JPH06319304A - 耕深制御装置 - Google Patents
耕深制御装置Info
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- JPH06319304A JPH06319304A JP11129293A JP11129293A JPH06319304A JP H06319304 A JPH06319304 A JP H06319304A JP 11129293 A JP11129293 A JP 11129293A JP 11129293 A JP11129293 A JP 11129293A JP H06319304 A JPH06319304 A JP H06319304A
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- speed
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Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は、ロ−タリ−耕耘装置の耕深制御装
置に関し、車速が変ったときの実耕深が変化しないよう
にすることを目的とする。 【構成】トラクタ−の後部にロ−タリ−耕耘装置を昇降
自在に連結し、トラクタ−にはエンジンの回転数を検出
する回転センサと、車速を検出する車速センサを設け、
エンジン回転が所定値以下になれば車速を落し、所定値
以上になれば車速を上げると共に、車速の増減量に応じ
て耕深目標値を変更する制御手段を設けている。
置に関し、車速が変ったときの実耕深が変化しないよう
にすることを目的とする。 【構成】トラクタ−の後部にロ−タリ−耕耘装置を昇降
自在に連結し、トラクタ−にはエンジンの回転数を検出
する回転センサと、車速を検出する車速センサを設け、
エンジン回転が所定値以下になれば車速を落し、所定値
以上になれば車速を上げると共に、車速の増減量に応じ
て耕深目標値を変更する制御手段を設けている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロ−タリ−の耕深制
御装置に関するものであり、トラクタ−の車速変化に応
じて最適な耕深目標値を設定できる耕深制御装置を得る
ことを目的とするものである。
御装置に関するものであり、トラクタ−の車速変化に応
じて最適な耕深目標値を設定できる耕深制御装置を得る
ことを目的とするものである。
【０００２】
【従来技術】トラクタ−後部にロ−タリ−耕耘装置を連
結して耕深制御するものが知られている。これは耕耘部
後方を覆うリヤカバ−の下端を地面に摺接させて下端縁
で地表面を押圧均平にすると共に、リヤカバ−の地面に
対する傾斜角度を設定角度に維持して耕深を一定に保持
しようとするものである。具体的には、耕耘部の上方を
主カバ−で覆い、その後端部にリヤカバ−を回動自在に
枢着し、主カバ−の後端部にポテンショメ−タで構成さ
れたデプスセンサを設置してリヤカバ−の角度を検出
し、その角度が常に設定角度になるように油圧昇降機構
を上下動作させるようにしている。
結して耕深制御するものが知られている。これは耕耘部
後方を覆うリヤカバ−の下端を地面に摺接させて下端縁
で地表面を押圧均平にすると共に、リヤカバ−の地面に
対する傾斜角度を設定角度に維持して耕深を一定に保持
しようとするものである。具体的には、耕耘部の上方を
主カバ−で覆い、その後端部にリヤカバ−を回動自在に
枢着し、主カバ−の後端部にポテンショメ−タで構成さ
れたデプスセンサを設置してリヤカバ−の角度を検出
し、その角度が常に設定角度になるように油圧昇降機構
を上下動作させるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記したよ
うな従来装置にあっては、トラクタ−が高速で走行して
いるときにはリヤカバ−が地面から受ける反力で浮き気
味となり、耕深が深くなったときと同じ状態を生むため
に耕深を浅くする制御信号をデプスセンサが出力するこ
とがあり、速度が変わる度に耕深が変化する問題点があ
った。
うな従来装置にあっては、トラクタ−が高速で走行して
いるときにはリヤカバ−が地面から受ける反力で浮き気
味となり、耕深が深くなったときと同じ状態を生むため
に耕深を浅くする制御信号をデプスセンサが出力するこ
