JPH06312395A - マニピュレータ関節の断線検出装置 - Google Patents
マニピュレータ関節の断線検出装置Info
- Publication number
- JPH06312395A JPH06312395A JP9924193A JP9924193A JPH06312395A JP H06312395 A JPH06312395 A JP H06312395A JP 9924193 A JP9924193 A JP 9924193A JP 9924193 A JP9924193 A JP 9924193A JP H06312395 A JPH06312395 A JP H06312395A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- disconnection detection
- disconnection
- joint
- signal lines
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は、マニピュレータ関節を構成する複
数のユニットの信号線の断線を確実に検出し得るように
することにある。 【構成】ハウジング１０、関節機構ユニット１１及び制
御ユニット１２の信号線２０1 ，２０2 …２０n を断線
検出線２３に接続して、信号線２０1 ，２０2 …２０n
を通して断線検出線２３に断線検出電流を供給し、断線
検出線２３からの出力に基づいてハウジング１０、関節
機構ユニット１１及び制御ユニット１２の信号線２０1
，２０2 …２０n の断線を検出するように構成して、
所期の目的を達成したものである。
数のユニットの信号線の断線を確実に検出し得るように
することにある。 【構成】ハウジング１０、関節機構ユニット１１及び制
御ユニット１２の信号線２０1 ，２０2 …２０n を断線
検出線２３に接続して、信号線２０1 ，２０2 …２０n
を通して断線検出線２３に断線検出電流を供給し、断線
検出線２３からの出力に基づいてハウジング１０、関節
機構ユニット１１及び制御ユニット１２の信号線２０1
，２０2 …２０n の断線を検出するように構成して、
所期の目的を達成したものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば宇宙空間に構
築される宇宙ステーション等の組立作業に用いられるマ
ニピュレータシステムに係り、特に、そのマニピュレー
タ関節の断線検出装置に関する。
築される宇宙ステーション等の組立作業に用いられるマ
ニピュレータシステムに係り、特に、そのマニピュレー
タ関節の断線検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】宇宙開発の分野においては、宇宙空間に
宇宙ステーション等を構築する構想がある。この宇宙ス
テーション等を宇宙空間に構築する場合、その作業環境
が地上と異なり、極限環境を有することで、マニピュレ
ータシステムを用いて行うことが考えられている。この
ようなマニピュレータシステムとしては、例えば図２に
示すように、基盤１上に肩関節２を配設して、アーム３
を介して肘関節４及び手首関節５を順に連結し、手首関
節５の先端には、エンドエフェクタ６を設けたものが考
えられている。これら肩関節２、肘関節４、手首関節５
は、それぞれ略同様にサーボモータ等で構成される関節
機構部と、該関節機構部を駆動制御する制御部で構成さ
れる。
宇宙ステーション等を構築する構想がある。この宇宙ス
テーション等を宇宙空間に構築する場合、その作業環境
が地上と異なり、極限環境を有することで、マニピュレ
ータシステムを用いて行うことが考えられている。この
ようなマニピュレータシステムとしては、例えば図２に
示すように、基盤１上に肩関節２を配設して、アーム３
を介して肘関節４及び手首関節５を順に連結し、手首関
節５の先端には、エンドエフェクタ６を設けたものが考
えられている。これら肩関節２、肘関節４、手首関節５
は、それぞれ略同様にサーボモータ等で構成される関節
機構部と、該関節機構部を駆動制御する制御部で構成さ
れる。
【０００３】ところで、このようなマニピュレータシス
テムは、使用環境が宇宙空間という特殊な環境であるこ
とから、その耐用年数が３０年程度要求される。そこ
で、このようなマニピュレータにあっては、肩関節２、
