JPH0633121B2 - Depalletizer - Google Patents
DepalletizerInfo
- Publication number
- JPH0633121B2 JPH0633121B2 JP63090119A JP9011988A JPH0633121B2 JP H0633121 B2 JPH0633121 B2 JP H0633121B2 JP 63090119 A JP63090119 A JP 63090119A JP 9011988 A JP9011988 A JP 9011988A JP H0633121 B2 JPH0633121 B2 JP H0633121B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- scraping hand
- depalletizer
- height
- scraping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、パレット上に積載されたワーク、特に扁平な
直方体状ワークを、ワーク毎に送り出すデパレタイザー
に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a depalletizer that feeds a work loaded on a pallet, particularly a flat rectangular parallelepiped work, for each work.
パレット上に積載されたワークを１個づつ送り出すこと
は従来から広く行なわれている。その方法としてはワー
ク上面を吸着パツドで吸引して搬送する方法、人手でワ
ークを少し引き出し、その部分をクランプして搬送する
方法などが実施されている。It has been widely practiced to send out the works loaded on the pallet one by one. As the method, a method of sucking and conveying the upper surface of the work with a suction pad, a method of manually pulling out the work a little, and clamping the portion to carry the work are carried out.
しかしワークの形状やその剛性、重量等によっては、こ
のような搬送方法を適用することが困難な場合がある。
例えば、扁平で腰が弱く、しかも重量の大きいワークの
場合には、前述のパッドによる搬送方法は適用困難であ
り、無理に適用するとワークに変形その他の損傷を与え
る可能性が大きい。また、このようなワークは、パレッ
ト上に積載されたときに、波打ったり、そったりしてい
ることがあり、この点においても前述の搬送方式の適用
は困難である。また、人手で引出してクランプする方式
は自動化という時流にそわない。However, depending on the shape of the work, its rigidity, weight, etc., it may be difficult to apply such a transportation method.
For example, in the case of a flat, weak waist and heavy work, it is difficult to apply the above-described transfer method using a pad, and if it is forcibly applied, the work may be deformed or otherwise damaged. Further, such works may be wavy or warped when loaded on a pallet, and in this respect also, it is difficult to apply the above-described transfer method. In addition, the method of manually pulling out and clamping does not meet the trend of automation.
本発明はこのようなワークにも対応できるデパレタイザ
ーを提供することを目的とするものである。An object of the present invention is to provide a depalletizer that can handle such a work.
本発明者らは、上記の目的に鑑み種々検討した結果、パ
レット上に積重ねられているワークを上から順次その後
側面を押出して取出す実用上優れた方式に到達した。ま
た、ワークに波打ちやそり等の変形がある場合でも極め
て簡単な構成により、容易にワークの適正な押出し高さ
を設定出来る方式を達成した。As a result of various studies in view of the above-mentioned objects, the present inventors have arrived at a practically excellent method in which works stacked on a pallet are sequentially extruded from the side and then taken out. In addition, even when the work is wavy or warped, a very simple structure has made it possible to easily set an appropriate extrusion height for the work.
すなわち、本発明の要旨はパレット上に積載された直方
体状ワークをワーク毎に送り出すデパレタイザーにおい
て、該デパレタイザーが、上下動可能なパレット用テー
ブルと、該テーブル上のワークが所定高さに達したこと
を検知して該テーブルの上昇を止める為の検知装置と、
ワークの進行方向に移動可能な掻出しハンドを有する装
置であって、該掻出しハンドの爪部をワークの進行方向
後方に当接した状態で移動させることによってワークを
搬送する搬送装置と、搬送されたワークを次工程へ送る
コンベアとを有すると共に、前記掻出しハンドの爪部先
端と前記検知装置により高さが検知されたワーク上面と
の高さの差が調整可能にされていることを特徴とするデ
パレタイザーに存する。That is, the gist of the present invention is a depalletizer which sends out a rectangular parallelepiped work loaded on a pallet for each work, the depalletizer having a vertically movable pallet table and the work on the table reaching a predetermined height. A detection device for detecting that the table is lifted and stopping the rising of the table,
An apparatus having a scraping hand movable in a traveling direction of a work, which conveys a work by moving a claw portion of the scraping hand in a state of being in contact with a rear side in the traveling direction of the work, It has a conveyor for sending the processed work to the next step, and the difference in height between the tip of the claw of the scraping hand and the work upper surface whose height is detected by the detection device is adjustable. It exists in the characteristic depalletizer.
以下、本発明をその実施態様を示す図面に基いて説明す
る。Hereinafter, the present invention will be described based on the drawings showing the embodiments.
