JPH0630865B2 - 産業用ロボット装置 - Google Patents
産業用ロボット装置Info
- Publication number
- JPH0630865B2 JPH0630865B2 JP17807288A JP17807288A JPH0630865B2 JP H0630865 B2 JPH0630865 B2 JP H0630865B2 JP 17807288 A JP17807288 A JP 17807288A JP 17807288 A JP17807288 A JP 17807288A JP H0630865 B2 JPH0630865 B2 JP H0630865B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- robot
- industrial robot
- program
- range
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 10
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 発明の技術分野 本発明は、産業用ロボットに関し、特にそのアームの回
動域の判別手段に係る。
動域の判別手段に係る。
従来技術 産業ロボットの回動域は、機械的なストッパ手段によっ
て、またはソフトウエァすなわちプログラムの分野によ
っても規制される。従来、これらの機械的な規制手段
と、ソフトウエァの規制手段とは、それぞれ独立してお
り、相互に関連していない。このため、機械的なストッ
パの位置が変更されても、プログラミング可能なデータ
は、その変更にもかかわらず、元のままとなっている。
また、逆に、プログラム上で、ロボットの動作範囲が変
更されても、機械的なストッパ機構は、それとの関連で
変更されないため、それらは相互に独立している。
て、またはソフトウエァすなわちプログラムの分野によ
っても規制される。従来、これらの機械的な規制手段
と、ソフトウエァの規制手段とは、それぞれ独立してお
り、相互に関連していない。このため、機械的なストッ
パの位置が変更されても、プログラミング可能なデータ
は、その変更にもかかわらず、元のままとなっている。
また、逆に、プログラム上で、ロボットの動作範囲が変
更されても、機械的なストッパ機構は、それとの関連で
変更されないため、それらは相互に独立している。
すなわち、従来の技術によると、回動域の機械的な規制
手段と、ソフトウエァ的な規制手段とが互いに関連して
いないため、産業用ロボットの動作域は、それらのうち
の一方の手段によってのみ規制されているにすぎない。
手段と、ソフトウエァ的な規制手段とが互いに関連して
いないため、産業用ロボットの動作域は、それらのうち
の一方の手段によってのみ規制されているにすぎない。
発明の目的 したがって、本発明の目的は、機械的な回動域規制手段
と、ソフトウエァの分野での回動域規制手段とを相互に
関連付け、ロボットの動作範囲を両者の分野から規制で
きるようにすることである。
と、ソフトウエァの分野での回動域規制手段とを相互に
関連付け、ロボットの動作範囲を両者の分野から規制で
きるようにすることである。
発明の解決手段 上記目的の下に、本発明は、産業用ロボット装置のロボ
ット本体に、機械的で位置変更可能な回動域規制手段を
組み込み、この回動域規制手段の位置を変更したとき、
変更後の回動域をロボット本体のコントローラの記憶手
段に記憶させておき、プログラムまたはティーチングに
よって、ロボットの動作範囲を入力するとき、変更後の
動作範囲にあるかどうかをコントローラの判別手段によ
って識別できるようにしている。
ット本体に、機械的で位置変更可能な回動域規制手段を
組み込み、この回動域規制手段の位置を変更したとき、
変更後の回動域をロボット本体のコントローラの記憶手
段に記憶させておき、プログラムまたはティーチングに
よって、ロボットの動作範囲を入力するとき、変更後の
動作範囲にあるかどうかをコントローラの判別手段によ
って識別できるようにしている。
これによって産業用ロボットのアームの回動域は、機械
的な手段によって規制され、かつソフトウエァすなわち
プログラムの作成段階でも規制される。このため、産業
用ロボットのアームの回動域は、機械的な分野およびソ
フトウエァの分野の双方から確実に規制できる。
的な手段によって規制され、かつソフトウエァすなわち
プログラムの作成段階でも規制される。このため、産業
用ロボットのアームの回動域は、機械的な分野およびソ
フトウエァの分野の双方から確実に規制できる。
発明の構成 第１図は、本発明の産業用ロボット装置１を示してい
る。産業用ロボット装置１は、例えば水平多関節型のロ
ボット本体２とこれを制御するためのコントローラ３と
によって構成されている。
る。産業用ロボット装置１は、例えば水平多関節型のロ
ボット本体２とこれを制御するためのコントローラ３と
によって構成されている。
そして、上記ロボット本体２は、第２図に示すように、
アーム回転軸４の部分で回動角θで２つのストッパ５