肘関節４、手首関節５を、例えば図３に示すようにハウ
ジング１０に接続コネクタ１０ａ，１０ｂを設け、この
接続コネクタ１０ａ，１０ｂには関節機構部を形成する
関節機構ユニット１１及び制御部を形成する制御ユニッ
ト１２がそれぞれ接続コネクタ１１ａ，１２ａを介して
電気的に接続される。同時に、この関節機構ユニット１
１及び制御ユニット１２は、ハウジング１０に搭載支持
される。そして、このハウジング１０は、上記アーム３
の一部に取付ける。これにより、これらハウジング１
０、関節機構ユニット１１及び制御ユニット１２は、軌
道上交換（ＯＲＵ）作業により、その接続コネクタ１０
ａ，１０ｂ、１１ａ１、１２ａを離脱することで、容易
な交換が可能となる。この結果、マニピュレータシステ
ムは、関節機構ユニット１１及び制御ユニット１２を、
ＯＲＴ作業により交換することで、長寿命化の促進が可
能となる。
テムは、使用環境が宇宙空間という特殊な環境であるこ
とから、その耐用年数が３０年程度要求される。そこ
で、このようなマニピュレータにあっては、肩関節２、
肘関節４、手首関節５を、例えば図３に示すようにハウ
ジング１０に接続コネクタ１０ａ，１０ｂを設け、この
接続コネクタ１０ａ，１０ｂには関節機構部を形成する
関節機構ユニット１１及び制御部を形成する制御ユニッ
ト１２がそれぞれ接続コネクタ１１ａ，１２ａを介して
電気的に接続される。同時に、この関節機構ユニット１
１及び制御ユニット１２は、ハウジング１０に搭載支持
される。そして、このハウジング１０は、上記アーム３
の一部に取付ける。これにより、これらハウジング１
０、関節機構ユニット１１及び制御ユニット１２は、軌
道上交換（ＯＲＵ）作業により、その接続コネクタ１０
ａ，１０ｂ、１１ａ１、１２ａを離脱することで、容易
な交換が可能となる。この結果、マニピュレータシステ
ムは、関節機構ユニット１１及び制御ユニット１２を、
ＯＲＴ作業により交換することで、長寿命化の促進が可
能となる。
【０００４】しかしながら、上記ユニット方式のマニピ
ュレータ関節では、ハウジング１０、関節機構ユニット
１１及び制御ユニット１２相互を電気的に接続する信号
線が配線される構成上、その信号線系に断線を招く虞を
有する。この対策としては、信号線の冗長系を設けて対
応することも考えられるが、これによると、構成部品が
増加することで、宇宙開発の分野で重大な課題の一つと
される大形・重量化が促進されるために、実現が困難で
ある。
ュレータ関節では、ハウジング１０、関節機構ユニット
１１及び制御ユニット１２相互を電気的に接続する信号
線が配線される構成上、その信号線系に断線を招く虞を
有する。この対策としては、信号線の冗長系を設けて対
応することも考えられるが、これによると、構成部品が
増加することで、宇宙開発の分野で重大な課題の一つと
される大形・重量化が促進されるために、実現が困難で
ある。
【０００５】そのため、このようなユニット方式のマニ
ピュレータ関節にあっては、関節機構ユニット１１及び
制御ユニット１２の構成部品の故障の検出の他に、信号
線の断線を確実に検出し得る断線検出手段を備えて、故
障箇所の迅速な検出を実現して、ユニット交換を含む保
守点検を簡便に行い得るように構成する必要がある。
ピュレータ関節にあっては、関節機構ユニット１１及び
制御ユニット１２の構成部品の故障の検出の他に、信号
線の断線を確実に検出し得る断線検出手段を備えて、故
障箇所の迅速な検出を実現して、ユニット交換を含む保
守点検を簡便に行い得るように構成する必要がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】以上述べたように、ユ
ニット方式のマニピュレータ関節では、信号線の断線を
招く虞を有する。この発明は上記の事情に鑑みてなされ
たもので、構成簡易にして、信号線の断線を確実に検出
し得るようにしたマニピュレータ関節の断線検出装置を
提供することを目的とする。
ニット方式のマニピュレータ関節では、信号線の断線を
招く虞を有する。この発明は上記の事情に鑑みてなされ
たもので、構成簡易にして、信号線の断線を確実に検出
し得るようにしたマニピュレータ関節の断線検出装置を
提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は、アームを所
定の軸回りに可動自在に支持してなるものであって、複
数のユニットを分離自在に組合わせてなるマニピュレー
