌだけを開き、他方の扉１０Ｒは閉じ位置を維持され
る。図７に示すように、３人がほぼ同時期に平面Ｐを通
過する場合には、両方の扉１０Ｌ，１０Ｒとも全開にな
る。図８に示すように、人がＡ１ゾーンまたはＢ１ゾー
ンに入ってきたが、Ａ２またはＢ２ゾーンに入らずに立
ち去った場合には、扉１０Ｌ，１０Ｒは全閉状態のまま
維持される。
【００１８】本発明は上記実施例に制約されず種々の態
様が可能である。例えば、移動体が扉に近付いた時の開
き指令のタイミングを得るための２つのゾーンの境と、
移動体が扉から遠ざかる時の閉じ指令のタイミングを得
るための２つのゾーンの境は異なっていてもよい。ま
た、扉の開き速度は、扉の目標位置と実際の位置の偏差
に比例させてもよい。二次元イメージセンサとしてはテ
レビカメラの他に赤外線イメージセンサを用いてもよ
い。
様が可能である。例えば、移動体が扉に近付いた時の開
き指令のタイミングを得るための２つのゾーンの境と、
移動体が扉から遠ざかる時の閉じ指令のタイミングを得
るための２つのゾーンの境は異なっていてもよい。ま
た、扉の開き速度は、扉の目標位置と実際の位置の偏差
に比例させてもよい。二次元イメージセンサとしてはテ
レビカメラの他に赤外線イメージセンサを用いてもよ
い。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、この移
動体の位置と方向に基づいて一対の扉の目標開き度合が
それぞれ個別に演算されるので、一対の扉の開きの態様
が多様となり、必要最小限の開き動作が実行されるた
め、冷暖房効率を高めることができる。
動体の位置と方向に基づいて一対の扉の目標開き度合が
それぞれ個別に演算されるので、一対の扉の開きの態様
が多様となり、必要最小限の開き動作が実行されるた
め、冷暖房効率を高めることができる。
【図１】本発明の基本的構成を示すブロック図である。
【図２】自動扉の正面図である。
【図３】自動扉の平面図である。
【図４】自動扉の制御ルーチンを示すフローチャートで
ある。
ある。
【図５】扉の開閉動作の一例を示す平面図である。
【図６】扉の開閉動作の他の例を示す平面図である。
【図７】扉の開閉動作のさらに他の例を示す平面図であ
る。
る。
【図８】扉の開閉動作のさらに他の例を示す平面図であ
る。
る。
１Ｌ，１Ｒ … 扉 ２Ｒ，２Ｌ … 移動手段 ３Ａ，３Ｂ … 二次元イメージセンサ ４ … 移動態様演算手段 ５ … 開き度合演算手段 ６ … 移動指令手段 １０Ｌ，１０Ｒ … 扉 １３Ｒ，１３Ｌ … 移動手段（モータ） １８Ａ，１８Ｂ … 二次元イメージセンサ（テレビカ
メラ） １６ … 中央コントロールユニット
メラ） １６ … 中央コントロールユニット
Claims (5)
- 【請求項１】 同一の垂直平面上を移動して開閉動作を
行う一対の扉を制御するシステムにおいて、（イ）上記
一対の扉をそれぞれ個別に移動させる一対の移動手段
と、（ロ）上記扉の両側において移動体を検出する一対
の二次元イメージセンサと、（ハ）上記二次元イメージ
センサで検出された移動体の位置と移動方向を演算する
移動態様演算手段と、（ニ）移動体が近付いてきた時
に、上記移動態様演算手段で演算された移動体の位置と
移動方向に基づいて、上記垂直平面での移動体の通過位
置を予測し、この予測された通過位置に基づいて上記一
対の扉の目標開き度合をそれぞれ個別に演算し、移動体
が遠ざかった時には扉の目標開き度合を全閉として決定
する開き度合演算手段と、（ホ）上記一対の扉がそれぞ
れ上記演算された目標開き度合になるように、上記一対
の移動手段に移動指令信号を出力する移動指令手段と、
を備えたことを特徴とする自動扉制御システム。 - 【請求項２】 上記二次元イメージセンサは複数の移動
体を識別して検出し、上記開き度合演算手段では、各移
動体に対応する扉の目標開き度合を演算し、最も大きい
開き度合を最終的にその扉の目標開き度合とすることを
特徴とする請求項１に記載の自動扉制御システム。 - 【請求項３】 上記移動態様演算手段が移動体の移動速
度も演算し、この移動速度に基づいて一対の扉の開き速
度を演算する開き速度演算手段を備え、上記移動指令手
段は、この開き速度で扉が開くように移動指令信号を出
力することを特徴とする請求項１に記載の自動扉制御シ
ステム。 - 【請求項４】 上記二次元イメージセンサで検出される
ゾーンが、扉から離れた第１ゾーンと、第１ゾーンに隣
接しこの第１ゾーンより扉に近い第２ゾーンとを含み、
上記移動態様演算手段は、第１ゾーンでの移動体の動き
に基づいて移動体の移動態様を演算し、移動体が第１ゾ
ーンから第２ゾーンに移動した時に、上記開き度合演算
手段が目標開き度合を演算するとともに、上記移動指令
手段が移動指令信号を出力することを特徴とする請求項
１に記載の自動扉制御システム。 - 【請求項５】 上記二次元イメージセンサで検出される
ゾーンが、扉から離れた第１ゾーンと、第１ゾーンに隣
接しこの第１ゾーンより扉に近い第２ゾーンとを含み、
移動体が第２ゾーンから第１ゾーンに移動した時に、上
記開き度合演算手段が目標開き度合を全閉とするととも
に、上記移動指令手段が移動指令信号を出力することを
特徴とする請求項１に記載の自動扉制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5123367A JPH06307157A (ja) | 1993-04-27 | 1993-04-27 | 自動扉制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5123367A JPH06307157A (ja) | 1993-04-27 | 1993-04-27 | 自動扉制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06307157A true JPH06307157A (ja) | 1994-11-01 |
Family
ID=14858831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5123367A Pending JPH06307157A (ja) | 1993-04-27 | 1993-04-27 | 自動扉制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06307157A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003534471A (ja) * | 1999-12-10 | 2003-11-18 | ザ スタンレー ワークス | ビデオ・イメージング・デバイスを備える自動ドア・アセンブリ |
