JPH06321310A - コンテナ転載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 棚小間に収納されたコンテナの取手に係合爪
を余分な力を加えることなく確実に係合し取り損じのな
いコンテナ転載装置を供する。 【構成】 格納棚１の各棚小間２にはそれぞれ間口面
所定位置に基準検出面17が設けられ、スタッカー型搬送
機９の荷台11には往復駆動手段34により間口面に対し直
角方向へ往復動されるスライダー27と、コンテナの取手
14と係脱自在に係合しうるようにフック24を備えスライ
ダー27により往復動される係合部材23と、スライダー27
と棚小間側の基準検出面17との所定距離を検出する検出
器59とが設けられ、検出器59の検出情報に基づき制御手
段が往復駆動手段34を駆動制御することを特徴とするコ
ンテナ転載装置とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、スタッカー型搬送機に
より格納棚の棚小間にコンテナを搬出入する物品格納設
備におけるコンテナ転載装置に関する。

【０００２】

【従来技術】スタッカー型搬送機には、伸縮自在のフォ
ークをコンテナの下面に挿入支持して格納棚の所要の棚
小間に搬入または搬出するフォーク式のものがあるが、
棚小間にフォーク挿入用のスペースおよびコンテナをい
くらか上方へ持ち上げるスペース等が必要で格納スペー
スの有効利用度は低い。

【０００３】そこでコンテナの端面に付設された取手に
フックを引掛けてスライドさせて棚小間よりコンテナを
搬出しまたは該フックをコンテナ端面に衝接させてコン
テナを棚小間に搬入するフック式のコンテナ転載装置が
種々提案されている。

【０００４】フック式のコンテナ転載装置はコンテナを
スライドさせて搬送機の荷台と棚小間間を移動させるの
で、余分なスペースを必要とせず棚小間の格納スペース
を有効に利用することができる。しかし棚小間からコン
テナを搬出するに際しコンテナ端面の取手にフックが常
に正確に係合しなければ取り損じを生じる。

【０００５】通常コンテナは棚小間に搬入されると奥行
端部に設けられたストッパーに衝接して停止し、ものに
よってはコンテナ落下防止ストッパーが働き常に棚小間
の所定位置に停止状態にあり、かつコンテナ本体の製作
精度や棚受個々の製作精度は相当高度に加工可能である
ので、棚小間に対しコンテナは常に正確な一定の相対位
置関係に位置する。

【０００６】しかしコンテナ本体や棚小間個々の製作・
加工精度はかなり高いが、棚の柱の垂直度やスタッカー
のマストの垂直度は背が高くなる程その精度を高く維持
することは困難である。したがって各棚小間に対するコ
ンテナの位置は正確であっても、スタッカーの荷台に対
しては各コンテナの位置がバラツクことになる。

【０００７】そこでかかる場合においてもコンテナ前面
の取手にスタッカーの転載装置のフックを正確に係合で
きるようにしたコンテナ転載装置の例（実公平2-8883号
公報）が既に同じ出願人により出願されている。

【０００８】同例は、コンテナ前面に先端を下方に指向
させた取手を突設し、上方に指向したフックを移動系に
弾性部材を介して支持して同移動系の移動でフックをコ
ンテナ前面の取手下方に衝接し弾性部材で押圧する形で
フックを取手に対し所定位置に常に位置させてフックの
上昇で確実に係合するようにしたものである。

【０００９】

【解決しようとする課題】しかし棚の柱等の垂直度が高
い精度で維持されず棚小間に格納されたコンテナの位置
にバラツキがあるときに、前記従来例を適用するとなる
と、コンテナがスタッカーから離れた位置にあるところ
でも必ずフックがコンテナ前面に衝接するよう移動系の
移動量を十分余裕をもって確保しておかなければなら
ず、したがって逆にコンテナがスタッカー側へ近づいた
位置にあるところでは弾性部材によるフックのコンテナ
前面への押圧力が増大し、これに耐える移動系の駆動装
置を必要とする。