タ関節と、このマニピュレータ関節の複数のユニットの
信号線同士を電気的に接続する着脱自在なコネクタ手段
と、前記複数のユニットの信号線がそれぞれ接続されて
なる断線検出線と、前記複数のユニットの信号線を通し
て前記断線検出線に断線検出電流を供給し、前記断線検
出線からの出力に基づいて前記複数のユニットの信号線
の断線を検出する断線検出手段とを備えてマニピュレー
タ関節の断線検出装置を構成したものである。
定の軸回りに可動自在に支持してなるものであって、複
数のユニットを分離自在に組合わせてなるマニピュレー
タ関節と、このマニピュレータ関節の複数のユニットの
信号線同士を電気的に接続する着脱自在なコネクタ手段
と、前記複数のユニットの信号線がそれぞれ接続されて
なる断線検出線と、前記複数のユニットの信号線を通し
て前記断線検出線に断線検出電流を供給し、前記断線検
出線からの出力に基づいて前記複数のユニットの信号線
の断線を検出する断線検出手段とを備えてマニピュレー
タ関節の断線検出装置を構成したものである。
【０００８】
【作用】上記構成によれば、断線検出手段は、断線検出
電流を複数のユニットの信号線に順に供給すると、該断
線検出電流が特定した信号線を通って断線検出線を介し
て順に帰還されることにより、帰還された断線検出線か
らの出力に基づいて各ユニットの特定した信号線の断線
の有無を検出する。従って、信号線の断線したユニット
の特定と共に、断線した信号線の特定が可能となり、こ
れに対応したユニットの補修を含む交換作業が迅速に行
うことが可能となる。
電流を複数のユニットの信号線に順に供給すると、該断
線検出電流が特定した信号線を通って断線検出線を介し
て順に帰還されることにより、帰還された断線検出線か
らの出力に基づいて各ユニットの特定した信号線の断線
の有無を検出する。従って、信号線の断線したユニット
の特定と共に、断線した信号線の特定が可能となり、こ
れに対応したユニットの補修を含む交換作業が迅速に行
うことが可能となる。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の実施例について、図面を参
照して詳細に説明する。図１は、この発明の一実施例に
係るマニピュレータ関節の断線検出装置を示すもので、
ハウジング１０、関節機構ユニット１１及び制御ユニッ
ト１２は、肩関節等のマニピュレータ関節を構成する。
すなわち、ハウジング１０には、前記図３に示すように
関節機構ユニット１１及び制御ユニット１２が搭載され
て前記アーム３に一体的に設置される。この状態におい
て、これらハウジング１０、関節機構ユニット１１及び
制御ユニット１２は、それぞれ配線される信号線２０1
，２０2 …２０n は、前記接続コネクタ１０ａ，１０
ｂ、１１ａ，１２ａを介して電気的に接続される。
照して詳細に説明する。図１は、この発明の一実施例に
係るマニピュレータ関節の断線検出装置を示すもので、
ハウジング１０、関節機構ユニット１１及び制御ユニッ
ト１２は、肩関節等のマニピュレータ関節を構成する。
すなわち、ハウジング１０には、前記図３に示すように
関節機構ユニット１１及び制御ユニット１２が搭載され
て前記アーム３に一体的に設置される。この状態におい
て、これらハウジング１０、関節機構ユニット１１及び
制御ユニット１２は、それぞれ配線される信号線２０1
，２０2 …２０n は、前記接続コネクタ１０ａ，１０
ｂ、１１ａ，１２ａを介して電気的に接続される。
【００１０】また、制御ユニット１２には、ＣＰＵ等で
構成される断線検出部２１が設けられ、この断線検出部
２１の出力端は、複数の信号線の末端、例えば制御ユニ
ット１２の印刷配線基板コネクタピン（図示せず）にバ
ッファ２２1 ，２２2 …２２n 、ダイオードＤ11，Ｄ1
2，…Ｄ1nを介してそれぞれ接続される。そして、制御
ユニット１２の接続コネクタ１２ａは、その信号線２０
1 ，２０2 …２０n 毎にダイオードＤ21，Ｄ22…Ｄ1n、
抵抗Ｒ11，Ｒ12…Ｒ1nを介して断線検出線２３に接続さ
れる。関節機構ユニット１１の接続コネクタ１１ａは、
その信号線２０1，２０2 …２０n 毎にダイオードＤ3
1，Ｄ32…Ｄ3n、抵抗Ｒ21，Ｒ22…Ｒ2nを介して断線検
出線２３に接続される。
構成される断線検出部２１が設けられ、この断線検出部
２１の出力端は、複数の信号線の末端、例えば制御ユニ
ット１２の印刷配線基板コネクタピン（図示せず）にバ
