JPH06320377A - 工作機械に用いられるサーボモータ制御装置 - Google Patents
工作機械に用いられるサーボモータ制御装置Info
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- JPH06320377A JPH06320377A JP13287793A JP13287793A JPH06320377A JP H06320377 A JPH06320377 A JP H06320377A JP 13287793 A JP13287793 A JP 13287793A JP 13287793 A JP13287793 A JP 13287793A JP H06320377 A JPH06320377 A JP H06320377A
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- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 9
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 主軸モータの低速回転時の速度応答性を高め
て、工作機械の加工能力を簡便に向上させる。 【構成】 主軸モータであるサーボモータへの回転指令
値に応じて速度ループゲインを選択することで、低速回
転時は、高い速度ループゲインで、高速回転時は、従来
通りの低速回転時よりは低めの速度ループゲインで主軸
モータを制御する。
て、工作機械の加工能力を簡便に向上させる。 【構成】 主軸モータであるサーボモータへの回転指令
値に応じて速度ループゲインを選択することで、低速回
転時は、高い速度ループゲインで、高速回転時は、従来
通りの低速回転時よりは低めの速度ループゲインで主軸
モータを制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作機械の工具を駆動
するサーボモータを制御する速度制御装置に関する。
するサーボモータを制御する速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、工作機械の主軸モータの速度
制御にはサーボ制御系が使用されており、工作機械の特
性に合わせて、サーボ制御系における速度制御部の速度
ループゲインの設定がなされ、工作機械で要求される速
度応答精度とサーボ制御系の安定性との全体のバランス
を確保するようにしていた。一方、機械の速度応答精度
を上げるには、速度制御部の速度ループゲインを高める
ことが必要とされるが、機械とサーボ制御系の全体の安
定性の面からは速度ループゲインを高めると安定性が損
なわれて、工具を駆動する主軸から異音が発生したり、
場合によっては、機械と主軸モータ制御系全体が発振し
て過大な振動を生じることがある。そこで、主軸モータ
の制御系においては、主軸の機械剛性をふまえて、異音
や発振を発生することなく安定性を確保できるように、
速度ループゲインを設定するようにしている。
制御にはサーボ制御系が使用されており、工作機械の特
性に合わせて、サーボ制御系における速度制御部の速度
ループゲインの設定がなされ、工作機械で要求される速
度応答精度とサーボ制御系の安定性との全体のバランス
を確保するようにしていた。一方、機械の速度応答精度
を上げるには、速度制御部の速度ループゲインを高める
ことが必要とされるが、機械とサーボ制御系の全体の安
定性の面からは速度ループゲインを高めると安定性が損
なわれて、工具を駆動する主軸から異音が発生したり、
場合によっては、機械と主軸モータ制御系全体が発振し
て過大な振動を生じることがある。そこで、主軸モータ
の制御系においては、主軸の機械剛性をふまえて、異音
や発振を発生することなく安定性を確保できるように、
速度ループゲインを設定するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、近年では工
作機械の加工精度の一層の向上が要求されている。これ
に応じるには、前記速度制御部の速度ループゲインを上
げて機械の速度応答精度を上げる必要がある。速度ルー
プゲインを上げて工作機械を使用することになると、主
軸の機械剛性を高め、機械と主軸モータ制御系の全体の
安定性を高める必要があった。つまり、工作機械の加工
精度を高めるには、機械の剛性を上げ、かつ前記速度制
御部の速度ループゲインを上げて、主軸の速度応答精度
を高めて使用せざるを得なかった。しかしながら、機械
の剛性を上げることは機械のサイズアップに繋がるた