【００１０】本発明はかかる点に鑑みなされたもので、
その目的とする処は余分な力を加えることなく精度良く
フックを取手に係合させ取り損じがないコンテナ転載装
置を供する点にある。

【００１１】

【課題を解決するための手段および作用】上記目的を達
成するために、本発明は、上下左右に亘り多数の棚小間
が配設された格納棚と、取手が前後端面に突設されたコ
ンテナと、同コンテナを搭載して間口面に沿い移動し前
記棚小間に前記コンテナを搬出入するスタッカー型搬送
機とよりなる物品格納設備において、前記格納棚の各棚
小間にはそれぞれ間口面所定位置に基準検出面が設けら
れ、前記スタッカー型搬送機の荷台には往復駆動手段に
より間口面に対し直角方向へ往復動されるスライダー
と、前記取手と係脱自在に係合しうるようにフックを備
え前記スライダーにより往復動される係合部材と、前記
スライダーと前記棚小間側の基準検出面との所定距離を
検出する検出器とが設けられ、前記検出器の検出情報に
基づき制御手段が前記往復駆動手段を駆動制御するコン
テナ転載装置とした。

【００１２】係合部材を往復動させるスライダーと棚小
間毎に設けられた基準検出面との間の所定距離を検出器
が検出し、制御手段が同検出情報をもとに往復動駆動手
段を制御するので、たとえ棚柱やスタッカーマストの垂
直精度が低く格納されたコンテナ位置がスタッカーに対
しバラツイても棚小間に対しては正確に位置するため係
合部材のフックを所要棚小間に対し所定位置に余分な力
を加えることなく正確に停止させ確実にフックを係合さ
せることができ、スタッカーに対しコンテナの格納位置
にバラツキがあってもコンテナの取り損じがなく転載作
業を確実に行うことができる。

【００１３】またスタッカー型搬送機の荷台と棚小間毎
に設けられた基準検出面との距離を距離測定器が測定し
同測定情報をもとに演算手段がスライダーの移動距離を
延出し、往復動駆動手段を制御してもコンテナの取手に
対する所定位置にフックを正確に停止させることがで
き、コンテナの取り損じなくコンテナの転載作業を確実
に遂行できる。

【００１４】

【実施例】以下図１ないし図８に図示した本発明の一実
施例について説明する。図１は、本実施例のコンテナ転
載装置を備えたスタッカークレーンおよび格納棚１の側
面図である。

【００１５】格納棚１は、上下左右方向に亘り多数の棚
小間２が設けられ、同棚小間２は鉛直方向の支柱３と前
後水平方向へ指向されたコンテナ受部材４とで仕切られ
ており、格納棚１の相対する棚間口５の間に形成されて
いる各棚通路６の底部と頂部とに、その長手方向に指向
して走行レール７と走行ガイドレール８とが付設されて
いる。

【００１６】前記レール７、８に沿って前記棚通路６内
を走行し前記棚小間２へのコンテナ12の搬出入を行なう
ことができるように、搬送機たるスタッカークレーン９
が前記レール７上に上部をレール８に案内されて走行自
在に載せられている。

【００１７】前記スタッカークレーン９は、走行駆動装
置を内蔵したマスト10と、上下に昇降しうるようにマス
ト10に設けられた昇降荷台11と、コンテナ12を荷台11か
ら棚小間２へあるいは棚小間２から昇降荷台11へ転載さ
せるコンテナ転載装置20とを有している。

【００１８】一方コンテナ12の両端面13には断面がＬ字
状に屈曲して先端を下方へ指向させた取手14が一体に固
着されている。

【００１９】図２にはコンテナ転載装置20の構成が図示
されており、同図２に基づきコンテナ転載装置20につい
て説明する。

【００２０】棚小間２のコンテナ受部材４は、左右一対
のガイドレール構造のもので、Ｌ字状に屈曲され、その
側板間の幅長がコンテナ12の幅より若干大きめで、底板
のスライトシュー18がコンテナ12を摺接支持し奥行端部
にストッパー19が設けられている（図３参照）。一方の
コンテナ受部材４の側板の間口側端部は外側へ折曲して
突出片16が設けられ、同突出片16は下方へ若干延出して
棚通路６側を基準検出面17としている。