ａ、５ｂをねじなどの取り付け位置可変手段５１により
位置変更自在の状態で備えており、また中心で、駆動用
のモータ６およびアブソリュートシャフトエンコーダな
どの絶対位置検出手段７に連結されている。
アーム回転軸４の部分で回動角θで２つのストッパ５
ａ、５ｂをねじなどの取り付け位置可変手段５１により
位置変更自在の状態で備えており、また中心で、駆動用
のモータ６およびアブソリュートシャフトエンコーダな
どの絶対位置検出手段７に連結されている。
上記ストッパ５ａ、５ｂは、ロボット本体２のフレーム
１０に固定されたオーバーランセンサ８ａ、８ｂおよび
度当り９ａ、９ｂと対応している。この実施例の場合
に、ストッパ５ａ、５ｂがアーム回転軸４の回動域を規
制し、かつ位置調整可能に取り付けられていることと対
応し、オーバーランセンサ８ａ、８ｂおよび度当り９
ａ、９ｂは、フレーム１０に対し固定となっている。
１０に固定されたオーバーランセンサ８ａ、８ｂおよび
度当り９ａ、９ｂと対応している。この実施例の場合
に、ストッパ５ａ、５ｂがアーム回転軸４の回動域を規
制し、かつ位置調整可能に取り付けられていることと対
応し、オーバーランセンサ８ａ、８ｂおよび度当り９
ａ、９ｂは、フレーム１０に対し固定となっている。
また、上記コントローラ３は、マイクロコンピュータな
どの位置制御手段１１によって構成され、ロボット本体
２の運動を制御するプログラムを内蔵しており、第２図
の通り、入力手段１２によって入力された運動のデータ
に基づいて、駆動手段１３を介し、モータ６の回転量お
よび回転速度を制御する。このモータ６の回転量は、前
記絶対位置検出手段７によって検出され、直接に、位置
制御手段１１に入力される。
どの位置制御手段１１によって構成され、ロボット本体
２の運動を制御するプログラムを内蔵しており、第２図
の通り、入力手段１２によって入力された運動のデータ
に基づいて、駆動手段１３を介し、モータ６の回転量お
よび回転速度を制御する。このモータ６の回転量は、前
記絶対位置検出手段７によって検出され、直接に、位置
制御手段１１に入力される。
そして、このコントローラ３は、特徴的な部分として、
教示モードのときに、上記絶対位置検出手段７の回転角
度を境界値として記憶する記憶手段１４を備えており、
またロボット本体２の運動の指定時に、プログラムポイ
ントもしくはティーチングポイントにつき境界位置の内
外にあるかどうかの識別を行う判別手段１５を備えてい
る。なお、上記オーバーランセンサ８ａ、８ｂは、位置
制御手段１１にも接続されており、またこの位置制御手
段１１は、ランプまたはブザーなどの警報手段１６にも
接続されている。
教示モードのときに、上記絶対位置検出手段７の回転角
度を境界値として記憶する記憶手段１４を備えており、
またロボット本体２の運動の指定時に、プログラムポイ
ントもしくはティーチングポイントにつき境界位置の内
外にあるかどうかの識別を行う判別手段１５を備えてい
る。なお、上記オーバーランセンサ８ａ、８ｂは、位置
制御手段１１にも接続されており、またこの位置制御手
段１１は、ランプまたはブザーなどの警報手段１６にも
接続されている。
発明の作用 位置制御手段１１は、あらかじめロボット本体２の運動
に必要なプログラムを記憶しており、それを実行してい
くことによって、ロボット本体２に必要な運動を順次行
わせていく。このとき、アーム回転軸４は、ストッパ５
ａ、５ｂと度当り９ａ、９ｂとの当接関係によって、機
械的に回動角θに規制されている。したがって、アーム
回転軸４が回動角θを越えて回転しようとすると、スト
ッパ５ａまたはストッパ５ｂが、度当り９ａまたは９ｂ
に当接する前に、オーバーランセンサ８ａ、またはオー
バーランセンサ８ｂに当たるため、これらのオーバーラ
ンセンサ８ａ、８ｂは、位置制御手段１１にオーバーラ
ン信号を送り、そのプログラムを中断させるか、または
モータ６の電源をオフの状態に設定するための指令を送
る。
に必要なプログラムを記憶しており、それを実行してい
くことによって、ロボット本体２に必要な運動を順次行
わせていく。このとき、アーム回転軸４は、ストッパ５
ａ、５ｂと度当り９ａ、９ｂとの当接関係によって、機
械的に回動角θに規制されている。したがって、アーム
回転軸４が回動角θを越えて回転しようとすると、スト
ッパ５ａまたはストッパ５ｂが、度当り９ａまたは９ｂ
に当接する前に、オーバーランセンサ８ａ、またはオー
バーランセンサ８ｂに当たるため、これらのオーバーラ
ンセンサ８ａ、８ｂは、位置制御手段１１にオーバーラ
ン信号を送り、そのプログラムを中断させるか、または
モータ６の電源をオフの状態に設定するための指令を送
る。
ところで、この回動角θは、ストッパ５ａ、５ｂの位置
を調整することによって簡単に調整できる。第３図は、
アーム回転軸４の回動域を変更するときのフローチャー
トを示している。
を調整することによって簡単に調整できる。第３図は、
アーム回転軸４の回動域を変更するときのフローチャー
トを示している。
まず、最初にオペレータは、ストッパ５ａ、５ｂの位置