| WO2005028795A1 (ja) * | 2003-09-17 | 2005-03-31 | Thk Co., Ltd. | 自動扉装置 |
| JP2006225874A (ja) * | 2005-02-15 | 2006-08-31 | Nippon Jido Door Kk | 自動ドア装置 |
| JP2008082006A (ja) * | 2006-09-27 | 2008-04-10 | Saxa Inc | 自動扉開閉制御装置 |
| WO2009144841A1 (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-03 | Kimura Masaaki | 安全性を具備する、左右両方向に開閉する自動回転扉 |
| CN104153692A (zh) * | 2014-08-01 | 2014-11-19 | 深圳市博德维环境技术有限公司 | 气密门系统和气密门控制方法 |
| JP2015209715A (ja) * | 2014-04-28 | 2015-11-24 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、車両制御システム |
| WO2020066748A1 (ja) * | 2018-09-27 | 2020-04-02 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 通過管理システム、通過管理方法、及びプログラム |
| KR102339574B1 (ko) * | 2021-05-04 | 2021-12-16 | (주)광진시스템 | 출입 장치 |
-
1993
- 1993-04-27 JP JP5123367A patent/JPH06307157A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003534471A (ja) * | 1999-12-10 | 2003-11-18 | ザ スタンレー ワークス | ビデオ・イメージング・デバイスを備える自動ドア・アセンブリ |
| US7940300B2 (en) | 1999-12-10 | 2011-05-10 | Stanley Black & Decker, Inc. | Automatic door assembly with video imaging device |
| WO2005028795A1 (ja) * | 2003-09-17 | 2005-03-31 | Thk Co., Ltd. | 自動扉装置 |
| US7984590B2 (en) | 2003-09-17 | 2011-07-26 | Thk Co., Ltd. | Automatic door apparatus |
| JP2006225874A (ja) * | 2005-02-15 | 2006-08-31 | Nippon Jido Door Kk | 自動ドア装置 |
| JP2008082006A (ja) * | 2006-09-27 | 2008-04-10 | Saxa Inc | 自動扉開閉制御装置 |
| WO2009144841A1 (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-03 | Kimura Masaaki | 安全性を具備する、左右両方向に開閉する自動回転扉 |
| JP2015209715A (ja) * | 2014-04-28 | 2015-11-24 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、車両制御システム |
| CN104153692A (zh) * | 2014-08-01 | 2014-11-19 | 深圳市博德维环境技术有限公司 | 气密门系统和气密门控制方法 |
| WO2020066748A1 (ja) * | 2018-09-27 | 2020-04-02 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 通過管理システム、通過管理方法、及びプログラム |
| KR102339574B1 (ko) * | 2021-05-04 | 2021-12-16 | (주)광진시스템 | 출입 장치 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4267996B2 (ja) | 自動扉装置 | |
| US5583405A (en) | Automatic door opening and closing system | |
| JPH06307157A (ja) | 自動扉制御システム | |
| KR20030029104A (ko) | 이미지 정렬을 통한 움직임 검출 | |
| JP2020152469A (ja) | エレベータの利用者検知システム | |
| JP2020152470A (ja) | エレベータの利用者検知システム | |
| KR20200102005A (ko) | 자동 주차 제어 장치 및 방법 | |
| JP2021100880A (ja) | エレベータの利用者検知システム | |
| JP4265943B2 (ja) | 自動ドア装置及び自動ドア用センサ | |
| JP6828108B1 (ja) | エレベータの利用者検知システム | |
| JP6646169B1 (ja) | エレベータシステム | |
| US12497818B2 (en) | Method for operating a door actuator | |
| JP2021031243A (ja) | エレベータの利用者検知システム | |
| JP7077437B2 (ja) | エレベータの利用者検知システム | |
| JPH08105271A (ja) | 扉開閉装置 | |
| JPH031683B2 (ja) | ||
| JPH06200672A (ja) | 自動扉用移動物体検知装置 | |
| JP7697834B2 (ja) | 自動ドア制御装置、ドア制御部決定装置、自動ドア装置、自動ドア装置の制御方法、及びドア制御部決定装置制御用プログラム | |
| JP2007254049A (ja) | ２方向ドアエレベータ | |
| JP3488973B2 (ja) | 電動式開閉ドアの制御装置 | |
| JP5199647B2 (ja) | 建築用開閉装置 | |
| CN119021554B (zh) | 一种基于车辆识别的大门控制方法 | |
| JPH07269227A (ja) | 自動ドア | |
| JPH10132954A (ja) | 自動ドアセンサ | |
| JPH0222837B2 (ja) |