【００２１】スタッカークレーン９の昇降荷台11には、
前記コンテナ受部材４に対応する左右一対のガイド支持
レール21が設けられ、昇降荷台11が所定位置に停止する
とガイド支持レール21とコンテナ受部材４とが同一直線
状に位置してコンテナ12を摺動して移載することができ
る。

【００２２】一対のガイド支持レール21の中間にはガイ
ド支持レール21に平行にフック走行レール22が上下に昇
降可能に支持されており、同フック走行レール22に摺動
自在に係合部材23が嵌合支持されている。係合部材23
は、前後両端が上方へ折曲されてフック24を形成してい
る。係合部材23の一側部から垂直下方へ駆動伝達部材25
が垂設されている。

【００２３】一方フック走行レール22の斜め下方にフッ
ク走行レール22に平行にスライダー走行レール26が付設
され、スライダー走行レール26に摺動自在にスライダー
27が支持されている。

【００２４】スライダー27は、前後方向に指向したチェ
ーン30の一部に固着されており、チェーン30は昇降荷台
11の前後に設けられスプロケット31、32およびモータ34
の駆動軸に嵌着されたスプロット33に架渡されており、
モータ34の駆動でチェーン30が回動し、チェーンに固着
されたスライダー27がスライダー走行レール26に沿って
前後に摺動する。

【００２５】このスライダー27の一辺が上方へ折曲し、
その折曲片27ａに一対のローラー28、28が前後に所定間
隔を存して回転自在に枢着されていて、この一対のロー
ラー28、28間にころがり接触して前記係合部材23の駆動
伝達部材25が上方から嵌入されている。

【００２６】したがってスライダー27が前後に摺動する
とローラー28、28および駆動伝達部材25を介して係合部
材23が前後に摺動するとともに別に係合部材23は上下に
昇降可能で、上下いずれの位置にあっても係合部材23は
スライダー27とともに前後に摺動可能である。

【００２７】一方のガイド支持レール21の底板には前後
に支持部材40、40が垂設され、両支持部材40、40にはそ
れぞれ軸受41、41が内側に向け突設され、両軸受41、41
に回転軸42が前後方向に指向して回転自在に支持されて
いる。回転軸42の両端にはそれぞれピニオン43、43が嵌
着され、各ピニオン43、43にラック44、44が上下に移動
自在に噛合している。

【００２８】ラック44、44の背面からはアーム45、45が
水平に突設されて、この両アーム45、45上に前記フック
走行レール22が固着されている。またガイド支持レール
21の底板の下面にはモータ46が固着されていて、モータ
46の駆動軸に嵌着されたギア47に回転軸42に嵌着された
ギア48が噛合している。

【００２９】したがってモータ46の駆動でギア47、48を
介して回転軸42を回転し、回転軸42の回転はピニオン4
3、ラック44の噛合を介してアーム45をフック走行レー
ル22とともに上下に昇降することができる。フック走行
レール22が昇降するので、係合部材23は適当な高さで、
前後に摺動することが可能である。

【００３０】そして他方のガイド支持レール21の下方の
昇降荷台11の端部には底板上面にＬＭガイド50が前後に
摺動自在に配設され、ＬＭガイド50上に支持板51が固着
されて、支持板51は荷台11に突設されたブラケット60に
一端を係止されたスプリング52の他端が固着されて同ス
プリング52により前後後退方向へ付勢されるとともに支
持板51より内側へ突出した突起53に前記スライダー27よ
り外側へ突出したストライカー29が当接するようになっ
ている。

