JPH0974783A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JPH0974783A JPH0974783A JP7246986A JP24698695A JPH0974783A JP H0974783 A JPH0974783 A JP H0974783A JP 7246986 A JP7246986 A JP 7246986A JP 24698695 A JP24698695 A JP 24698695A JP H0974783 A JPH0974783 A JP H0974783A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims description 3
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
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- 238000013139 quantization Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 数値制御装置において、機械反転時のフリク
ションによる位置誤差を減少させ、真円切削時の象限切
換時の軌跡誤差を減少させる。 【解決手段】 フリクションによる位置誤差は機械反転
時、すなわちモータ反転時に顕著に現われる。外乱トル
クオブザーバ８は、電流指令、検出器７の出力に基づい
て速度と外乱を推定する。モータ反転検出部１０はモー
タの反転を判断する。可変ゲイン９はモータ反転検出部
１０の出力によりモータ反転からの一定時間以外の定常
時に小さいゲインにて推定外乱補償量を弱める。これに
より、高い帯域設定により外乱トルクオブザーバ８を使
用した時に起こる、定常時の微小振動を出さずに、機械
反転時の急激なフリクション変化に対応する補償ができ
るため、位置誤差を減少することができる。
ションによる位置誤差を減少させ、真円切削時の象限切
換時の軌跡誤差を減少させる。 【解決手段】 フリクションによる位置誤差は機械反転
時、すなわちモータ反転時に顕著に現われる。外乱トル
クオブザーバ８は、電流指令、検出器７の出力に基づい
て速度と外乱を推定する。モータ反転検出部１０はモー
タの反転を判断する。可変ゲイン９はモータ反転検出部
１０の出力によりモータ反転からの一定時間以外の定常
時に小さいゲインにて推定外乱補償量を弱める。これに
より、高い帯域設定により外乱トルクオブザーバ８を使
用した時に起こる、定常時の微小振動を出さずに、機械
反転時の急激なフリクション変化に対応する補償ができ
るため、位置誤差を減少することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ制御装置に
関し、特に、モータ反転時のフリクション（摩擦）によ
る外乱影響を少なくするモータ制御装置に関する。
関し、特に、モータ反転時のフリクション（摩擦）によ
る外乱影響を少なくするモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、工作機械、特に大きいフリク
ションを有する機械や高速加工で高精度が要求される機
械においては、駆動モータのフリクション特に反転時の
フリクションによる外乱影響を少なくすることが望まれ
ている。
ションを有する機械や高速加工で高精度が要求される機
械においては、駆動モータのフリクション特に反転時の
フリクションによる外乱影響を少なくすることが望まれ
ている。
【０００３】この種のフリクション補償は、特開平１−
２３４１３６号公報（従来技術１）に示すように、数値
制御装置などで、サーボ制御装置により、モータ反転時
に起こるフリクションによる位置誤差をなくすために用
いられており、円弧切削における象限切換時の形状精度
を改善するために用いられている。
２３４１３６号公報（従来技術１）に示すように、数値
