JPH0630808U - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 段差部を通過するための走行速度を自動設定
し得る無人搬送車の制御装置を提供する。 【構成】 無人搬送車１が走行路２の段差部２ａを通過
することができたか否かを、センサ５で入口と出口のマ
ークプレート３，４を検出することにより制御部６で検
知し、通過することができない場合には走行速度を上げ
てリトライし、通過することができた走行速度を次回以
降の当該段差部の走行速度とするようにしたものであ
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は無人搬送車の制御装置に関し、特に無人搬送車の走行路に段差部を有 する場合に適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】

省力化を目的とする工場等における物流システムの一種として無人搬送車シス テムが提案されている。この種のシステムにおける無人搬送車は、その制御部に 記憶させた走行パターンを示すルートデータに基づき所定の走行速度で所定の走 行路に沿い走行するように構成してある。すなわち、無人搬送車の走行速度は、 ルートデータにより自由に設定変更をすることができるが、走行途中で無人搬送 車自身が変更することはできず、ルートデータにより固定した走行速度で走行す る。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

前記無人搬送車の走行路は、全体が平坦であるとは限らず、途中に段差部を有 することもない。したがって、最初にルートデータにより設定した走行速度では 段差部を通過することができない場合がある。

【０００４】 この場合には、段差部を通過し得るよう無人搬送車の速度を上げて再度前進さ せているが、従来技術においては、ルートデータが固定されているため、次の走 行の際にも、同様に当該段差部を通過することができない可能性が大きい。

【０００５】 一方、無人搬送車の走行速度を上げれば上げる程、積載している荷物の荷崩れ を起こす虞が大きくなるので、無制限に走行速度を上昇させる訳にはいかない。

【０００６】 本考案は、上記従来技術に鑑み、段差部を通過するための走行速度を自動設定 し得る無人搬送車の制御装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するための本考案の構成は、無人搬送車の走行路上の段差部を 検出する段差検出手段と、 段差部の入口を無人搬送車が通過したことを前記段差検出手段が検出するとと もに、前記段差部を通過したことを検出しない場合には、無人搬送車を一旦後退 させるとともに、許容される上限速度以下の範囲で速度を上げて再度前進させ、 この結果段差部を通過したことを検出した場合には、このときの速度を当該段差 部における次回以降の無人搬送車の走行の速度設定値とする制御部とを有するこ とを特徴とする。

【０００８】

【作用】

上記構成の本考案によれば、一度段差部を通過すれば、次回以降の走行におけ る当該段差部の走行速度は、前記段差部を通過した走行速度に自動的に設定され る。

【０００９】

【実施例】

以下本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明する。

【００１０】 図１に示すように、無人搬送車１の走行路２の段差部２ａの入口及び出口には 、段差エリアであることを示すマークプレート３，４が貼着してある。センサ５ は、マークプレート３，４を検出した場合、このことを表わす検出信号を制御部 ６に送出する。制御部６は、その記憶部に記憶された走行パターンを示すルート データに基づき所定の走行速度で無人搬送車１が走行するよう走行用電動機７の 回転速度及び方向を制御して駆動輪（図示せず）を駆動するとともに、走行路２ に沿うよう操舵用電動機８の回転角度を制御して操舵輪（図示せず）を操舵する 。

【００１１】 また、制御部６は、段差乗り越え制御及び段差乗り越え速度の設定を行なう。

【００１２】 段差乗り越え制御とは、無人搬送車１が段差部２ａを通過することができない 状態が検知された場合に、一旦後退し、走行速度を上げて再度段差部２ａに向か って前進させる（以下これをリトライと称す）制御である。段差乗り越え速度の 設定は、リトライ制御を行なった結果、段差部２ａを通過することができた場合 の無人搬送車１の走行速度を設定する機能、すなわち、最初に設定したルートデ ータの段差部２ａに対応する走行速度を、段差部２ａを通過したときの走行速度 に書き替える機能である。

【００１３】 このとき、段差を通過することができない状態は、例えば、センサ５から入口 のマークプレート３を検出したことを表わす検出信号が制御部６に供給された後 、一定時間が経過しても、出口のマークプレート４を検出したことを表わす検出 信号が制御部６に供給されないことをもって検出することができる。また、無人 搬送車１の走行速度は、例えば駆動輪（図示せず）に取り付けたエンコーダの出 力信号に基づき容易に検出し得る。

【００１４】 無人搬送車１の走行速度は、その最高速度と荷崩れが発生する走行速度とのう ち何れか小さい方を上限値としなければならない。そこで、制御部６には、前記 上限値をリミット値として設定してあり、リトライ時の走行速度がこのリミット 値を越えないように制御する。

【００１５】 図２は、前記制御部６における制御手順を示すフローチャートである。同図に 示すように、先ず段差エリアであるか否かを判定する（判定ブロック１１参照） 。具体的には、センサ５がマークプレート３を検出したとき段差エリアであると 判定する。次に、リミットフラグがＯＮであるか否か、すなわちルートデータの 段差部２ａの通過走行速度がリミット値であるか否かを判定する（判定ブロック １２参照）。

【００１６】 この結果、リミット値である場合には前回の走行の際に設定した走行速度を設 定する（処理ブロック１３参照）。

【００１７】 一方、リミット値でない場合には今回リトライしたか否かを判定する（判定ブ ロック１４参照）。この結果、リトライしなかった場合には前回の走行の際に設 定した走行速度を設定する。一方、リトライした場合には、リトライ時の走行速 度がリミット値であるか否かを判定し（判定ブロック１５参照）、リミット値以 下の場合には段差通過時の走行速度を今回速度として採用する（処理ブロック１ ６参照）。すなわち、段差部２ａに対応するルートデータの走行速度を書き替え る。

【００１８】 リトライ時の走行速度がリミット値である場合には、このリミット値を今回速 度として採用してルートデータをリミット値に書き替えるとともにリミットフラ グをＯＮにする（処理ブロック１７参照）。

【００１９】 なお、前記実施例では段差エリアを特定するためマークプレート３，４を設け たが、これはマークプレート３のみでも良い。マークプレート３のみを設けた場 合には、段差部２ａを通過できない状態は車輪のスリップ状態を検知するように すれば良い。

【００２０】

【考案の効果】

以上実施例とともに具体的に説明したように、本考案によれば、段差部の通過 走行速度を自動的に設定し得るので、無人搬送車の走行速度に関するデータを含 むルートデータを適正に書き替えることができ、段差部があっても良好な無人搬 送車の走行が保証される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示すブロック図である。

【図２】前記実施例における制御手順を示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 走行路 ２ａ 段差部 ３，４ マークプレート ５ センサ ６ 制御部

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車の走行路上の段差部を検出す
   る段差検出手段と、段差部の入口を無人搬送車が通過し
   たことを前記段差検出手段が検出するとともに、前記段
   差部を通過したことを検出しない場合には、無人搬送車
   を一旦後退させるとともに、許容される上限速度以下の
   範囲で速度を上げて再度前進させ、この結果段差部を通
   過したことを検出した場合には、このときの速度を当該
   段差部における次回以降の無人搬送車の走行の速度設定
   値とする制御部とを有することを特徴とする無人搬送車
   の制御装置。