第１図は、本発明のデパレタイザーの一例の概略を示す
正面説明図、第２図は上記例における掻出しハンドの正
面説明図、第３図は当該掻出しハンドの側面説明図であ
る。FIG. 1 is a front explanatory view showing an outline of an example of a depalletizer of the present invention, FIG. 2 is a front explanatory view of a scraping hand in the above example, and FIG. 3 is a side explanatory view of the scraping hand.
第１図において、直方体状ワーク(1)はパレット上に積
載されており、パレットはテーブル(2)上に載置されて
いる。In FIG. 1, a rectangular parallelepiped work (1) is loaded on a pallet, and the pallet is placed on a table (2).
テーブル(2)は上下動可能であり、パレットを載置した
のちワークを送り出すのに適した高さまで上昇する。
(3)は掻出しハンドであり、ワークを押出す作用と、ワ
ークが送り出されるのに適した高さにあるこれとを検知
する作用とを行なう。すなわち、掻出しハンド(3)は、
好ましくは第２図に示すようにワークに常に係合し得る
ようにワーク上面に当接する水平部(6)と、ワークを押
出す為のワーク側面に当接する爪部(7)から成るＬ字形
部材と、このＬ字形部材を支持する支持機構(10)と、こ
の両者を結ぶ桿(8)と、支持機構(10)に係合し、ワーク
の搬送方向前後に移動する搬送装置(5)とから成ってい
る。桿は例えばリニアボールベアリング等を介して上下
動可能に支持機構(10)に結合されているので、掻出しハ
ンド(3)をワーク上に載置してテーブル(2)を上昇させる
と、桿も上方に移動する。従ってこの場合ワーク高さの
検知装置は例えば桿の一部に標識(4)を取付け、かつ掻
出しハンド(3)がワークを送り出すのに適した高さ位置
に達したときにこの標識(4)を検出する手段を設けてお
くことにより構成され、この検出信号をテーブル(2)の
上昇装置（図示せず）に入力することにより、ワークを
送り出すのに適した位置でテーブル(2)の上昇を止める
ことができる。標識(4)の検出は、デパレタイザー本体
のフレームに設けた光電管や接触式の近接スイッチ等を
用いた各種の方式を採用することができる。なお、掻出
しハンド(3)は、ワーク上に載置されたときにワークの
波打ちやそり等を修正するに足るだけの自重を有してい
るので、ワークが波打ちやそり等で変形していても、そ
の送り出し位置（高さ）を正確に定めることができる。
なお、ワークが、波打ちやそり等の問題を生じない場合
は、上記Ｌ字形部材の水平部(6)は必ずしも必要でな
い。The table (2) can be moved up and down, and after the pallet is placed, it rises to a height suitable for delivering the work.
(3) is a scraping hand, which performs the function of pushing out the work and the function of detecting this at a height suitable for sending out the work. That is, the scraping hand (3) is
Preferably, as shown in FIG. 2, an L-shape having a horizontal portion (6) that abuts on the upper surface of the work so as to always engage the workpiece and a claw portion (7) that abuts the side surface of the work for pushing out the work. A member, a support mechanism (10) for supporting the L-shaped member, a rod (8) connecting the two, and a transfer device (5) that engages with the support mechanism (10) and moves back and forth in the transfer direction of the work. And consists of. The rod is connected to the support mechanism (10) so that it can move up and down via, for example, a linear ball bearing, so when the scraping hand (3) is placed on the work and the table (2) is raised, the rod is moved. Also moves upwards. Therefore, in this case, the work height detection device has, for example, a mark (4) attached to a part of the rod, and when the scraping hand (3) reaches a height position suitable for sending out the work, this mark (4 ) Is provided, and by inputting this detection signal to a lifting device (not shown) of the table (2), the table (2) is moved to a position suitable for feeding the workpiece. You can stop the rise. For the detection of the marker (4), various methods using a photoelectric tube provided in the frame of the depalletizer main body, a contact type proximity switch, or the like can be adopted. The scraping hand (3) has its own weight enough to correct the corrugation and warpage of the work when it is placed on the work, so the work is deformed due to corrugation or warpage. However, the delivery position (height) can be accurately determined.
If the work does not cause problems such as waviness and warpage, the horizontal portion (6) of the L-shaped member is not always necessary.
掻出ハンド(3)はテーブル(2)の高さ設定の前又は後に、
ワークを送り出すための初期位置、すなわち、ワークの
進行方向後端部に掻出しハンド(3)のＬ字形部材が当接
する如く配置されてワーク搬送の準備が整う。The scraping hand (3) can be used before or after setting the height of the table (2).
The L-shaped member of the scraping hand (3) is arranged so as to contact the initial position for sending out the work, that is, the rear end portion in the moving direction of the work, and the work transfer is ready.