制御装置などで、サーボ制御装置により、モータ反転時
に起こるフリクションによる位置誤差をなくすために用
いられており、円弧切削における象限切換時の形状精度
を改善するために用いられている。
【０００４】図３は、上記公報に記載された従来のフリ
クション補償方式を示すブロック図である。従来の装置
は、位置指令を発生する位置指令発生部１、位置指令に
より位置を制御し、速度指令を出す位置制御部２、速度
指令により速度を制御し、電流指令を出す速度制御部
３、電流指令により電流を制御し、アンプに指令を出す
電流制御部４、モータ及びそのモータを駆動するアンプ
５、前記モータによって駆動される機械６、モータの位
置、速度と電流値を検出する検出器７、位置指令と速度
指令からモータ反転を検出するモータ反転検出部１０、
モータ反転検出部１０の信号により、電流制御部４の入
力に加算するフリクション補償量を切り換えるフリクシ
ョン補償部１１から構成されている。
クション補償方式を示すブロック図である。従来の装置
は、位置指令を発生する位置指令発生部１、位置指令に
より位置を制御し、速度指令を出す位置制御部２、速度
指令により速度を制御し、電流指令を出す速度制御部
３、電流指令により電流を制御し、アンプに指令を出す
電流制御部４、モータ及びそのモータを駆動するアンプ
５、前記モータによって駆動される機械６、モータの位
置、速度と電流値を検出する検出器７、位置指令と速度
指令からモータ反転を検出するモータ反転検出部１０、
モータ反転検出部１０の信号により、電流制御部４の入
力に加算するフリクション補償量を切り換えるフリクシ
ョン補償部１１から構成されている。
【０００５】次に動作について説明する。フリクション
による位置誤差は機械の反転時、すなわちモータの反転
時に顕著に現われる。モータ反転検出部１０は、位置指
令と速度指令を入力し、位置指令が反転した後、速度指
令が反転した時をモータの反転と判断し、フリクション
補償部１１に伝える。フリクション補償部１１は、モー
タ反転検出部１０の判断を受け、電流制御部４の入力に
加算するフリクション補償量を切り換える。
による位置誤差は機械の反転時、すなわちモータの反転
時に顕著に現われる。モータ反転検出部１０は、位置指
令と速度指令を入力し、位置指令が反転した後、速度指
令が反転した時をモータの反転と判断し、フリクション
補償部１１に伝える。フリクション補償部１１は、モー
タ反転検出部１０の判断を受け、電流制御部４の入力に
加算するフリクション補償量を切り換える。
【０００６】フリクション補償量は、調整時に設定する
固定値では対応できないフリクションの経時変化、稼働
中の変化に対応できるように適時更新する。更新するタ
イミングは、モータの高速時に増加する粘性抵抗の影響
を受けない低速又は中速時であって、かつ加減速の影響
を受けない一定速度中に行ない、その時の負荷トルクを
近似的にモータにスタティックにかかるフリクションと
みなし、フリクション補償量を更新する。フリクション
が移動方向によって異なる場合は移動方向を考慮に入れ
てフリクション補償量を設定する。実際の補償では、モ
ータの反転により切り替わる図２の（Ｃ）に示すような
補償を行なう。図２においてｔoはモータ反転時を示
す。
固定値では対応できないフリクションの経時変化、稼働
中の変化に対応できるように適時更新する。更新するタ
イミングは、モータの高速時に増加する粘性抵抗の影響
を受けない低速又は中速時であって、かつ加減速の影響
を受けない一定速度中に行ない、その時の負荷トルクを
近似的にモータにスタティックにかかるフリクションと
みなし、フリクション補償量を更新する。フリクション
が移動方向によって異なる場合は移動方向を考慮に入れ
てフリクション補償量を設定する。実際の補償では、モ
ータの反転により切り替わる図２の（Ｃ）に示すような
補償を行なう。図２においてｔoはモータ反転時を示
す。
【０００７】また、従来の別のフリクション補償方式と
して、特開平５−１３４７０７号公報（従来技術２）に
