JPH06309589A - 移動体検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 風による反射波の遅れ、再反射波等による検
知信号のチャタリングを防止して信頼度の高い検知信号
を得る移動体検知装置を提供する。 【構成】 超音波送受器１は、走行路４を走行する移動
体３に向けて超音波Ｗ１を放射し、その反射波Ｗ２を受
信する。送信部２１は超音波送受器１に超音波Ｗ１を放
射させる送信信号Ｓ１を周期的に供給する。受信部２２
は超音波送受器１で受信された反射波Ｗ１を処理して受
信信号Ｓ２を出力する。処理部２３は２以上の周期連続
して周期内に設定されたゲート時間ＧＴ内に受信信号Ｓ
２を受信したときに移動体「有」の移動体検知信号Ｓ３
を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動体検知装置に関
し、更に詳しくは、風による反射波の遅れ、再反射波に
よる検知信号のチャタリングを防止して信頼度の高い移
動体検知信号を得る技術に係る。

【０００２】

【従来の技術】図１２は従来の移動体検知装置の信号処
理回路の動作を説明するタイミングチャートである。図
において、Ｓ11、Ｓ12は図示しない移動体に向けて放射
される超音波を発生させるための送信信号、Ｓ21、Ｓ22
は移動体から反射された反射波に基づく受信信号、Ｓ３
は移動体検知信号、Ｓ４は反射波を受信するタイミング
を指定するゲ−ト信号、ＧＴ１、ＧＴ２はそのゲ−ト時
間である。

【０００３】送信信号Ｓ11、Ｓ12は、一定の周期Ｔで発
生する。周期Ｔは、図示しない送受器と移動体との配置
間隔を考慮して決定され、通常３０〜８５msecに設定さ
れる。ゲ−ト時間ＧＴ１、ＧＴ２は、送信信号Ｓ11、Ｓ
12が発生してから時間ＤＴ１を経過したときに発生す
る。ゲ−ト時間ＧＴ１、ＧＴ２内において受信信号Ｓ2
1、Ｓ22が得られたときは、移動体「有」の移動体検知
信号Ｓ３を出力する。逆にゲ−ト時間ＧＴ１、ＧＴ２内
において受信信号Ｓ21、Ｓ22が得られないときは、移動
体「無」の移動体検知信号Ｓ３を出力する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
移動体検知装置は、ゲ−ト時間ＧＴ１、ＧＴ２内に受信
された受信信号Ｓ21、Ｓ22の有無で移動体「有」または
移動体「無」の移動体検知信号Ｓ３を出力するため、図
１２に点線で示すように、風等で反射波が流されると受
信信号Ｓ21をゲ−ト時間ＧＴ１内に受信できなくなり、
移動体「有」であるにも拘らず移動体「無」の移動体検
知信号Ｓ２を出力する。また、図示はしないが、送受器
で反射された前回の周期における超音波による再反射波
がゲ−ト時間ＧＴ１内に受信されると、移動体「無」で
あるにも拘らず移動体「有」の移動体検知信号Ｓ３を出
力する。このように、検知信号Ｓ３にチャタリングが生
じるという問題点が未解決である。

【０００５】本発明の課題は、上述した問題点を解決
し、風による反射波の遅れ、再反射波等による検知信号
のチャタリングを防止して信頼度の高い検知信号を得る
移動体検知装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述した課題解決のた
め、本発明は、超音波送受器と、信号処理回路とを含む
移動体検知装置であって、前記超音波送受器は、移動体
の走行路に沿って設けられ、前記走行路を走行する前記
移動体に向けて超音波を放射し、その反射波を受信する
ものであり、前記信号処理回路は、送信部と、受信部
と、処理部とを含み、前記送信部が周期的に前記超音波
送受器に前記超音波を放射させる送信信号を供給し、前
記受信部が前記超音波送受器で受信された反射波を処理
して受信信号を出力し、前記処理部が２以上の周期連続
して前記周期内に設定されたゲート時間内に前記受信信
号を受信したときに移動体「有」の移動体検知信号を出
力するものである。

【０００７】また別の手段として、超音波送受器と、信
号処理回路とを含む移動体検知装置であって、前記超音
波送受器は、移動体の走行路に沿って設けられ、前記走
行路を走行する前記移動体に向けて超音波を放射し、そ
の反射波を受信するものであり、前記信号処理回路は、
送信部と、受信部と、処理部とを含み、前記送信部が前
記超音波送受器に前記超音波を放射させる送信信号を周
期的に供給し、前記受信部が前記超音波送受器で受信さ
れた反射波を処理して受信信号を出力し、前記処理部
は、第１の基準値を有し、前記周期内に設定されたゲー
ト時間内の前記受信信号の受信レベルが前記第１の基準
値を越えているときに移動体「有」の移動体検知信号を
出力し、前記移動体検知信号が移動体「無」のときに前
記第１の基準値を高い値に設定し、前記移動体検知信号
が移動体「有」のときに前記第１の基準値を低い値に設
定するものである。

【０００８】更に別の手段として、超音波送受器と、信
号処理回路とを含む移動体検知装置であって、前記超音
波送受器は、移動体の走行路に沿って設けられ、前記走
行路を走行する前記移動体に向けて超音波を放射し、そ
の反射波を受信するものであり、前記信号処理回路は、
送信部と、受信部と、処理部とを含み、前記送信部が前
記超音波送受器に前記超音波を放射させる送信信号を周
期的に供給し、前記受信部が前記超音波送受器で受信さ
れた反射波を処理して受信信号を出力し、前記処理部
は、第１の基準値及び第２の基準値を有し、前記周期内
に設定されたゲート時間内の前記受信信号の受信レベル
が前記第１の基準値を越えており、かつ、前記ゲ−ト時
間内の前記受信信号の受信レベルが前記第１の基準値を
越えている時間幅が前記第２の基準値よりも大きいとき
に移動体「有」の移動体検知信号を出力するものであ
る。

【０００９】更にまた、処理部は、前記移動体検知信号
が移動体「無」のときに前記第２の基準値を高い値に設
定し、前記移動体検知信号が移動体「有」のときに前記
第２の基準値を低い値に設定するものである。

【００１０】

【作用】超音波送受器は、移動体の走行路に沿って設け
られ、走行路を走行する移動体に向けて超音波を放射
し、その反射波を受信するものであり、信号処理回路
は、送信部が超音波送受器に超音波を放射させる送信信
号を周期的に供給し、受信部が超音波送受器で受信され
た反射波を処理して受信信号を出力し、処理部が２以上
の周期連続して周期内に設定されたゲート時間内に受信
信号を受信したときに移動体「有」の移動体検知信号を
出力するものであるから、風による反射波の遅れ、再反
射波等の一過性の受信信号を無視し、検知信号のチャタ
リングを防止して信頼度の高い移動体検知信号を得るこ
とができる。

【００１１】また別の手段では、超音波送受器は、移動
体の走行路に沿って設けられ、走行路を走行する前記移
動体に向けて超音波を放射し、その反射波を受信するも
のであり、信号処理回路は、送信部が超音波送受器に超
音波を放射させる送信信号を周期的に供給し、受信部が
超音波送受器で受信された反射波を処理して受信信号を
出力し、処理部は、周期内に設定されたゲート時間内の
受信信号の受信レベルが第１の基準値を越えているとき
に移動体「有」の移動体検知信号を出力し、移動体検知
信号が移動体「無」のときに第１の基準値を高い値に設
定するものであるから、風による反射波の散乱、再反射
波等により受信信号の受信レベルが低下したときに、移
動体「無」から移動体「有」になりにくくなり、検知信
号のチャタリングを防止して信頼度の高い移動体検知信
号を得ることができる。また、移動体検知信号が移動体
「有」のときに第１の基準値を低い値に設定するもので
あるから、風による反射波の分散、正常に移動体を検知
した後に移動体の反射面の形状等により受信信号の受信
レベルが低下したときに、移動体「有」から移動体
「無」になりにくくなり、検知信号のチャタリングを防
止して信頼度の高い移動体検知信号を得ることができ
る。

【００１２】更に別の手段では、超音波送受器は、移動
体の走行路に沿って設けられ、走行路を走行する移動体
に向けて超音波を放射し、その反射波を受信するもので
あり、信号処理回路は、送信部が超音波送受器に超音波
を放射させる送信信号を周期的に供給し、受信部が超音
波送受器で受信された反射波を処理して受信信号を出力
し、処理部は、周期内に設定されたゲート時間内の受信
信号の受信レベルが第１の基準値を越えており、かつ、
ゲ−ト時間内の受信信号の受信レベルが第１の基準値を
越えている時間幅が第２の基準値よりも大きいときに移
動体「有」の移動体検知信号を出力するものであるか
ら、風による反射波の散乱、再反射波等により受信信号
の時間幅が低下したときに、移動体「無」から移動体
「有」になりにくくなり、検知信号のチャタリングを防
止して信頼度の高い移動体検知信号を得ることができ
る。

【００１３】更にまた、処理部は、移動体検知信号が移
動体「無」のときに第２の基準値を高い値に設定し、移
動体検知信号が移動体「有」のときに第２の基準値を低
い値に設定するものであるから、風による反射波の散
乱、移動体の反射面の形状等により受信信号の時間幅が
低下したときに、移動体「有」から移動体「無」になり
にくくなり、検知信号のチャタリングを防止して信頼度
の高い移動体検知信号を得ることができる。

【００１４】

【実施例】図１は本発明に係る移動体検知装置の実施例
の構成を示すブロック図である。図において、１は超音
波送受器、２は信号処理回路、３は移動体、４は走行路
である。

【００１５】超音波送受器１は、移動体３の走行路４に
沿って設けられ、走行路４を走行する移動体３に向けて
超音波Ｗ１を放射し、その反射波Ｗ２を受信する。実施
例では、走行路４上の高さＨｈに設けられている。

【００１６】信号処理回路２は、送信部２１と、受信部
２２と、処理部２３とを含んでいる。本実施例は、マイ
クロコンピュータで構成されている。送信部２１は、超
音波送受器１に超音波Ｗ１を放射させる送信信号Ｓ１を
周期的に供給する。周期は、最も経路が長い走行路面か
ら反射される反射波到来時間を考慮して決定され、３０
〜８５msecに設定される。受信部２２は、超音波送受器
１で受信された反射波Ｗ２を処理して受信信号Ｓ２を出
力する。処理部２３は、２以上の周期連続して周期内に
設定されたゲート時間内に受信信号Ｓ２を受信したとき
に、移動体「有」の移動体検知信号Ｓ３を出力する。ゲ
−ト時間の始期は、高さＨｒの位置から放射された超音
波Ｗ１が移動体３の最大高さＨｒから反射されてくる反
射波到来時間を考慮して決定される。ゲ−ト時間の終期
は、高さＨｒの位置から放射された超音波Ｗ１が移動体
３の最小高さＨｎまたは走行路面から反射されてくる反
射波到来時間を考慮して決定される。本実施例は、ゲ−
ト時間の終期をゲ−ト時間の始期からゲ−ト時間ＧＴだ
け遅延させて得ている。処理部２３は、ゲ−ト時間と送
信信号Ｓ１との同期をとる送信指令信号Ｓ４を送信部２
１に供給する。

【００１７】図２及び図３は第１の実施例の信号処理回
路の動作を説明するタイミングチャートである。図２は
移動体「無」から移動体「有」になる場合を示し、図３
は移動体「有」から移動体「無」になる場合を示してい
る。図において、図１と同一参照符合は同一性ある構成
部分を示している。Ｔ１〜Ｔ３は送信信号Ｓ１を送信す
る周期であり、Ｔ１は第１周期を意味する。Ｓ１１〜Ｓ
１３は送信信号であり、Ｓ１１は第１周期Ｔ１の送信信
号を意味する。Ｓ２１、Ｓ２２は受信信号であり、Ｓ２
１は第１周期Ｔ１の受信信号を意味する。ＧＴ１、ＧＴ
２はゲ−ト時間であり、ＧＴ１は第１周期Ｔ１のゲ−ト
時間を意味する。図１を参照しながら図１及び図３を作
用と共に説明する。

【００１８】上述したように、超音波送受器１は、移動
体３の走行路４に沿って設けられ、走行路４を走行する
移動体３に向けて超音波Ｗ１を放射し、その反射波Ｗ２
を受信するものであり、信号処理回路２は、送信部２１
が超音波送受器１に送信信号Ｓ１を周期的に供給し、受
信部２２が超音波送受器１で受信された反射波Ｗ２を処
理して受信信号Ｓ２を出力し、処理部が２以上の周期連
続して周期Ｔ内に設定されたゲート時間ＧＴ内に受信信
号Ｓ２を受信したときに移動体「有」の移動体検知信号
Ｓ３を出力するものであるから、風による反射波Ｗ２の
遅れ、再反射波Ｗ２等による一過性の受信信号Ｓ２を無
視し、移動体検知信号Ｓ３のチャタリングを防止し、信
頼度の高い移動体検知信号Ｓ３を得ることができる。

【００１９】図２及び図３に基づき詳述する。図２は２
回連続して受信信号Ｓ２を受信したときに移動体「有」
の移動体検知信号Ｓ３を出力する。時刻ｔ11において、
第１周期Ｔ１の送信信号Ｓ11が超音波送受器１に供給さ
れ、超音波送受器１から超音波Ｗ１が放射される。時刻
ｔ12において、ゲ−ト時間ＧＴ１が計時される。時刻ｔ
121 において、受信信号Ｓ21が受信される。時刻ｔ13に
おいて、ゲ−ト時間ＧＴ１が終了する。時刻ｔ14におい
て、移動体「有」の移動体検知信号Ｓ３は出力されない
が、内部的には第１回目の移動体「有」が検知されてい
る。時刻ｔ21において、第２周期Ｔ２の送信信号Ｓ12が
超音波送受器１に供給される。時刻ｔ22において、ゲ−
ト時間ＧＴ２が計時される。時刻ｔ221 において、受信
信号Ｓ22が受信される。時刻ｔ23において、ゲ−ト時間
ＧＴ２が終了する。時刻ｔ24において、２周期連続して
受信信号Ｓ２（Ｓ21、Ｓ22）が受信されているので、移
動体「有」の移動体検知信号Ｓ３を出力する。このた
め、第２周期Ｔ２に受信信号Ｓ22が受信されない場合
は、第１周期Ｔ１における第１回目の移動体「有」の検
知は前回の周期の超音波が風または再反射波等により遅
れたことによるものとして処理され、移動体検知信号Ｓ
３のチャタリングが防止される。

【００２０】図３は２回連続して受信信号Ｓ２を受信で
きないときに移動体「無」の移動体検知信号Ｓ３を出力
する。時刻ｔ11において、第１周期Ｔ１の送信信号Ｓ11
が超音波送受器１に供給され、超音波送受器１から超音
波Ｗ１が放射される。時刻ｔ12において、ゲ−ト時間Ｇ
Ｔ１が計時される。時刻ｔ13において、ゲ−ト時間ＧＴ
１が終了する。時刻ｔ131 において、受信信号Ｓ21が受
信される。時刻ｔ14において、移動体「無」の移動体検
知信号Ｓ３は出力されないが、内部的には第１回目の移
動体「無」が検知されている。時刻ｔ21において、第２
周期Ｔ２の送信信号Ｓ12が超音波送受器１に供給され
る。時刻ｔ22において、ゲ−ト時間ＧＴ２が計時され
る。時刻ｔ23において、ゲ−ト時間ＧＴ２が終了する。
時刻ｔ231 において、受信信号Ｓ22が受信される。時刻
ｔ24において、２周期連続して受信信号Ｓ２（Ｓ21、Ｓ
22）が受信されていないので、移動体「無」の移動体検
知信号Ｓ３を出力する。このため、第２周期Ｔ２に受信
信号Ｓ22が受信された場合は、第１周期Ｔ１における第
１回目の移動体「無」の検知は第１周期Ｔ１の超音波Ｗ
１が風等により流されて遅れたことによるものとして処
理され、移動体検知信号Ｓ３のチャタリングが防止され
る。

【００２１】図４は第２の実施例の信号処理回路の動作
を説明するタイミングチャートである。本実施例は、第
１の実施例における処理部２３がゲ−ト時間ＧＴ内に受
信信号Ｓ２を受信できなくなったときに、移動体「有」
の移動体検知信号Ｓ２を出力するときに無視した２以上
の周期の時間を保持時間ＨＴとして付加し、移動体
「有」の移動体検知信号Ｓ３を遅延させ、その後に移動
体「無」の移動体検知信号Ｓ３を出力する。図におい
て、図２及び図３と同一参照符合は同一性ある構成部分
を示している。Ｔ３〜Ｔ５は、第３周期〜第５周期の時
間幅を示し、同一の時間幅となっている。

【００２２】本実施例も２回連続して受信信号Ｓ２を受
信したときに、移動体「有」の移動体検知信号Ｓ３を出
力する。第１周期Ｔ１及び第２周期Ｔ２の一部を省略し
てあるが、図２に示すような関係となっている。時刻ｔ
221 において、第２周期Ｔ２の受信信号Ｓ22を受信す
る。時刻ｔ24において、移動体「有」の移動体検知信号
Ｓ３を出力する。時刻ｔ321 において、第３周期Ｔ３の
受信信号Ｓ23を受信する。時刻ｔ34において、ゲ−ト時
間ＧＴ３内に受信信号Ｓ23を受信しているので、移動体
「有」の移動体検知信号Ｓ３を維持する。時刻ｔ431 に
おいて、第４周期Ｔ４の受信信号Ｓ24を受信する。時刻
ｔ44において、ゲ−ト時間ＧＴ４内に受信信号Ｓ24を受
信できないので内部的には移動体「無」を検知するが、
第１周期Ｔ１による保持時間ＨＴを付加し、移動体
「有」の移動体検知信号Ｓ３を遅延させる。時刻ｔ531
において、第５周期Ｔ５の受信信号Ｓ25を受信する。時
刻ｔ54において、移動体「無」の移動体検知信号Ｓ３を
出力する。これにより、第１周期Ｔ１において内部的に
検知されているが強制的に無視された移動体「有」の検
知時間が保持時間ＨＴにより補完され、正常な移動体
「有」の検知時間が確保される。ゲ−ト時間ＧＴ５内に
送信信号Ｓ25を受信したときは、内部的に移動体「有」
を検知するだけであるから、移動体検知信号Ｓ３の重複
は生じない。

【００２３】図５及び図６は第３の実施例の信号処理回
路の動作を説明するタイミングチャートである。図５は
移動体「有」を検知する場合を示し、図６は移動体
「無」を検知する場合を示している。本実施例は、第１
の実施例と処理部２３の構成のみが異なる。処理部２３
は、第１の基準値αを有し、周期Ｔ内に設定されたゲー
ト時間ＧＴ内の受信信号Ｓ２の受信レベルが第１の基準
値αを越えているときに移動体「有」の移動体検知信号
Ｓ３を出力するものであり、移動体検知信号Ｓ３が移動
体「無」のときに第１の基準値αを高い値Ａに設定し、
移動体検知信号Ｓ３が移動体「有」のときに第１の基準
値αを低い値Ｂに設定する。図において、図２と同一参
照符合は同一性ある構成部分を示している。

【００２４】図１を参照しながら図５及び図６を作用と
共に説明する。図５は移動体「無」から移動体「有」を
検知する場合を示している。上述したように、処理部２
３は、周期Ｔ内に設定されたゲート時間ＧＴ内の受信信
号Ｓ２の受信レベルが第１の基準値αを越えているとき
に移動体「有」の移動体検知信号Ｓ３を出力するもので
あり、移動体検知信号Ｓ３が移動体「無」のときに第１
の基準値αを高い値Ａに設定するものであるから、風に
よる反射波Ｗ２の散乱、再反射波Ｗ２等の理由により受
信信号Ｓ21の受信レベルＲＬが低下したものを受信した
ときは、ゲ−ト時間ＧＴ１内に受信信号Ｓ21を受信して
も移動体「有」を検知しなくなる。このため、移動体
「無」の検知から移動体「有」の検知になりにくくな
り、移動体検知信号Ｓ３のチャタリングを防止して信頼
度の高い移動体検知信号Ｓ３を得ることができる。

【００２５】図６は移動体「有」から移動体「無」を検
知する場合を示している。処理部２３は、移動体検知信
号Ｓ３が移動体「有」のときに第１の基準値αを低い値
Ｂに設定するものであるから、風による反射波Ｗ２の分
散、移動体３の反射面がフロントガラスである等の理由
により受信信号Ｓ22の受信レベルＲＬが低下したとき
も、低い値Ｂを割らなければ移動体「無」を検知しなく
なる。このため、移動体「有」の検知から移動体「無」
の検知になりにくくなり、移動体検知信号Ｓ３のチャタ
リングを防止して信頼度の高い移動体検知信号Ｓ３を得
ることができる。

【００２６】図７は第４の実施例の信号処理回路の動作
を説明するタイミングチャートである。本実施例は、第
３の実施例に対して更に受信信号の時間幅をも考慮して
移動体検知信号を出力するようにしたものである。処理
部２３は、第２の基準値βを有し、ゲート時間ＧＴ内の
受信信号Ｓ２の受信レベルＲＬが第１の基準値αを越え
ている時間幅ＲＴが第２の基準値βよりも大きいときに
移動体「有」の移動体検知信号Ｓ３を出力する。このた
め、風による反射波の散乱、再反射波等の理由により受
信信号Ｓ２の時間幅ＲＴが低下したものを受信したとき
に、移動体「無」の検知から移動体「有」の検知になり
にくくなり、移動体検知信号Ｓ３のチャタリングを防止
して信頼度の高い移動体検知信号Ｓ３を得ることができ
る。

【００２７】図８は第５の実施例の信号処理回路の動作
を説明するタイミングチャートである。本実施例は第４
の実施例に対して移動体検知信号の状態に応じて第２の
基準値βを変化させるようにしたものである。処理部２
３は、移動体検知信号Ｓ３が移動体「無」のときに第２
の基準値βを高い値Ｃ（図７参照）に設定し、移動体検
知信号Ｓ３が移動体「有」のときに第２の基準値βを低
い値Ｄに設定する。これにより、風による反射波の分
散、移動体３の反射面の形状等の理由により受信信号Ｓ
22の時間幅ＲＴが更に低下したときも移動体「無」を検
知しなくなる。このため、第４の実施例よりも更に移動
体「有」の検知から移動体「無」の検知になりにくくな
り、移動体検知信号Ｓ３のチャタリングを防止して信頼
度の高い移動体検知信号Ｓ３を得ることができる。

【００２８】図９は第６の実施例の信号処理回路の動作
を説明するタイミングチャートである。処理部２３は、
第１の基準値α及び第２の基準値βを有し、周期Ｔ内に
設定されたゲート時間ＧＴ内の受信信号Ｓ22の受信レベ
ルＲＬが第１の基準値αを越えており、かつ、ゲート時
間ＧＴ内の受信信号Ｓ22の受信レベルＲＬが第１の基準
値αを越えている時間幅ＲＴが第２の基準値βよりも大
きいときに移動体「有」の移動体検知信号Ｓ３を出力す
る。このため、風による反射波の散乱、再反射波等の理
由により受信信号Ｓ２の時間幅ＲＴが低下したものを受
信したときに、移動体「無」の検知から移動体「有」の
検知になりにくくなり、移動体検知信号Ｓ３のチャタリ
ングを防止して信頼度の高い移動体検知信号Ｓ３を得る
ことができる。

【００２９】図１０は第７の実施例の信号処理回路の動
作を説明するタイミングチャートである。本実施例は、
第６の実施例に対して移動体検知信号Ｓ２の状態に応じ
て第２の基準値βを変化させるようにしたものである。
処理部２３は、移動体検知信号Ｓ３が移動体「無」のと
きに第２の基準値βを高い値Ｃ（図９参照）に設定し、
移動体検知信号Ｓ３が移動体「有」のときに第２の基準
値βを低い値Ｄに設定するものであるから、風による反
射波の散乱、移動体３の反射面の形状等により受信信号
Ｓ２の時間幅ＲＴが低下したものを受信したときに、第
６の実施例よりも更に移動体「有」の検知から移動体
「無」の検知になりにくくなり、移動体検知信号Ｓ３の
チャタリングを防止して信頼度の高い移動体検知信号Ｓ
３を得ることができる。

【００３０】第３の実施例乃至第５の実施例は、第１の
実施例及び第２の実施例に適用できる。図１１はその信
号処理回路のフローチャートである。

【００３１】第１ステップとして、送信信号Ｓ１を超音
波送受器１に送信し、超音波送受波器１の残響による故
障の検定、ゲ−ト時間ＧＴの設定、受信異常の検定等を
行なう。

【００３２】第２ステップとして、移動体検知信号Ｓ３
の検知状態により、第１の基準値α及び第２の基準値β
を設定する。「ｏｎ」は移動体「有」に、「ｏｆｆ」は
移動体「無」に対応している。移動体検知信号Ｓ３が移
動体「無」の検知状態にあるときは第１の基準値α及び
第２の基準値βを大きい値Ａ及びＣに設定し、移動体
「有」の検知状態にあるときは第１の基準値α及び第２
の基準値βを小さい値Ｂ及びＤに設定する。第１の基準
値α及び第２の基準値βは、プログラムの立ち上がり時
に大きい値Ａ及びＣに初期設定される。例えば、第１の
基準値α及び第２の基準値βがスイッチにより外部設定
される場合は、立ち上がり時にスイッチの設定内容を読
み込んで行なう。また、立ち上がり時の反射波の受信レ
ベルに応じて第１の基準値α及び第２の基準値βを自動
設定してもよい。

【００３３】第３ステップとして、ゲ−ト時間ＧＴの計
時を開始すると共に、受信信号Ｓ２の処理を行なう。ま
ず、受信レベルＲＬを算出する。受信レベルＲＬが第１
の基準値α以上であれるときは、時間幅ＲＴのカウント
を行なう。時間幅ＲＴが第２の基準値β以上であるとき
は、移動体検知フラグＦ１をセットし、ゲ−ト時間ＧＴ
を終了するまで第３のステップを繰返す。受信レベルＲ
Ｌが第１の基準値α未満であるときまたは時間幅ＲＴが
第２の基準値β未満であるときも、ゲ−ト時間ＧＴを終
了するまで第３のステップを繰返す。

【００３４】第４ステップとして、２周期連続して受信
信号Ｓ２を受信したか否かの判定を行なう。前回の移動
体検知フラグＦ１がセットされており、かつ、今回の移
動体検知フラグＦ１がセットされているときは、保持時
間ＨＴをセットし、移動体「有」の移動体検知信号Ｓ３
を出力する。保持時間ＨＴは１周期分の時間に設定され
る。保持時間ＨＴは、前回の移動体検知フラグＦ１がセ
ットされており、かつ、今回の移動体検知フラグＦ１が
セットされていないときに計時される。保持時間ＨＴを
計時しているときは、移動体「有」の移動体検知信号Ｓ
３を出力する。前回の移動体検知フラグＦ１または今回
の移動体検知フラグＦ１がセットされていないときは、
移動体「無」の移動体検知信号を出力し、次の周期の処
理に入る。

【００３５】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、風
による反射波の遅れ、再反射波等による移動体検知信号
のチャタリングを防止し、信頼度の高い移動体検知信号
を得る移動体検知装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る移動体検知装置の実施例の構成を
示すブロック図である。

【図２】第１の実施例の信号処理回路の動作を説明する
タイミングチャートであり、移動体「無」から移動体
「有」になる場合を示してある。

【図３】第１の実施例の信号処理回路の動作を説明する
タイミングチャートであり、移動体「有」から移動体
「無」になる場合を示してある。

【図４】第２の実施例の信号処理回路の動作を説明する
タイミングチャートである。

【図５】第３の実施例の信号処理回路の動作を説明する
タイミングチャートであり、移動体「無」から移動体
「有」を検知する場合を示してある。

【図６】第３の実施例の信号処理回路の動作を説明する
タイミングチャートであり、移動体「有」から移動体
「無」を検知する場合を示している。

【図７】第４の実施例の信号処理回路の動作を説明する
タイミングチャートである。

【図８】第５の実施例の信号処理回路の動作を説明する
タイミングチャートである。

【図９】第６の実施例の信号処理回路の動作を説明する
タイミングチャートである。

【図１０】第７の実施例の信号処理回路の動作を説明す
るタイミングチャートである。

【図１１】第１の実施例乃至第７の実施例に係る信号処
理回路のフローチャートである。

【図１２】従来の移動体検知装置の信号処理回路の動作
を説明するタイミングチャートである。

【符号の説明】

１ 超音波送受器 ２ 信号処理回路 ２１ 送信部 ２２ 受信部 ２３ 処理部 ３ 移動体 ４ 走行路 Ｓ１ 送信信号 Ｓ２ 受信信号 Ｓ３ 移動体検知信号 Ｓ４ ゲ−ト信号 Ｗ１ 超音波（放射波） Ｗ２ 反射波 ＲＬ 受信レベル ＲＴ 時間幅 ＧＴ ゲ−ト時間 α 第１の基準値 β 第２の基準値

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 超音波送受器と、信号処理回路とを含む
   移動体検知装置であって、 前記超音波送受器は、移動体の走行路に沿って設けら
   れ、前記走行路を走行する前記移動体に向けて超音波を
   放射し、その反射波を受信するものであり、 前記信号処理回路は、送信部と、受信部と、処理部とを
   含み、前記送信部が前記超音波送受器に前記超音波を放
   射させる送信信号を周期的に供給し、前記受信部が前記
   超音波送受器で受信された反射波を処理して受信信号を
   出力し、前記処理部が２以上の周期連続して前記周期内
   に設定されたゲート時間内に前記受信信号を受信したと
   きに移動体「有」の移動体検知信号を出力するものであ
   る移動体検知装置。
2. 【請求項２】 前記処理部は、前記ゲ−ト時間内に前記
   受信信号を受信できないときに、前記２以上の周期の時
   間を保持時間として移動体「有」の前記移動体検知信号
   を遅延させた後に移動体「無」の前記移動体検知信号を
   出力するものである請求項１に記載の移動体検知装置。
3. 【請求項３】 前記処理部は、第１の基準値を有し、前
   記ゲ−ト時間内の前記受信信号の受信レベルが前記第１
   の基準値を越えているときに移動体「有」の前記移動体
   検知信号を出力するものである請求項１または２に記載
   の移動体検知装置。
4. 【請求項４】 前記処理部は、前記移動体検知信号が移
   動体「無」のときに前記第１の基準値を高い値に設定
   し、前記移動体検知信号が移動体「有」のときに前記第
   １の基準値を低い値に設定するものである請求項３に記
   載の移動体検知装置。
5. 【請求項５】 前記処理部は、第１の基準値及び第２の
   基準値を有し、前記ゲ−ト時間内の前記受信信号の受信
   レベルが前記第１の基準値を越えている時間幅が前記第
   ２の基準値よりも大きいときに移動体「有」の前記移動
   体検知信号を出力するものである請求項１または２に記
   載の移動体検知装置。
6. 【請求項６】 前記処理部は、前記移動体検知信号が移
   動体「無」のときに前記第２の基準値を大きい値に設定
   し、前記移動体検知信号が移動体「有」のときに前記第
   １の基準値を小さい値に設定するものである請求項５に
   記載の移動体検知装置。
7. 【請求項７】 超音波送受器と、信号処理回路とを含む
   移動体検知装置であって、 前記超音波送受器は、移動体の走行路に沿って設けら
   れ、前記走行路を走行する前記移動体に向けて超音波を
   放射し、その反射波を受信するものであり、 前記信号処理回路は、送信部と、受信部と、処理部とを
   含み、前記送信部が前記超音波送受器に前記超音波を放
   射させる送信信号を周期的に供給し、前記受信部が前記
   超音波送受器で受信された反射波を処理して受信信号を
   出力し、前記処理部は、第１の基準値を有し、前記周期
   内に設定されたゲート時間内の前記受信信号の受信レベ
   ルが前記第１の基準値を越えているときに移動体「有」
   の移動体検知信号を出力し、前記移動体検知信号が移動
   体「無」のときに前記第１の基準値を高い値に設定し、
   前記移動体検知信号が移動体「有」のときに前記第１の
   基準値を低い値に設定するものである移動体検知装置。
8. 【請求項８】 前記処理部は、第２の基準値を有し、前
   記ゲ−ト時間内の前記受信信号の受信レベルが前記第１
   の基準値を越えている時間幅が前記第２の基準値よりも
   大きいときに移動体「有」の前記移動体検知信号を出力
   するものである請求項７に記載の移動体検知装置。
9. 【請求項９】 前記処理部は、前記移動体検知信号が移
   動体「無」のときに前記第２の基準値を高い値に設定
   し、前記移動体検知信号が移動体「有」のときに前記第
   ２の基準値を低い値に設定するものである請求項８に記
   載の移動体検知装置。
10. 【請求項１０】 超音波送受器と、信号処理回路とを含
    む移動体検知装置であって、 前記超音波送受器は、移動体の走行路に沿って設けら
    れ、前記走行路を走行する前記移動体に向けて超音波を
    放射し、その反射波を受信するものであり、 前記信号処理回路は、送信部と、受信部と、処理部とを
    含み、前記送信部が前記超音波送受器に前記超音波を放
    射させる送信信号を周期的に供給し、前記受信部が前記
    超音波送受器で受信された反射波を処理して受信信号を
    出力し、前記処理部は、第１の基準値及び第２の基準値
    を有し、前記周期内に設定されたゲート時間内の前記受
    信信号の受信レベルが前記第１の基準値を越えており、
    かつ、前記ゲ−ト時間内の前記受信信号の受信レベルが
    前記第１の基準値を越えている時間幅が前記第２の基準
    値よりも大きいときに移動体「有」の移動体検知信号を
    出力するものである移動体検知装置。
11. 【請求項１１】 前記処理部は、前記移動体検知信号が
    移動体「無」のときに前記第２の基準値を高い値に設定
    し、前記移動体検知信号が移動体「有」のときに前記第
    ２の基準値を低い値に設定するものである。請求項１０
    に記載の移動体検知装置。