JPH0631450A - 溶接ロボットの動作軌跡作成装置 - Google Patents
溶接ロボットの動作軌跡作成装置Info
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- JPH0631450A JPH0631450A JP4189202A JP18920292A JPH0631450A JP H0631450 A JPH0631450 A JP H0631450A JP 4189202 A JP4189202 A JP 4189202A JP 18920292 A JP18920292 A JP 18920292A JP H0631450 A JPH0631450 A JP H0631450A
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- JP
- Japan
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- welding
- work
- base part
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ディスプレイ画面上に表示されたワーク図形
を示す多数の線分の中から溶接線のみを演算抽出して区
分表示し，動作軌跡を容易に作成することのできる溶接
ロボットの動作軌跡作成装置を提供する。 【構成】 ディスプレイ画面５上にワーク図形を表示
し，表示されたワーク図形を構成する線分の中からベー
スとなるパーツを指定して，このベースパーツの溶接面
をベース溶接面演算手段により算出し，他のパーツの面
の中からベースパーツに接する面を接平面抽出手段によ
り抽出することにより，抽出された接平面を囲む稜線が
稜線抽出手段により抽出され溶接候補線分として他の線
分と区別して表示される。この溶接候補線分の中から溶
接する線分のみを指定することにより，溶接線のみが抽
出表示される。従って，区分表示された線分により他の
多数の線分に惑わされることなく，正確に溶接線を指定
して動作軌跡を容易に作成することができる。
を示す多数の線分の中から溶接線のみを演算抽出して区
分表示し，動作軌跡を容易に作成することのできる溶接
ロボットの動作軌跡作成装置を提供する。 【構成】 ディスプレイ画面５上にワーク図形を表示
し，表示されたワーク図形を構成する線分の中からベー
スとなるパーツを指定して，このベースパーツの溶接面
をベース溶接面演算手段により算出し，他のパーツの面
の中からベースパーツに接する面を接平面抽出手段によ
り抽出することにより，抽出された接平面を囲む稜線が
稜線抽出手段により抽出され溶接候補線分として他の線
分と区別して表示される。この溶接候補線分の中から溶
接する線分のみを指定することにより，溶接線のみが抽
出表示される。従って，区分表示された線分により他の
多数の線分に惑わされることなく，正確に溶接線を指定
して動作軌跡を容易に作成することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，コンピュータ記憶装置
に蓄積されたワークの三次元図形データをディスプレイ
画面上に表示して，ロボットに溶接線等の動作軌跡を教
示する溶接ロボットの動作軌跡作成装置に関する。
に蓄積されたワークの三次元図形データをディスプレイ
画面上に表示して，ロボットに溶接線等の動作軌跡を教
示する溶接ロボットの動作軌跡作成装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来, コンピュータに入力されたワーク
の図形データをディスプレイ画面上に表示し，ワークを
構成する線分の中から溶接を行う線分やエアカット点を
指定し，ロボットの動作軌跡を作成して所望の作業動作
を教示する動作軌跡作成装置がロボットの教示に用いら
れている。
の図形データをディスプレイ画面上に表示し，ワークを
構成する線分の中から溶接を行う線分やエアカット点を
指定し，ロボットの動作軌跡を作成して所望の作業動作
を教示する動作軌跡作成装置がロボットの教示に用いら
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら, 上記従
来技術によりディスプレイ画面上に表示されるワーク図