示されているような外乱トルクオブザーバを用い、モー
タのフリクションを外乱として推定し、これを打ち消す
ように電流指令に補償量を加算する方法がある。
して、特開平５−１３４７０７号公報（従来技術２）に
示されているような外乱トルクオブザーバを用い、モー
タのフリクションを外乱として推定し、これを打ち消す
ように電流指令に補償量を加算する方法がある。
【０００８】図４は上記公報に記載された従来の外乱ト
ルクオブザーバを備えたサーボ制御装置示すブロック図
である。このサーボ制御装置は、位置指令を発生する位
置指令発生部１、位置指令により位置を制御し、速度指
令を出す位置制御部２、速度指令により速度を制御し、
電流指令を出す速度制御部３、電流指令により電流を制
御し、アンプに指令を出す電流制御部４、モータ及びア
ンプ５、機械６、モータの位置、速度と電流値を検出す
る検出器７、電流指令とモータの速度を入力とし推定外
乱トルクを出力する外乱トルクオブザーバ８、推定外乱
トルクを入力とし出力を電流制御部４の入力に対し減算
するノッチフィルタ１２から構成される。
ルクオブザーバを備えたサーボ制御装置示すブロック図
である。このサーボ制御装置は、位置指令を発生する位
置指令発生部１、位置指令により位置を制御し、速度指
令を出す位置制御部２、速度指令により速度を制御し、
電流指令を出す速度制御部３、電流指令により電流を制
御し、アンプに指令を出す電流制御部４、モータ及びア
ンプ５、機械６、モータの位置、速度と電流値を検出す
る検出器７、電流指令とモータの速度を入力とし推定外
乱トルクを出力する外乱トルクオブザーバ８、推定外乱
トルクを入力とし出力を電流制御部４の入力に対し減算
するノッチフィルタ１２から構成される。
【０００９】図５は外乱トルクオブザーバ８の一構成例
を示すブロック図である。外乱トルクオブザーバ８は、
電流指令Ｉｃを入力しモータトルク乗数ＫTを乗じてモ
ータ発生トルクＴrを出力する乗算部１３、モータ速度
Ｖｆを微分部１５を介して入力しモータのイナーシャ
（慣性モーメント）とモータ軸換算の負荷イナーシャの
和Ｊを乗じてモータにかかるトルクＴmを出力する乗算
部１４、１３の出力から１４の出力を減算して算出され
る外乱トルクＴLを入力とし推定外乱トルク*ＴLを出力
とする時定数Ｔの一次フィルタ１６から構成される。
を示すブロック図である。外乱トルクオブザーバ８は、
電流指令Ｉｃを入力しモータトルク乗数ＫTを乗じてモ
ータ発生トルクＴrを出力する乗算部１３、モータ速度
Ｖｆを微分部１５を介して入力しモータのイナーシャ
（慣性モーメント）とモータ軸換算の負荷イナーシャの
和Ｊを乗じてモータにかかるトルクＴmを出力する乗算
部１４、１３の出力から１４の出力を減算して算出され
る外乱トルクＴLを入力とし推定外乱トルク*ＴLを出力
とする時定数Ｔの一次フィルタ１６から構成される。
【００１０】ここでモータのトルク電流をＩとするとモ
ータの運動方程式より、 Ｊ×ｄＶｆ／ｄｔ ＝ＫT×Ｉ＋ＴL （１） となるので、 ＴL＝Ｊ×ｄＶｆ／ｄｔ−ＫT×Ｉ （２） より、外乱トルクＴLを推定することができる。式
（２）においてモータのトルク電流Ｉの代わりに電流指
令Ｉcを用いると図５のブロック図で示す構成となる。
外乱トルクＴLに一次フィルタ１６を通し過渡的な推定
誤差を除去して推定外乱トルク*ＴLを出力する。
ータの運動方程式より、 Ｊ×ｄＶｆ／ｄｔ ＝ＫT×Ｉ＋ＴL （１） となるので、 ＴL＝Ｊ×ｄＶｆ／ｄｔ−ＫT×Ｉ （２） より、外乱トルクＴLを推定することができる。式
（２）においてモータのトルク電流Ｉの代わりに電流指
令Ｉcを用いると図５のブロック図で示す構成となる。
外乱トルクＴLに一次フィルタ１６を通し過渡的な推定
誤差を除去して推定外乱トルク*ＴLを出力する。
【００１１】しかし、外乱トルクオブザーバ８の推定性
能を上げるため一次フィルタ１６の時定数Ｔを小さくす
る等して外乱トルクオブザーバ１６の帯域を高く設定す
ると機械系の共振周波数を設定帯域内に含むことにな