ッファ２２1 ，２２2 …２２n 、ダイオードＤ11，Ｄ1
2，…Ｄ1nを介してそれぞれ接続される。そして、制御
ユニット１２の接続コネクタ１２ａは、その信号線２０
1 ，２０2 …２０n 毎にダイオードＤ21，Ｄ22…Ｄ1n、
抵抗Ｒ11，Ｒ12…Ｒ1nを介して断線検出線２３に接続さ
れる。関節機構ユニット１１の接続コネクタ１１ａは、
その信号線２０1，２０2 …２０n 毎にダイオードＤ3
1，Ｄ32…Ｄ3n、抵抗Ｒ21，Ｒ22…Ｒ2nを介して断線検
出線２３に接続される。
【００１１】断線検出線２１は、第１及び第２の比較器
２４，２５の一方の入力端に接続される。この第１及び
第２の比較器２４，２５の一方の入力端は、抵抗Ｒ3 を
介して接地され、この出力端は、上記断線検出部２１の
入力端に接続される。このうち第１の比較器２４の他方
の入力端は、抵抗Ｒ4 を介して基準電位Ｖcc（１０Ｖ）
に接続される。また、第１の比較器２４の他方の入力端
は、抵抗Ｒ5 ，Ｒ6 を介して接地される。他方、第２の
比較器２５は、その他方の入力端が上記抵抗Ｒ5 と抵抗
Ｒ6 間に接続されて、抵抗Ｒ6 を介して接地される。
２４，２５の一方の入力端に接続される。この第１及び
第２の比較器２４，２５の一方の入力端は、抵抗Ｒ3 を
介して接地され、この出力端は、上記断線検出部２１の
入力端に接続される。このうち第１の比較器２４の他方
の入力端は、抵抗Ｒ4 を介して基準電位Ｖcc（１０Ｖ）
に接続される。また、第１の比較器２４の他方の入力端
は、抵抗Ｒ5 ，Ｒ6 を介して接地される。他方、第２の
比較器２５は、その他方の入力端が上記抵抗Ｒ5 と抵抗
Ｒ6 間に接続されて、抵抗Ｒ6 を介して接地される。
【００１２】上記構成において、例えば制御ユニット１
２に誤動作が発生した場合、先ず関節機構ユニット１１
を停止した状態で、ビルトインテスト（ＢＩＴ）モード
と称する断線検出モードに設定する。すると、断線検出
部２１が作動され、断線検出電流をバッファ２２1 ，２
２2 …２２n 、ダイオードＤ11，Ｄ12，…Ｄ1nを介して
制御ユニット１２の接続コネクタ１２ａを通して信号線
２０1 ，２０2 …２０n に順に印加する。この際、バッ
ファ２２1 ，２２2 …２２n は、出力電流を、例えば１
０Ｖに設定して、ダイオードＤ11，Ｄ12，…Ｄ1n、信号
線１０11，１０12…１０n に出力して、ダイオードＤ2
1，Ｄ22…Ｄ2n、抵抗Ｒ11，Ｒ12…Ｒ1n、及びダイオー
ドＤ31，Ｄ32…Ｄ3n、抵抗Ｒ21，Ｒ22…Ｒ2nをそれぞれ
通って断線検出線２３に導かれ、第１及び第２の比較器
２４，２５の一方に入力される。
２に誤動作が発生した場合、先ず関節機構ユニット１１
を停止した状態で、ビルトインテスト（ＢＩＴ）モード
と称する断線検出モードに設定する。すると、断線検出
部２１が作動され、断線検出電流をバッファ２２1 ，２
２2 …２２n 、ダイオードＤ11，Ｄ12，…Ｄ1nを介して
制御ユニット１２の接続コネクタ１２ａを通して信号線
２０1 ，２０2 …２０n に順に印加する。この際、バッ
ファ２２1 ，２２2 …２２n は、出力電流を、例えば１
０Ｖに設定して、ダイオードＤ11，Ｄ12，…Ｄ1n、信号
線１０11，１０12…１０n に出力して、ダイオードＤ2
1，Ｄ22…Ｄ2n、抵抗Ｒ11，Ｒ12…Ｒ1n、及びダイオー
ドＤ31，Ｄ32…Ｄ3n、抵抗Ｒ21，Ｒ22…Ｒ2nをそれぞれ
通って断線検出線２３に導かれ、第１及び第２の比較器
２４，２５の一方に入力される。
【００１３】ここで、第１及び第２の比較器２４，２５
の一方の入力端における図１中ａ点の電圧は、抵抗Ｒ1
1，Ｒ12…Ｒ1n、抵抗Ｒ21，Ｒ22…Ｒ2n及び抵抗Ｒ3 を
１００ＫΩに設定し、ダイオード電圧を０．６Ｖとする
と、 制御ユニットの信号線断線時 …０Ｖ ハウジングの信号線断線時 …４．４Ｖ 関節機構ユニットの信号線断線時 …５．８７Ｖ となる。
の一方の入力端における図１中ａ点の電圧は、抵抗Ｒ1
1，Ｒ12…Ｒ1n、抵抗Ｒ21，Ｒ22…Ｒ2n及び抵抗Ｒ3 を
１００ＫΩに設定し、ダイオード電圧を０．６Ｖとする
と、 制御ユニットの信号線断線時 …０Ｖ ハウジングの信号線断線時 …４．４Ｖ 関節機構ユニットの信号線断線時 …５．８７Ｖ となる。
【００１４】そして、抵抗Ｒ4 ，Ｒ5 ，Ｒ6 は、図１中
Ｃ点が４．４〜５．８７Ｖ、図１中ｄ点が０〜４．４Ｖ