このＬ字形部材は桿(8)と例えばボールジョイント(9)と
４方向のバネ(11)により係合することにより、また、桿
(8)はリニアボールベアリング等を介して支持機構(10)
に沿って上下動可能とすれば水平部(6)がいずれの方向
に変位する力を受けても柔軟に吸収対応してワーク当接
の状態を保つことができる。This L-shaped member is engaged with the rod (8), for example, by a ball joint (9) and a spring (11) in four directions, and
(8) is a support mechanism via a linear ball bearing (10)
If the horizontal portion (6) can be moved up and down along any direction, it is possible to flexibly absorb and maintain the contact state of the work piece even if the horizontal portion (6) receives a displacing force in any direction.
このような掻出しハンド(3)をワークの進行方向後端部
に当接させた状態で搬送装置(5)により送り出し方向に
移動させる。掻出しハンドの移動に伴ない、ワークは掻
出しハンドの爪部(7)に押されるコンベア(12)上まで搬
送される。掻出しハンドの爪部とワークの側面との当接
する長さは爪を上下方向に移動することで、調整するこ
とができるため、ワーク個体の高さが変化しても対応さ
せることができる。The scraping hand (3) is moved in the feeding direction by the transport device (5) while being in contact with the rear end of the work in the traveling direction. Along with the movement of the scraping hand, the work is conveyed onto the conveyor (12) pushed by the claw portion (7) of the scraping hand. The length of contact between the claw portion of the scraping hand and the side surface of the work can be adjusted by moving the claw up and down, so that the height of the work piece can be changed.
コンベア(12)は例えばローラーコンベア等の掻出しハン
ド(3)により送り出されたワークを次工程に搬送する機
構なら任意の方式を採用して良い。The conveyor (12) may be of any type as long as it is a mechanism that conveys the work sent out by the scraping hand (3) such as a roller conveyor to the next step.
掻出しハンド(3)はワークがコンベア上に完全に乗り移
るまで移動し、その後上昇し、ワークから離れる。The scraping hand (3) moves until the work is completely transferred onto the conveyor, then rises and separates from the work.
ワークから離れた掻出しハンド(3)は、次のワークを送
り出すために、パレット上のワーク上部に移動してワー
ク上に降下し前述と同様の動作を繰り返す。なお、ワー
ク高さの設定位置は最上部のワーク個体の底部がコンベ
ア(12)より若干高い位置とすることが好ましく、従って
本発明におけるワーク高さ検知装置は、ワークの積載個
数と個体の厚さを検知又はインプットし、ワークが搬送
される度に一定高さだけテーブル(2)を上昇させるプロ
グラミング上昇機構に置換しても良い。The scraping hand (3) separated from the work moves to the upper part of the work on the pallet, descends on the work, and repeats the same operation as described above in order to send out the next work. The work height setting position is preferably such that the bottom of the uppermost work individual is slightly higher than the conveyor (12), and therefore, the work height detecting device in the present invention is the number of works loaded and the thickness of the individual. It may be replaced with a programming raising mechanism that detects or inputs the height and raises the table (2) by a certain height each time the work is conveyed.
本発明のデパレタイザーは、以上の構造を有しているた
め、腰の弱い、重量の大きい、種々に変形している直方
体状ワークであっても、ワークに損傷を与えずに、か
つ、人手を使わずにパレット積載状態から１ケース毎送
り出すことができ、工業的に極めて有用である。Since the depalletizer of the present invention has the above-described structure, even if it is a rectangular parallelepiped work piece having a weak waist, a large weight, and various deformations, it does not damage the work piece and is manually operated. It is possible to send out one case from a pallet loaded state without using the, which is extremely useful industrially.
第１図は本発明のデパレタイザーの一例の概略を示す正
面説明図、第２図は上記例における掻出しハンドの正面
説明図、第３図は掻出しハンドの側面説明図である。 図中、(1)は直方体状ワーク、(2)は、パレット用テーブ
ル、(3)は掻出しハンド、(4)は検知板、(5)は搬送装
置、(6)は水平部、(7)は爪部、(8)は桿、(9)はボールジ
ョイント、(10)は支持機構、(11)はバネ、(12)はコンベ
アを夫々示す。FIG. 1 is a front explanatory view showing the outline of an example of the depalletizer of the present invention, FIG. 2 is a front explanatory view of the scraping hand in the above example, and FIG. 3 is a side explanatory view of the scraping hand. In the figure, (1) is a rectangular parallelepiped work, (2) is a pallet table, (3) is a scraping hand, (4) is a detection plate, (5) is a transfer device, (6) is a horizontal part, ( 7) is a claw portion, (8) is a rod, (9) is a ball joint, (10) is a support mechanism, (11) is a spring, and (12) is a conveyor.