る。そのため、外乱トルクオブザーバ８の出力である推
定外乱に対し機械系の共振周波数のみを除去するノッチ
フィルタ１２を通し電流指令に加算する構成とする。
能を上げるため一次フィルタ１６の時定数Ｔを小さくす
る等して外乱トルクオブザーバ１６の帯域を高く設定す
ると機械系の共振周波数を設定帯域内に含むことにな
る。そのため、外乱トルクオブザーバ８の出力である推
定外乱に対し機械系の共振周波数のみを除去するノッチ
フィルタ１２を通し電流指令に加算する構成とする。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】第１の問題点は、従来
技術１のモータ回転中の負荷トルクにより設定するフリ
クション補償量では、モータ反転時のフリクションに対
応する補償が十分にできないことである。図２（Ａ）は
モータ反転時ｔoにおけるフリクションの変化を示すも
ので、この図からも明らかなように、モータ反転時ｔo
のフリクションは主に静止摩擦（図の±ｂ）によるの
で、モータ回転中の動摩擦（図の±ａ）に基づく設定で
は補償しきれない。
技術１のモータ回転中の負荷トルクにより設定するフリ
クション補償量では、モータ反転時のフリクションに対
応する補償が十分にできないことである。図２（Ａ）は
モータ反転時ｔoにおけるフリクションの変化を示すも
ので、この図からも明らかなように、モータ反転時ｔo
のフリクションは主に静止摩擦（図の±ｂ）によるの
で、モータ回転中の動摩擦（図の±ａ）に基づく設定で
は補償しきれない。
【００１３】第２の問題点は、従来技術１のようなモー
タ反転時に図２（Ｃ）に示すスタティックなフリクショ
ン補償をかける方式では、モータ反転時のフリクション
に対応する補償ができないことである。その理由は、モ
ータ反転時のフリクションは図２（Ａ）のように動摩擦
（±ａ）と静止摩擦（±ｂ）とのダイナミックな切り換
えによるものなので、フリクション補償値もそれに応じ
てダイナミックに切り換わる必要があるためである。
タ反転時に図２（Ｃ）に示すスタティックなフリクショ
ン補償をかける方式では、モータ反転時のフリクション
に対応する補償ができないことである。その理由は、モ
ータ反転時のフリクションは図２（Ａ）のように動摩擦
（±ａ）と静止摩擦（±ｂ）とのダイナミックな切り換
えによるものなので、フリクション補償値もそれに応じ
てダイナミックに切り換わる必要があるためである。
【００１４】第３の問題点は、従来技術２では、フリク
ション補償量を外乱トルクオブザーバによって常時推定
しているので、上記の２つの問題点を解決する可能性が
あるが、外乱トルクオブザーバをモータ反転時の急激な
フリクション変化に対応できる高い帯域に設定して補償
に用いると、定常時に微小振動が起こることである。そ
の理由は、オブザーバの設定帯域を高くすると定常時に
量子化誤差や無駄時間の影響等がホワイトノイズ状に
（即ち広い周波数帯域にわたって）顕著に出るため一定
周波数を除くノッチフィルタでは対応できないためであ
る。
ション補償量を外乱トルクオブザーバによって常時推定
しているので、上記の２つの問題点を解決する可能性が
あるが、外乱トルクオブザーバをモータ反転時の急激な
フリクション変化に対応できる高い帯域に設定して補償
に用いると、定常時に微小振動が起こることである。そ
の理由は、オブザーバの設定帯域を高くすると定常時に
量子化誤差や無駄時間の影響等がホワイトノイズ状に
（即ち広い周波数帯域にわたって）顕著に出るため一定
周波数を除くノッチフィルタでは対応できないためであ
る。
【００１５】本発明は、以上の点にかんがみて成された
もので、数値制御装置において、モータ反転時のフリク
ションに対する補償を適切に行ない、モータ反転時のフ
リクションによる位置誤差を減少し、例えば真円切削時
の象限切換時の軌跡誤差を減少することを目的とする。
もので、数値制御装置において、モータ反転時のフリク
ションに対する補償を適切に行ない、モータ反転時のフ
リクションによる位置誤差を減少し、例えば真円切削時
の象限切換時の軌跡誤差を減少することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明においては、フリクションを含む外乱を推定
する外乱トルクオブザーバと、モータの反転を判断する
モータ反転検出手段と、モータ反転時以外においてオブ
ザーバの出力値を抑制する抑制手段を設けるようにし
た。
め、本発明においては、フリクションを含む外乱を推定
する外乱トルクオブザーバと、モータの反転を判断する
モータ反転検出手段と、モータ反転時以外においてオブ
ザーバの出力値を抑制する抑制手段を設けるようにし
た。
【００１７】
【発明の実施の形態】次に本発明について図面を参照し
て説明する。図１は、本発明の一実施例を示すブロック
図である。図１を参照すると、実施例の装置は、位置移
動量を指令として発生する位置指令発生部１、位置指令
から位置を制御し、速度指令を出す位置制御部２、速度
指令から速度を制御し、電流指令を出す速度制御部３、
電流指令から電流を制御し、アンプに指令を出す電流制
御部４、モータ及びアンプ５、モータにより駆動される
機械６、電流値とモータの位置、速度を検出する検出器
７、電流指令と検出器７からの信号を入力とする外乱ト
ルクオブザーバ８、位置指令、速度指令からモータの反
転を検出するモータ反転検出部１０、モータ反転検出部
１０の出力より推定外乱トルク量にかかる可変ゲインを
切り換える可変ゲイン９から構成される。
て説明する。図１は、本発明の一実施例を示すブロック
図である。図１を参照すると、実施例の装置は、位置移
動量を指令として発生する位置指令発生部１、位置指令
から位置を制御し、速度指令を出す位置制御部２、速度
指令から速度を制御し、電流指令を出す速度制御部３、
電流指令から電流を制御し、アンプに指令を出す電流制
御部４、モータ及びアンプ５、モータにより駆動される
機械６、電流値とモータの位置、速度を検出する検出器
７、電流指令と検出器７からの信号を入力とする外乱ト
ルクオブザーバ８、位置指令、速度指令からモータの反
転を検出するモータ反転検出部１０、モータ反転検出部
１０の出力より推定外乱トルク量にかかる可変ゲインを
切り換える可変ゲイン９から構成される。
【００１８】外乱トルクオブザーバ８の構成及び動作は
図５に示すものと同様である。可変ゲイン９は、増幅器
であって、図２（Ｃ）に示すように、モータ反転時ｔo
から一定時間Ｔの間のゲインが「１」、それ以外のゲイ
ンは１以下（０より大）である。
図５に示すものと同様である。可変ゲイン９は、増幅器
であって、図２（Ｃ）に示すように、モータ反転時ｔo
から一定時間Ｔの間のゲインが「１」、それ以外のゲイ
ンは１以下（０より大）である。
【００１９】次に、本実施例の動作について説明する。
外乱トルクオブザーバ８は、モータ５と機械６のモデル
を持ち、電流指令Ｉｃと検出器７からの信号（モータ速
度Ｖｆ）よりフリクションを含む外乱トルクを推定し、
補償する。図２（Ａ）で示すように機械反転時に機械に
かかるフリクションは動摩擦力（−ａ）から静止摩擦力
（−ｂ）そして逆方向の静止摩擦力（ｂ）から動摩擦力
（ａ）へと急激に変化するので、それを推定し、補償す
るために外乱トルクオブザーバ８の一次フィルタ１６の
時定数Ｔを小さくする等しての設定帯域を高くし、図２
（Ｂ）に示すような補償を行なう。このとき、設定帯域
が低いと図２（Ｂ）の補償より角が丸くなった補償とな
るが、設定帯域を高くすると図２（Ａ）により近い補償
を行うことができる。
外乱トルクオブザーバ８は、モータ５と機械６のモデル
を持ち、電流指令Ｉｃと検出器７からの信号（モータ速
度Ｖｆ）よりフリクションを含む外乱トルクを推定し、
補償する。図２（Ａ）で示すように機械反転時に機械に
かかるフリクションは動摩擦力（−ａ）から静止摩擦力
（−ｂ）そして逆方向の静止摩擦力（ｂ）から動摩擦力
（ａ）へと急激に変化するので、それを推定し、補償す
るために外乱トルクオブザーバ８の一次フィルタ１６の