となるように設定する。これにより、第１及び第２の比
較器２４，２５は、そのうち第１の比較器２４が 制御ユニット１２の信号線断線時 …“０” ハウジング１０の信号線断線時 …“０” 関節機構ユニット１１の信号線断線時 …“１” を断線検出部２１に出力し、他方の第２の比較器２５が 制御ユニット１２の信号線断線時 …“０” ハウジング１０の信号線断線時 …“１” 関節機構ユニット１１の信号線断線時 …“１” を断線検出部２１に出力する。断線検出部２１は、入力
した第１及び第２の比較器２４，２５の出力に基づいて
ハウジング１０、関節機構ユニット１１及び制御ユニッ
ト１２の信号線２０1 ，２０2 …２０n の断線の有無を
検出する。
Ｃ点が４．４〜５．８７Ｖ、図１中ｄ点が０〜４．４Ｖ
となるように設定する。これにより、第１及び第２の比
較器２４，２５は、そのうち第１の比較器２４が 制御ユニット１２の信号線断線時 …“０” ハウジング１０の信号線断線時 …“０” 関節機構ユニット１１の信号線断線時 …“１” を断線検出部２１に出力し、他方の第２の比較器２５が 制御ユニット１２の信号線断線時 …“０” ハウジング１０の信号線断線時 …“１” 関節機構ユニット１１の信号線断線時 …“１” を断線検出部２１に出力する。断線検出部２１は、入力
した第１及び第２の比較器２４，２５の出力に基づいて
ハウジング１０、関節機構ユニット１１及び制御ユニッ
ト１２の信号線２０1 ，２０2 …２０n の断線の有無を
検出する。
【００１５】なお、上述した断線検出動作は、信号線２
０1 ，２０2 …２０n 毎に断線検出電流が供給されて実
施される。このように、上記マニピュレータ関節の断線
検出装置は、ハウジング１０、関節機構ユニット１１及
び制御ユニット１２の信号線２０1 ，２０2 …２０n を
断線検出線２３に接続して、信号線２０1 ，２０2 …２
０n を通して断線検出線２３に断線検出電流を供給し、
断線検出線２３からの出力に基づいてハウジング１０、
関節機構ユニット１１及び制御ユニット１２の信号線２
０1 ，２０2 …２０n の断線を検出するように構成し
た。これによれば、ハウジング１０、関節機構ユニット
１１及び制御ユニット１２の中から信号線２０1 ，２０
2 …２０n の断線したものを特定して、さらに断線した
信号線２０1 ，２０2 …２０n を特定することが可能と
なり、これに対応した補修を含む交換作業を迅速に行う
ことが可能となる。
０1 ，２０2 …２０n 毎に断線検出電流が供給されて実
施される。このように、上記マニピュレータ関節の断線
検出装置は、ハウジング１０、関節機構ユニット１１及
び制御ユニット１２の信号線２０1 ，２０2 …２０n を
断線検出線２３に接続して、信号線２０1 ，２０2 …２
０n を通して断線検出線２３に断線検出電流を供給し、
断線検出線２３からの出力に基づいてハウジング１０、
関節機構ユニット１１及び制御ユニット１２の信号線２
０1 ，２０2 …２０n の断線を検出するように構成し
た。これによれば、ハウジング１０、関節機構ユニット
１１及び制御ユニット１２の中から信号線２０1 ，２０
2 …２０n の断線したものを特定して、さらに断線した
信号線２０1 ，２０2 …２０n を特定することが可能と
なり、これに対応した補修を含む交換作業を迅速に行う
ことが可能となる。
【００１６】なお、上記実施例では、マニピュレータ関
節をハウジング１０、関節機構ユニット１１及び制御ユ
ニット１２の３つのユニットに分割するように構成した
場合で説明したが、この分割数のものに限ることなく、
適用可能である。
節をハウジング１０、関節機構ユニット１１及び制御ユ
ニット１２の３つのユニットに分割するように構成した
場合で説明したが、この分割数のものに限ることなく、
適用可能である。
【００１７】また、上記実施例では、ハウジング１０を
用いて関節機構ユニット１１及び制御ユニット１２をア
ーム３に配設するように構成した場合で説明したが、こ
れに限ることなく、アーム３に直接的にユニットを分離
自在に配設するように構成することも可能である。
用いて関節機構ユニット１１及び制御ユニット１２をア
ーム３に配設するように構成した場合で説明したが、こ
れに限ることなく、アーム３に直接的にユニットを分離
自在に配設するように構成することも可能である。
【００１８】さらに、上記実施例では、肩関節２、肘関
