JPH06329286A

JPH06329286A - 板状物体のピックアップ装置

Info

Publication number: JPH06329286A
Application number: JP5139869A
Authority: JP
Inventors: Masato Yamasaka; 正人山坂; Yoichi Ota; 陽一太田
Original assignee: Toshiba Seiki Co Ltd
Current assignee: Toshiba Mechatronics Co Ltd
Priority date: 1993-05-20
Filing date: 1993-05-20
Publication date: 1994-11-29

Abstract

(57)【要約】【目的】この発明は、積層されたカードを確実に１枚
ずつ取り出すことができるようにしている。【構成】この発明は、積層されたカード１０のうち最
外層カード１０ａを保持する吸盤２１と、この吸盤２１
を上記カードの表面に対し垂直移動可能とし、かつ上記
表面に沿って平行移動可能とするシリンダ装置２２及び
ベルト装置２３と、これらのシリンダ装置及びベルト装
置を制御し、吸盤２１が積層状態にあるカードの最外層
カードを保持した後に、その状態でシリンダ装置及びベ
ルト装置をして吸盤をカードの表面に沿った方向に移動
させる制御装置２５と、を有するものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、板状物体を１枚ずつ
取り出す板状物体のピックアップ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７に示すように、マガジン１内に積層
状態で収納された板状物体、例えばカード２を取り出す
には、吸盤３を用いたピックアップ装置がある。つま
り、吸盤３をカード２の表面に沿った方向に移動させ、
所定位置で停止させた後、吸盤３をカード２の表面に対
し前進（下降）させ、この吸盤３にて最上層のカード２
を吸着させる。その後、この状態で吸盤３を上昇（後
退）させ、次にカード２に沿った方向に移動させ、セッ
ト治具４上で再び吸盤３を下降させ、この吸盤３の負圧
を解除してセット治具４上にカード２をセットする。こ
のようにして、積層状態のカード２が１枚ずつ取り出さ
れる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、カード２が
テレホンカード等のように薄くて軽いものである場合に
は、吸盤３が最上層のカード２を吸着して上昇したと
き、この最上層のカード２に隣接した下側のカード２
が、この最上層のカード２に密着して同時に取り出され
てしまうことがある。

【０００４】この発明は、上述の事情を考慮してなされ
たものであり、積層された板状物体を確実に１枚ずつ取
り出すことができる板状物体のピックアップ装置を提供
することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、積層された
板状物体のうち最外層にある板状物体を保持する保持手
段と、この保持手段を上記板状物体の表面に対し接離移
動可能とし、かつ上記表面に沿った方向に移動可能とす
る移動手段と、この移動手段を制御し、上記保持手段が
積層状態にある上記板状物体の上記最外層の板状物体を
保持した後に、その状態で上記移動手段をして上記保持
手段を上記板状物体の表面に沿った方向に移動させる制
御手段と、を有するようにしたものである。

【０００６】

【作用】積層された板状物体のうち最外層（最上層ある
いは最下層）の板状物体を保持して取り出すとき、この
最外層の板状物体に隣接した板状物体が、上記最外層の
板状物体に密着して同時に取り出されることがある。こ
の発明では、制御手段が移動手段をして、保持手段が最
外層の板状物体を保持した後、その状態でこの保持手段
を板状物体の表面に沿った方向に移動させるよう構成さ
れたので、最外層の板状物体を、この最外層の板状物体
に隣接した他の板状物体に対し相対移動させて、両板状
物体間の接触面積を減少させることができる。このた
め、他の板状物体が最外層の板状物体に密着する密着力
を低減させることができ、保持手段に保持された最外層
の板状物体を取り出すとき、隣接した他の板状物体が同
時に取り出されることが防止される。この結果、積層さ
れた板状物体を確実に１枚ずつ取り出すことができる。

【０００７】また、板状物体が可撓自在な場合には、制
御手段が移動手段をして、最外層の板状物体を保持した
保持手段を板状物体の表面に沿った方向に移動させ、こ
の最外層の板状物体をメインプレートに押し当てて撓み
変形させるようにし、最外層の板状物体と、この最外層
の板状物体に隣接した他の板状物体との接触面積を減少
させるようにしたので、上記移動手段による上記保持手
段のこの移動量を短くできる。このため、板状物体を迅
速に取り出すことができる。