【００３１】図４および図５を参照して支持板51の先端
部は上方へ折曲され垂直板51ａを形成し、垂直板51ａの
内面にロッド支持部材54が固着され、支持板51の略中央
に垂直板51ａと平行に立設された垂直板55と前記垂直板
51ａ、ロッド支持部材54を前後方向に摺動自在にロッド
56が貫通している。

【００３２】ロッド56の途中ロッド支持部材54寄りに円
板57が嵌着されて円板57と垂直板55との間にスプリング
58が介装されてロッド56を棚小間２側に向け付勢してい
る。そしてロッド56の後方にはリミットスイッチ59が支
持板51上に固定されて、スイッチレバー59ａがロッド56
の後端に当接している。

【００３３】昇降荷台11が所要の高さに停止するとロッ
ド56は棚間口５の基準検出面17に対向する位置にくる。
スライダー27の摺動でストライカー29が突起53に当接
し、さらに支持板51をスプリング52に抗して前方へＬＭ
ガイド50に案内されて移動させることができる。

【００３４】支持板51がある程度移動するとロッド56の
先端が棚間口５側の基準検出面17に当接してロッド56を
停止させ、以後ロッド56に対し支持板51が若干前進する
とリミットスイッチ59がともに前進するので停止したロ
ッド56によりスイッチレバー59ａが揺動してスイッチが
オンする（図６、図７参照）。リミットスイッチ59は基
準検出面17に対するスライダーの位置が所定距離になっ
たことを検出している。

【００３５】このリミットスイッチ59のオン信号により
スライダー27が停止し基準検出面17と所定位置関係にな
ると、図３に示すようにスライダー27とともに摺動した
係合部材23のフック24が棚小間２に収納されたコンテナ
12の取手14に頂度係合する位置にくるよう設計されてい
る。なおスタッカークレーン９やモータ34、46等は図８
に示す制御装置61により制御され、前記リミットスイッ
チ59等のオンオフ信号は同制御装置61に入力されて、モ
ータ34等の制御に供される。

【００３６】本実施例のコンテナ転載装置20は以上のよ
うに構成されており、スタッカークレーン９の昇降荷台
11に搭載されたコンテナ12を所要の棚小間に搬入する場
合は、スタッカークレーン９を走行し昇降荷台11を昇降
して所要の棚小間２の棚間口５にコンテナ12を対向させ
ガイド支持レール21をコンテナ受部材４の高さに一致さ
せる。

【００３７】そしてフック走行レール22を下方位置に設
定して係合部材23をコンテナ12の下方を走行させてコン
テナ12の搬入方向と反対側でフック24の上端がコンテナ
12の取手14の下端より若干低い位置まで上昇させ、係合
部材23を走行させてフック24がコンテナ12の端面13に当
接して押すようにすると、コンテナ12は所要棚小間２の
コンテナ受部材４に移動して搬入される。

【００３８】係合部材23を走行させていたスライダー27
のストライカー29が支持板51を摺動させてロッド56を基
準検出面17に衝接してリミットスイッチ59をオンさせた
ところでモータ34の駆動を停止して係合部材23を停止さ
せるとコンテナ12は僅かに摺動してストッパー19に衝接
して停止し棚小間２に完全に収納された状態となり、あ
とは係合部材23を後退すれば搬入は完了する。

【００３９】次に棚小間２からコンテナ12を搬出する場
合は、昇降荷台11を所要棚小間２の棚間口５に対向さ
せ、係合部材23を搬入時と同じ高さにして前進させる。
スライダー27のストライカー29が支持板51を押して支持
板51を突出させるとロッド56が基準検出面17に衝接して
リミットスイッチ59をオンさせるので、このオン信号を
制御手段が入力してモータ34の駆動を停止すると、フッ
ク24は棚小間２内でストッパーに停止させられ所定位置
に収納されたコンテナ12の取手14に頂度係合する位置に
停止する。この停止状態で係合部材23に何ら外力は加え
られていない。