形はワークの全ての線分を表示するものであるから，上
記線分の中には，溶接線と無関係な線分が多数含まれて
いるため，表示されているワーク図形を見ながら多数の
線分の中から必要な溶接線だけを正確に選択することは
煩雑で，間違った選択をしてしまう等の誤りを生じやす
い問題点があった。本発明は上記問題点に鑑みて創案さ
れたもので，ディスプレイ画面上に表示されたワーク図
形を示す多数の線分の中から溶接線のみを演算抽出して
区分表示させることのできる溶接ロボットの動作軌跡作
成装置を提供することを目的とするものである。
来技術によりディスプレイ画面上に表示されるワーク図
形はワークの全ての線分を表示するものであるから，上
記線分の中には，溶接線と無関係な線分が多数含まれて
いるため，表示されているワーク図形を見ながら多数の
線分の中から必要な溶接線だけを正確に選択することは
煩雑で，間違った選択をしてしまう等の誤りを生じやす
い問題点があった。本発明は上記問題点に鑑みて創案さ
れたもので，ディスプレイ画面上に表示されたワーク図
形を示す多数の線分の中から溶接線のみを演算抽出して
区分表示させることのできる溶接ロボットの動作軌跡作
成装置を提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明が採用する第１の手段は，ディスプレイ画面上
に表示されたワーク図形を構成する線分の中から溶接作
業を行う線分を指定してロボットの作業軌跡を教示する
溶接ロボットの動作軌跡作成装置において，前記ワーク
図形中のベースとなるパーツの溶接面を演算するベース
溶接面演算手段と，前記ベースパーツ以外のパーツを構
成する面の中から前記ベースパーツの溶接面と接する面
を抽出する接平面抽出手段と，前記接平面を囲む稜線を
抽出し，表示する稜線抽出手段とを具備してなることを
特徴とする溶接ロボットの動作軌跡作成装置として構成
される。また，本発明が採用する第２の手段は，ディス
プレイ画面上に表示されたワーク図形を構成する線分の
中から溶接作業を行う線分を指定してロボットの作業軌
跡を教示する溶接ロボットの動作軌跡作成装置におい
て，前記ワーク図形中のベースとなるパーツの溶接面の
方程式を演算するベース溶接面演算手段と，前記方程式
とベースパーツ以外のパーツの頂点座標とから前記ベー
スパーツの溶接面とベースパーツ以外のパーツの各頂点
との距離を演算する距離演算手段と，前記距離演算手段
により演算された距離が０または０に近い頂点を結ぶ稜
線を抽出し，表示する稜線抽出手段とを具備してなるこ
とを特徴とする溶接ロボットの動作軌跡作成装置として
構成される。
に本発明が採用する第１の手段は，ディスプレイ画面上
に表示されたワーク図形を構成する線分の中から溶接作
業を行う線分を指定してロボットの作業軌跡を教示する
溶接ロボットの動作軌跡作成装置において，前記ワーク
図形中のベースとなるパーツの溶接面を演算するベース
溶接面演算手段と，前記ベースパーツ以外のパーツを構
成する面の中から前記ベースパーツの溶接面と接する面
を抽出する接平面抽出手段と，前記接平面を囲む稜線を
抽出し，表示する稜線抽出手段とを具備してなることを
特徴とする溶接ロボットの動作軌跡作成装置として構成
される。また，本発明が採用する第２の手段は，ディス
プレイ画面上に表示されたワーク図形を構成する線分の
中から溶接作業を行う線分を指定してロボットの作業軌
跡を教示する溶接ロボットの動作軌跡作成装置におい
て，前記ワーク図形中のベースとなるパーツの溶接面の
方程式を演算するベース溶接面演算手段と，前記方程式
とベースパーツ以外のパーツの頂点座標とから前記ベー
スパーツの溶接面とベースパーツ以外のパーツの各頂点
との距離を演算する距離演算手段と，前記距離演算手段
により演算された距離が０または０に近い頂点を結ぶ稜
線を抽出し，表示する稜線抽出手段とを具備してなるこ
とを特徴とする溶接ロボットの動作軌跡作成装置として
構成される。
【０００５】
【作用】本発明の第１の手段によれば，ディスプレイ画
面上に表示されたワーク図形を構成する線分の中からベ
ースとなるパーツを指定して，このベースパーツの溶接
面をベース溶接面演算手段により算出し，他のパーツの
面の中からベースパーツに接する面を接平面抽出手段に
より抽出することにより，抽出された接平面を囲む稜線