時定数Ｔを小さくする等しての設定帯域を高くし、図２
（Ｂ）に示すような補償を行なう。このとき、設定帯域
が低いと図２（Ｂ）の補償より角が丸くなった補償とな
るが、設定帯域を高くすると図２（Ａ）により近い補償
を行うことができる。
【００２０】前述したような、機械の反転によってスタ
ティックな補償値を切り替える補償をするフィードフォ
ワード方式（従来技術１）では、図２（Ｄ）に示すよう
な補償を行なうので反転時のフリクションの急激な変化
に対応した補償ができない。本装置によれば上述したよ
うにこのような急激な変化に対応した補償が可能であ
る。
ティックな補償値を切り替える補償をするフィードフォ
ワード方式（従来技術１）では、図２（Ｄ）に示すよう
な補償を行なうので反転時のフリクションの急激な変化
に対応した補償ができない。本装置によれば上述したよ
うにこのような急激な変化に対応した補償が可能であ
る。
【００２１】高い帯域設定の外乱トルクオブザーバ８に
より外乱を推定し補償する場合、量子化誤差、無駄時間
等の影響により定常時に微小振動が起こる。それを回避
するための動作として、モータ反転検出部１０は、位置
指令、速度指令からモータの反転を検出し、可変ゲイン
９はモータ反転検出部１０の出力を受け、モータの反転
時から一定時間Ｔはゲインを「１」にし、それ以外はゲ
インを小さくする（図２（Ｃ）参照）。ゲインが小さく
なったことで弱まる定常時の外乱補償は速度制御部３の
通常のＰＩ制御により十分行なうことができる。
より外乱を推定し補償する場合、量子化誤差、無駄時間
等の影響により定常時に微小振動が起こる。それを回避
するための動作として、モータ反転検出部１０は、位置
指令、速度指令からモータの反転を検出し、可変ゲイン
９はモータ反転検出部１０の出力を受け、モータの反転
時から一定時間Ｔはゲインを「１」にし、それ以外はゲ
インを小さくする（図２（Ｃ）参照）。ゲインが小さく
なったことで弱まる定常時の外乱補償は速度制御部３の
通常のＰＩ制御により十分行なうことができる。
【００２２】さらに外乱トルクオブザーバ８の内部状態
に対しては可変部分を作らず、補償量に対して可変ゲイ
ンを用いるフィルタ処理をおこなっているので、外乱ト
ルクオブザーバ８の内部状態は安定しており、外乱トル
クオブザーバ８自体を変更せずに外乱トルクオブザーバ
８の外乱抑制の周波数応答を変えることができる。
に対しては可変部分を作らず、補償量に対して可変ゲイ
ンを用いるフィルタ処理をおこなっているので、外乱ト
ルクオブザーバ８の内部状態は安定しており、外乱トル
クオブザーバ８自体を変更せずに外乱トルクオブザーバ
８の外乱抑制の周波数応答を変えることができる。
【００２３】以上のように、上記モータ制御装置におい
ては、フリクションを外乱トルクオブザーバにより常時
補償する。機械反転時の急激なフリクション変化に対応
できる高い帯域設定により定常時にでる微小振動は、補
償量に対する可変ゲインを定常時に小さくすることで抑
制する。モータの定常時の判断は、モータ反転検出部１
０によりモータ反転からの一定時間Ｔ以外を定常時とみ
なす。
ては、フリクションを外乱トルクオブザーバにより常時
補償する。機械反転時の急激なフリクション変化に対応
できる高い帯域設定により定常時にでる微小振動は、補
償量に対する可変ゲインを定常時に小さくすることで抑
制する。モータの定常時の判断は、モータ反転検出部１
０によりモータ反転からの一定時間Ｔ以外を定常時とみ
なす。
【００２４】
【発明の効果】本発明の第１の効果は、モータの反転時
にダイナミックに変化するフリクションに対応できるこ
とである。その理由は、常時、外乱トルクオブザーバで
フリクションを推定し、機械の反転時に推定量をそのま
ま補償量に用いているためである。
にダイナミックに変化するフリクションに対応できるこ
とである。その理由は、常時、外乱トルクオブザーバで
フリクションを推定し、機械の反転時に推定量をそのま
ま補償量に用いているためである。
【００２５】本発明の第２の効果は、高い帯域設定の外