を取り付けて位置可変手段５１により調整し、回動角θ
を変更し、アーム回転軸４に新たな回動域を設定してか
ら、入力手段１２を操作し、位置制御手段１１のプログ
ラムを教示モードに設定する。この教示モードのとき
に、位置制御手段１１は、オーバーランセンサ８ａ、８
ｂからオーバーラン信号を受けたときでも、駆動手段１
３の電源をオフにしないで、継続的に駆動するよう設定
される。このあと、オペレータは、ロボット本体２を実
際に動かすか、または入力手段１２を操作して、アーム
回転軸４にいずれかの方向の回転運動を与えることによ
って、一方例えばストッパ５ａを対応のオーバーランセ
ンサー８ａに当て、そこでアーム回転軸４を停止させ
る。このときのアーム回転軸４の絶対角度は、絶対位置
検出手段７によって検出され、回動域の境界値として記
憶手段１４に記憶される。なおこの記憶に際し、位置制
御手段１１は、入力手段１２によってあらかじめ入力さ
れているオーバーランセンサ８ａ、８ｂのばらつきや安
全のための余裕角度などを記憶手段１４に与えるため、
実際の境界値は、それらのばらつきの補正値や余裕度を
考慮した値として記憶される。このようにして、新たな
回動域は、ストッパ５ａ、５ｂの機械的な変更後に、ソ
フトウエァ上の変更のためのデータとして、記憶手段１
４に入力される。以上の境界値は、一方の回転方向およ
びそれと逆の回転方向についても同様に行われる。以上
で、このプログラムは、終了する。
を取り付けて位置可変手段５１により調整し、回動角θ
を変更し、アーム回転軸４に新たな回動域を設定してか
ら、入力手段１２を操作し、位置制御手段１１のプログ
ラムを教示モードに設定する。この教示モードのとき
に、位置制御手段１１は、オーバーランセンサ８ａ、８
ｂからオーバーラン信号を受けたときでも、駆動手段１
３の電源をオフにしないで、継続的に駆動するよう設定
される。このあと、オペレータは、ロボット本体２を実
際に動かすか、または入力手段１２を操作して、アーム
回転軸４にいずれかの方向の回転運動を与えることによ
って、一方例えばストッパ５ａを対応のオーバーランセ
ンサー８ａに当て、そこでアーム回転軸４を停止させ
る。このときのアーム回転軸４の絶対角度は、絶対位置
検出手段７によって検出され、回動域の境界値として記
憶手段１４に記憶される。なおこの記憶に際し、位置制
御手段１１は、入力手段１２によってあらかじめ入力さ
れているオーバーランセンサ８ａ、８ｂのばらつきや安
全のための余裕角度などを記憶手段１４に与えるため、
実際の境界値は、それらのばらつきの補正値や余裕度を
考慮した値として記憶される。このようにして、新たな
回動域は、ストッパ５ａ、５ｂの機械的な変更後に、ソ
フトウエァ上の変更のためのデータとして、記憶手段１
４に入力される。以上の境界値は、一方の回転方向およ
びそれと逆の回転方向についても同様に行われる。以上
で、このプログラムは、終了する。
次に、第４図は、ロボット本体２の運動のデータを変更
する場合のフローチャートを示している。
する場合のフローチャートを示している。
オペレータは、ロボット本体２のティーチング動作によ
ってティーチングポイントを入力するか、または入力手
段１２からのプログラムポイントのキーインによって、
プログラムポイントを入力し、運動プログラムの各動作
ステップにつき運動ポイントのデータを変更していく。
この変更過程で、新しい運動位置の入力データは、その
都度、判別手段１５によって識別される。すなわち、判
別手段１５は、記憶手段１４に格納されている境界値の
データを参照し、新たな運動ポイントのデータの入力毎
に、変更された回動域内であるかどうかの判断を行い、
回動域内にあるときに、そのデータの入力を有効として
運動プログラム中に取り込むが、回動域外であるとき
に、そのデータを無効とするとともに、警報手段１６な
どを動作させ、回動域外であることをオペレータに表示
し、再入力に備える。このようにして、ロボット本体２
の新たな運動ポイントは、新たなプログラムの作成段階
でも、常に識別され、回動域内にあるときのみの有効と
なる。
ってティーチングポイントを入力するか、または入力手
段１２からのプログラムポイントのキーインによって、
プログラムポイントを入力し、運動プログラムの各動作
ステップにつき運動ポイントのデータを変更していく。
この変更過程で、新しい運動位置の入力データは、その
都度、判別手段１５によって識別される。すなわち、判
別手段１５は、記憶手段１４に格納されている境界値の
データを参照し、新たな運動ポイントのデータの入力毎
に、変更された回動域内であるかどうかの判断を行い、
回動域内にあるときに、そのデータの入力を有効として
運動プログラム中に取り込むが、回動域外であるとき
に、そのデータを無効とするとともに、警報手段１６な
どを動作させ、回動域外であることをオペレータに表示
し、再入力に備える。このようにして、ロボット本体２
の新たな運動ポイントは、新たなプログラムの作成段階
でも、常に識別され、回動域内にあるときのみの有効と
なる。
発明の他の実施例 上記実施例は、アーム回転軸４側のストッパ５ａ、５ｂ