とがあり、速度が変わる度に耕深が変化する問題点があ
った。
【０００４】又、トラクタ−の車速を制御する機構を採
り入れた場合、エンジンの回転がダウンしたときに、こ
れを回復するために車速を落す方法があるが、このよう
に単に車速を落すとリヤカバ−が逆に立ち上がって耕深
を浅くしたときと同じ結果を生むことになって耕深を深
くしようとする制御が働く不具合がある。この場合も実
耕深が変化し、先の場合とは逆に耕深を深くしてしまう
問題点があった。
り入れた場合、エンジンの回転がダウンしたときに、こ
れを回復するために車速を落す方法があるが、このよう
に単に車速を落すとリヤカバ−が逆に立ち上がって耕深
を浅くしたときと同じ結果を生むことになって耕深を深
くしようとする制御が働く不具合がある。この場合も実
耕深が変化し、先の場合とは逆に耕深を深くしてしまう
問題点があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は前記問題点に
鑑みて提案するものであり、次のような技術的手段を講
じた。即ち、トラクタ−１の後部にロ−タリ−耕耘装置
３０を昇降自在に連結し、耕深設定器にて設定した耕深
にロ−タリ−耕耘装置３０の耕耘部３１が位置するよう
に制御してなる耕深制御装置において、前記トラクタ−
１にエンジン４の回転数を検出する回転センサ３９と車
速を検出する車速センサ３８を設け、エンジン４回転が
所定値以下になれば車速を落し、所定値以上になれば車
速を上げると共に、車速の増減量に応じて耕深目標値を
変更する制御手段４０を設けたことを特徴とする耕深制
御装置とする。
鑑みて提案するものであり、次のような技術的手段を講
じた。即ち、トラクタ−１の後部にロ−タリ−耕耘装置
３０を昇降自在に連結し、耕深設定器にて設定した耕深
にロ−タリ−耕耘装置３０の耕耘部３１が位置するよう
に制御してなる耕深制御装置において、前記トラクタ−
１にエンジン４の回転数を検出する回転センサ３９と車
速を検出する車速センサ３８を設け、エンジン４回転が
所定値以下になれば車速を落し、所定値以上になれば車
速を上げると共に、車速の増減量に応じて耕深目標値を
変更する制御手段４０を設けたことを特徴とする耕深制
御装置とする。
【０００６】
【実施例】以下、図面に示す実施例に基づいて、この発
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１
はトラクタ−、２は前輪、３は後輪である。トラクタ−
の機体前部にはエンジン４を搭載し、エンジン４の後部
にはメインクラッチ５を収容しているクラッチハウジン
グ６、変速装置を収容しているミッションケ−ス８を連
設している。ミッションケ−ス８内には、機体の進行す
る向きを変更する前後進切替装置９と４段の変速が可能
な主変速装置１０と、同じく４段の変速が可能な副変速
装置１１が設けられている。
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１
はトラクタ−、２は前輪、３は後輪である。トラクタ−
の機体前部にはエンジン４を搭載し、エンジン４の後部
にはメインクラッチ５を収容しているクラッチハウジン
グ６、変速装置を収容しているミッションケ−ス８を連
設している。ミッションケ−ス８内には、機体の進行す
る向きを変更する前後進切替装置９と４段の変速が可能
な主変速装置１０と、同じく４段の変速が可能な副変速
装置１１が設けられている。
【０００７】変速レバ−１２の把手部分には速度増減用
のボタン式変速スイッチ１４が設けられ、これを操作し
て主変速装置９を１速から４速まで切り替える。主変速
装置９、及び副変速装置１０は共にシンクロメッシュ式
の変速装置で構成され、前後進切換装置１１のみクラッ
チパックを前後に有する油圧クラッチで構成されてい
る。
のボタン式変速スイッチ１４が設けられ、これを操作し
て主変速装置９を１速から４速まで切り替える。主変速
装置９、及び副変速装置１０は共にシンクロメッシュ式
の変速装置で構成され、前後進切換装置１１のみクラッ
チパックを前後に有する油圧クラッチで構成されてい
る。
【０００８】変速を行なう場合であって、主変速装置１
０及び副変速装置１１が切り替えられるときには、ま
ず、前後進切替装置９の油圧クラッチがＯＦＦに切り替
えられ、ついで主変速装置１０及び副変速装置１１のシ
フタ−を操作するアクチュエ−タ（図面省略）が油圧に
よって強制的に軸長手方向に移動操作され、シフタ−が
所定の変速位置に達すると再び前後進切替装置９の油圧
クラッチが接続される。これらの切り換えは全て電気的
に制御される。１３は前後進切替レバ−である。
０及び副変速装置１１が切り替えられるときには、ま
ず、前後進切替装置９の油圧クラッチがＯＦＦに切り替
えられ、ついで主変速装置１０及び副変速装置１１のシ
フタ−を操作するアクチュエ−タ（図面省略）が油圧に
よって強制的に軸長手方向に移動操作され、シフタ−が
所定の変速位置に達すると再び前後進切替装置９の油圧
クラッチが接続される。これらの切り換えは全て電気的
に制御される。１３は前後進切替レバ−である。
【０００９】また、前記ミッションケ−ス８の後上部に
は油圧シリンダ−ケ−ス１６が搭載され、この油圧シリ
ンダ−ケ−ス１６の左右両側部にリフトア−ム１８、１
８が枢支されている。油圧シリンダ−ケ−ス１６内に収
容している油圧シリンダ−２０に作動油を供給するとリ
フトア−ム１８、１８が上方に回動し、排出するとリフ
トア−ム１８、１８は下降する。一側リフトア−ム１８
の回動基部にはその回動量を検出するリフトア−ム角セ
ンサ１７が取り付けられ、油圧操作レバ−１９の基部に
は操作量を検出するポテンショメ−タからなるリフト設
定器２３が取り付けられ、油圧操作レバ−１９のリフト
設定器２３にて設定した位置にリフトア−ム１８が回動
して設定位置で停止するように構成し、ここにポジショ
ン制御系を構成している。
は油圧シリンダ−ケ−ス１６が搭載され、この油圧シリ
ンダ−ケ−ス１６の左右両側部にリフトア−ム１８、１
８が枢支されている。油圧シリンダ−ケ−ス１６内に収
容している油圧シリンダ−２０に作動油を供給するとリ
フトア−ム１８、１８が上方に回動し、排出するとリフ
トア−ム１８、１８は下降する。一側リフトア−ム１８
の回動基部にはその回動量を検出するリフトア−ム角セ
ンサ１７が取り付けられ、油圧操作レバ−１９の基部に
は操作量を検出するポテンショメ−タからなるリフト設
定器２３が取り付けられ、油圧操作レバ−１９のリフト
設定器２３にて設定した位置にリフトア−ム１８が回動
して設定位置で停止するように構成し、ここにポジショ
ン制御系を構成している。
【００１０】また、機体後下部に枢着されたロワ−リン
ク２１、２１と前記リフトア−ム１８、１８との間には
リフトロッド２２、２２が介装連結され、このうち、右
側のリフトロッド２２は油圧シリンダ−２２ａで構成さ
れ、ロワ−リンク２１、２１後部に連結された作業機の
左右傾斜姿勢を変更するようにしている。この油圧シリ
ンダ−２２ａの横には油圧シリンダ−２２ａの伸縮量を
検出するストロ−クセンサ２４が介装され、機体後部に
設置されたトラクタ−１の左右傾斜量を検出する傾斜セ
ンサ２５と前記ストロ−クセンサ２４とから作業機の傾
斜制御量を算出し、傾斜設定器２６によって設定された
角度に作業機の傾斜姿勢を維持できるように構成してい
る。
ク２１、２１と前記リフトア−ム１８、１８との間には
リフトロッド２２、２２が介装連結され、このうち、右
側のリフトロッド２２は油圧シリンダ−２２ａで構成さ
れ、ロワ−リンク２１、２１後部に連結された作業機の
左右傾斜姿勢を変更するようにしている。この油圧シリ
ンダ−２２ａの横には油圧シリンダ−２２ａの伸縮量を
検出するストロ−クセンサ２４が介装され、機体後部に
設置されたトラクタ−１の左右傾斜量を検出する傾斜セ
ンサ２５と前記ストロ−クセンサ２４とから作業機の傾
斜制御量を算出し、傾斜設定器２６によって設定された
角度に作業機の傾斜姿勢を維持できるように構成してい
る。
【００１１】次にロ−タリ−耕耘装置３０について説明
する。ロ−タリ−耕耘装置３０は、耕耘部３１の上部を
覆う主カバ−３２と、主カバ−３２の後部に枢着された
リヤカバ−３３等からなり、主カバ−３２の後部に設置
したデプスセンサ３４によってリヤカバ−３３の主カバ
−３２に対する回動角度を検出し、もって耕深を検出す
るように構成している。操縦席近傍に設けた耕深設定器
３５で耕深が設定され、デプスセンサ３４で耕深が検出
され、常に設定値と検出値が等しくなるように油圧昇降
装置が作動され、リフトア−ム１８、１８を昇降回動さ
せる。
する。ロ−タリ−耕耘装置３０は、耕耘部３１の上部を
覆う主カバ−３２と、主カバ−３２の後部に枢着された
リヤカバ−３３等からなり、主カバ−３２の後部に設置
したデプスセンサ３４によってリヤカバ−３３の主カバ
−３２に対する回動角度を検出し、もって耕深を検出す
るように構成している。操縦席近傍に設けた耕深設定器
３５で耕深が設定され、デプスセンサ３４で耕深が検出
され、常に設定値と検出値が等しくなるように油圧昇降
装置が作動され、リフトア−ム１８、１８を昇降回動さ
せる。
【００１２】図２は制御系のブロック図であるが、構成
を説明すると、マイコンからなる制御装置４０の入力側
にはエンジン回転センサ３９、車速センサ３８、主副変
速装置１０、１１の変速位置を検出するシフト位置セン
サ４１、変速スイッチ１４、前後進操作スイッチ４２、
油圧操作レバ−１９のリフト設定器２３、作業機を昇降
させる昇降スイッチ４４、耕深設定器３５、デプスセン
サ３４、傾斜センサ２５、ストロ−クセンサ２４、傾斜
設定器２６が接続され、制御装置４０の出力側には、前
後進切替装置９の油圧クラッチを昇圧制御する前進用昇
圧ソレノイド４６、後進用昇圧ソレノイド４７、変速用
シフタ−を移動させるアクチュエ−タ４８、油圧昇降装
置を作動させる上昇用ソレノイド４９と下降用ソレノイ
ド５０、ロ−リング制御用油圧シリンダ−２２ａを伸縮
制御する伸長用ソレノイド５２と短縮用ソレノイド５３
が接続されている。
を説明すると、マイコンからなる制御装置４０の入力側
にはエンジン回転センサ３９、車速センサ３８、主副変
速装置１０、１１の変速位置を検出するシフト位置セン
サ４１、変速スイッチ１４、前後進操作スイッチ４２、
油圧操作レバ−１９のリフト設定器２３、作業機を昇降
させる昇降スイッチ４４、耕深設定器３５、デプスセン
サ３４、傾斜センサ２５、ストロ−クセンサ２４、傾斜
設定器２６が接続され、制御装置４０の出力側には、前
後進切替装置９の油圧クラッチを昇圧制御する前進用昇
圧ソレノイド４６、後進用昇圧ソレノイド４７、変速用
シフタ−を移動させるアクチュエ−タ４８、油圧昇降装
置を作動させる上昇用ソレノイド４９と下降用ソレノイ
ド５０、ロ−リング制御用油圧シリンダ−２２ａを伸縮
制御する伸長用ソレノイド５２と短縮用ソレノイド５３
が接続されている。
【００１３】図３に基づいて作用を説明する。まず、各
センサや設定器の値が読み込まれ（ステップＳ１）、オ
ペレ−タが変速操作を行なった直後であれば、そのシフ
ト位置を記憶する（ステップＳ３）。ロ−タリ−耕耘装
置３０が降下されていて、エンジン４の回転数が所定値
を下回って大きくダウンしたときには、主変速装置１０
あるいは副変速装置１１を１速下げ（ステップＳ６）、
逆に所定値を上回わり、オペレ−タが変速操作を行なう
前の状態に戻せる程度にエンジン回転数が復帰していれ
ば増速出力を出して１速上げる（ステップＳ９）。
センサや設定器の値が読み込まれ（ステップＳ１）、オ
ペレ−タが変速操作を行なった直後であれば、そのシフ
ト位置を記憶する（ステップＳ３）。ロ−タリ−耕耘装
置３０が降下されていて、エンジン４の回転数が所定値
を下回って大きくダウンしたときには、主変速装置１０
あるいは副変速装置１１を１速下げ（ステップＳ６）、
逆に所定値を上回わり、オペレ−タが変速操作を行なう
前の状態に戻せる程度にエンジン回転数が復帰していれ
ば増速出力を出して１速上げる（ステップＳ９）。
【００１４】そして、車速センサ３８によって車速を検
出し、その車速から耕深目標の増減量ｄｎを演算する
（ステップＳ１１）。即ち、予め定められている標準車
速に対し、車速が速すぎるときには、現在の耕深設定値
ｄｄｎに対して増減量ｄｎを加味した新たな耕深目標値
ＤＤｎを設定し、やや深めの耕深目標値ＤＤｎとする
（ステップＳ１２）。
出し、その車速から耕深目標の増減量ｄｎを演算する
（ステップＳ１１）。即ち、予め定められている標準車
速に対し、車速が速すぎるときには、現在の耕深設定値
ｄｄｎに対して増減量ｄｎを加味した新たな耕深目標値
ＤＤｎを設定し、やや深めの耕深目標値ＤＤｎとする
（ステップＳ１２）。
【００１５】そして、検出中のデプスセンサ値とこの耕
深設定値ＤＤｎとを比較し（ステップＳ１３）、従来通
り、偏差がゼロであれば出力を停止し（ステップＳ１
５）、偏差が深い側に生じていれば上昇出力を出してロ
−タリ−耕耘装置３０を引き上げて耕深を浅くし（ステ
ップＳ１６）、逆に浅くなり過ぎていれば下降出力を出
して（ステップＳ１７）耕深を設定値に維持するように
制御する。
深設定値ＤＤｎとを比較し（ステップＳ１３）、従来通
り、偏差がゼロであれば出力を停止し（ステップＳ１
５）、偏差が深い側に生じていれば上昇出力を出してロ
−タリ−耕耘装置３０を引き上げて耕深を浅くし（ステ
ップＳ１６）、逆に浅くなり過ぎていれば下降出力を出
して（ステップＳ１７）耕深を設定値に維持するように
制御する。
【００１６】このように、エンジン回転の増減に応じて
車速をコントロ−ルし、同時に耕深目標値自体も変更し
ているので、作業中に実耕深が変化することがなく、耕
深を常に一定にした状態で耕起作業を行なうことができ
る。次に図４、図５に示す一部改良装置の制御プログラ
ムを簡単に説明する。図４に示すフロ−チャ−トの特徴
は次の４点にある。第１点はオペレ−タが変速操作を行
なったときに、その変速シフト位置を記憶するようにし
て（ステップ♯３）、この変速シフト位置によって定ま
る車速を最大車速としながらエンジン回転の変動量に応
じて車速をコントロ−ルするようにしたことである。即
ち、エンジンの回転が規定値を下回ったときには減速禁
止フラッグがセットされていない限り１速下げ、エンジ
ン回転が上昇して規定値以上になっても元の変速シフト
位置以上には増速しないようにしている（ステップ♯２
１、♯２２、♯２３、♯２４）。これはオペレ−タの思
い以上に車速が速くなって危険な感じを抱かせないよう
にするためである。
車速をコントロ−ルし、同時に耕深目標値自体も変更し
ているので、作業中に実耕深が変化することがなく、耕
深を常に一定にした状態で耕起作業を行なうことができ
る。次に図４、図５に示す一部改良装置の制御プログラ
ムを簡単に説明する。図４に示すフロ−チャ−トの特徴
は次の４点にある。第１点はオペレ−タが変速操作を行
なったときに、その変速シフト位置を記憶するようにし
て（ステップ♯３）、この変速シフト位置によって定ま
る車速を最大車速としながらエンジン回転の変動量に応
じて車速をコントロ−ルするようにしたことである。即
ち、エンジンの回転が規定値を下回ったときには減速禁
止フラッグがセットされていない限り１速下げ、エンジ
ン回転が上昇して規定値以上になっても元の変速シフト
位置以上には増速しないようにしている（ステップ♯２
１、♯２２、♯２３、♯２４）。これはオペレ−タの思
い以上に車速が速くなって危険な感じを抱かせないよう
にするためである。
【００１７】第２点の特徴は、エンジン回転の変動に伴
う車速制御はロ−タリ−耕耘装置３０が降下中である場
合のみとした点である。即ち、耕耘作業中の負荷が掛っ
ているときと、ロ−タリ−耕耘装置３０を上昇させてい
るときとではエンジン回転の変動が大きく、旋回操作の
ためにロ−タリ−耕耘装置３０を上昇させた途端に増速
指令が出されると機体が高速で飛び出す恐れがあるが、
上述の通り、ロ−タリ−耕耘装置３０を降下させている
ときだけエンジン回転変動に伴う車速制御をするように
構成しているので、作業機を上げた瞬間に機体の車速が
上がるという危険性はなく安全に機体を走行させること
ができる。
う車速制御はロ−タリ−耕耘装置３０が降下中である場
合のみとした点である。即ち、耕耘作業中の負荷が掛っ
ているときと、ロ−タリ−耕耘装置３０を上昇させてい
るときとではエンジン回転の変動が大きく、旋回操作の
ためにロ−タリ−耕耘装置３０を上昇させた途端に増速
指令が出されると機体が高速で飛び出す恐れがあるが、
上述の通り、ロ−タリ−耕耘装置３０を降下させている
ときだけエンジン回転変動に伴う車速制御をするように
構成しているので、作業機を上げた瞬間に機体の車速が
上がるという危険性はなく安全に機体を走行させること
ができる。
【００１８】第３点の特徴は、圃場にトラクタ−１を乗
り入れて圃場の端から端まで走行する際に、ロ−タリ−
耕耘装置３０を着地させてから畦際で上昇させるまでの
理論移動距離を求め（ステップ♯７、♯１０）、２回目
以降の畦際で旋回する際の一定区間は増速側に切り替わ
らない（ステップ♯１６）ようにしたことである。しか
も、理論移動距離を求める１回目の段階では、圃場の端
の推定ができないので初回は増速側に切り替わらないよ
うにしている（ステップ♯５、♯６）。このため、旋回
時は車速が上がることがなく安全である。
り入れて圃場の端から端まで走行する際に、ロ−タリ−
耕耘装置３０を着地させてから畦際で上昇させるまでの
理論移動距離を求め（ステップ♯７、♯１０）、２回目
以降の畦際で旋回する際の一定区間は増速側に切り替わ
らない（ステップ♯１６）ようにしたことである。しか
も、理論移動距離を求める１回目の段階では、圃場の端
の推定ができないので初回は増速側に切り替わらないよ
うにしている（ステップ♯５、♯６）。このため、旋回
時は車速が上がることがなく安全である。
【００１９】第４点目の特徴は、耕耘開始から一定区間
は減速側へのシフト変更を禁じたことである。ロ−タリ
−耕耘装置３０を着地させて一定区間走行するときは耕
耘負荷が掛り始める区間であり、エンジン回転が大きく
ダウンする。このとき、耕耘中よりも深く起こす不具合
があり、エンジン回転のダウンと共に変速装置がシフト
ダウンされると、耕耘開始直後は頻繁にシフト変更出力
が発生し、オペレ−タに対して違和感を与えてしまう結
果になる。このため、ロ−タリ−耕耘装置３０を着地さ
せて一定区間を走行するまでの間は減速側へのシフト変
更を禁止している（ステップ♯１２、♯１３、♯１
４）。
は減速側へのシフト変更を禁じたことである。ロ−タリ
−耕耘装置３０を着地させて一定区間走行するときは耕
耘負荷が掛り始める区間であり、エンジン回転が大きく
ダウンする。このとき、耕耘中よりも深く起こす不具合
があり、エンジン回転のダウンと共に変速装置がシフト
ダウンされると、耕耘開始直後は頻繁にシフト変更出力
が発生し、オペレ−タに対して違和感を与えてしまう結
果になる。このため、ロ−タリ−耕耘装置３０を着地さ
せて一定区間を走行するまでの間は減速側へのシフト変
更を禁止している（ステップ♯１２、♯１３、♯１
４）。
【００２０】図５のフロ−チャ−トはトラクタ−１の乗
り心地を良くするために、短区間内で頻繁に増減速を繰
り返す場合には、減速側に固定する制御例を説明したも
のである。耕耘負荷が大きい場所ではシフト変更出力も
頻繁に出ることが多く、このような場合は、耕耘跡が荒
れるだけでなく、乗り心地も悪くなる問題点がある。そ
こでこの例では、一定時間内に増減速を規定回数以上繰
り返す場合は、シフト変更を禁じ、減速側の特定のシフ
ト位置へ固定するようにしたものである（ステップＴ
７、Ｔ８、Ｔ９）。
り心地を良くするために、短区間内で頻繁に増減速を繰
り返す場合には、減速側に固定する制御例を説明したも
のである。耕耘負荷が大きい場所ではシフト変更出力も
頻繁に出ることが多く、このような場合は、耕耘跡が荒
れるだけでなく、乗り心地も悪くなる問題点がある。そ
こでこの例では、一定時間内に増減速を規定回数以上繰
り返す場合は、シフト変更を禁じ、減速側の特定のシフ
ト位置へ固定するようにしたものである（ステップＴ
７、Ｔ８、Ｔ９）。
【００２１】なお、この例では、一定区間内減速側に固
定する区間を、機体が規定距離走行したか、あるいは油
圧操作レバ−１９を上げ側に操作するまでの間とし（ス
テップＴ４、Ｔ５、Ｔ６）、複雑な条件設定なしに判断
できるようにして制御プログラム自体の簡素化を図って
いる。
定する区間を、機体が規定距離走行したか、あるいは油
圧操作レバ−１９を上げ側に操作するまでの間とし（ス
テップＴ４、Ｔ５、Ｔ６）、複雑な条件設定なしに判断
できるようにして制御プログラム自体の簡素化を図って
いる。
【００２２】
【発明の効果】この発明は前記の如く、トラクタ−の後
部にロ−タリ−耕耘装置を昇降自在に連結し、耕深設定
器にて設定した耕深にロ−タリ−耕耘装置の耕耘部が位
置するように制御してなる耕深制御装置において、前記
トラクタ−にエンジンの回転数を検出する回転センサと
車速を検出する車速センサを設け、エンジン回転が所定
値以下になれば車速を落し、所定値以上になれば車速を
上げると共に、車速の増減量に応じて耕深目標値を変更
する制御手段を設けたことを特徴とする耕深制御装置で
あるから、従来のように、車速を上げると浅くなり過
ぎ、車速を下げると耕深が深くなり過ぎるといった不具
合がなくなり、実耕深を常に一定にすることができると
共に、耕耘負荷の軽減も早い段階で行なえる特徴が存す
る。
部にロ−タリ−耕耘装置を昇降自在に連結し、耕深設定
器にて設定した耕深にロ−タリ−耕耘装置の耕耘部が位
置するように制御してなる耕深制御装置において、前記
トラクタ−にエンジンの回転数を検出する回転センサと
