JPH06314111A - ロボットの制御状態表示方法及び表示制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、モータの電流、モータの目標回
転位置、モータの現在回転位置、モータの目標速度及び
モータの現在速度を、その上位の処理において順変換処
理によりツール状態量に変換して高速のツール状態量の
変化を表示する。 【構成】 ツール指令値Ｓ4 を上位処理が出力するツ
ール指令値出力ステップＤ２と、ツール指令値Ｓ4 を軸
指令値Ｓ45に変換する軸指令値出力ステップＤ３と、軸
指令値Ｓ45によってモータを駆動するモータ駆動ステッ
プＤ４と、モータの駆動によって得られる軸状態量Ｓ12
を出力する軸状態出力ステップ５と、軸状態量Ｓ12をツ
ール状態量Ｓ46に変換するツール状態量出力ステップＤ
６と、軸状態量Ｓ46及びツール状態量Ｓ12を順次格納す
る状態量格納ステップＤ７と、格納されたツール状態量
Ｓ46及び軸状態量Ｓ12を取出して表示する状態量表示ス
テップＤ９とから成る制御状態表示方法である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数個のモータで各関
節軸を駆動するロボットマニピュレータのディジタル制
御装置において、モータ電流、モータ速度、ロボットの
ツール先端位置及び姿勢などの制御情報を表示するロボ
ットの制御状態表示方法及び表示制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】

［従来技術１］図１は、特開平１−１８３３９４号公報
に開示された「産業用ロボットの動作能力確認方法と装
置」と題する従来技術１を説明するブロック図である。
図１によって従来技術１のロボットの複数個のモータの
うち、一つの関節軸のモータ制御状態の表示方式につい
て説明する。同図において、１ａはモータ制御回路であ
って、ＣＰＵ１０、プログラムメモリ１１、データメモ
リ１２、モータ電流値検出回路２０及びモータ駆動回路
２１によって形成される。２は、例えば、後述する図２
に示す６関節軸ロボットであって、６つの関節軸を駆動
する６個のモータ５を備えており、３は表示回路であ
る。

【０００３】図２は、６関節軸ロボットであって、基
部、旋回関節軸、胴部、第１上下関節軸、第１アーム、
第２上下関節軸、第２アーム、第１手首関節軸、第３ア
ーム、第２手首関節軸、手首部、第３手首関節軸及びツ
ールによって構成されており、各関節軸は各々モータに
よって駆動され、各々モータの回転位置とモータの速度
とによって各関節軸の角度と角速度が決まる。

【０００４】図３は、図１の回路の動作のフローチャー
トであり、以下、このフローチャートに従って全体の動
作を説明する。モータ制御回路１ａにおいては、大別し
て２つの処理、すなわちモータ制御処理と現在の制御状
態を表示するリアルタイム表示処理とが行われる。

【０００５】まず、モータ制御処理について説明する。
ＣＰＵ１０がプログラムメモリ１１中の制御プログラム
に従って、モータ駆動回路２１を制御することによって
モータ５の駆動制御が行われる（図３のステップＡ
２）。

【０００６】次にリアルタイム表示処理について説明す
る。モータ５を駆動する電流値をモータ電流値検出回路
２０が検出し、プログラムメモリ１１中の処理プログラ
ムに従って、この電流値とモータの定格電流値との比率
値を、ＣＰＵ１０が計算して表示回路３に出力する（図
３のステップＡ３乃至Ａ５）。作業者は、現在の電流値
とモータの定格電流値との比率値の表示を見ることによ
って、ロボット動作能力の評価及びロボット動作の確認
を行うことができる。

【０００７】［従来技術２］図４は、特開平１−２６１
７１０号公報に開示された「ロボット制御装置」と題す
る従来技術２の回路構成を説明するブロック図である。
同図において、１ｂはモータ制御回路であって、ＣＰＵ
１０、プログラムメモリ１１、データメモリ１２、モー
タ駆動回路２１、回転位置検出回路２２及び図５で後述
するタイミング信号発生回路２３によって形成され、２
は、例えば図２に示す６軸多関節ロボットであって、６
つの関節軸を駆動する６個のモータ５と各々のモータ５
に付属した各エンコーダ６を備えており、３は表示回路
である。