が稜線抽出手段により抽出され溶接候補線分として他の
線分と区別して表示される。従って，区分表示された線
分により他の多数の線分に惑わされることなく，正確に
溶接線を指定することができる。また，第２の手段によ
れば，ディスプレイ画面上に表示されたワーク図形を構
成する線分の中からベースとなるパーツを指定して，こ
のベースパーツの頂点座標を入力することによりベース
溶接面演算手段が，ベースパーツの溶接面の方程式を演
算する。この方程式と他のパーツの頂点座標とから距離
演算手段により，ベースパーツの溶接面と他のパーツの
頂点との距離が演算される。この距離演算手段により算
出された距離が０または０に近い頂点を結ぶ稜線を稜線
抽出手段により抽出することにより，溶接候補線分が他
の線分と区分されて表示される。従って，区分表示され
た線分により他の多数の線分に惑わされることなく，正
確に溶接線を指定することができる。
面上に表示されたワーク図形を構成する線分の中からベ
ースとなるパーツを指定して，このベースパーツの溶接
面をベース溶接面演算手段により算出し，他のパーツの
面の中からベースパーツに接する面を接平面抽出手段に
より抽出することにより，抽出された接平面を囲む稜線
が稜線抽出手段により抽出され溶接候補線分として他の
線分と区別して表示される。従って，区分表示された線
分により他の多数の線分に惑わされることなく，正確に
溶接線を指定することができる。また，第２の手段によ
れば，ディスプレイ画面上に表示されたワーク図形を構
成する線分の中からベースとなるパーツを指定して，こ
のベースパーツの頂点座標を入力することによりベース
溶接面演算手段が，ベースパーツの溶接面の方程式を演
算する。この方程式と他のパーツの頂点座標とから距離
演算手段により，ベースパーツの溶接面と他のパーツの
頂点との距離が演算される。この距離演算手段により算
出された距離が０または０に近い頂点を結ぶ稜線を稜線
抽出手段により抽出することにより，溶接候補線分が他
の線分と区分されて表示される。従って，区分表示され
た線分により他の多数の線分に惑わされることなく，正
確に溶接線を指定することができる。
【０００６】
【実施例】以下，添付図面を参照して，本発明を具体化
した実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，
以下の実施例は本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定するものではない。ここに，図１
は本発明の一実施例に係る溶接ロボットの動作軌跡作成
装置を含むロボット動作教示装置の構成を示すブロック
図，図２〜図８は実施例に係る動作軌跡作成の手順を示
す説明図，図９〜図１１は溶接ベースパーツの変化例を
示す説明図, 図１２は実施例に係るロボット動作教示装
置の構成図である。図１に示す動作軌跡作成装置１は，
図１２に示すような構成になるロボット動作教示装置２
に適用される。即ち, ロボット動作教示装置２はコンピ
ュータ本体４と，キーボード６及びマウス７による入力
装置と，ディスプレイ５とにより主構成されており，作
成された動作教示データはオフラインでロボット制御盤
８に入力されて，ロボット９を動作教示データに基づい
て動作させ，ワーク３に対して所定の溶接作業が実行さ
れる。上記ロボット動作教示装置２には，図１に示すワ
ークモデルデータ，作業条件データ，ロボットモデルデ
ータが外部入力される記憶装置（不図示）が設けられて
いる。これらの各データに基づき動作軌跡作成装置１に
よりロボット９の動作軌跡が作成される。以下に動作軌
跡作成装置１による動作軌跡作成の手順を説明する。図
２はベースとなるベースパーツＰ1 にパーツＰ2 ，
Ｐ3 ，Ｐ4 を溶接する場合のワークモデルを示してい
る。尚，図１の動作軌跡作成装置１内に示すフローの数
字（１）〜（９）と，以下の説明番号は一致する。 （１）図２に示すワーク図形が表示されたディスプレイ
上において，まず，ベースパーツＰ1 をグラフィックカ
ーソルで指定する。 （２）ベースパーツＰ1 の全ての面とパーツＰ2 との接
触を調べる。例えば, ベース面Ｐ11とパーツＰ2 の一つ
の面Ｐ21とが接しているか否かを下記の演算により調べ
る。 まず，ベース面Ｐ11の頂点から３点を選び，ベース面Ｐ