車速を検出する車速センサを設け、エンジン回転が所定
値以下になれば車速を落し、所定値以上になれば車速を
上げると共に、車速の増減量に応じて耕深目標値を変更
する制御手段を設けたことを特徴とする耕深制御装置で
あるから、従来のように、車速を上げると浅くなり過
ぎ、車速を下げると耕深が深くなり過ぎるといった不具
合がなくなり、実耕深を常に一定にすることができると
共に、耕耘負荷の軽減も早い段階で行なえる特徴が存す
る。
【図１】トラクタ−の全体側面図である。
【図２】制御系を示すブロック図である。
【図３】メインフロ−チャ−トである。
【図４】改良装置のフロ−チャ−トである。
【図５】改良装置のフロ−チャ−トである。
１ トラクタ− ２ 前輪 ３ 後輪 ４ エンジン ９ 前後進切替装置 １０ 主変速装置 １１ 副変速装置 １２ 変速レバ− １９ 油圧操作レバ− ３０ ロ−タリ−耕耘装置 ３８ 車速センサ ３９ エンジン回転センサ ４０ 制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】トラクタ−の後部にロ−タリ−耕耘装置を
昇降自在に連結し、耕深設定器にて設定した耕深にロ−
タリ−耕耘装置の耕耘部が位置するように制御してなる
耕深制御装置において、前記トラクタ−にエンジンの回
転数を検出する回転センサと車速を検出する車速センサ
を設け、エンジン回転が所定値以下になれば車速を落
し、所定値以上になれば車速を上げると共に、車速の増
減量に応じて耕深目標値を変更する制御手段を設けたこ
とを特徴とする耕深制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11129293A JP3509123B2 (ja) | 1993-05-13 | 1993-05-13 | 耕深制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11129293A JP3509123B2 (ja) | 1993-05-13 | 1993-05-13 | 耕深制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06319304A true JPH06319304A (ja) | 1994-11-22 |
| JP3509123B2 JP3509123B2 (ja) | 2004-03-22 |
Family
ID=14557530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11129293A Expired - Fee Related JP3509123B2 (ja) | 1993-05-13 | 1993-05-13 | 耕深制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3509123B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008211971A (ja) * | 2007-02-28 | 2008-09-18 | Iseki & Co Ltd | トラクタの耕深制御装置 |
-
1993
- 1993-05-13 JP JP11129293A patent/JP3509123B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008211971A (ja) * | 2007-02-28 | 2008-09-18 | Iseki & Co Ltd | トラクタの耕深制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3509123B2 (ja) | 2004-03-22 |
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Legal Events
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Effective date: 20031222 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
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