JPH06335116A - 電動車の速度制御装置 - Google Patents
電動車の速度制御装置Info
- Publication number
- JPH06335116A JPH06335116A JP5118889A JP11888993A JPH06335116A JP H06335116 A JPH06335116 A JP H06335116A JP 5118889 A JP5118889 A JP 5118889A JP 11888993 A JP11888993 A JP 11888993A JP H06335116 A JPH06335116 A JP H06335116A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- braking
- electric motor
- control device
- electric vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電力消費を低減できながらも減速時等におけ
る制動は確実に行うことのできる電動車の速度制御装置
を提供する。 【構成】 走行用電動モータ３をパルス幅変調信号で駆
動制御するように構成した電動車の速度制御装置であっ
て、前記電動モータ３の駆動減速時及び停止時のみ、前
記パルス幅変調信号における非駆動信号出力時に前記電
動モータ３を制動する制動信号を出力する制動手段２０
を設けてある。
る制動は確実に行うことのできる電動車の速度制御装置
を提供する。 【構成】 走行用電動モータ３をパルス幅変調信号で駆
動制御するように構成した電動車の速度制御装置であっ
て、前記電動モータ３の駆動減速時及び停止時のみ、前
記パルス幅変調信号における非駆動信号出力時に前記電
動モータ３を制動する制動信号を出力する制動手段２０
を設けてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行用電動モータをパ
ルス幅変調信号で駆動制御するように構成した電動車の
速度制御装置に関する。
ルス幅変調信号で駆動制御するように構成した電動車の
速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の電動車の速度制御装置に
あっては、パルス幅変調信号において電動モータを駆動
する駆動パルスがオフ状態のときには常に電動モータを
制動するように、例えば電動モータの端子間を短絡させ
て、モータの回転により発生する起電力で電動モータに
そのときの回転に対する制動力を発生させることで電動
モータの制動を行うようにしていた。
あっては、パルス幅変調信号において電動モータを駆動
する駆動パルスがオフ状態のときには常に電動モータを
制動するように、例えば電動モータの端子間を短絡させ
て、モータの回転により発生する起電力で電動モータに
そのときの回転に対する制動力を発生させることで電動
モータの制動を行うようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のように、電動モータを駆動する駆動パルスがオフ状
態のときに常に電動モータを制動すると、所定速度に維
持しながら走行させる場合等において、制動に伴う減速
分を相殺し得る高い速度で電動モータを駆動させる必要
性があることから、所望の速度にするために電動モータ
で消費される電力は大きなものとなり、バッテリー容量
等を大きなものにしたりしないと長時間使用できない等
の欠点があった。本発明は、上記実情に鑑みてなされた
ものであって、電力消費を低減できながらも減速時等に
おける制動は確実に行うことのできる電動車の速度制御
装置の提供を目的とする。
来のように、電動モータを駆動する駆動パルスがオフ状
態のときに常に電動モータを制動すると、所定速度に維
持しながら走行させる場合等において、制動に伴う減速
分を相殺し得る高い速度で電動モータを駆動させる必要
性があることから、所望の速度にするために電動モータ
で消費される電力は大きなものとなり、バッテリー容量
等を大きなものにしたりしないと長時間使用できない等
の欠点があった。本発明は、上記実情に鑑みてなされた
ものであって、電力消費を低減できながらも減速時等に
おける制動は確実に行うことのできる電動車の速度制御
装置の提供を目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明にかかる電動車の
速度制御装置は、上記目的を達成するために、冒記構造
のものにおいて、前記電動モータの駆動減速時及び停止
時のみ、前記パルス幅変調信号における非駆動信号出力
時に前記電動モータを制動する制動信号を出力する制動
手段を設けてあることを特徴構成とする。かかる特徴構
成による作用・効果は次の通りである。
速度制御装置は、上記目的を達成するために、冒記構造
のものにおいて、前記電動モータの駆動減速時及び停止
時のみ、前記パルス幅変調信号における非駆動信号出力
時に前記電動モータを制動する制動信号を出力する制動
手段を設けてあることを特徴構成とする。かかる特徴構
成による作用・効果は次の通りである。
【０００５】
【作用】即ち、電動モータの駆動減速時及び停止時の
み、パルス幅変調信号における非駆動信号出力時に電動
モータを制動する制動信号を出力するようにしているか
ら、通常の定速走行時や増速時には、電動モータを制動
する制動信号が出力されることなく、よって制動されな
いので、その制動に伴う減速分を補うように必要以上に
電力を消費することがない。又、駆動減速時及び停止時
には、非駆動信号出力時に電動モータが制動信号で制動
されることで、迅速に減速及び停止することができる。
み、パルス幅変調信号における非駆動信号出力時に電動
モータを制動する制動信号を出力するようにしているか
ら、通常の定速走行時や増速時には、電動モータを制動
する制動信号が出力されることなく、よって制動されな
いので、その制動に伴う減速分を補うように必要以上に
電力を消費することがない。又、駆動減速時及び停止時
には、非駆動信号出力時に電動モータが制動信号で制動
されることで、迅速に減速及び停止することができる。
【０００６】
【発明の効果】従って、電力消費量を小さくできるとと
もに、それ故に、消費電力当たりの走行可能距離も長い
ものとなるため、長距離走行や長時間使用も可能となる
に至った。
もに、それ故に、消費電力当たりの走行可能距離も長い
ものとなるため、長距離走行や長時間使用も可能となる
に至った。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図４に、電動車の一例としてのスクータ形式の小
型電動車を示している。この小型電動車は、操縦ハンド
ル１で操向操作される前輪２と、電動モータ３で駆動さ
れる左右一対の後輪４，４とで支持された車体フレーム
５の後部に、バッテリー６、操縦座席７及び制御装置８
等を搭載装備して構成している。
する。図４に、電動車の一例としてのスクータ形式の小
型電動車を示している。この小型電動車は、操縦ハンド
ル１で操向操作される前輪２と、電動モータ３で駆動さ
れる左右一対の後輪４，４とで支持された車体フレーム
５の後部に、バッテリー６、操縦座席７及び制御装置８
等を搭載装備して構成している。
【０００８】図１に、電動モータ３を駆動するための回
路図の概略を示している。すなわち、制御装置８には、
マイクロコンピュータ等で構成したコントローラ９と、
このコントローラ９から出力された電動モータ３を駆動
するためのパルス信号Ｐを電動モータ３を駆動するため
の信号に変換するモータ駆動回路部１０とを備えてい
る。詳述すると、コントローラ９から出力されるパルス
信号Ｐは、図２に示すように、電動モータ３の駆動速度
に対応したパルス幅ｗ１に設定されたパルス幅変調信号
である。つまり、操縦ハンドル１に備えたアクセルレバ
ー１１の揺動量をポテンショメータ１２で検出して、そ
の検出信号をコントローラ９に入力するようにしてお
り、この検出信号に応じてアクセルレバー１１の揺動量
が大であるほど、パルス幅ｗ１が大となるように変調し
ているのである。そして、このコントローラ９から出力
されたパルス信号Ｐは、モータ駆動回路部１０における
駆動信号発生回路１３に入力され、駆動信号発生回路１
３からの出力信号は、電動モータ３と直列接続された第
１トランジスタ１４のベースに出力される。又、コント
ローラ９から出力されたパルス信号Ｐは、反転回路１５
を介して制動信号発生回路１６にも入力される。反転回
路１５では、図２に示すように、パルス信号Ｐにおける
駆動パルス信号をローレベルにし、非駆動信号をハイレ
ベルにするように反転する。そして、この反転された信
号と同位相の制動信号が制動信号発生回路１６から出力
され、その制動信号は、電動モータ３と並列接続された
第２トランジスタ１７のベースに入力される。更に、コ
ントローラ９は、前記アクセルレバー１１による揺動操
作量のポテンショメータ１２での検出揺動量を経時的に
計測しその計測値を微分操作する微分回路１８を設けて
いる。その微分回路１８で得られた微分値が零又は正の
ときは、前記制動信号発生回路１６に第２トランジスタ
１７へ制動信号を出力しないように阻止するための制動
阻止信号を出力するとともに、微分回路１８での微分値
が負であるとき、操縦ハンドル１のブレーキレバー１９
のブレーキ操作で得られるブレーキ操作信号がコントロ
ーラ９に入力されたとき、又はアクセルレバー非操作信
号がコントローラ９に入力されたときは、前記制動信号
発生回路１６に第２トランジスタ１７へ制動信号を出力
することを許すための制動許可信号を出力する。ここ
で、制動信号発生回路１６は、前記制動阻止信号が入力
されると、前記第２トランジスタ１７のベースに零レベ
ル信号のみ出力するとともに、前記制動許可信号が入力
されると、前記第２トランジスタ１７のベースに前記反
転回路１５で反転された反転信号Ｑに対応した信号を出
力するように構成している。そして、微分回路１８、コ
ントローラ９、制動信号発生回路１６、反転回路１５及
び第２トランジスタ１７は、制動手段２０を構成してい
る。
路図の概略を示している。すなわち、制御装置８には、
マイクロコンピュータ等で構成したコントローラ９と、
このコントローラ９から出力された電動モータ３を駆動
するためのパルス信号Ｐを電動モータ３を駆動するため
の信号に変換するモータ駆動回路部１０とを備えてい
る。詳述すると、コントローラ９から出力されるパルス
信号Ｐは、図２に示すように、電動モータ３の駆動速度
に対応したパルス幅ｗ１に設定されたパルス幅変調信号
である。つまり、操縦ハンドル１に備えたアクセルレバ
ー１１の揺動量をポテンショメータ１２で検出して、そ
の検出信号をコントローラ９に入力するようにしてお
り、この検出信号に応じてアクセルレバー１１の揺動量
が大であるほど、パルス幅ｗ１が大となるように変調し
ているのである。そして、このコントローラ９から出力
されたパルス信号Ｐは、モータ駆動回路部１０における
駆動信号発生回路１３に入力され、駆動信号発生回路１
３からの出力信号は、電動モータ３と直列接続された第
１トランジスタ１４のベースに出力される。又、コント
ローラ９から出力されたパルス信号Ｐは、反転回路１５
を介して制動信号発生回路１６にも入力される。反転回
路１５では、図２に示すように、パルス信号Ｐにおける
駆動パルス信号をローレベルにし、非駆動信号をハイレ
ベルにするように反転する。そして、この反転された信
号と同位相の制動信号が制動信号発生回路１６から出力
され、その制動信号は、電動モータ３と並列接続された
第２トランジスタ１７のベースに入力される。更に、コ
ントローラ９は、前記アクセルレバー１１による揺動操
作量のポテンショメータ１２での検出揺動量を経時的に
計測しその計測値を微分操作する微分回路１８を設けて
いる。その微分回路１８で得られた微分値が零又は正の
ときは、前記制動信号発生回路１６に第２トランジスタ
１７へ制動信号を出力しないように阻止するための制動
阻止信号を出力するとともに、微分回路１８での微分値
が負であるとき、操縦ハンドル１のブレーキレバー１９
のブレーキ操作で得られるブレーキ操作信号がコントロ
ーラ９に入力されたとき、又はアクセルレバー非操作信
号がコントローラ９に入力されたときは、前記制動信号
発生回路１６に第２トランジスタ１７へ制動信号を出力
することを許すための制動許可信号を出力する。ここ
で、制動信号発生回路１６は、前記制動阻止信号が入力
されると、前記第２トランジスタ１７のベースに零レベ
ル信号のみ出力するとともに、前記制動許可信号が入力
されると、前記第２トランジスタ１７のベースに前記反
転回路１５で反転された反転信号Ｑに対応した信号を出
力するように構成している。そして、微分回路１８、コ
ントローラ９、制動信号発生回路１６、反転回路１５及
び第２トランジスタ１７は、制動手段２０を構成してい
る。
【０００９】従って、上記構成によれば、アクセルレバ
ー１１を操作して増速しているときや、一定速度に車速
を維持しているときには、前記微分回路１８での検出信
号が正、又は零であるので、コントローラ９から制動信
号発生回路１６へは制動阻止信号が出力され、第２トラ
ンジスタ１７をオン操作するような制動信号は出力され
ないよう阻止される。よって、このときには、第１トラ
ンジスタ１４のみコントローラ９からのパルス信号Ｐに
基づいてオン操作され、それによって電動モータ３が間
歇的に駆動され、第１トランジスタ１４がオンしていな
い周期においても電動モータ３が制動されることはな
い。そして、アクセルレバー１１を操作して減速してい
るときや、ブレーキレバー１９をブレーキ操作したと
き、又は、アクセルレバー１１を全くアクセル操作して
いないときには、前記微分回路１８での検出信号が負で
あること等により、コントローラ９から制動信号発生回
路１６へは制動許可信号が出力され、第１トランジスタ
１４がオフ状態のときに第２トランジスタ１７をオン状
態にするよう、パルス信号Ｐに対して反転した反転信号
Ｑに対応した信号を第２トランジスタ１７のベースに出
力する。第２トランジスタ１７がオン状態になると、電
動モータ３の両端子にそれぞれ接続された第２トランジ
スタ１７のコレクタ−エミッタ間が短絡された状態とな
るので、電動モータ３の両端子間が短絡し、その短絡し
た回路中に起電力が発生することによって電動モータ３
の回転速度を低下させるよう電気的に制動する。尚、ア
クセルレバー１１を全く操作していない状態では、電動
モータ３を駆動するためのパルス信号３も出力されてい
ないのであるが、そのときの反転回路１５で反転された
信号は一定値の直流信号であるので、その信号に基づい
て第２トランジスタ１７はオン状態を続けることにな
り、電動モータ３の両端子間が短絡されたままの状態と
なる。尚、アクセルレバー１１の操作信号に優先して前
記ブレーキレバー１９のブレーキ操作信号に基づく制御
を行うようにコントローラ９を構成しているので、アク
セルレバー１１の操作状態にかかわらず、ブレーキ操作
されたときは、電動モータ３を制動するようにしてい
る。
ー１１を操作して増速しているときや、一定速度に車速
を維持しているときには、前記微分回路１８での検出信
号が正、又は零であるので、コントローラ９から制動信
号発生回路１６へは制動阻止信号が出力され、第２トラ
ンジスタ１７をオン操作するような制動信号は出力され
ないよう阻止される。よって、このときには、第１トラ
ンジスタ１４のみコントローラ９からのパルス信号Ｐに
基づいてオン操作され、それによって電動モータ３が間
歇的に駆動され、第１トランジスタ１４がオンしていな
い周期においても電動モータ３が制動されることはな
い。そして、アクセルレバー１１を操作して減速してい
るときや、ブレーキレバー１９をブレーキ操作したと
き、又は、アクセルレバー１１を全くアクセル操作して
いないときには、前記微分回路１８での検出信号が負で
あること等により、コントローラ９から制動信号発生回
路１６へは制動許可信号が出力され、第１トランジスタ
１４がオフ状態のときに第２トランジスタ１７をオン状
態にするよう、パルス信号Ｐに対して反転した反転信号
Ｑに対応した信号を第２トランジスタ１７のベースに出
力する。第２トランジスタ１７がオン状態になると、電
動モータ３の両端子にそれぞれ接続された第２トランジ
スタ１７のコレクタ−エミッタ間が短絡された状態とな
るので、電動モータ３の両端子間が短絡し、その短絡し
た回路中に起電力が発生することによって電動モータ３
の回転速度を低下させるよう電気的に制動する。尚、ア
クセルレバー１１を全く操作していない状態では、電動
モータ３を駆動するためのパルス信号３も出力されてい
ないのであるが、そのときの反転回路１５で反転された
信号は一定値の直流信号であるので、その信号に基づい
て第２トランジスタ１７はオン状態を続けることにな