【０００８】

【実施例】以下、この発明の実施例を、図面に基づいて
説明する。図１は、この発明に係る板状物体のピックア
ップ装置の第１実施例を示す側面図であり、図２は、図
１の板状物体のピックアップ装置の作動状態を示す断面
図である。

【０００９】図１に示すように、板状物体としてのカー
ド１０は、カードマガジン１１内に積層状態で多数枚収
納される。これらのカード１０は、薄肉に形成されて可
撓自在に構成される。このカードマガジン１１には、リ
フト装置１２が装備され、多数枚の上記カード１０は、
リフト装置１２のリフトプレート１３に載置される。

【００１０】リフト装置１２は、案内レール１４に嵌合
されたスライダ１５に、リフトロッド１６を介して上記
リフトプレート１３が支持され、更にスライダ１５が、
リフトベルト１７に固着されたものである。リフトベル
ト１７を正逆回転させることにより、スライダ１５が案
内レール１４に沿って昇降し、リフトプレート１３上に
載置された多数のカード１０のうち最外層のカード１０
ａが、カード用マガジン１１の所定高さに常時位置する
ように調整される。

【００１１】カードマガジン１１の近傍に配設されたセ
ット治具１８上に、カード用マガジン１１内のカード１
０を１枚ずつ取り出して搬送するものがピックアップ装
置２０である。尚、符号１９は、セット治具１８を支持
する支持台である。

【００１２】ピックアップ装置２０は、保持手段として
の吸盤２１及び真空ポンプ２４と、移動手段としてのシ
リンダ装置２２及びベルト装置２３と、シリンダ装置２
２、ベルト装置２３及び真空ポンプ２４を制御する制御
手段としての制御装置２５と、を有して構成される。更
に、カード用マガジン１１の一方の支持壁１１Ａが、ピ
ックアップ装置２０のメインプレートとして機能し、ま
た、支持壁１１Ａと反対位置にある他方の支持壁１１Ｂ
が、ピックアップ装置２０のサブプレートとして機能す
る。

【００１３】ベルト装置２３は、２個のプーリ２６間に
コンベヤベルト２７が巻き付けられて構成され、このコ
ンベヤベルト２７に、シリンダ装置２２のシリンダ２８
が固着される。プーリ２６は、電動モータ２９により駆
動される。従って、この電動モータ２９によるプーリ２
６の正逆回転によって、コンベヤベルト２７はシリンダ
装置２２を、カードマガジン１１に収納された最外層カ
ード１０ａの表面に沿って矢印Ａ及びＢ方向に平行移動
可能とする。

【００１４】シリンダ装置２２は、シリンダ２８内に図
示しないピストンが摺動自在に配設され、このピストン
に連結されたピストンロッド３０の先端に吸盤２１が設
置されたものである。シリンダ装置２２のシリンダ２８
両端部には給排チューブ３１Ａ及び３１Ｂが接続され、
これらの給排チューブ３１Ａ及び３１Ｂに切換バルブ３
２を介して、送給チューブ３３及び排出チューブ３４が
接続される。送給チューブ３３に送給ポンプ３５が接続
されて、例えば圧縮空気が供給される。この送給ポンプ
３５が作動し、切換バルブ３２を択一に切換えることに
より、ピストンが往復運動し、ピストンロッド３０が、
つまり吸盤２１が、カード用マガジン１１に収納された
最外層カード１０ａの表面に対し垂直方向に前進（矢印
Ｃ方向の下降）或いは後退（矢印Ｄ方向の上昇）可能に
設けられる。

【００１５】吸盤２１は真空ポンプ２４に連結され、こ
の真空ポンプ２４の作動で、カード用マガジン１１に収
納された最外層カード１０ａを真空吸着可能とする。

【００１６】制御装置２５は、シリンダ装置２２の切換
バルブ３２及び送給ポンプ３５、ベルト装置２３の電動
モータ２９並びに真空ポンプ２４にそれぞれ電気的に接
続されて、これらを次のように制御する。

【００１７】つまり、制御装置２５は、まず、電動モー
タ２９を正転させてシリンダ装置２２を矢印Ａ方向へ平
行移動させ、吸盤２１をカード用マガジン１１の真上に
位置させる。次に、制御装置２５は、送給ポンプ３５を
作動させ、切換バルブ３２を切換えてピストンロッド３
０を進出させ、吸盤２１をカード用マガジン１１の最外
層カード１０ａに対し矢印Ｃ方向に前進（下降）させ
る。吸盤２１が最外層カード１０ａに接触する前に、制
御装置２５は真空ポンプ２４を作動させ、吸盤２１が最
外層カード１０ａに接触すると同時に、この最外層カー
ド１０ａを真空吸着させる。