節４、手首関節５を有した宇宙用のマニピュレータシス
テムに適用した場合で説明したが、これに限ることな
く、地上用マニピュレータシステムを含む関節を備えた
マニピュレータシステムにおいて適用可能である。よっ
て、この発明は、上記実施例に限ることなく、その他、
この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し
得ることは勿論のことである。
節４、手首関節５を有した宇宙用のマニピュレータシス
テムに適用した場合で説明したが、これに限ることな
く、地上用マニピュレータシステムを含む関節を備えた
マニピュレータシステムにおいて適用可能である。よっ
て、この発明は、上記実施例に限ることなく、その他、
この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し
得ることは勿論のことである。
【００１９】
【発明の効果】以上詳述したように、この発明によれ
ば、構成簡易にして、信号線の断線を確実に検出し得る
ようにしたマニピュレータ関節の断線検出装置を提供す
ることができる。
ば、構成簡易にして、信号線の断線を確実に検出し得る
ようにしたマニピュレータ関節の断線検出装置を提供す
ることができる。
【図１】この発明の一実施例に係るマニピュレータ関節
の断線検出装置を示した図。
の断線検出装置を示した図。
【図２】この発明の適用されるマニピュレータシステム
を示した図。
を示した図。
【図３】図２の関節の構成を示した図。
１０…ハウジング。 １１…関節機構ユニット。 １２…制御ユニット。 １０ａ，１ｂ，１１ａ，１２ａ…接続コネクタ。 ２０1 ，２０2 …２０n …信号線。 ２１…断線検出部、 ２２1 ，２２2 …２２n …バッファ。 ２３…断線検出部。 ２４，２５…第１及び第２の比較器。
Claims (1)
- 【請求項１】 アームを所定の軸回りに可動自在に支持
してなるものであって、複数のユニットを分離自在に組
合わせてなるマニピュレータ関節と、 このマニピュレータ関節の複数のユニットの信号線同士
を電気的に接続する着脱自在なコネクタ手段と、 前記複数のユニットの信号線がそれぞれ接続されてなる
断線検出線と、 前記複数のユニットの信号線を通して前記断線検出線に
断線検出電流を供給し、前記断線検出線からの出力に基
づいて前記複数のユニットの信号線の断線を検出する断
線検出手段とを具備したマニピュレータ関節の断線検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9924193A JPH06312395A (ja) | 1993-04-26 | 1993-04-26 | マニピュレータ関節の断線検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9924193A JPH06312395A (ja) | 1993-04-26 | 1993-04-26 | マニピュレータ関節の断線検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06312395A true JPH06312395A (ja) | 1994-11-08 |
Family
ID=14242205
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9924193A Pending JPH06312395A (ja) | 1993-04-26 | 1993-04-26 | マニピュレータ関節の断線検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06312395A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005062012A1 (de) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Messeinrichtung, insbesondere temperaturmessumformer |
| CN101670578B (zh) | 2009-09-17 | 2011-06-01 | 北京深浪电子技术有限公司 | 伸臂式刹车功能多ccd全角度线路巡检机器人 |