め、コンパクトな機械が適用し難くなり機械が大きくな
り、製造コストも高くなるといった問題が生じていた。
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたも
のであり、速度制御部の速度ループゲインを主軸モータ
であるサーボモータへの回転数指令値に応じて変更でき
るようにしたことにより、主軸の機械剛性を特に上げる
ことなく、つまり機械のサイズアップをすることなく、
簡便に工作機械の加工精度を向上させることができるサ
ーボモータ制御装置を提供することを目的とする。
作機械の加工精度の一層の向上が要求されている。これ
に応じるには、前記速度制御部の速度ループゲインを上
げて機械の速度応答精度を上げる必要がある。速度ルー
プゲインを上げて工作機械を使用することになると、主
軸の機械剛性を高め、機械と主軸モータ制御系の全体の
安定性を高める必要があった。つまり、工作機械の加工
精度を高めるには、機械の剛性を上げ、かつ前記速度制
御部の速度ループゲインを上げて、主軸の速度応答精度
を高めて使用せざるを得なかった。しかしながら、機械
の剛性を上げることは機械のサイズアップに繋がるた
め、コンパクトな機械が適用し難くなり機械が大きくな
り、製造コストも高くなるといった問題が生じていた。
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたも
のであり、速度制御部の速度ループゲインを主軸モータ
であるサーボモータへの回転数指令値に応じて変更でき
るようにしたことにより、主軸の機械剛性を特に上げる
ことなく、つまり機械のサイズアップをすることなく、
簡便に工作機械の加工精度を向上させることができるサ
ーボモータ制御装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明は、工作機械を駆動するための加工プログラム
に基づいてサーボモータの回転指令を出力する指令部
と、この回転指令出力とサーボモータからの帰還位置信
号とに基づいてサーボモータを駆動するための速度信号
を生成する位置比較部と、この位置比較部で生成された
速度指令とサーボモータからの帰還速度信号とに基づい
て、サーボモータのトルク指令を出力する速度制御部と
を有したサーボモータ制御装置であって、前記指令部か
ら出力されるサーボモータの回転数の指令に応じて前記
速度制御部の速度ループゲインを変更する速度ループゲ
イン設定部を備えたものである。
に本発明は、工作機械を駆動するための加工プログラム
に基づいてサーボモータの回転指令を出力する指令部
と、この回転指令出力とサーボモータからの帰還位置信
号とに基づいてサーボモータを駆動するための速度信号
を生成する位置比較部と、この位置比較部で生成された
速度指令とサーボモータからの帰還速度信号とに基づい
て、サーボモータのトルク指令を出力する速度制御部と
を有したサーボモータ制御装置であって、前記指令部か
ら出力されるサーボモータの回転数の指令に応じて前記
速度制御部の速度ループゲインを変更する速度ループゲ
イン設定部を備えたものである。
【０００５】
【作用】上記構成において、速度ループゲインはサーボ
モータへの回転数指令値に応じて選択的に変更使用さ
れ、速度ループゲインが高く選択されると、機械と主軸
モータ制御系全体の安定性を低下させ、異音や発振状態
を引き起こしやすくなる。ところが、異音や発振状態を
引き起こすもととなる外乱、つまり主軸の振動、速度制
御系が持つ速度変動要素等が、主軸モータであるサーボ
モータの回転数が高いほど大きく、低いほど小さいた
め、サーボモータの低速回転時には、安定性の余裕を小
さくしても、もともとの外乱が小さいため、異音の発生
や発振状態に陥らない。また、高速回転時には、低速回
転時と同じ安定性の余裕にすると外乱が大きいため、異
音発生等の不具合を生じる。そこで、サーボモータの低
速回転時には、安定余裕を小さく速度制御部の速度ルー
プゲインを高めに、高速回転時には、安定余裕を大きく
速度制御部の速度ループゲインを低め（従来と同じ程
度）にすることで、異音や発振などの異常状態の発生を
防止しつつ、モータの低速回転時における重切削加工等
での加工能力、精度を従来より高めることができる。
モータへの回転数指令値に応じて選択的に変更使用さ
れ、速度ループゲインが高く選択されると、機械と主軸
モータ制御系全体の安定性を低下させ、異音や発振状態
を引き起こしやすくなる。ところが、異音や発振状態を
引き起こすもととなる外乱、つまり主軸の振動、速度制
御系が持つ速度変動要素等が、主軸モータであるサーボ