【０００８】ここで、この図４の回路構成で動作させた
ときの時間的に変化する機能的な構成を、図５に示すブ
ロック図に置き換えて、従来技術２のロボットの複数個
のモータのうち、１つの関節軸のモータ制御状態の表示
方式について説明する。

【０００９】同図において、４０は駆動特性計算回路で
あって、図４でのＣＰＵ１０とプログラムメモリ１１中
のプログラムとで実現される回路である。４１は現在速
度の計算回路（以下、現在速度計算回路という）、４２
は目標速度の計算回路（以下、目標速度計算回路とい
う）であって、図４でのＣＰＵ１０とプログラムメモリ
１１中のプログラムとで実現される回路である。

【００１０】図７は、図５の回路全体の機能を説明する
フローチャートであり、このフローチャートに従って全
体の機能を説明する。

【００１１】モータ制御回路１ｂにおいては、従来技術
１と同様に、大別して２つの処理、すなわちモータ制御
処理（ステップＢ２０）と現在の制御状態を表示するリ
アルタイム表示処理（ステップＢ３０）とが行われる。

【００１２】図８は、図７の内、モータ制御処理を説明
するフローチャートであり、このフローチャートに従っ
て、まず、モータ制御処理について説明する。タイミン
グ信号発生回路２３は、図５に示すように、特定の周期
でＣＰＵ１０にタイミング信号ＴS23 を発生し出力す
る。このタイミング信号ＴS23 が入る毎に（ステップＢ
２２）、ＣＰＵ１０がモータの目標回転位置信号Ｓ10を
算出し（ステップＢ２３）、エンコーダ６から回転位置
検出回路２２を通して得た現在回転位置信号Ｓ22と目標
回転位置信号Ｓ10とから駆動特性計算回路４０が駆動信
号Ｓ40をモータ駆動回路２１に供給してモータ５を駆動
する（ステップＢ２４乃至Ｂ２６）。

【００１３】図９は、図７の内、リアルタイム表示処理
を説明するフローチャートであり、このフローチャート
に従って、次にリアルタイム表示処理について説明す
る。ＣＰＵ１０は、図７に示すように、モータ制御処理
を終えるとリアルタイム表示処理を開始する。目標回転
位置信号Ｓ10によって目標速度計算回路４２が目標速度
信号Ｓ42を出力し、現在回転位置信号Ｓ22によって現在
速度計算回路４１が現在速度信号Ｓ41を出力する（ステ
ップＢ３２）。この目標速度信号Ｓ42と現在速度信号Ｓ
41と目標回転位置信号Ｓ10及び現在回転位置信号Ｓ22と
を表示回路３が表示する（ステップＢ３３）。

【００１４】これらの処理動作の流れを図６のモータ制
御回路１ｂにおける２つの処理のタイミングチャート図
に示す。作業者は、図６に示す表示処理の間にリアルタ
イムで表示される各関節軸のモータの目標回転位置と現
在回転位置と目標速度及び現在速度とを見ることによっ
て、制御の能力評価及び確認を行うことができる。

【００１５】従来技術１との相違点は、モータ制御処理
がタイミング信号ＴＳ２３に同期して実行され、１回の
タイミング信号ＴＳ２３に対してモータ制御処理が終了
してから次のタイミング信号が入力されるまでの空き時
間中にリアルタイムの表示処理が行われる点である。

【００１６】［従来技術３］図１０は、特開平１−３０
３５０８号公報に開示された「デジタルサーボシステ
ム」と題する従来技術３の回路構成を説明するブロック
図である。

【００１７】同図において、１ｃはモータ制御回路であ
って、ＣＰＵ１０、プログラムメモリ１１、データメモ
リ１２、軸状態量メモリ１３、モータ電流値検出回路２
０、モータ駆動回路２１及び回転位置検出回路２２によ
って形成され、２は、例えば図２に示す６軸多関節ロボ
ットであって、６つの関節軸を駆動する６個のモータ５
と各々のモータ５に付属した各エンコーダ６を備えてお
り、３は表示回路であり、４は上位ＣＰＵである。

【００１８】ここで、この図１０の回路構成で動作させ
たときの時間的に変化する機能的な構成を、図１１に示
すブロック図に置き換えて、従来技術３のロボットの複
数個のモータのうち、１つの関節軸のモータ制御状態の
表示方式について説明する。同図において、４０は駆動
特性計算回路であって、図１０でのＣＰＵ１０とプログ
ラムメモリ１１中のプログラムとで実現される回路であ
り、４１及び４２はそれぞれ、現在速度計算回路及び目
標速度計算回路であって、図１０でのＣＰＵ１０とプロ
グラムメモリ１１中のプログラムとで実現される回路で
ある。

【００１９】図１２は、図１１の回路全体の機能の内、
モータ制御処理及び軸状態量格納処理を説明するフロー
チャートであり、図１３は、図１１の回路全体の機能の
内、ログデータ表示処理を説明するフローチャートであ
り、これらに従って、全体の機能の説明を行う。

【００２０】上位ＣＰＵ４がモータ制御回路１c のＣＰ
Ｕ１０に、ツール先端位置ＴＰ、ツール姿勢及びツール
先端速度を制御するツール移動指令信号Ｓ4 を出力し、
この信号Ｓ4 によって、ＣＰＵ１０は、後述するモータ
制御処理を行う。モータ制御回路１c においては、モー
タ制御処理（ステップＣ２０）と軸状態量格納処理（ス
テップＣ３０）とが行われる。従来技術３は、従来技術
１及び２とは異なり、モータ制御回路１c では表示処理
が行われず、代わりに上位ＣＰＵ４において表示処理が
行われる。この従来技術３においては、表示手順も従来
技術１及び２のリアルタイム表示ではなく、モータ制御
回路１ａ又は１ｂで軸状態量格納処理によって格納され
た各モータの駆動軸の軸状態量を取り出して表示する後
述するログデータ表示を行う（ステップＣ６０）。

【００２１】図１４は、図１２の内、モータ制御処理を
説明するフローチャートであり、これに従って、まず、
モータ制御処理について説明する。上位ＣＰＵ４がツー
ル移動指令信号Ｓ4 をＣＰＵ１０に出力する。このツー
ル移動指令信号Ｓ4 によってＣＰＵ１０が各関節軸の個
々のモータの目標回転位置信号Ｓ10を出力する（ステッ
プＣ２２）。エンコーダ６からの信号によって回転位置
検出回路２２が現在回転位置信号Ｓ22を出力する（ステ
ップＣ２３）。目標回転位置信号Ｓ10によって目標速度
計算回路４２が目標速度信号Ｓ42を出力し、現在回転位
置信号Ｓ22によって現在速度計算回路４１が現在速度信
号Ｓ41を出力する（ステップＣ２４）。目標回転位置信
号Ｓ10と現在回転位置信号Ｓ22と目標速度信号Ｓ42と現
在速度信号Ｓ41及びモータ電流値検出回路２０が出力す
る検出電流値信号Ｓ20とから駆動特性計算回路４０が駆
動信号Ｓ40をモータ駆動回路２１に供給してモータ５を
駆動する（ステップＣ２５及びステップＣ２６）。

【００２２】図１５は、図１２の内、軸状態量格納処理
を説明するフローチャートであり、これに従って、次に
軸状態量格納処理について説明する。モータ制御処理と
同時に、目標回転位置信号Ｓ10と現在回転位置信号Ｓ22
と目標速度信号Ｓ42と現在速度信号Ｓ41及び検出電流値
信号Ｓ20とから成る軸状態量を表す軸状態信号Ｓ12が軸
状態量メモリ１３に順次格納される（ステップＣ３
２）。これによって、軸状態量メモリ１３内には軸状態
信号Ｓ12の時系列データが格納される。

【００２３】図１６は、図１３のログデータ表示処理を
説明するフローチャートであり、これに従って、上位Ｃ
ＰＵ４でのログデータ表示処理について説明する。上位
ＣＰＵ４は、モータ制御処理よりも遅い処理周期でこの
軸状態量メモリ１３内の軸状態信号Ｓ12の時系列データ
を取り出し（ステップＣ６２）、表示回路３に出力し
（ステップＣ６３）、全データを表示し終えるまで取り
出しと表示を繰り返す（ステップＣ６４）。表示処理速
度が低速であってもモータ制御処理速度を遅らせること
なく、高速度の軸状態量の変化を表示させることができ
る。

【００２４】

【発明が解決しようとする課題】ロボットの関節軸を制
御するモータの電流制御には数百μ秒周期の数値演算処
理が必要であるために、従来技術１又は２でのリアルタ
イム表示処理においては処理速度が十分に高速でなけれ
ば、高速で処理される短い周期の表示が行われないか又
はモータ制御処理を遅らせるという問題点があった。

【００２５】これに対して、従来技術３はログデータ表
示処理を行っているので、制御処理を遅らせることな
く、高速で制御される短い周期の電流値も充分に表示さ
れるので、従来技術１及び２の場合の問題点を解決して
いる。しかし、この従来技術３においては、ロボットの
関節軸を駆動する各々のモータについての個々の電流値
や回転位置などの軸状態信号Ｓ12だけを表示するのであ
って、例えば全モータの状態によって決まる統括的なエ
ンドエフェクタ（ＥＦ）の状態量、すなわちエンドエフ
ェクタの１つとして装着するツール先端位置ＴＰ、ツー
ルの各座標に対する角度（姿勢）、ツール先端速度等の
統括的なツール状態量を見ることはできない問題点があ
った。

【００２６】

【課題を解決するための手段】本発明のロボットの制御
状態表示方法及び表示制御装置は、モータ制御処理中に
存在する軸状態信号すなわちロボットの各関節軸を駆動
する個々のモータの電流、モータの目標回転位置、モー
タの現在回転位置、モータの目標速度及びモータの現在
速度を、その上位の処理において統括して、順変換処理
によって、個々の関節軸の駆動状態が重畳されたツール
状態量に変換して逐次格納していき、これらを表示する
ことによって、モータ制御処理に負担を与えずに高速の
重畳されたツール状態量の変化を表示する表示方法及び
表示制御装置である。

【００２７】請求項１のロボットの制御状態表示方法
は、図２５のクレーム対応図の一部の構成を除き、ロボ
ットの多関節アームのツール先端位置、ツール姿勢及び
ツール先端速度を指令するツール移動指令信号Ｓ4 によ
って各関節軸を駆動する複数のモータを制御する制御装
置のロボットの制御状態表示方法において、ツール移動
指令信号のツール指令値Ｓ4 を出力するツール指令値出
力ステップＤ２と、ツール指令値Ｓ4 を逆変換処理によ
って軸指令値Ｓ45に変換する軸指令値出力ステップＤ３
と、軸指令値Ｓ45によってモータを駆動するモータ駆動
ステップＤ４と、モータの駆動によって得られる軸状態
量Ｓ12を出力する軸状態量出力ステップＤ５と、軸状態
量Ｓ12を順変換処理によってツール状態量Ｓ46に変換す
るツール状態量出力ステップＤ６と、このツール状態量
Ｓ46及び軸状態量Ｓ12を順次格納する状態量格納ステッ
プＤ７と、格納された軸状態量Ｓ46及びツール状態量Ｓ
12を取出して表示する状態量表示ステップＤ９とを実行
する制御状態表示方法である。

【００２８】請求項２のロボット制御状態の表示方法
は、図２５のクレーム対応図に示すように、ロボットの
多関節アームのツール先端位置ＴＰ、ツール姿勢及びツ
ール先端速度を指令するツール移動指令信号Ｓ4 によっ
て各関節軸を駆動する複数のモータ５を制御する制御装
置のロボットの制御状態表示方法において、ツール移動
指令信号のツール指令値Ｓ4 を出力するツール指令値出
力ステップＤ２と、ツール指令値Ｓ4 を逆変換処理によ
って軸指令値Ｓ45に変換する軸指令値出力ステップＤ３
と、軸指令値Ｓ45によってモータを駆動するモータ駆動
ステップＤ４と、モータの駆動によって得られる軸状態
量Ｓ12を出力する軸状態量出力ステップＤ５と、軸状態
量Ｓ12を順変換処理によってツール状態量Ｓ46に変換す
るツール状態量出力ステップＤ６と、このツール状態量
Ｓ46及び軸状態量Ｓ12を順次格納する状態量格納ステッ
プＤ７と、格納された軸状態量Ｓ12及びツール状態量Ｓ
46を取出す状態量取出しステップＤ８と、取り出した軸
状態量Ｓ46及びツール状態量Ｓ12を表示する状態量表示
ステップＤ９と、全てのデータの表示が完了したきに表
示を終了し、表示が完了していないときは状態量取り出
しステップの実行を指令する表示終了判別ステップＤ１
０とからなり、状態量格納ステップの実行後にツール指
令値出力ステップに戻って順次に実行する制御状態表示
方法である。

【００２９】請求項３のロボットの表示制御装置は、図
２４の制御装置のブロック図に示すように、ロボットの
多関節アームのツール先端位置、ツール姿勢及びツール
先端速度を指令するツール移動指令信号Ｓ4 によって各
関節軸を駆動する複数のモータを制御する制御装置のロ
ボットの表示制御装置において、ツール移動指令信号Ｓ
4 を出力する上位ＣＰＵ４と、ツール移動指令信号Ｓ4
を逆変換処理によって軸指令信号Ｓ45に変換する逆変換
回路４５と、軸指令信号Ｓ45によってモータを駆動する
モータ駆動回路２１と、モータ駆動によって得られる現
在回転位置信号Ｓ22を出力する回転位置検出回路２２
と、モータの現在回転位置信号Ｓ22、検出電流信号Ｓ2
0、目標回転位置信号Ｓ10、目標速度信号Ｓ42及び現在
速度信号Ｓ41の少なくとも１つを含む軸状態信号Ｓ46を
順変換処理によって、ツール先端位置及びツール姿勢及
びツール先端速度の少なくとも１つの状態を示すツール
状態信号Ｓ46に変換する順変換回路４６と、軸状態信号
Ｓ12及びツール状態信号Ｓ46を順次格納する軸状態量メ
モリ１３及びツール状態量メモリ３２と、状態量メモリ
に格納された軸状態信号Ｓ12及びツール状態信号Ｓ46を
取出して表示する表示回路３とから成るロボットの表示
制御装置である。

【００３０】

【実施例】図２４は本発明のツール状態量を表示する方
法を実施するロボット表示制御装置の実施例のブロック
図である。

【００３１】図２４の１ｄは１つの関節軸を駆動するモ
ータ制御回路であって、従来技術３のモータ制御回路１
c から軸状態量メモリ１３を除いた回路であって、この
回路１ｄはロボットの関節軸の数だけ複数個存在する。
７は上位処理回路であって、上位ＣＰＵ４と逆変換回路
４５と順変換回路４６と軸状態量メモリ１３とツール状
態量メモリ３２とで形成される。２は、例えば、図２に
示す６軸多関節ロボットであって、６つの関節軸を駆動
する６個のモータを備えており、３は表示回路である。

【００３２】図１７は、本発明の実施例の回路全体の機
能の内、モータ制御回路の機能を説明するフローチャー
トであり、図１８は、同回路全体の機能の内、上位処理
回路７の機能を説明するフローチャートであり、図１９
は、同回路全体の機能の内、表示処理回路の機能を説明
するフローチャートであり、これらに従って、全体の機
能の説明を行う。

【００３３】モータ制御回路１ｄにおいては、モータ制
御処理（ステップＤ２０）と軸状態量一時保存処理（ス
テップＤ３０）とが行われ、上位ＣＰＵ４においてツー
ル制御処理（ステップＤ６０）と状態量格納処理（ステ
ップＤ７０）とが行われ、表示回路３において図１９の
ログデータ表示処理（ステップＤ１００）が行われる。