【００４０】そこでモータ46を駆動してフック走行レー
ル22を上昇し係合部材23のフック24を取手14に係合させ
る。そして係合部材23を後退させるとコンテナ12を棚小
間２から引き出し昇降荷台11のガイド支持レール21に移
して棚小間２からの搬出を完了する。なお支持板51もス
プリング52により後退しリミットスイッチ59とともにロ
ッド56も昇降荷台11内に没する。

【００４１】以上のようにコンテナ12の搬出に際し、コ
ンテナ12を取り出しに行った係合部材23のフック24は、
ロッド56が棚小間毎に設けられた基準検出面17に衝接し
てリミットスイッチ59がオンしたときに停止するので、
停止したフック24の位置は基準検出面17に対し常に所定
位置関係にあり、これはフック24がコンテナ受部材４に
所定位置に収納支持されたコンテナ12の取手14に対し所
定の位置関係すなわち係合可能な位置にあることを意味
する。

【００４２】したがって支柱３あるいはマスト10が精度
よく垂直度を保てず、昇降荷台11と棚小間２の間口面
（すなわち格納されたコンテナ）との間の距離にバラツ
キを生ずる場合であっても、各棚小間毎の基準検出面17
に対し所定位置に常にフック24は停止し取手14と係合す
ることができ、コンテナ12の取り損じがない。

【００４３】フック24を常に取手14との係合位置を正確
に停止できるので取手14の突出長は小さくてよく、その
分格納スペースを広くとることができる。

【００４４】以上の実施例ではリミットスイッチ59を用
いてフック24の停止位置を決定していたが、リミットス
イッチ59の代わりに光センサ65を用いた例を図９ないし
図11に示し説明する。

【００４５】前記実施例の支持板51上に搭載されていた
ものは、全て光センサ65に代えられ、それ以外の部材は
前記実施例と同様で符号も同じものを用いる。光センサ
65は予め決められた距離を検出する限定距離反射型の光
センサであり、本実施例では基準検出面17に光センサ65
が所定距離まで近づいた時を検出するようになっている
（図10、図11参照）。

【００４６】この光センサ65の検出信号は制御手段に入
力されて制御手段により係合部材23を停止すると、フッ
ク24が取手14と係合する位置になるよう光センサ65は配
置されている。したがって前記実施例と同様昇降荷台11
と棚小間２間口面との距離にバラツキがあってもフック
24は取手14との係合位置に正確に停止し取り損じがな
い。

【００４７】次に別の実施例を図12に示し説明する。同
例はスタッカークレーンの昇降荷台前後端で棚小間側の
基準検出面に対向する位置に光による距離測定器70を備
えたもので、荷台に固定されている。したがって前記実
施例のようにストライカー29により検出器を載せて摺動
する部分は不要であり、その他は前記実施例と同様であ
る。

【００４８】所要棚小間２からコンテナ12を搬出すると
きは、スタッカークレーン９を駆動して昇降荷台11を所
要棚小間２の棚間口５に臨ませると、距離検出器70によ
り基準検出面17までの距離を測定し、この測定距離に基
づき図13に示すように制御装置71のうちの演算手段72が
現在のフック24と、コンテナ12の取手14との距離を算出
し、制御装置71がモータ34を駆動制御して係合部材23を
算出した距離移動させフック24を取手14との係合位置に
停止させる。

【００４９】したがって常にフック24は取手14と係合し
て取り損じなくコンテナ12を確実に搬出することができ
る。

【００５０】なお以上の実施例では、コンテナを搬出入
する格納棚の間口面は片面にのみある例であったが、両
面に間口面を有しいずれの面からもコンテナを搬出入で
きる格納棚であっても、ストッパーを出没自在としてコ
ンテナの搬入時にはコンテナを所定位置で停止させ収納
状態で定位置に維持し、搬出時には没するようにすれ
ば、本発明は適用可能である。