11の方程式を求める。 ＡＸ＋ＢＹ＋ＣＺ＋Ｄ＝０ 次いで，パーツ面Ｐ21の各頂点座標（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚ
ｉ）とベース面Ｐ11との距離Ｄｉを求める。 Ｄｉ＝｜ＡＸｉ＋ＢＹｉ＋ＣＺｉ＋Ｄ｜／√（Ａ2 ＋Ｂ
2 ＋Ｃ2 ） 上式から全Ｄｉ＜ΔＤであれば，ベース面Ｐ11とパーツ
面Ｐ21は接しているとみなす。ここで，ΔＤは０又は０
に近い小さな定数である。次にパーツ面Ｐ21を囲む稜線
Ｌ21，Ｌ22，Ｌ23，Ｌ24が溶接線の候補線分として抽出
される。こうしてワーク図形を構成する多数の線分の中
から，溶接線の候補線分が自動的に抽出される。 （３）続いて抽出された稜線を他の稜線と識別可能なよ
うに, 異なる色や太さで表示する。 上記（１）（２）（３）と同様の処理をベース面Ｐ11と
各パーツ面Ｐ31，Ｐ41についても行い，図３に示すよう
に各パーツＰ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 のベース面Ｐ11と接する稜
線を溶接候補線Ｌ21〜Ｌ24，Ｌ31〜Ｌ34，Ｌ41〜Ｌ44と
して表示する。 （４）抽出された線分の中から，溶接を行う線分のみを
溶接を行う順番にグラフィックカーソルで溶接線Ｗi と
して選択する。 （５）選択された溶接線Ｗi を識別可能なように表示す
る。 （６）このとき，選択された溶接線Ｗi の両端点が溶接
開始点位置データＷis，及び溶接終了点位置データＷie
として自動的に記憶される。図４は溶接候補線Ｌ 21，Ｌ
23，Ｌ31，Ｌ41を溶接線Ｗ1 ，Ｗ2 ，Ｗ3 ，Ｗ4 として
指定した例を示す。 また, 各溶接線Ｗ1 〜Ｗ4 毎に溶接開始点位置データＷ
is，溶接終了点位置データＷie，及びその間の動作条件
として表１に示すような予め設定されているトーチ姿勢
角度，溶接条件などが同時に記憶される。
した実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，
以下の実施例は本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定するものではない。ここに，図１
は本発明の一実施例に係る溶接ロボットの動作軌跡作成
装置を含むロボット動作教示装置の構成を示すブロック
図，図２〜図８は実施例に係る動作軌跡作成の手順を示
す説明図，図９〜図１１は溶接ベースパーツの変化例を
示す説明図, 図１２は実施例に係るロボット動作教示装
置の構成図である。図１に示す動作軌跡作成装置１は，
図１２に示すような構成になるロボット動作教示装置２
に適用される。即ち, ロボット動作教示装置２はコンピ
ュータ本体４と，キーボード６及びマウス７による入力
装置と，ディスプレイ５とにより主構成されており，作
成された動作教示データはオフラインでロボット制御盤
８に入力されて，ロボット９を動作教示データに基づい
て動作させ，ワーク３に対して所定の溶接作業が実行さ
れる。上記ロボット動作教示装置２には，図１に示すワ
ークモデルデータ，作業条件データ，ロボットモデルデ
ータが外部入力される記憶装置（不図示）が設けられて
いる。これらの各データに基づき動作軌跡作成装置１に
よりロボット９の動作軌跡が作成される。以下に動作軌
跡作成装置１による動作軌跡作成の手順を説明する。図
２はベースとなるベースパーツＰ1 にパーツＰ2 ，
Ｐ3 ，Ｐ4 を溶接する場合のワークモデルを示してい
る。尚，図１の動作軌跡作成装置１内に示すフローの数
字（１）〜（９）と，以下の説明番号は一致する。 （１）図２に示すワーク図形が表示されたディスプレイ
上において，まず，ベースパーツＰ1 をグラフィックカ
ーソルで指定する。 （２）ベースパーツＰ1 の全ての面とパーツＰ2 との接
触を調べる。例えば, ベース面Ｐ11とパーツＰ2 の一つ
の面Ｐ21とが接しているか否かを下記の演算により調べ
る。 まず，ベース面Ｐ11の頂点から３点を選び，ベース面Ｐ
11の方程式を求める。 ＡＸ＋ＢＹ＋ＣＺ＋Ｄ＝０ 次いで，パーツ面Ｐ21の各頂点座標（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚ
ｉ）とベース面Ｐ11との距離Ｄｉを求める。 Ｄｉ＝｜ＡＸｉ＋ＢＹｉ＋ＣＺｉ＋Ｄ｜／√（Ａ2 ＋Ｂ
2 ＋Ｃ2 ） 上式から全Ｄｉ＜ΔＤであれば，ベース面Ｐ11とパーツ
面Ｐ21は接しているとみなす。ここで，ΔＤは０又は０
に近い小さな定数である。次にパーツ面Ｐ21を囲む稜線
Ｌ21，Ｌ22，Ｌ23，Ｌ24が溶接線の候補線分として抽出
される。こうしてワーク図形を構成する多数の線分の中
から，溶接線の候補線分が自動的に抽出される。 （３）続いて抽出された稜線を他の稜線と識別可能なよ
うに, 異なる色や太さで表示する。 上記（１）（２）（３）と同様の処理をベース面Ｐ11と
各パーツ面Ｐ31，Ｐ41についても行い，図３に示すよう
に各パーツＰ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 のベース面Ｐ11と接する稜
線を溶接候補線Ｌ21〜Ｌ24，Ｌ31〜Ｌ34，Ｌ41〜Ｌ44と
して表示する。 （４）抽出された線分の中から，溶接を行う線分のみを
溶接を行う順番にグラフィックカーソルで溶接線Ｗi と
して選択する。 （５）選択された溶接線Ｗi を識別可能なように表示す
る。 （６）このとき，選択された溶接線Ｗi の両端点が溶接
開始点位置データＷis，及び溶接終了点位置データＷie
として自動的に記憶される。図４は溶接候補線Ｌ 21，Ｌ
23，Ｌ31，Ｌ41を溶接線Ｗ1 ，Ｗ2 ，Ｗ3 ，Ｗ4 として
指定した例を示す。 また, 各溶接線Ｗ1 〜Ｗ4 毎に溶接開始点位置データＷ
is，溶接終了点位置データＷie，及びその間の動作条件
として表１に示すような予め設定されているトーチ姿勢
角度，溶接条件などが同時に記憶される。
【表１】 （７）溶接開始点と溶接終了点との近傍に設ける接近点
及び退避点は，図５に示すように溶接開始点Ｗis及び溶
接終了点Ｗieから予め設定されたトーチ姿勢ベクトル方
向に接近，退避オフセット量ΔＴ離れた位置として次式
で求める。 接近点Ｃis＝Ｗis−ＴΔＴ 退避点Ｃie＝Ｗie−ＴΔＴ ここで，Ｔはトーチ姿勢角度α，β及び溶接線ベクトル
から求まるトーチ姿勢単位ベクトルである。トーチ姿勢
角度α，βは図６に示すように, 溶接線Ｗi に対してベ
ース面Ｐ11から角度α, さらに角度αの姿勢を保つ溶接
線Ｗi とトーチとを含む平面上で角度βとして定義され
る。 （８）溶接線Ｗ1 に対する退避点Ｃieから次の溶接線Ｗ
2 への接近点Ｃ(i+1)sとの間のエアカット軌跡を定める
ために予め定められた下記する演算手法に従って，干渉
回避点を図７に示すように求める。 即ち，ＣieとＣ(i+1)sとを結ぶ直線Ｌの方程式（ａ）と Ｘ−Ｘi ／１＝Ｙ−Ｙi ／ｍ＝Ｚ−Ｚi ／ｎ──（ａ） パーツ平面の方程式（ｂ）とから ＡＸ＋ＢＹ＋ＣＺ＋Ｄ＝０──（ｂ） ＣieとＣ(i+1)sとを結ぶ直線Ｌと交わるパーツ平面Ｐjk
を見つけ，交差するパーツ平面Ｐjkの最大の高さＺm を
図形データから求め，パーツ平面Ｐjkと干渉しないエア
カット軌跡の高さＺh を次式（ｃ）で求める。 Ｚh ＝Ｚm ＋ΔＺ──（ｃ） （ΔＺ：定数） 次に, 退避点ＣieとＣ(i+1)sとの間に，上記（ｃ）式で
求めたエアカット軌跡の高さＺh により干渉回避点Ａj
及びＡj+1 を下記のように設定する。 Ｃie＝（Ｘi ，Ｙi ，Ｚi ）とすると， Ａj ＝（Ｘi ，Ｙi ，Ｚh ） Ｃ(i+1)s＝（Ｘi+1 ，Ｙi+1 ，Ｚi+1 ）とすると， Ａj+1 ＝（Ｘi+1 ，Ｙi+1 ，Ｚh ） 従って，トーチ先端軌跡をＣie，Ａj ，Ａj+1 ，Ｃ
(i+1)sと結べば，ワーク３と干渉しないエアカット軌跡
を設定することができる。ＣieとＣ(i+1)Sとを結ぶ直線
と交わるパーツ平面がない場合は，ＣieとＣ(i+1)sとを
直接結ぶ経路とする。上記演算を溶接線Ｗ1 からＷ4 に
ついて行い, ワークモデルに対する溶接作業のエアカッ
ト軌跡を設定する。 （９）結局以上の処理によって溶接線Ｗ1 から接近点，
溶接開始点，溶接終了点，退避点，干渉回避点の各座標
値が自動的に作成され，図８に示すロボット動作軌跡デ
ータがディスプレイ画面上に表示される。この動作軌跡
データは，溶接条件などと一緒に作業教示データとして
表２に示すような形式で記憶装置に記憶される。
及び退避点は，図５に示すように溶接開始点Ｗis及び溶