を位置変更自在としているが、この位置変更は、オーバ
ーランセンサ８ａ、８ｂおよび度当り９ａ、９ｂの側で
も行えるようにしてもよい。また、その変更量は、連続
であってもよく、また段階的にのみ行えるようにしても
よい。
を位置変更自在としているが、この位置変更は、オーバ
ーランセンサ８ａ、８ｂおよび度当り９ａ、９ｂの側で
も行えるようにしてもよい。また、その変更量は、連続
であってもよく、また段階的にのみ行えるようにしても
よい。
さらに、上記説明は、便宜上１つのアーム回転軸４を想
定しているが、多関節型のロボットであれば、複数の回
転軸が存在するから、以上の動作は、回転軸毎に行われ
ることになる。
定しているが、多関節型のロボットであれば、複数の回
転軸が存在するから、以上の動作は、回転軸毎に行われ
ることになる。
発明の効果 本発明では、次に特有の効果が得られる。
ロボット本体側で、ストッパと度当りによって、アーム
回転軸の回動域が機械的に規制されており、しかもロボ
ット本体の所定の運動のプログラム作成段階でも、アー
ム回転軸の動作位置も確認され、有効なデータのみが変
更されていくため、機械的な手段およびプログラム的な
手段からの動作域が確実に規制され、安全性が確保され
る。このように、ロボット本体のアーム回転軸が機械的
なストッパまたは度当りの変更によって、簡単に変更で
き、またその変更に対応してソフトウエァ的にプログラ
ムの内容も変更された動作域内部のみに有効となるた
め、動作位置の変更や調整が容易となる。
回転軸の回動域が機械的に規制されており、しかもロボ
ット本体の所定の運動のプログラム作成段階でも、アー
ム回転軸の動作位置も確認され、有効なデータのみが変
更されていくため、機械的な手段およびプログラム的な
手段からの動作域が確実に規制され、安全性が確保され
る。このように、ロボット本体のアーム回転軸が機械的
なストッパまたは度当りの変更によって、簡単に変更で
き、またその変更に対応してソフトウエァ的にプログラ
ムの内容も変更された動作域内部のみに有効となるた
め、動作位置の変更や調整が容易となる。
ロボット本体が固有原点を有さず。運動の開始または終
了時点でも原点復帰をしないため、利用段階で予想外の
運動がなくなり、人身事故や衝突事故などが未然に防止
できる。
了時点でも原点復帰をしないため、利用段階で予想外の
運動がなくなり、人身事故や衝突事故などが未然に防止
できる。
第１図は産業用ロボット装置の概略的な側面図、第２図
はコントローラのブロック線図、第３図は回動域変更時
のフローチャート図、第４図は運動ポイントの変更時の
フローチャート図である。 １……産業用ロボット、２……ロボット本体、３……コ
ントローラ、４……アーム回転軸、５ａ、５ｂ……スト
ッパ、５１……取り付け位置可変手段、６……駆動用の
モータ、７……絶対位置検出手段、８ａ、８ｂ……オー
バーランセンサ、９ａ、９ｂ……度当り、１０……フレ
ーム、１１……位置制御手段、１２……入力手段、１３
……駆動手段、１４……記憶手段、１５……判別手段、
１６……警報手段。
はコントローラのブロック線図、第３図は回動域変更時
のフローチャート図、第４図は運動ポイントの変更時の
フローチャート図である。 １……産業用ロボット、２……ロボット本体、３……コ
ントローラ、４……アーム回転軸、５ａ、５ｂ……スト
ッパ、５１……取り付け位置可変手段、６……駆動用の
モータ、７……絶対位置検出手段、８ａ、８ｂ……オー
バーランセンサ、９ａ、９ｂ……度当り、１０……フレ
ーム、１１……位置制御手段、１２……入力手段、１３
……駆動手段、１４……記憶手段、１５……判別手段、
１６……警報手段。
Claims (1)
- 【請求項１】ロボット本体とコントローラとからなる産
業用ロボット装置において、アーム回転位置の絶対位置
検出手段と、オーバーランセンサを有するアーム回動域
規制用の度当りと、この度当りと当接自在でかつ上記オ
ーバーランセンサを作動させるストッパと、上記度当り
またはストッパの取り付け位置可変手段と、上記オーバ
ーランセンサ位置と対応する境界値の記憶手段と、プロ
グラムポイントもしくはティーチングポイントが上記記
憶手段に記憶されている境界値の内外にあるかどうかを
識別する判別手段とからなることを特徴とする産業用ロ
ボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17807288A JPH0630865B2 (ja) | 1988-07-19 | 1988-07-19 | 産業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17807288A JPH0630865B2 (ja) | 1988-07-19 | 1988-07-19 | 産業用ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0230486A JPH0230486A (ja) | 1990-01-31 |
| JPH0630865B2 true JPH0630865B2 (ja) | 1994-04-27 |
Family
ID=16042130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17807288A Expired - Fee Related JPH0630865B2 (ja) | 1988-07-19 | 1988-07-19 | 産業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0630865B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58129878A (ja) * | 1982-01-27 | 1983-08-03 | Hitachi Ltd | 自動合焦装置 |
| CN111558935B (zh) * | 2020-07-13 | 2020-10-09 | 烟台工程职业技术学院(烟台市技师学院) | 施力大小可调的机械手及其使用方法 |
| US12583105B2 (en) | 2021-10-29 | 2026-03-24 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot, control method therefor, method for manufacturing article using robot, and storage medium |
-
1988
- 1988-07-19 JP JP17807288A patent/JPH0630865B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0230486A (ja) | 1990-01-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6204620B1 (en) | Method of controlling an intelligent assist device | |
| US5055755A (en) | Distribution control apparatus | |
| US6222338B1 (en) | Method and apparatus for the direct teaching of automatic machines | |
| KR910021291A (ko) | 제어로봇 | |
| CA2173241A1 (en) | Motion Control with Precomputation | |
| JPH0630865B2 (ja) | 産業用ロボット装置 | |
| EP0271590B1 (en) | Robot control apparatus | |
| US5008832A (en) | Industrial robot able to set motion conditions depending on posture of installation thereof | |
| JPS6140612A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH11123690A (ja) | 多関節形ロボット | |
| JPH01257579A (ja) | マニピユレータ | |
| JPH0639760A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH02279289A (ja) | 工業用ロボット | |
| US6859003B2 (en) | Force sense imparting/inputting apparatus capable of preventing oscillation of operation member, and imparting force sense | |
| JPS60118478A (ja) | 関節形ロボツトの位置制御装置 | |
| JPH06286461A (ja) | 車両用ドアの開閉制御装置 | |
| JP2004025355A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH07328962A (ja) | Ｘ−ｙステージ装置 | |
| JP7813403B1 (ja) | 動力制御システム、動力制御方法、及び動力制御プログラム | |
| JPH03131494A (ja) | 産業用ロボット制御方法およびその装置 | |
| JP2635106B2 (ja) | ロボットの作業領域制限装置 | |
| JP2566475B2 (ja) | ロボットの回動軸速度制御装置 | |
| JPS6057408A (ja) | ロボツトの軌跡制御装置 | |
| KR0126952Y1 (ko) | 로보트 팔의 원점복귀장치 | |
| JP2551320B2 (ja) | ステアリング原点位置合わせ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |