JPH06333042A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
- Publication number
- JPH06333042A JPH06333042A JP5141562A JP14156293A JPH06333042A JP H06333042 A JPH06333042 A JP H06333042A JP 5141562 A JP5141562 A JP 5141562A JP 14156293 A JP14156293 A JP 14156293A JP H06333042 A JPH06333042 A JP H06333042A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- error
- image memory
- reference image
- target image
- spatial filtering
- Prior art date
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- Pending
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- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】基準画像において明るさの急激に変化する部分
を強調する空間フィルタリングを行い、明るさの急変す
る部分の誤差をその程度に応じて減じることにより、基
準画像と対象画像間に多少の位置・角度ずれが存在する
時も、安定して傷や異物の検出を行うことができる画像
処理装置を提供する。 【構成】対象画像メモリと前記基準画像メモリとの相関
演算における画素単位の誤差の大きさを検出し誤差の値
に対応した信号を出力する誤差検出部と、前記基準画像
メモリにおける明るさの急激に変化する部分を強調する
空間フィルタリング演算部と、前記空間フィルタリング
演算部の結果をもとに前記誤差検出部の出力を補正する
誤差補正部とを備える。
を強調する空間フィルタリングを行い、明るさの急変す
る部分の誤差をその程度に応じて減じることにより、基
準画像と対象画像間に多少の位置・角度ずれが存在する
時も、安定して傷や異物の検出を行うことができる画像
処理装置を提供する。 【構成】対象画像メモリと前記基準画像メモリとの相関
演算における画素単位の誤差の大きさを検出し誤差の値
に対応した信号を出力する誤差検出部と、前記基準画像
メモリにおける明るさの急激に変化する部分を強調する
空間フィルタリング演算部と、前記空間フィルタリング
演算部の結果をもとに前記誤差検出部の出力を補正する
誤差補正部とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画像間の相関演算によ
って一定の形状をした対象物の位置検出や認識及び傷等
の検出を行う画像処理装置に関するものである。
って一定の形状をした対象物の位置検出や認識及び傷等
の検出を行う画像処理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】定形対象物の位置検出や認識を行うの
に、画像間の相関演算により求める方法がある。定形対
象物が一定の方向にある場合の画像間の相関演算の意味
を考えてみる。図５において、Ｘ軸は基準画像の濃度値
であり、Ｙ軸は対象画像の濃度値である。プロットされ
た点は、基準画像のある画素における濃度値と、その点
に対応する対象画像の画素における濃度値を示してい
る。このプロットされた点がばらついていれば画像間の
相関が低いことを示し、逆に直線にのっているほど相関
が高いことを示している。前記の画像間の相関演算を行
う装置の一例を図３に示す。図３において、１はカメラ
等から入力された画像を記憶する対象画像メモリ、２は
特定の基準のパターンとなる画像を記憶する基準画像メ
モリである。基準画像メモリの累積データ、自乗累積デ
ータをあらかじめ算出しているとすると、累積器、自乗
累積器、乗算累積器等により、対象画像メモリの累積デ
ータ、自乗累積データ、及び対象画像メモリと基準画像
メモリの乗算累積データを求め、これらのデータをもと
に対象画像と基準画像間の相関演算を容易に行うことが
できる。この相関演算を対象画像の全ての領域に対して
行い、相関値が最大になる位置や、あるしきい値を越え
る相関値があるかどうかの判定により定形対象物の位置
検出や認識ができる。
に、画像間の相関演算により求める方法がある。定形対
象物が一定の方向にある場合の画像間の相関演算の意味
を考えてみる。図５において、Ｘ軸は基準画像の濃度値
であり、Ｙ軸は対象画像の濃度値である。プロットされ
た点は、基準画像のある画素における濃度値と、その点
に対応する対象画像の画素における濃度値を示してい
る。このプロットされた点がばらついていれば画像間の
相関が低いことを示し、逆に直線にのっているほど相関
が高いことを示している。前記の画像間の相関演算を行
う装置の一例を図３に示す。図３において、１はカメラ
等から入力された画像を記憶する対象画像メモリ、２は
特定の基準のパターンとなる画像を記憶する基準画像メ
モリである。基準画像メモリの累積データ、自乗累積デ
ータをあらかじめ算出しているとすると、累積器、自乗
累積器、乗算累積器等により、対象画像メモリの累積デ
ータ、自乗累積データ、及び対象画像メモリと基準画像
メモリの乗算累積データを求め、これらのデータをもと
に対象画像と基準画像間の相関演算を容易に行うことが
できる。この相関演算を対象画像の全ての領域に対して
行い、相関値が最大になる位置や、あるしきい値を越え
る相関値があるかどうかの判定により定形対象物の位置
検出や認識ができる。
【０００３】また定形対象物の傷や異物の検出を行う場
合、前記の相関演算を応用して求める方法がある。定形
対象物に傷や小さな異物がある場合の画像間の相関を考
えてみる。図４において、Ｘ軸は基準画像の濃度値であ
り、Ｙ軸は対象画像の濃度値である。プロットされた点
は、基準画像のある画素における濃度値と、その点に対
応する対象画像の画素における濃度値を示している。定
形対象物に傷や異物がある場合、図４の一例に示すよう
に、傷や異物以外の領域はほぼ直線上に分布され、傷や
異物に対応する領域は直線から大きくはずれた点に分布
する。つまり、直線から大きくはずれた部分が傷や異物
等を示しているといえる。前記の傷や異物の検出装置の
一例を図２に示す。図２において、１はカメラ等から入
力された対象画像を記憶する対象画像メモリ、２は基準
対象物の画像を記憶する基準画像メモリ、７は対象画像
メモリと基準画像メモリとの相関演算における画素単位
の誤差の大きさを検出し誤差の値に対応した信号を出力
する誤差検出部である。図２の構成は、図３の構成を包
含するものとなっている。従って、基準画像と対象画像
間の全体における相関演算を行う場合は従来例と同様で
ある。
合、前記の相関演算を応用して求める方法がある。定形
対象物に傷や小さな異物がある場合の画像間の相関を考
えてみる。図４において、Ｘ軸は基準画像の濃度値であ
り、Ｙ軸は対象画像の濃度値である。プロットされた点
は、基準画像のある画素における濃度値と、その点に対
応する対象画像の画素における濃度値を示している。定
形対象物に傷や異物がある場合、図４の一例に示すよう
に、傷や異物以外の領域はほぼ直線上に分布され、傷や
異物に対応する領域は直線から大きくはずれた点に分布
する。つまり、直線から大きくはずれた部分が傷や異物
等を示しているといえる。前記の傷や異物の検出装置の
一例を図２に示す。図２において、１はカメラ等から入
力された対象画像を記憶する対象画像メモリ、２は基準
対象物の画像を記憶する基準画像メモリ、７は対象画像
メモリと基準画像メモリとの相関演算における画素単位
の誤差の大きさを検出し誤差の値に対応した信号を出力
する誤差検出部である。図２の構成は、図３の構成を包
含するものとなっている。従って、基準画像と対象画像
間の全体における相関演算を行う場合は従来例と同様で
ある。
【０００４】次に、対象物の傷や異物等の認識を行う方
法について説明する。基準画像と対象画像間の全体にお
ける相関値がある一定のしきい値を越えている場合に
は、基準画像と対象画像は、ほぼ類似した画像であると
いうことがわかる。そこで、基準画像と対象画像間の相
関演算により定形対象物の位置検出を行い、その検出位
置において相関演算結果をもとにした画素単位での誤差
の大きさを誤差検出部で検出することができる。
法について説明する。基準画像と対象画像間の全体にお
ける相関値がある一定のしきい値を越えている場合に
は、基準画像と対象画像は、ほぼ類似した画像であると
いうことがわかる。そこで、基準画像と対象画像間の相
関演算により定形対象物の位置検出を行い、その検出位
置において相関演算結果をもとにした画素単位での誤差
の大きさを誤差検出部で検出することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前記のような方法によ
り、定形対象物の位置検出や認識及び傷等の検出を相関
演算によって求めることができる。しかし従来の技術で
は、対象物の傷等の検出を行う場合、基準対象物の検出
の位置ずれや基準画像と対象画像の角度のずれ等の原因
により、基準画像と対象画像間の誤差が大きくなること
がある。特に基準画像における明るさの急激に変化する
部分では大きな誤差がでやすく、傷等との分離が困難な
場合がある。本発明は、定形対象物の傷や小さな異物の
検出を行う場合に、基準画像と対象画像間に多少の位置
・角度ずれが存在する時も、安定して傷や異物の検出を
行うことができる画像処理装置を提供することを目的と
する。
り、定形対象物の位置検出や認識及び傷等の検出を相関
演算によって求めることができる。しかし従来の技術で
は、対象物の傷等の検出を行う場合、基準対象物の検出
の位置ずれや基準画像と対象画像の角度のずれ等の原因
により、基準画像と対象画像間の誤差が大きくなること
がある。特に基準画像における明るさの急激に変化する
部分では大きな誤差がでやすく、傷等との分離が困難な
場合がある。本発明は、定形対象物の傷や小さな異物の
検出を行う場合に、基準画像と対象画像間に多少の位置
・角度ずれが存在する時も、安定して傷や異物の検出を
行うことができる画像処理装置を提供することを目的と
する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、定形対象物の
位置検出や認識及び傷等の検出を相関演算によって行う
画像処理装置において、カメラ等から入力された対象画
像を記憶する対象画像メモリと、基準対象物の画像を記
憶する基準画像メモリと、前記対象画像メモリと前記基
準画像メモリとの相関演算における画素単位の誤差の大
きさを検出し誤差の値に対応した信号を出力する誤差検
出部と、前記基準画像メモリにおける明るさの急激に変
化する部分を強調する空間フィルタリング演算部と、前
記空間フィルタリング演算部の結果をもとに前記誤差検
出部の出力を補正する誤差補正部と、を備えたことを特
徴とするものである。
位置検出や認識及び傷等の検出を相関演算によって行う
画像処理装置において、カメラ等から入力された対象画
像を記憶する対象画像メモリと、基準対象物の画像を記
憶する基準画像メモリと、前記対象画像メモリと前記基
準画像メモリとの相関演算における画素単位の誤差の大
きさを検出し誤差の値に対応した信号を出力する誤差検
出部と、前記基準画像メモリにおける明るさの急激に変
化する部分を強調する空間フィルタリング演算部と、前
記空間フィルタリング演算部の結果をもとに前記誤差検
出部の出力を補正する誤差補正部と、を備えたことを特
徴とするものである。
【０００７】
【作用】前記手段により、基準画像において明るさの急
激に変化する部分を強調する空間フィルタリングを行
い、明るさの急変する部分の誤差をその程度に応じて減
じるので、傷や異物の部分とそれ以外の部分との分離が
容易になる。
激に変化する部分を強調する空間フィルタリングを行
い、明るさの急変する部分の誤差をその程度に応じて減
じるので、傷や異物の部分とそれ以外の部分との分離が
容易になる。
【０００８】
【実施例】本発明の具体的実施例を図１に示して説明す
る。図１において、１はカメラ等から入力された対象画
像を記憶する対象画像メモリ、２は基準対象物の画像を
記憶する基準画像メモリ、７は対象画像メモリと基準画
像メモリとの相関演算における画素単位の誤差の大きさ
を検出し誤差の値に対応した信号を出力する誤差検出
部、８は基準画像メモリにおける明るさの急激に変化す
る部分を強調する空間フィルタリング演算部、９は空間
フィルタリング演算部の結果をもとに前記誤差検出部の
出力を補正する誤差補正部である。また、３は対象画像
メモリと基準画像メモリと誤差画像メモリのアドレスを
発生する画像メモリアドレス発生部、４は対象画像メモ
リのデータを累積する累積器、５は対象画像メモリのデ
ータを自乗累積する自乗累積器、６は対象画像メモリの
データと基準画像メモリのデータを乗算累積する乗算累
積器である。図１の構成は、図２及び図３の構成を包含
するものとなっている。従って、基準画像と対象画像間
の全体における相関演算を行う場合は従来例と同様であ
り、基準画像と対象画像の誤差検出も従来例と同様であ
る。次に、基準画像において明るさの急激に変化する部
分を空間フィルタリング演算部により強調し、明るさの
急変する部分の誤差をその程度に応じ減じるように誤差
検出部により補正する。したがって、傷や異物の部分と
それ以外の部分との分離が容易になり、対象物の傷や異
物等の検出を安定して行うことが可能となる。
る。図１において、１はカメラ等から入力された対象画
像を記憶する対象画像メモリ、２は基準対象物の画像を
記憶する基準画像メモリ、７は対象画像メモリと基準画
像メモリとの相関演算における画素単位の誤差の大きさ
を検出し誤差の値に対応した信号を出力する誤差検出
部、８は基準画像メモリにおける明るさの急激に変化す
る部分を強調する空間フィルタリング演算部、９は空間
フィルタリング演算部の結果をもとに前記誤差検出部の
出力を補正する誤差補正部である。また、３は対象画像
メモリと基準画像メモリと誤差画像メモリのアドレスを
発生する画像メモリアドレス発生部、４は対象画像メモ
リのデータを累積する累積器、５は対象画像メモリのデ
ータを自乗累積する自乗累積器、６は対象画像メモリの
データと基準画像メモリのデータを乗算累積する乗算累
積器である。図１の構成は、図２及び図３の構成を包含
するものとなっている。従って、基準画像と対象画像間
の全体における相関演算を行う場合は従来例と同様であ
り、基準画像と対象画像の誤差検出も従来例と同様であ
る。次に、基準画像において明るさの急激に変化する部
分を空間フィルタリング演算部により強調し、明るさの
急変する部分の誤差をその程度に応じ減じるように誤差
検出部により補正する。したがって、傷や異物の部分と
それ以外の部分との分離が容易になり、対象物の傷や異
物等の検出を安定して行うことが可能となる。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、相
関演算によって定形対象物の傷や小さな異物の検出や認
識、及び傷の特徴の解析をも容易に行うことができ、画
像間の相関演算による画像処理の応用範囲を大きく広げ
ることが可能となる。
関演算によって定形対象物の傷や小さな異物の検出や認
識、及び傷の特徴の解析をも容易に行うことができ、画
像間の相関演算による画像処理の応用範囲を大きく広げ
ることが可能となる。
【図１】本発明の構成を示すブロック図
【図２】従来の方式の一例を示すブロック図
【図３】従来の方式の一例を示すブロック図
【図４】相関演算の原理の説明図
【図５】相関演算の原理の説明図 １ 対象画像メモリ ２ 基準画像メモリ ３ 画像メモリアドレス発生部 ４ 累積器 ５ 自乗累積器 ６ 乗算累積器 ７ 誤差検出部 ８ 空間フィルタリング演算部 ９ 誤差補正部
Claims (1)
- 【請求項１】 定形対象物の位置検出や認識及び傷等の
検出を相関演算によって行う画像処理装置において、 カメラ等から入力された対象画像を記憶する対象画像メ
モリと、 基準対象物の画像を記憶する基準画像メモリと、 前記対象画像メモリと前記基準画像メモリとの相関演算
における画素単位の誤差の大きさを検出し誤差の値に対
応した信号を出力する誤差検出部と、 前記基準画像メモリにおける明るさの急激に変化する部
分を強調する空間フィルタリング演算部と、 前記空間フィルタリング演算部の結果をもとに前記誤差
検出部の出力を補正する誤差補正部と、を備えたことを
特徴とした画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5141562A JPH06333042A (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5141562A JPH06333042A (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06333042A true JPH06333042A (ja) | 1994-12-02 |
Family
ID=15294862
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5141562A Pending JPH06333042A (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06333042A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100878955B1 (ko) * | 2006-07-25 | 2009-01-19 | 삼성전기주식회사 | 카메라모듈 이물검사장치 및 검사방법 |
| JP2010186485A (ja) * | 2010-04-05 | 2010-08-26 | Omron Corp | カラー画像の処理方法および画像処理装置 |
-
1993
- 1993-05-19 JP JP5141562A patent/JPH06333042A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100878955B1 (ko) * | 2006-07-25 | 2009-01-19 | 삼성전기주식회사 | 카메라모듈 이물검사장치 및 검사방법 |
| JP2010186485A (ja) * | 2010-04-05 | 2010-08-26 | Omron Corp | カラー画像の処理方法および画像処理装置 |
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