モータの回転数が高いほど大きく、低いほど小さいた
め、サーボモータの低速回転時には、安定性の余裕を小
さくしても、もともとの外乱が小さいため、異音の発生
や発振状態に陥らない。また、高速回転時には、低速回
転時と同じ安定性の余裕にすると外乱が大きいため、異
音発生等の不具合を生じる。そこで、サーボモータの低
速回転時には、安定余裕を小さく速度制御部の速度ルー
プゲインを高めに、高速回転時には、安定余裕を大きく
速度制御部の速度ループゲインを低め（従来と同じ程
度）にすることで、異音や発振などの異常状態の発生を
防止しつつ、モータの低速回転時における重切削加工等
での加工能力、精度を従来より高めることができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１を
参照して説明する。本実施例の速度制御装置は、主軸モ
ータＭへの回転指令を出力する指令部１と、パルス分配
を行う分配部２と、回転指令出力とサーボモータからの
帰還位置信号とに基づいて主軸モータＭを駆動するため
の速度信号を生成する位置比較部３と、速度指令信号と
主軸モータＭからの帰還速度信号とに基づいて主軸モー
タＭへのトルク指令を出力する速度制御部４と、トルク
指令を増幅し主軸モータＭを駆動する増幅部５と、速度
ループゲイン設定部６を有している。主軸モータＭに
は、速度検出器としてのタコジェネレータＴＧと位置
（回転）検出器としてのエンコーダＥが接続されてい
る。
参照して説明する。本実施例の速度制御装置は、主軸モ
ータＭへの回転指令を出力する指令部１と、パルス分配
を行う分配部２と、回転指令出力とサーボモータからの
帰還位置信号とに基づいて主軸モータＭを駆動するため
の速度信号を生成する位置比較部３と、速度指令信号と
主軸モータＭからの帰還速度信号とに基づいて主軸モー
タＭへのトルク指令を出力する速度制御部４と、トルク
指令を増幅し主軸モータＭを駆動する増幅部５と、速度
ループゲイン設定部６を有している。主軸モータＭに
は、速度検出器としてのタコジェネレータＴＧと位置
（回転）検出器としてのエンコーダＥが接続されてい
る。
【０００７】上記構成において、指令部１は、ＮＣプロ
グラム１０の内容を読み取って工作機械の駆動軸の移動
（回転）指令を分配部２に出力する。分配部２は、所定
の単位時間の移動量をパルス分配し位置比較部３へパル
ス出力する。位置比較部３では、分配部２から出力され
た分配パルスとエンコーダＥからの帰還パルス（位置フ
ィードバックパルス）が比較され、速度指令ＶCMD が生
成され、速度制御部４へ出力される。速度制御部４で
は、前記速度指令ＶCMD とタコジェネレータＴＧからの
帰還速度信号（速度フィードバック）ＶFBが比較され、
比例積分（ＰＩ）演算を、速度ループゲイン設定部６か
らの速度ループゲイン（ＫV ，ＴI ）をもとに行い、ト
ルク指令ＴCMD を生成し、増幅部５へ出力する。
グラム１０の内容を読み取って工作機械の駆動軸の移動
（回転）指令を分配部２に出力する。分配部２は、所定
の単位時間の移動量をパルス分配し位置比較部３へパル
ス出力する。位置比較部３では、分配部２から出力され
た分配パルスとエンコーダＥからの帰還パルス（位置フ
ィードバックパルス）が比較され、速度指令ＶCMD が生
成され、速度制御部４へ出力される。速度制御部４で
は、前記速度指令ＶCMD とタコジェネレータＴＧからの
帰還速度信号（速度フィードバック）ＶFBが比較され、
比例積分（ＰＩ）演算を、速度ループゲイン設定部６か
らの速度ループゲイン（ＫV ，ＴI ）をもとに行い、ト
ルク指令ＴCMD を生成し、増幅部５へ出力する。
【０００８】比例積分の演算は次式で表される。
【数１】連続信号処理系（アナログ系）では、 ｅ（ｔ）＝ＶCMD （ｔ）−ＶFB（ｔ） ＴCMD （ｔ）＝ＫV （１／ＴI ・∫ｅ（ｔ）ｄｔ＋ｅ（ｔ）） 離散信号処理系（デジタル系）では、 ΔＴ：サンプリング周期
【０００９】速度ループゲイン（ＫV 、ＴI ）は、速度
ループゲイン設定部６で、前記指令部１からの主軸モー
タＭの回転数指令値に応じた適切な値が設定される。そ
の適切な速度ループゲイン（ＫV 、ＴI ）は、機械と主
軸モータＭの制御系を含めた特性をもとに予め決められ
るが、 低速回転では、ゲインは高めに（ＫV high，ＴI high） 応答周波数ωｎ１ （ｒａｄ／ｓｅｃ） 高速回転では、ゲインは低めに（ＫV low ，ＴI low ） 応答周波数ωｎ２ （ｒａｄ／ｓｅｃ） ωｎ１＞ωｎ２の関係で予め設定される。この速度ルー
プゲイン（ＫV 、ＴI ）を用いて、速度制御部４では、
位置比較部３からの速度指令ＶCMD と、主軸モータＭか
らの帰還速度信号（速度フィードバック）ＶFBとによ
り、比例積分（ＰＩ）演算を行い、トルク指令ＴCMD を
求め、これを増幅部５ヘ出力する。増幅部５は、トルク
指令ＴCMD を増幅して主軸モータＭを回転させる。
ループゲイン設定部６で、前記指令部１からの主軸モー
タＭの回転数指令値に応じた適切な値が設定される。そ
の適切な速度ループゲイン（ＫV 、ＴI ）は、機械と主
軸モータＭの制御系を含めた特性をもとに予め決められ
るが、 低速回転では、ゲインは高めに（ＫV high，ＴI high） 応答周波数ωｎ１ （ｒａｄ／ｓｅｃ） 高速回転では、ゲインは低めに（ＫV low ，ＴI low ） 応答周波数ωｎ２ （ｒａｄ／ｓｅｃ） ωｎ１＞ωｎ２の関係で予め設定される。この速度ルー
プゲイン（ＫV 、ＴI ）を用いて、速度制御部４では、
位置比較部３からの速度指令ＶCMD と、主軸モータＭか
らの帰還速度信号（速度フィードバック）ＶFBとによ
り、比例積分（ＰＩ）演算を行い、トルク指令ＴCMD を
求め、これを増幅部５ヘ出力する。増幅部５は、トルク
指令ＴCMD を増幅して主軸モータＭを回転させる。
【００１０】図２は上記の速度ループゲイン設定部と速
度制御部での処理手順のフローチャートである。同図に
示すように、主軸モータＭの回転数指令Ｎがループゲイ
ン切替回転数よりも高いか低いかによって（＃１，＃
２）、高速回転用か低速回転用かのゲインが選択され
（＃３，＃４）、さらに、このゲインで速度指令値と帰
還速度信号とからトルク指令信号が演算される（＃
５）。かくして、速度ループゲインが高ければ、トルク
指令ＴCMD は大きくなり、主軸モータＭの発生トルクは
増えるので、上記のように回転数に応じて速度ループゲ
インを設定することで、主軸モータＭの回転数に応じて
トルクを変更できることになる。
度制御部での処理手順のフローチャートである。同図に
示すように、主軸モータＭの回転数指令Ｎがループゲイ
ン切替回転数よりも高いか低いかによって（＃１，＃
２）、高速回転用か低速回転用かのゲインが選択され
（＃３，＃４）、さらに、このゲインで速度指令値と帰
還速度信号とからトルク指令信号が演算される（＃
５）。かくして、速度ループゲインが高ければ、トルク
指令ＴCMD は大きくなり、主軸モータＭの発生トルクは
増えるので、上記のように回転数に応じて速度ループゲ
インを設定することで、主軸モータＭの回転数に応じて
トルクを変更できることになる。
【００１１】なお、場合によっては、回転速度を低速回
転、中速回転、高速回転領域に分け、 低速回転領域では、ゲインは高めに（ＫV high、ＴI hi
gh） 応答周波数ωｎ１ （ｒａｄ／ｓｅｃ） 中速回転領域では、ゲインは中程度に（ＫV mid 、ＴI
mid ） 応答周波数ωｎ２ （ｒａｄ／ｓｅｃ） 高速回転領域では、ゲインは低めに（ＫV low 、ＴI lo
w ） 応答周波数ωｎ３ （ｒａｄ／ｓｅｃ） ωｎ１＞ωｎ２＞ωｎ３の関係に設定し、より細かく速
度ループゲインを変更することで、低速回転の速度ルー
プゲインをより高めて速度ループの応答周波数を上げて
もよい。
転、中速回転、高速回転領域に分け、 低速回転領域では、ゲインは高めに（ＫV high、ＴI hi
gh） 応答周波数ωｎ１ （ｒａｄ／ｓｅｃ） 中速回転領域では、ゲインは中程度に（ＫV mid 、ＴI
mid ） 応答周波数ωｎ２ （ｒａｄ／ｓｅｃ） 高速回転領域では、ゲインは低めに（ＫV low 、ＴI lo
w ） 応答周波数ωｎ３ （ｒａｄ／ｓｅｃ） ωｎ１＞ωｎ２＞ωｎ３の関係に設定し、より細かく速
度ループゲインを変更することで、低速回転の速度ルー
プゲインをより高めて速度ループの応答周波数を上げて
もよい。
【００１２】上記のように動作させることにより、主軸
モータＭの低速回転時の速度ループゲインを高く設定し
て、主軸モータＭの低速回転時の速度応答を上げること
ができる。従って、低速回転で重切削が行われるような
場合に、主軸モータであるサーボモータの回転数の変動
を小さくすることができ、加工面をきれいに仕上げるこ
とができ、また、切削を正確に行えることで、切削トル
クの変動を抑えることができ、同じ容量の主軸モータＭ
であっても、従来より切り込み量を大きく取れるといっ
た効果が得られる。
モータＭの低速回転時の速度ループゲインを高く設定し
て、主軸モータＭの低速回転時の速度応答を上げること
ができる。従って、低速回転で重切削が行われるような
場合に、主軸モータであるサーボモータの回転数の変動
を小さくすることができ、加工面をきれいに仕上げるこ
とができ、また、切削を正確に行えることで、切削トル
クの変動を抑えることができ、同じ容量の主軸モータＭ
であっても、従来より切り込み量を大きく取れるといっ
た効果が得られる。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したことから明かなように本発
明によれば、工作機械の主軸モータであるサーボモータ
の回転数指令値に応じてサーボモータの速度ループゲイ
ンを変更するようにしているので、安定性に余裕のある
低速回転時にゲインを高めることで、発振や異音を発生
することなく低速回転時の速度応答性を上げることがで
き、重切削等を行う場合に精度の高いサーボモータ制御
が可能となり、簡便に工作機械の工作能力を高めること
ができる。
明によれば、工作機械の主軸モータであるサーボモータ
の回転数指令値に応じてサーボモータの速度ループゲイ
ンを変更するようにしているので、安定性に余裕のある
低速回転時にゲインを高めることで、発振や異音を発生
することなく低速回転時の速度応答性を上げることがで
き、重切削等を行う場合に精度の高いサーボモータ制御
が可能となり、簡便に工作機械の工作能力を高めること
ができる。
【図１】本発明の一実施例によるサーボモータ速度制御
装置のブロック図である。
装置のブロック図である。
【図２】本実施例での速度ループゲイン設定部と速度制
御部の処理を示すフローチャートである。
御部の処理を示すフローチャートである。
１ 指令部 ３ 位置比較部 ４ 速度制御部 ６ 速度ループゲイン設定部 １０ ＮＣプログラム Ｍ 主軸モータ ＴＧ タコジェネレータ Ｅ エンコーダ
Claims (1)
- 【請求項１】 工作機械を駆動するための加工プログラ
ムに基づいてサーボモータの回転指令を出力する指令部
と、この回転指令出力とサーボモータからの帰還位置信
号とに基づいてサーボモータを駆動するための速度信号
を生成する位置比較部と、この位置比較部で生成された
速度指令とサーボモータからの帰還速度信号とに基づい
て、サーボモータのトルク指令を出力する速度制御部と
を有したサーボモータ制御装置であって、 前記指令部から出力されるサーボモータの回転数の指令
に応じて前記速度制御部の速度ループゲインを変更する
速度ループゲイン設定部を備えたことを特徴とする工作
機械に用いられるサーボモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13287793A JPH06320377A (ja) | 1993-05-10 | 1993-05-10 | 工作機械に用いられるサーボモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13287793A JPH06320377A (ja) | 1993-05-10 | 1993-05-10 | 工作機械に用いられるサーボモータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06320377A true JPH06320377A (ja) | 1994-11-22 |
Family
ID=15091652
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13287793A Withdrawn JPH06320377A (ja) | 1993-05-10 | 1993-05-10 | 工作機械に用いられるサーボモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06320377A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016189039A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | ブラザー工業株式会社 | 数値制御装置と制御方法 |
-
1993
- 1993-05-10 JP JP13287793A patent/JPH06320377A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016189039A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | ブラザー工業株式会社 | 数値制御装置と制御方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000801 |