接終了点Ｗieから予め設定されたトーチ姿勢ベクトル方
向に接近，退避オフセット量ΔＴ離れた位置として次式
で求める。 接近点Ｃis＝Ｗis−ＴΔＴ 退避点Ｃie＝Ｗie−ＴΔＴ ここで，Ｔはトーチ姿勢角度α，β及び溶接線ベクトル
から求まるトーチ姿勢単位ベクトルである。トーチ姿勢
角度α，βは図６に示すように, 溶接線Ｗi に対してベ
ース面Ｐ11から角度α, さらに角度αの姿勢を保つ溶接
線Ｗi とトーチとを含む平面上で角度βとして定義され
る。 （８）溶接線Ｗ1 に対する退避点Ｃieから次の溶接線Ｗ
2 への接近点Ｃ(i+1)sとの間のエアカット軌跡を定める
ために予め定められた下記する演算手法に従って，干渉
回避点を図７に示すように求める。 即ち，ＣieとＣ(i+1)sとを結ぶ直線Ｌの方程式（ａ）と Ｘ−Ｘi ／１＝Ｙ−Ｙi ／ｍ＝Ｚ−Ｚi ／ｎ──（ａ） パーツ平面の方程式（ｂ）とから ＡＸ＋ＢＹ＋ＣＺ＋Ｄ＝０──（ｂ） ＣieとＣ(i+1)sとを結ぶ直線Ｌと交わるパーツ平面Ｐjk
を見つけ，交差するパーツ平面Ｐjkの最大の高さＺm を
図形データから求め，パーツ平面Ｐjkと干渉しないエア
カット軌跡の高さＺh を次式（ｃ）で求める。 Ｚh ＝Ｚm ＋ΔＺ──（ｃ） （ΔＺ：定数） 次に, 退避点ＣieとＣ(i+1)sとの間に，上記（ｃ）式で
求めたエアカット軌跡の高さＺh により干渉回避点Ａj
及びＡj+1 を下記のように設定する。 Ｃie＝（Ｘi ，Ｙi ，Ｚi ）とすると， Ａj ＝（Ｘi ，Ｙi ，Ｚh ） Ｃ(i+1)s＝（Ｘi+1 ，Ｙi+1 ，Ｚi+1 ）とすると， Ａj+1 ＝（Ｘi+1 ，Ｙi+1 ，Ｚh ） 従って，トーチ先端軌跡をＣie，Ａj ，Ａj+1 ，Ｃ
(i+1)sと結べば，ワーク３と干渉しないエアカット軌跡
を設定することができる。ＣieとＣ(i+1)Sとを結ぶ直線
と交わるパーツ平面がない場合は，ＣieとＣ(i+1)sとを
直接結ぶ経路とする。上記演算を溶接線Ｗ1 からＷ4 に
ついて行い, ワークモデルに対する溶接作業のエアカッ
ト軌跡を設定する。 （９）結局以上の処理によって溶接線Ｗ1 から接近点，
溶接開始点，溶接終了点，退避点，干渉回避点の各座標
値が自動的に作成され，図８に示すロボット動作軌跡デ
ータがディスプレイ画面上に表示される。この動作軌跡
データは，溶接条件などと一緒に作業教示データとして
表２に示すような形式で記憶装置に記憶される。
【表２】 上記のように作成された作業教示データは，ロボット動
作シュミレーションにより確認され，ロボットの動作デ
ータに変換されて，通信またはフロッピーディスク等で
ロボット制御盤に入力される。尚，ベースパーツの選択
は溶接のベースとなるパーツによって，図９〜図１１に
示すように指定することができる。各図は３つのパーツ
Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 から構成されたワークモデルの例を示
しており，図９はパーツＰ1 をベースパーツに指定した
場合，図１０はパーツＰ2 をベースパーツに指定した場
合，図１１はパーツＰ3 をベースパーツに指定した場合
を示している。このようにベースパーツの指定により，
溶接候補線分が上記の設定手段により抽出設定され，各
図に図示するように識別表示される。
作シュミレーションにより確認され，ロボットの動作デ
ータに変換されて，通信またはフロッピーディスク等で
ロボット制御盤に入力される。尚，ベースパーツの選択
は溶接のベースとなるパーツによって，図９〜図１１に
示すように指定することができる。各図は３つのパーツ
Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 から構成されたワークモデルの例を示
しており，図９はパーツＰ1 をベースパーツに指定した
場合，図１０はパーツＰ2 をベースパーツに指定した場
合，図１１はパーツＰ3 をベースパーツに指定した場合
を示している。このようにベースパーツの指定により，
溶接候補線分が上記の設定手段により抽出設定され，各
図に図示するように識別表示される。
【０００７】
【発明の効果】以上の説明の通り本発明によれば，ディ
スプレイ画面上に表示されたワーク図形を構成する線分
の中からベースとなるパーツを指定して，このベースパ
ーツの溶接面をベース溶接面演算手段により算出し，他
のパーツの面の中からベースパーツに接する面を接平面
抽出手段により抽出することにより，抽出された接平面
を囲む稜線が稜線抽出手段により抽出され溶接候補線分
として他の線分と区別して表示される。また，ディスプ
レイ画面上に表示されたワーク図形を構成する線分の中
からベースとなるパーツを指定して，このベースパーツ
の頂点座標を入力することによりベース溶接面演算手段
が，ベースパーツの溶接面の方程式を演算する。この方
程式と他のパーツの頂点座標とから距離演算手段によ
り，ベースパーツの溶接面と他のパーツの頂点との距離
が演算される。この距離演算手段により算出された距離
が０または０に近い頂点を結ぶ稜線を稜線抽出手段によ
り抽出することにより，溶接候補線分が他の線分と区分
されて表示される。従って，区分表示された線分により
他の多数の線分に惑わされることなく，正確に溶接線を
指定することができ, 溶接ロボットによる動作軌跡の作
成を行うためのオペレータの負担を軽減させる動作軌跡
作成装置を提供することができる。
スプレイ画面上に表示されたワーク図形を構成する線分
の中からベースとなるパーツを指定して，このベースパ
ーツの溶接面をベース溶接面演算手段により算出し，他
のパーツの面の中からベースパーツに接する面を接平面
抽出手段により抽出することにより，抽出された接平面
を囲む稜線が稜線抽出手段により抽出され溶接候補線分
として他の線分と区別して表示される。また，ディスプ
レイ画面上に表示されたワーク図形を構成する線分の中
からベースとなるパーツを指定して，このベースパーツ
の頂点座標を入力することによりベース溶接面演算手段
が，ベースパーツの溶接面の方程式を演算する。この方
程式と他のパーツの頂点座標とから距離演算手段によ
り，ベースパーツの溶接面と他のパーツの頂点との距離
が演算される。この距離演算手段により算出された距離
が０または０に近い頂点を結ぶ稜線を稜線抽出手段によ
り抽出することにより，溶接候補線分が他の線分と区分
されて表示される。従って，区分表示された線分により
他の多数の線分に惑わされることなく，正確に溶接線を
指定することができ, 溶接ロボットによる動作軌跡の作
成を行うためのオペレータの負担を軽減させる動作軌跡
作成装置を提供することができる。
【図１】 本発明の実施例に係る溶接ロボットの動作軌
跡作成装置を含むロボット作業教示装置の構成を示すブ
ロック図。
跡作成装置を含むロボット作業教示装置の構成を示すブ
ロック図。
【図２】 実施例に係るワークモデルのディスプレイ画
面上の表示図。
面上の表示図。
【図３】 溶接候補線分の抽出表示図。
【図４】 溶接線の抽出表示図。
【図５】 トーチの接近点，退避点の設定を示す表示
図。
図。
【図６】 トーチの姿勢角度の設定を示す説明図。
【図７】 アカット点の設定を示す説明図。
【図８】 溶接線とエアカット点との設定を示す表示
図。
図。
【図９】 ベースパーツ設定の変化態様を示す表示図。
【図１０】 同上
【図１１】 同上
【図１２】 実施例に係るロボットの動作教示装置の構
成図。
成図。
１──動作軌跡作成装置 ２──動作教示装置 ３──ワーク ５──ディスプレイ Ｗ1 〜Ｗ4 ──溶接線 Ｐ1 ──ベースパーツ Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 ──パーツ Ｐ11──ベースパーツ溶接面 Ｌ21〜Ｌ44──溶接線候補線分
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年８月１２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１２】
Claims (2)
- 【請求項１】 ディスプレイ画面上に表示されたワーク
図形を構成する線分の中から溶接作業を行う線分を指定
してロボットの作業軌跡を教示する溶接ロボットの動作
軌跡作成装置において，前記ワーク図形中のベースとな
るパーツの溶接面を演算するベース溶接面演算手段と，
前記ベースパーツ以外のワークを構成する面の中から前
記ベースパーツの溶接面と接する面を抽出する接平面抽
出手段と，前記接平面を囲む稜線を抽出し，表示する稜
線抽出手段とを具備してなることを特徴とする溶接ロボ