【００１８】制御装置２５は、吸盤２１が積層状態にあ
る最外層カード１０ａを吸着した状態で、図２（Ａ）に
示すように、吸盤２１を最外層カード１０ａの表面に沿
った矢印Ａ方向にスライドさせ、この最外層カード１０
ａを支持壁１１Ａに押圧させて撓み変形させる。この撓
み変形によって、最外層カード１０ａは、この最外層カ
ード１０ａに隣接した下側のカード１０ｂとの接触面積
が減少するので、これら両カード１０ａ及び１０ｂの密
着力が低減する。

【００１９】この状態で、制御装置２５は、シリンダ装
置２２の切換バルブ３２を切換えてピストンロッド３０
を収納させ、図２（Ｂ）に示すように、吸盤２１を矢印
Ｄ方向に後退（上昇）させて、最外層カード１０ａを持
ち上げる。制御装置２５は、その後、図１に示すよう
に、ベルト装置２３の電動モータ２９を逆転させて吸盤
２１を矢印Ｂ方向に移動させ、セット治具１８の真上で
吸盤２１を停止させる。そして、制御装置２５は、切換
バルブ３２を作動させ、吸盤２１を矢印Ｃ方向に前進
（下降）させ、最外層カード１０ａがセット治具１８に
接した段階で真空ポンプ２４を停止させて、このセット
治具１８上に最外層カード１０ａを載置する。その後、
制御装置２５は、切換バルブ３２を切換えて吸盤２１を
矢印Ｄ方向へ後退（上昇）させる。

【００２０】制御装置２５は、上述の制御を繰り返し
て、カード用マガジン１１内に収納された最外層カード
１０ａを１枚ずつ順次取り出し、セット治具１８上に載
置させる。

【００２１】ここで、カード用マガジン１１の前記支持
壁１１Ａには、その上端部に乗上防止爪３６が形成され
る。この乗上防止爪３６は、カード用マガジン１１の内
側に向かって突設されて、撓み変形した最外層カード１
０ａの先端部を係止可能とし、この最外層カード１０ａ
の先端部が支持壁１１Ａの上端部に乗り上げないように
構成される。

【００２２】また、カード用マガジン１１の前記支持壁
１１Ｂには、その上端部にセパレート爪３７が形成され
る。このセパレート爪３７は、図２（Ｂ）に示すよう
に、吸盤２１により持ち上げられた最外層カード１０ａ
に、この最外層カード１０ａに隣接した下側のカード１
０ｂが部分的に密着していても、この下側のカード１０
ｂに当接して、この下側のカード１０ｂを落下させ、最
外層カード１０ａと分離可能とする。

【００２３】上記実施例によれば、制御装置２５がシリ
ンダ装置２２及びベルト装置２３をして、吸盤２１が積
層状態にある最外層カード１０ａを吸着した後、この状
態で、この吸盤２１を最外層カード１０ａの表面に沿っ
た方向に移動させ、最外層カード１０ａの先端をカード
用マガジン１１の支持壁１１Ａに押し当てて最外層カー
ド１０ａを撓み変形させるようにしたので、この最外層
カード１０ａと、この最外層カード１０ａに隣接した下
側のカード１０ｂとの接触面積を減少させることがで
き、これら両カード１０ａ及び１０ｂ間の密着力を低減
させることができる。更に、最外層カード１０ａを撓み
変形させることで、この最外層カード１０ａの撓み変形
部と下側のカード１０ｂとの距離が大きくなり、これら
両カード１０ａ及び１０ｂ間に生ずる静電力を低減でき
る。これらの結果、ピックアップ装置２０を用いて、カ
ード用マガジン１１内に積層状態で収納されたカード１
０の最外層カード１０ａを取り出すとき、最外層カード
１０ａの下側のカード１０ｂがこの最外層カード１０ａ
と同時に取り出されることが防止される。この結果、積
層されたカード１０のうち最外層カード１０ａを確実に
１枚ずつ取り出すことができる。