【００５１】

【発明の効果】本発明は、スライダーまたは荷台の間口
面側の端部と各棚小間の基準検出面との距離を検出して
係合部材を走行制御するので、余計な力を加えることな
く常にフックをコンテナの取手に係合させることが可能
で取り損じなくコンテナを確実に搬出することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る一実施例のコンテナ転載装置を備
えたスタッカークレーンおよび格納棚の側面図である。

【図２】同コンテナ転載装置の構成図である。

【図３】同要部側面図である。

【図４】距離検出構成を示す要部平面図である。

【図５】同側面図である。

【図６】別の状態の同要部平面図である。

【図７】同側面図である。

【図８】本実施例の制御系のブロック図である。

【図９】別実施例のコンテナ転載装置の構成図である。

【図１０】距離検出構成を示す要部側面図である。

【図１１】別の状態の同要部側面図である。

【図１２】さらに別の実施例のコンテナ転載装置の構成
図である。

【図１３】同実施例の制御系のブロック図である。

【符号の説明】

１…格納棚、２…棚小間、３…支柱、４…コンテナ受部
材、５…棚間口、６…棚通路、７…走行レール、８…ガ
イドレール、９…スタッカークレーン、10…マスト、11
…昇降荷台、12…コンテナ、13…コンテナ端面、14…取
手、16…突出片、17…基準検出面、18…スライドシュ
ー、19…ストッパー、20…コンテナ転載装置、21…ガイ
ド支持レール、22…フック走行レール、23…係合部材、
24…フック、25…駆動伝達部材、26…スライダー走行レ
ール、27…スライダー、28…ローラー、29…ストライカ
ー、30…チェーン、31、32、33…スプロケット、34…モ
ータ、40…支持部材、41…軸受、42…回転軸、43…ピニ
オン、44…ラック、45…アーム、46…モータ、47、48…
ギア、50…ＬＭガイド、51…支持板、52…スプリング、
53…突起、54…ロッド支持部材、55…垂直板、56…ロッ
ド、57…円板、58…スプリング、59…リミットスイッ
チ、60…ブラケット、61…制御装置、65…光センサ、70
…距離測定器、71…制御装置、72…演算手段。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下左右に亘り多数の棚小間が配設され
   た格納棚と、取手が前後端面に突設されたコンテナと、
   同コンテナを搭載して間口面に沿い移動し前記棚小間に
   前記コンテナを搬出入するスタッカー型搬送機とよりな
   る物品格納設備において、 前記格納棚の各棚小間にはそれぞれ間口面所定位置に基
   準検出面が設けられ、 前記スタッカー型搬送機の荷台には往復駆動手段により
   間口面に対し直角方向へ往復動されるスライダーと、前
   記取手と係脱自在に係合しうるようにフックを備え前記
   スライダーにより往復動される係合部材と、前記スライ
   ダーと前記棚小間側の基準検出面との所定距離を検出す
   る検出器とが設けられ、 前記検出器の検出情報に基づき制御手段が前記往復駆動
   手段を駆動制御することを特徴とするコンテナ転載装
   置。
2. 【請求項２】 上下左右に亘り多数の棚小間が配設され
   た格納棚と、取手が前後端面に突設されたコンテナと、
   同コンテナを搭載して間口面に沿い移動し前記棚小間に
   前記コンテナを搬出入するスタッカー型搬送機とよりな
   る物品格納設備において、 前記格納棚の各棚小間にはそれぞれ間口面所定位置に基
   準検出面が設けられ、 前記スタッカー型搬送機の荷台には往復駆動手段により
   間口面に対し直角方向へ往復動されるスライダーと、前
   記取手と係脱自在に係合しうるようにフックを備え前記
   スライダーにより往復動される係合部材と、前記荷台の
   間口面側の端部と前記棚小間側の基準検出面との距離を
   測定する距離測定器とが設けられ、 前記距離測定器の測定情報に基づき演算手段が前記スラ
   イダーの移動距離を演算し、前記演算手段の演算結果に
   基づき制御手段が前記往復駆動手段を駆動制御すること
   を特徴とするコンテナ転載装置。