【００３４】まず、モータ制御処理については、軸指令
信号Ｓ45によってモータ５を駆動す処理であって、従来
技術３で説明した制御処理と同様であるので説明を省略
する。

【００３５】図２０は、図１７の内、軸状態量一時保存
処理を説明するフローチャートであり、これに従って、
次に軸状態量一時保存処理について説明する。

【００３６】ＣＰＵ１０から出力された目標回転位置信
号Ｓ10によって目標速度計算回路４２が目標速度信号Ｓ
42を出力する。回転位置検出回路２２から出力された現
在回転位置信号Ｓ22によって現在速度計算回路４１が現
在速度信号Ｓ41を出力する（ステップＤ３２）。目標回
転位置信号Ｓ10と現在回転位置信号Ｓ22と目標速度信号
Ｓ42と現在速度信号Ｓ41及びモータ電流値検出回路２０
が出力する検出電流値信号Ｓ20とが軸状態信号Ｓ12とし
てデータメモリ１２に一時保存される（ステップＤ３
３）。このデータメモリ１２の内容は上位ＣＰＵ４が自
由に読みとることができる。

【００３７】図２１は、図１８の内、ツール制御処理を
説明するフローチャートであり、これに従って、次にツ
ール制御処理について説明する。上位ＣＰＵ４はツール
先端位置、ツール姿勢及びツール先端速度を制御するた
めのツール移動指令信号Ｓ4 を出力する（ステップＤ６
２）。このツール移動指令信号Ｓ4 によって逆変換回路
４５が各モータ制御回路１ｄへ各関節軸の軸指令信号Ｓ
45を出力する（ステップＤ６３）。

【００３８】図２２は、図１８の内、状態量格納処理を
説明するフローチャートであり、これに従って、次にツ
ール状態量格納処理について説明する。軸状態量一時保
存処理において、データメモリ１２に一時保存された軸
状態信号Ｓ12は、軸状態量メモリ１３に順次格納される
（ステップＤ７２及びステップＤ７３）。また、軸状態
信号Ｓ12の内で目標回転位置信号Ｓ10、現在回転位置信
号Ｓ22、目標速度信号Ｓ42及び現在速度信号Ｓ41によっ
て順変換回路４６が目標ツール位置姿勢信号、現在ツー
ル位置姿勢信号、目標ツール速度信号及び現在ツール速
度信号を出力し、これらの信号は後述する順変換回路４
６によってツール状態信号Ｓ46に変換された後に、ツー
ル状態量メモリ３２に順次格納される（ステップＤ７
４）。これによって、軸状態量メモリ１３内には軸状態
信号Ｓ12の時系列データが格納され、ツール状態量メモ
リ３２にはツール状態信号Ｓ46の時系列データが格納さ
れる。

【００３９】図２３は、図１９のログデータ表示処理を
説明するフローチャートであり、これに従って、ログデ
ータ表示処理について説明する。上位ＣＰＵ４は、モー
タ制御処理よりも遅い処理周期でツール状態量メモリ３
２内のツール状態信号Ｓ46及び軸状態量メモリ１３内の
軸状態信号Ｓ12の時系列データを読みとり（ステップＤ
１０２）、表示回路３に出力し（ステップＤ１０３）、
全データを表示し終えるまで取り出しと表示を繰り返す
（ステップＤ１０４）。

【００４０】前述した図２の６軸ロボットのツール先端
の位置ＴＰ、ツール姿勢及びツール先端速度は、各関節
軸を結合している胴部、第１アーム、第２アーム、第３
アーム、手首部及びツールそれぞれの結合長さと、各関
節軸の角度及び角速度とから決まる。軸状態量Ｓ12から
ツール状態量Ｓ46を演算する方法が順変換であり、これ
とは逆にツール指令値Ｓ4 から各軸指令値Ｓ45を演算す
る方法が逆変換であが、これらの両変換式は、複雑とな
るので、本発明の説明中では省略している。