り、電動モータ３の両端子間が短絡されたままの状態と
なる。尚、アクセルレバー１１の操作信号に優先して前
記ブレーキレバー１９のブレーキ操作信号に基づく制御
を行うようにコントローラ９を構成しているので、アク
セルレバー１１の操作状態にかかわらず、ブレーキ操作
されたときは、電動モータ３を制動するようにしてい
る。
【００１０】尚、本発明は、上記実施例におけるコント
ローラ９と、モータ駆動回路部１０との機能、つまり制
動手段２０の機能をマイクロコンピュータを利用したデ
ジタル制御のソフトウェア方式のもので現出できるよう
に実施しても良い。
ローラ９と、モータ駆動回路部１０との機能、つまり制
動手段２０の機能をマイクロコンピュータを利用したデ
ジタル制御のソフトウェア方式のもので現出できるよう
に実施しても良い。
【００１１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】電動車の速度制御装置を示す回路図
【図２】電動モータ駆動用のパルス信号と、その反転信
号を示すタイムチャート
号を示すタイムチャート
【図３】操縦ハンドル部分を示す平面図
【図４】小型電動車を示す全体側面図
３ 電動モータ ２０ 制動手段
Claims (1)
- 【請求項１】 走行用電動モータ（３）をパルス幅変調
信号で駆動制御するように構成した電動車の速度制御装
置であって、前記電動モータ（３）の駆動減速時及び停
止時のみ、前記パルス幅変調信号における非駆動信号出
力時に前記電動モータ（３）を制動する制動信号を出力
する制動手段（２０）を設けてある電動車の速度制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5118889A JPH06335116A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | 電動車の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5118889A JPH06335116A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | 電動車の速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06335116A true JPH06335116A (ja) | 1994-12-02 |
Family
ID=14747659
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5118889A Pending JPH06335116A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | 電動車の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06335116A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001306309A (ja) * | 2000-04-17 | 2001-11-02 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | 入力装置、インタフェース作成システム、データ処理方法、記憶媒体及びプログラム伝送装置 |
| US10720860B2 (en) | 2018-01-03 | 2020-07-21 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Electronic braking in a power tool |
-
1993
- 1993-05-21 JP JP5118889A patent/JPH06335116A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001306309A (ja) * | 2000-04-17 | 2001-11-02 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | 入力装置、インタフェース作成システム、データ処理方法、記憶媒体及びプログラム伝送装置 |
| US10720860B2 (en) | 2018-01-03 | 2020-07-21 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Electronic braking in a power tool |
| US11075594B2 (en) | 2018-01-03 | 2021-07-27 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Electronic braking in a power tool |
| US11695352B2 (en) | 2018-01-03 | 2023-07-04 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Electronic braking in a power tool |
| US12166447B2 (en) | 2018-01-03 | 2024-12-10 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Electronic braking in a power tool |
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