【００２４】また、積層状態のカード１０のうち最外層
カード１０ａに吸盤２１を吸着させ、この吸着状態で吸
盤２１をカード１０ａの表面に沿った方向に移動させ
て、最外層カード１０ａを撓み変形させたので、吸盤２
１のこの移動量を小さくしても、最外層カード１０ａ
と、この最外層カード１０ａに隣接した下側のカード１
０ｂとの非接触面積を増大させることができる。このた
め、ピックアップ装置２０による最外層カード１０ａの
取出作業を迅速化できる。

【００２５】更に、カード用マガジン１１の支持壁１１
Ｂにはセパレート爪３７を配設したので、吸盤２１が最
外層カード１０ａを吸着して持ち上げた際に、この最外
層カード１０ａに下側のカード１０ｂがたとえ部分的に
密着していたとしても、この下側のカード１０ｂにセパ
レート爪３７が当接して、この下側のカード１０ｂを最
外層カード１０ａから完全に分離させることができる。
この結果、最外層カード１０ａに隣接した下側のカード
１０ｂを、吸着して持ち上げられた最外層カード１０ａ
と確実に分離させることができる。

【００２６】尚、上記セパレート爪３７の代わりに、ニ
ードルピンやエアノズルを支持壁１１Ｂの上端に設ける
ようにしても良い。

【００２７】図３は、この発明に係る板状物体のピック
アップ装置の第２実施例を示す側面図である。この他の
実施例において、前記実施例と同様な部分は、同一の符
号を付すことにより説明を省略する。

【００２８】この実施例のピックアップ装置４１は、板
状物体４０が可撓性を備えず比較的重い場合に用いられ
る。更に、この板状物体４０は、前記実施例のカード用
マガジン１１に収納されず、そのまま積層されている。
この実施例のピックアップ装置４１の制御装置４２は、
最外層の板状物体４０ａの重心Ｇから所定距離Ｌだけ、
後述の吸盤２１の平行移動方向（Ａ方向）に離れた位置
において、吸盤２１を最外層の板状物体４０ａに吸着さ
せる。そして吸盤２１は、ピストンロッド３０の先端に
首振り可能に取り付けられる。吸盤２１による吸着後、
制御装置４２は、前記実施例と同様にして、吸盤２１を
最外層の板状物体４０ａの表面に沿った矢印Ａ方向に移
動させ、この最外層の板状物体４０ａを、この最外層の
板状物体４０ａに隣接した下側の板状物体４０ｂに対し
相対移動させる（図３の実線位置）。

【００２９】この相対移動により、最外層の板状物体４
０ａと下側の板状物体４０ｂとの接触面積が減少するの
で、制御装置４２がシリンダ装置２２をして吸盤２１を
持ち上げたとき、最外層の板状物体４０ａのみを取り出
すことができる。

【００３０】然も、吸盤２１が最外層の板状物体４０ａ
の重心Ｇから所定距離Ｌだけ離れた箇所を吸着している
ので、吸盤２１の持ち上げ時に、最外層の板状物体４０
ａが下側の板状物体４０ｂに対し傾斜し、最外層の板状
物体４０ａと下側の板状物体４０ｂとの分離をより積極
的に実施することができる。

【００３１】図４は、第１実施例の変形例を示すピック
アップ装置の要部側面図である。この変形例では、吸盤
２１が湾曲軌跡Ｅに沿ってカード１０に対し接離移動可
能に構成されている。つまり、吸盤２１にて最上層カー
ド１０ａを撓み変形させた後、この吸盤２１を、直線的
に矢印Ｄ方向（図１）に上昇させ、矢印Ｂ方向に水平移
動させるのではなく、湾曲軌跡Ｅに沿って移動させ、吸
着した最上層カード１０ａを隣接した下側のカード１０
ｂから離反させ、セット治具４３上に移送するものであ
る。

【００３２】図５は、この発明に係る板状物体のピック
アップ装置の第３実施例を示す側面図である。図６は、
図５のピックアップ装置の作動状態を示す断面図であ
る。この第３実施例において、前記第１実施例と同様な
部分は、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【００３３】この実施例では、カード用マガジン５０に
カード１０が積層状態で収容され、ピックアップ装置５
１によって最下層のカード１０αが順次取り出される。

【００３４】このピックアップ装置５１の図示しないシ
リンダ装置及びベルト装置は、吸盤２１をカード用マガ
ジン５０の下方から最下層カード１０αへ接近させ、カ
ード１０の表面に沿って平行移動させ、その後最上層カ
ード１０αを、この最上層カード１０αに隣接した上側
のカード１０βから離反させ、セット台５２上まで移送
して、最上層カード１０αをこのセット台５２上に載置
する。