【００４１】

【本発明の効果】請求項１及び請求項２のロボット制御
状態表示方法は、ロボットの各々のモータについての電
流値、回転位置などの軸状態量だけでなく、エンドエフ
ェクタＥＦであるツール先端位置ＴＰ、ツール姿勢及び
ツール先端速度を、表示処理速度が低速であっても、ツ
ール制御処理速度及びモータ制御処理速度を遅らせるこ
となく、モータ制御の処理速度ほど高速ではないが、上
位ＣＰＵの処理速度に準じた速度の軸状態量及びツール
状態量の変化を表示させることができる。

【００４２】請求項３のロボット表示制御装置は、請求
項１の制御状態表示方法を実施する表示制御装置であっ
て、表示回路の処理が低速であっても、ツール制御回路
及びモータ制御回路の処理速度を遅らせることなく、モ
ータ制御回路の処理ほど高速ではないが、上位処理回路
の処理速度に準じた速度の軸状態量及びツール状態量の
変化を表示させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、従来技術１の機能を説明するブロック
図である。

【図２】図２は、６軸ロボットの例での構成を示す図で
ある。

【図３】図３は、図１に対応して、同機能を説明するフ
ローチャートである。

【図４】図４は、従来技術２の回路構成を説明するブロ
ック図である。

【図５】図５は、図４の回路構成で動作させた時の時間
的に変化する機能的な構成を説明するブロック図であ
る。

【図６】図６は、タイミング信号と処理内容の時間的変
化との関係を説明するタイミングチャート図である。

【図７】図７は、図５の回路全体の機能を説明するフロ
ーチャートである。

【図８】図８は、図７の内、モータ制御処理を説明する
フローチャートである。

【図９】図９は、図７の内、リアルタイム表示処理を説
明するフローチャートである。

【図１０】図１０は、従来技術３の回路構成を説明する
ブロック図である。

【図１１】図１１は、図１０の回路構成で動作させたと
きの、時間的に変化する機能的な構成を説明するブロッ
ク図である。

【図１２】図１２は、図１１の回路全体の機能の内、モ
ータ制御処理及び軸状態量格納処理を説明するフローチ
ャートである。

【図１３】図１３は、図１１の回路全体の機能の内、ロ
グデータ表示処理を説明するフローチャートである。

【図１４】図１４は、図１２の内、モータ制御処理を説
明するフローチャートである。

【図１５】図１５は、図１２の内、軸状態量格納処理を
説明するフローチャートである。

【図１６】図１６は、図１３のログデータ表示処理を説
明するフローチャートである。

【図１７】図１７は、本発明の実施例の回路全体の機能
の内、モータ制御処理を説明するフローチャートであ
る。

【図１８】図１８は、同回路全体の機能の内、上位処理
回路の機能を説明するフローチャートである。

【図１９】図１９は、同回路全体の機能の内、表示処理
回路の機能を説明するフローチャートである。

【図２０】図２０は、図１７の内、軸状態量一時保存処
理を説明するフローチャートである。

【図２１】図２１は、図１８の内、ツール制御処理を説
明するフローチャートである。

【図２２】図２２は、図１８の内、状態量格納処理を説
明するフローチャートである。

【図２３】図２３は、図１９のログデータ表示処理を説
明するフローチャートである。

【図２４】図２４は、本発明の制御状態表示方法を実施
する制御装置のブロック図である。

【図２５】図２５は、本発明の制御状態表示方法の全体
の処理を説明するクレーム対応図ある。

【符号の説明】

（図２４） １ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ モータ制御回路 ２ 多関節ロボット ３ 表示回路 ４ 上位ＣＰＵ ５ モータ ６ エンコーダ ７ 上位処理回路 （４、１３、３２、４５及び４６
から成る回路） １０ ＣＰＵ １１ プログラムメモリ １２ データメモリ １３ 軸状態量メモリ ２０ モータ電流値検出回路 ２１ モータ駆動回路 ２２ 回転位置検出回路 ２３ タイミング信号発生回路 ３２ ツール状態量メモリ ４０ 駆動特性計算回路 ４１ 現在速度計算回路 ４２ 目標速度計算回路 ４５ 逆変換回路 ４６ 順変換回路 ＴＳ23 タイミング信号 Ｓ4 ツール移動指令信号（ツール指令値） Ｓ10 目標回転位置信号 Ｓ12 軸状態信号（Ｓ10、Ｓ20、Ｓ22、Ｓ41、Ｓ42から
成る信号、軸状態量） Ｓ20 検出電流値信号 Ｓ22 現在回転位置信号 Ｓ40 駆動信号（モータ制御指令値） Ｓ41 現在速度信号 Ｓ42 目標速度信号 Ｓ45 軸指令信号（軸指令値） Ｓ46 ツール状態信号（ツール状態量） ＥＦ エンドエフェクタ ＴＰ ツール先端位置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの多関節アームのツール先端位
   置、ツール姿勢及びツール先端速度を指令するツール移
   動指令信号によって各関節軸を駆動する複数のモータを
   制御する制御装置のロボットの制御状態表示方法におい
   て、前記ツール移動指令信号のツール指令値を出力する
   ツール指令値出力ステップと、前記ツール指令値を逆変
   換処理によって軸指令値に変換する軸指令値出力ステッ
   プと、前記軸指令値によってモータを駆動するモータ駆
   動ステップと、前記モータの駆動によって得られる軸状
   態量を出力する軸状態量出力ステップと、前記軸状態量
   を順変換処理によってツール状態量に変換するツール状
   態量出力ステップと、前記ツール状態量及び前記軸状態
   量を順次格納する状態量格納ステップと、格納された前
   記ツール状態量及び前記軸状態量を取出して表示する状
   態量表示ステップとから成るロボットの制御状態表示方
   法。
2. 【請求項２】 ロボットの多関節アームのツール先端位
   置、ツール姿勢及びツール先端速度を指令するツール移
   動指令信号によって各関節軸を駆動する複数のモータを
   制御する制御装置のロボットの制御状態表示方法におい
   て、前記ツール指令信号のツール指令値を出力するツー
   ル指令値出力ステップと、前記ツール指令値を逆変換処
   理によって軸指令値に変換する軸指令値出力ステップ
   と、前記軸指令値によってモータを駆動するモータ駆動
   ステップと、前記モータの駆動によって得られる軸状態
   量を出力する軸状態量出力ステップと、前記軸状態量を
   順変換処理によってツール状態量に変換するツール状態
   量出力ステップと、前記ツール状態量及び前記軸状態量
   を順次格納する状態量格納ステップと、格納された前記
   ツール状態量及び前記軸状態量を取り出す状態量取出し
   ステップと、取り出した軸状態量及びツール状態量を表
   示する状態量表示ステップと、全てのデータの表示が完
   了したきに表示を終了し、表示が完了していないときは
   状態量取り出しステップの実行を指令する表示終了判別
   ステップとからなり、状態量格納ステップの実行後にツ
   ール指令値出力ステップに戻って順次に実行するロボッ
   トの制御状態表示方法。
3. 【請求項３】 ロボットの多関節アームのツール先端位
   置、ツール姿勢及びツール先端速度を指令するツール移
   動指令信号によって各関節軸を駆動する複数のモータを
   制御する制御装置のロボットの表示制御装置において、
   前記ツール移動指令信号を出力する上位ＣＰＵと、前記
   ツール移動指令信号を逆変換処理によって軸指令信号に
   変換する逆変換回路と、前記軸指令信号によってモータ
   を駆動するモータ駆動回路と、前記モータの駆動によっ
   て得られる現在回転位置信号を出力する回転位置検出回
   路と、前記モータの現在回転位置信号、検出電流信号、
   目標回転位置信号、目標速度信号及び現在速度信号の少
   なくとも１つを含む軸状態信号を順変換処理によって、
   ツール先端位置及びツール姿勢及びツール先端速度の少
   なくとも１つの状態を示すツール状態信号に変換する順
   変換回路と、前記軸状態信号及び前記ツール状態信号を
   順次格納する状態量メモリと、前記状態量メモリに格納
   された前記軸状態信号及び前記ツール状態信号を取出し
   て表示する表示回路とから成るロボットの表示制御装
   置。