乱トルクオブザーバを使用した場合にでる定常時の微小
振動がでないことである。その理由は、定常時に補償量
に対する可変ゲインを小さくすることにより、高い帯域
にしたために定常時に顕著に現われる外乱トルクオブザ
ーバの悪影響を弱くしたためである。
乱トルクオブザーバを使用した場合にでる定常時の微小
振動がでないことである。その理由は、定常時に補償量
に対する可変ゲインを小さくすることにより、高い帯域
にしたために定常時に顕著に現われる外乱トルクオブザ
ーバの悪影響を弱くしたためである。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】（Ａ）はモータ反転時のフリクション変化、
（Ｂ）は実施例のモータ反転時のフリクション補償、
（Ｃ）は実施例の可変ゲインのゲイン特性、（Ｄ）は従
来技術１のモータ反転時のフリクション補償をそれぞれ
示す図である。
（Ｂ）は実施例のモータ反転時のフリクション補償、
（Ｃ）は実施例の可変ゲインのゲイン特性、（Ｄ）は従
来技術１のモータ反転時のフリクション補償をそれぞれ
示す図である。
【図３】従来技術１の装置を示すブロック図である。
【図４】従来技術２の装置を示すブロック図である。
【図５】外乱トルクオブザーバの構成を示すブロック図
である。
である。
１ 位置指令発生部 ２ 位置制御部 ３ 速度制御部 ４ 電流制御部 ５ モータ及びアンプ ７ 検出器 ８ 外乱トルクオブザーバ ９ 可変ゲイン
Claims (3)
- 【請求項１】 モータの制御をフィードバック制御によ
り行うモータ制御装置において、モータに対する位置移
動量の指令を発生する位置指令発生部と、位置指令を入
力とし位置制御をフィードバック制御によって行ない速
度指令を出力する位置制御部と、速度指令を入力とし速
度制御を行ない電流指令を出力する速度制御部と、電流
指令を入力とし電流制御を行なう電流制御部と、モータ
の外乱トルクを推定する外乱トルクオブザーバと、モー
タ反転を検出するモータ反転検出部と、モータ反転時以
外において前記外乱トルクオブザーバの出力値を抑制す
る抑制手段とを備えたことを特徴とするモータ制御装
置。 - 【請求項２】 モータ反転検出手段および外乱トルクオ
ブザーバを備えたモータ制御装置において、モータ反転
時以外において前記外乱トルクオブザーバの出力値を抑
制する抑制手段を設けたこと特徴とするモータ制御装
置。 - 【請求項３】 モータの外乱トルクを推定し、その推定
外乱トルクを打消すようにモータを制御するモータ制御
方法において、モータの反転を検出し、モータ反転時に
おいては外乱トルクの推定値をそのまま使用し、反転時
以外においては前記推定値を減少させて使用することを
特徴とするモータ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7246986A JPH0974783A (ja) | 1995-08-31 | 1995-08-31 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7246986A JPH0974783A (ja) | 1995-08-31 | 1995-08-31 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0974783A true JPH0974783A (ja) | 1997-03-18 |
Family
ID=17156676
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7246986A Pending JPH0974783A (ja) | 1995-08-31 | 1995-08-31 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0974783A (ja) |
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