ットの動作軌跡作成装置。 - 【請求項２】 ディスプレイ画面上に表示されたワーク
図形を構成する線分の中から溶接作業を行う線分を指定
してロボットの作業軌跡を教示する溶接ロボットの動作
軌跡作成装置において，前記ワーク図形中のベースとな
るパーツの溶接面の方程式を演算するベース溶接面演算
手段と，前記方程式とベースパーツ以外のワークの頂点
座標とから前記ベースパーツの溶接面とベースパーツ以
外のワークの各頂点との距離を演算する距離演算手段
と，前記距離演算手段により演算された距離が０または
０に近い頂点を結ぶ稜線を抽出し，表示する稜線抽出手
段とを具備してなることを特徴とする溶接ロボットの動
作軌跡作成装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18920292A JP3165249B2 (ja) | 1992-07-16 | 1992-07-16 | 溶接ロボットの動作軌跡作成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18920292A JP3165249B2 (ja) | 1992-07-16 | 1992-07-16 | 溶接ロボットの動作軌跡作成装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0631450A true JPH0631450A (ja) | 1994-02-08 |
| JP3165249B2 JP3165249B2 (ja) | 2001-05-14 |
Family
ID=16237239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18920292A Expired - Lifetime JP3165249B2 (ja) | 1992-07-16 | 1992-07-16 | 溶接ロボットの動作軌跡作成装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3165249B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8779324B2 (en) | 2009-02-13 | 2014-07-15 | Kobe Steel, Ltd. | Welding-line selecting method |
| WO2019069934A1 (ja) * | 2017-10-02 | 2019-04-11 | 株式会社アマダホールディングス | プログラム作成装置、溶接システム、及びプログラム作成方法 |
| US11105008B2 (en) | 2017-03-16 | 2021-08-31 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Electrochemical reaction device |
| CN114012214A (zh) * | 2021-11-17 | 2022-02-08 | 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 | 一种焊缝跟踪运动控制方法 |
| CN118330958A (zh) * | 2024-04-16 | 2024-07-12 | 惠科股份有限公司 | 一种显示面板和电子设备 |
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| US6338790B1 (en) | 1998-10-08 | 2002-01-15 | Therasense, Inc. | Small volume in vitro analyte sensor with diffusible or non-leachable redox mediator |
-
1992
- 1992-07-16 JP JP18920292A patent/JP3165249B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3165249B2 (ja) | 2001-05-14 |
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