【００３５】このピックアップ装置５１においても、図
６（Ａ）に示すように、吸盤２１は、最下層カード１０
αを吸着した後、カード１０の表面に沿って水平方向Ａ
に移動されて、最下層カード１０αをカード用マガジン
５０の支持壁５０Ａに当接させ、この最下層カード１０
αを撓み変形させる。その後、図６（Ｂ）に示すよう
に、吸盤２１は最下層カード１０αを吸着して下降し、
この最下層カード１０αを上側のカード１０βから分離
させる。この際、上側のカード１０βがセパレート爪３
７に当接して上記分離が容易化される。この第３実施例
においても、前記第１実施例と同様な効果を奏する。

【００３６】尚、第１及び第３実施例では、上記セパレ
ート爪３７が支持壁１１Ｂの上端部、支持壁５０Ｂの下
端部にそれぞれ形成されていなくても良い。また、上記
第１及び第３実施例では、吸盤２１を最上層カード１０
ａ、最下層カード１０αの中央位置に吸着させても良
く、あるいは中央位置からずれた位置に吸着させても良
い。

【００３７】以上、本発明の実施例を図面により詳述し
たが、本発明の具体的な構成はこの実施例に限られるも
のではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変
更等があっても本発明に含まれる。

【００３８】

【発明の効果】以上のように、この発明に係る板状物体
のピックアップ装置によれば、積層された板状物体を確
実に１枚ずつ取り出すことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、この発明に係る板状物体のピックアッ
プ装置の第１実施例を示す側面図である。

【図２】図２は、図１の板状物体のピックアップ装置の
作動状態を示す断面図である。

【図３】図３は、この発明に係る板状物体のピックアッ
プ装置の第２実施例を示す側面図である。

【図４】図４は、第１実施例の変形例を示すピックアッ
プ装置の要部側面図である。

【図５】図５は、この発明に係る板状物体のピックアッ
プ装置の第３実施例を示す側面図である。

【図６】図６は、図５のピックアップ装置の作動状態を
示す断面図である。

【図７】図７は、従来のカードのピックアップ装置を示
す側面図である。

【符号の説明】

１０カード１０ａ最外層カード１１カード用マガジン１１Ａ、１１Ｂカード用マガジンの支持壁２０ピックアップ装置２１吸盤２２シリンダ装置２３ベルト装置２４真空ポンプ２５制御装置３６乗上防止爪３７セパレート爪４０板状物体４１ピックアップ装置４２制御装置Ｇ板状物体の重心Ｌ所定距離

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】積層された板状物体のうち最外層にある
板状物体を保持する保持手段と、この保持手段を上記板
状物体の表面に対し接離移動可能とし、かつ上記表面に
沿った方向に移動可能とする移動手段と、この移動手段
を制御し、上記保持手段が積層状態にある上記板状物体
の上記最外層の板状物体を保持した後に、その状態で上
記移動手段をして上記保持手段を上記板状物体の表面に
沿った方向に移動させる制御手段と、を有することを特
徴とする板状物体のピックアップ装置。
【請求項２】板状物体は可撓自在な板状物体であり、
この板状物体がメインプレートに沿って積層され、ま
た、制御手段は、移動手段をして、上記板状物体を保持
した保持手段を上記メインプレートに向かって移動さ
せ、上記板状物体を上記メインプレートに押圧して撓み
変形させるものである請求項１に記載の板状物体のピッ
クアップ装置。
【請求項３】メインプレートの先端部には乗上防止ス
トッパが板状物体の方向に突設され、この乗上防止スト
ッパが撓み変形した板状物体を係止可能とする請求項２
に記載の板状物体のピックアップ装置。
【請求項４】メインプレートと反対位置に、積層され
た板状物体に沿ってサブプレートが設置され、このサブ
プレートの先端部にセパレート部材が上記板状物体の方
向に突設され、このセパレート部材が、保持手段にて保
持され移動手段にて接離移動された最外層の板状物体以
外の板状物体に当接可能に構成された請求項２又は３に
記載の板状物体のピックアップ装置。
【請求項５】保持手段は、最外層の板状物体の重心か
ら所定の距離だけ離れた位置にて上記板状物体を保持す
る請求項１に記載の板状物体のピックアップ装置。