| WO2019138506A1 (ja) * | 2018-01-11 | 2019-07-18 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 部品実装機 |
-
1993
- 1993-04-26 JP JP9924193A patent/JPH06312395A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005062012A1 (de) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Messeinrichtung, insbesondere temperaturmessumformer |
| US7712958B2 (en) | 2003-12-19 | 2010-05-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Measuring device, especially temperature measuring transducer |
| CN101670578B (zh) | 2009-09-17 | 2011-06-01 | 北京深浪电子技术有限公司 | 伸臂式刹车功能多ccd全角度线路巡检机器人 |
| WO2019138506A1 (ja) * | 2018-01-11 | 2019-07-18 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 部品実装機 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10160121B2 (en) | Module connection system | |
| CN102879479A (zh) | 合并可互换的探头的无损检测系统和方法 | |
| EP2180543B1 (en) | Systems and methods for a gimbal mounted optical communication device | |
| US20190184566A1 (en) | Robot arm, robot control apparatus, and robot system | |
| JPH11133089A (ja) | 基板検査装置および基板検査方法 | |
| JPH06312395A (ja) | マニピュレータ関節の断線検出装置 | |
| CN104156291B (zh) | 服务器及其检测方法 | |
| CN105785210A (zh) | 一种线束导通测试装置及测试方法 | |
| EP4091775A1 (en) | Actuator | |
| US10156606B2 (en) | Multi-chassis test device and test signal transmission apparatus of the same | |
| CN100375960C (zh) | 用于调试输入/输出故障的方法和系统 | |
| US20230152776A1 (en) | Spindle and spindle system with logic supply bus fault diagnostics | |
| CN101458311A (zh) | 电源供应器检测装置 | |
| JP2019010683A (ja) | ロボット制御装置およびロボットシステム | |
| TW385392B (en) | Communication control integrated circuit | |
| JPH0579148B2 (ja) | ||
| JP2009505190A (ja) | 制御デバイスの基本機能を提供する制御チップ | |
| CN211761521U (zh) | 一种协作机器人 | |
| CN105785211A (zh) | 线束导通测试装置及测试方法 | |
| JP4226996B2 (ja) | 誤接続検出システム | |
| JP4055612B2 (ja) | 近接センサ | |
| JP2001133502A (ja) | 異常検出装置 | |
| JP3528755B2 (ja) | 表示機能付き電子部品 | |
| CN118091298B (zh) | 通用等效测试系统及测试方法 | |
| CN223022324U (zh) | 一种用于芯片调试的电路、系统和计算机 |