Claims (2)
ワーク毎に送りだすデパレタイザーにおいて、該デパレ
タイザーが、上下動可能なパレット用テーブルと、該テ
ーブル上のワークが所定値高さに達したことを検知して
該テーブルの上昇を止める為の検知装置と、ワークの進
行方向に移動可能な掻出しハンドを有する装置であっ
て、該掻出しハンドの爪部をワークの進行方向後方に当
接した状態で移動させることによってワークを搬送する
搬送装置と、搬送されたワークを次工程へ送るコンベア
とを有すると共に、前記掻出しハンドはワークが上昇す
る際にワーク上に載置され、かつ、前記検出手段は前記
掻出しハンドと前記掻出しハンドの支持機構を結ぶ桿の
一部に取付けられた標識がワークを送りだすのに適した
高さ位置に達したときに、前記標識を検出することによ
ってワーク上面の高さを検出し、前記掻出しハンドの爪
部先端と前記検知装置により高さが検知されたワーク上
面との高さの差が調整可能にされていることを特徴とす
るデパレタイザー。1. A depalletizer for feeding a rectangular parallelepiped work loaded on a pallet for each work, the depalletizer having a vertically movable pallet table and the work on the table reaching a predetermined height. A device having a detection device for detecting that the table is lifted and stopping the rising of the table, and a scraping hand movable in the traveling direction of the work. With a transport device that transports the work by moving in a contact state, and a conveyor that sends the transported work to the next step, the scraping hand is placed on the work when the work rises, and The detection means has reached a height position suitable for sending out a work by a marker attached to a part of a rod connecting the scraping hand and a supporting mechanism of the scraping hand. Further, the height of the work upper surface is detected by detecting the marker, and the height difference between the tip of the claw portion of the scraping hand and the work upper surface whose height is detected by the detection device can be adjusted. A depalletizer characterized in that
ーにおいて、掻出しハンドがワーク上面に当接させる水
平部と爪部とから成る断面Ｌ字形を形成してなることを
特徴とするデパレタイザー。2. The depalletizer according to claim 1, wherein the scraping hand is formed into an L-shaped cross section including a horizontal portion and a claw portion for contacting the upper surface of the work. Palletizer.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63090119A JPH0633121B2 (en) | 1988-04-12 | 1988-04-12 | Depalletizer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63090119A JPH0633121B2 (en) | 1988-04-12 | 1988-04-12 | Depalletizer |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01261122A JPH01261122A (en) | 1989-10-18 |
| JPH0633121B2 true JPH0633121B2 (en) | 1994-05-02 |
Family
ID=13989626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63090119A Expired - Fee Related JPH0633121B2 (en) | 1988-04-12 | 1988-04-12 | Depalletizer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0633121B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113277307A (en) * | 2021-03-31 | 2021-08-20 | 镇江合力汽车紧固件有限公司 | Automatic feeding processingequipment of guide bar for vehicle |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57184822U (en) * | 1981-05-15 | 1982-11-24 |
-
1988
- 1988-04-12 JP JP63090119A patent/JPH0633121B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01261122A (en) | 1989-10-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109808946B (en) | Intelligent automatic detection counting stacking machine | |
| CN108899298B (en) | Loader for semiconductor substrate loading carrier | |
| JP2002145448A (en) | Reverse stacking device | |
| EP2805903A1 (en) | Method and device for unloading stacked objects, like boxes | |
| KR101850811B1 (en) | Automatic apparatus for transporting and stacking board | |
| US3912253A (en) | Entry and exit stacking system | |
| US4950128A (en) | Automatic loading unit for sheet units onto machines equipped with a conveyor | |
| CN208580725U (en) | Semiconductor substrate loads the complete line-connection type feeder of carrier | |
| US5244343A (en) | Materials separating equipment | |
| US6276891B1 (en) | Soft touch vacuum bar | |
| JP2000168957A (en) | Automatic stacking device for boxed packages | |
| EP3257794B1 (en) | Glass processing table with separate loading and processing areas | |
| JP2703625B2 (en) | Sheet material feeder of sheet metal processing machine | |
| CN116692321B (en) | Workpiece transfer system and transfer method | |
| CN111453293A (en) | An automatic destacker | |
| CN114455304B (en) | Can dock and lock hasp machine that locks and detect automatically with AGV | |
| CN215359255U (en) | Supporting mechanism and clipper | |
| US5151009A (en) | Materials stacking equipment | |
| JPH01261122A (en) | depalletizer | |
| CN221836280U (en) | A flexible depalletizing system based on 3D vision detection | |
| CN220010960U (en) | Storage circulation device for material rack | |
| CN222612355U (en) | Automatic filler strip mechanism for plate processing | |
| CN219476642U (en) | LED stacks material processing apparatus | |
| JPS624348Y2 (en) | ||
| JPH02117519A (en) | Plate feeding device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |