JPH0633618B2 - 建設機械 - Google Patents
建設機械Info
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- JPH0633618B2 JPH0633618B2 JP62052011A JP5201187A JPH0633618B2 JP H0633618 B2 JPH0633618 B2 JP H0633618B2 JP 62052011 A JP62052011 A JP 62052011A JP 5201187 A JP5201187 A JP 5201187A JP H0633618 B2 JPH0633618 B2 JP H0633618B2
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- JP
- Japan
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- bucket
- arm
- boom
- tool
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、バケツトを有する油圧シヨベル等のように作
業具を有する建設機械に関する。
業具を有する建設機械に関する。
＜従来の技術＞ 第５図は従来の建設機械の一例として挙げた油圧シヨベ
ルを示す側面図である。この図において、１は旋回体、
２はこの旋回体１の下部に配置される走行体、３はこの
走行体２と旋回体１との間に設けられる旋回論、４は旋
回体１に回動可能に設けられるブーム、５はブーム４に
回動可能に連結されるアーム、６はアーム５の先端に設
けられる掘削用の作業具、すなわちバケツト、７はブー
ム４を回動させるブームシリンダ、８はアーム５を回動
させるアームシリンダ、９はバケツト６を回動させるバ
ケツトシリンダ、１０は旋回体１の後部に装着されるカ
ウンタウエイトである。なお、上記したブーム４、アー
ム５、およびバケツト６によつて１つの作業機が構成さ
れている。
ルを示す側面図である。この図において、１は旋回体、
２はこの旋回体１の下部に配置される走行体、３はこの
走行体２と旋回体１との間に設けられる旋回論、４は旋
回体１に回動可能に設けられるブーム、５はブーム４に
回動可能に連結されるアーム、６はアーム５の先端に設
けられる掘削用の作業具、すなわちバケツト、７はブー
ム４を回動させるブームシリンダ、８はアーム５を回動
させるアームシリンダ、９はバケツト６を回動させるバ
ケツトシリンダ、１０は旋回体１の後部に装着されるカ
ウンタウエイトである。なお、上記したブーム４、アー
ム５、およびバケツト６によつて１つの作業機が構成さ
れている。
この油圧シヨベルにあつては、ブームシリンダ７、アー
ムシリンダ８、バケツトシリンダ９を伸縮させることに
より、ブーム４、アーム５、およびバケツト６を適宜回
動させ、これにより土砂の掘削等をおこなうことができ
る。
ムシリンダ８、バケツトシリンダ９を伸縮させることに
より、ブーム４、アーム５、およびバケツト６を適宜回
動させ、これにより土砂の掘削等をおこなうことができ
る。
＜発明が解決しようとする問題点＞ ところで、上述のような油圧シヨベルにあつては、一般
に、ブーム４およびアーム５の長さに応じてバケツト６
の容量が決められているが、掘削作業の能率の向上を図
ろうとしてバケツト６を通常の容量のものに代えて特別
に大容量のものを設ける場合がある。
に、ブーム４およびアーム５の長さに応じてバケツト６
の容量が決められているが、掘削作業の能率の向上を図
ろうとしてバケツト６を通常の容量のものに代えて特別
に大容量のものを設ける場合がある。
しかしながら、このように大容量のバケツト６を設けた
場合には、このバケツト６の積荷の重量がアーム５の先
端にかかることから、ブーム４とアーム５の長さを合わ
せた水平面内の長さ、すなわちリーチが仮に長すぎる程
伸された際には、ブーム４の上げ操作が不能となる事態
を招くことがあり、このような事態に至ると、当該油圧
シヨベルのオペレータは、ブーム４の上げ操作が可能と
なるまでバケツト６が手前に来るように移動させねばな
らず、別の意味で作業能率が低下する。また上述のよう
にブーム４とアーム５のリーチが伸び過ぎたときには、
本体側に多大な負荷がかかり、これに伴う構造体の損傷
を生じるおそれがある。
場合には、このバケツト６の積荷の重量がアーム５の先
端にかかることから、ブーム４とアーム５の長さを合わ
せた水平面内の長さ、すなわちリーチが仮に長すぎる程
伸された際には、ブーム４の上げ操作が不能となる事態
を招くことがあり、このような事態に至ると、当該油圧
シヨベルのオペレータは、ブーム４の上げ操作が可能と
なるまでバケツト６が手前に来るように移動させねばな
らず、別の意味で作業能率が低下する。また上述のよう
にブーム４とアーム５のリーチが伸び過ぎたときには、
本体側に多大な負荷がかかり、これに伴う構造体の損傷
を生じるおそれがある。
本発明は、上記した従来技術における実情に鑑みてなさ
れたもので、その目的は、自動的に作業具による作業に
支障を生じる限界位置を検出して当該作業具による作業
を支障なくおこなえる状態にすることのできる建設機械
を抵抗することにある。
れたもので、その目的は、自動的に作業具による作業に
支障を生じる限界位置を検出して当該作業具による作業
を支障なくおこなえる状態にすることのできる建設機械
を抵抗することにある。
＜問題点を解決するための手段＞ この目的を達成するために本発明は、作業具を含む作業
機と、この作業機を駆動する駆動手段と、作業具の位置
を検出する位置検出手段と、作業具の作業限界位置を設
定する設定手段を有するとともに、位置検出手段から出
力される信号を演算して得られる演算値と設定手段で設
定される作業限界位置とを比較する比較手段を有し、該
比較手段による結果に応じて駆動手段を駆動する信号を
出力する制御装置と、この制御装置に接続され、作業具
が設定手段で設定される作業限界位置内に位置するよう
に指令する作業範囲制限制御指令手段とを備え、制御装
置は作業範囲制限制御指令手段の指令信号に基づいて比
較手段の比較をおこなう構成にしてある。
機と、この作業機を駆動する駆動手段と、作業具の位置
を検出する位置検出手段と、作業具の作業限界位置を設
定する設定手段を有するとともに、位置検出手段から出
力される信号を演算して得られる演算値と設定手段で設
定される作業限界位置とを比較する比較手段を有し、該
比較手段による結果に応じて駆動手段を駆動する信号を
出力する制御装置と、この制御装置に接続され、作業具
が設定手段で設定される作業限界位置内に位置するよう
に指令する作業範囲制限制御指令手段とを備え、制御装
置は作業範囲制限制御指令手段の指令信号に基づいて比
較手段の比較をおこなう構成にしてある。
＜作用＞ 本発明は上記のように構成してあることから、作業範囲
制限制御指令手段の指令信号に応じて制御装置の設定手
段で、あらかじめ設定される作業限界位置と現実の作業
具の位置とが比較され、この比較において作業具の位置
が作業に支障を生じる位置関係にあると判断された場合
には、制御手段から駆動手段に信号が出力され、これに
よつて作業機がその作業具が作業に支障を生じない位置
に至るように駆動される。
制限制御指令手段の指令信号に応じて制御装置の設定手
段で、あらかじめ設定される作業限界位置と現実の作業
具の位置とが比較され、この比較において作業具の位置
が作業に支障を生じる位置関係にあると判断された場合
には、制御手段から駆動手段に信号が出力され、これに
よつて作業機がその作業具が作業に支障を生じない位置
に至るように駆動される。
＜実施例＞ 以下、本発明の建設機械を図に基づいて説明する。
第１図〜第３図は本発明の建設機械の一実施例を示す説
明図で、第１図は要部の構成を示す回路図、第２図はこ
の実施例に備えられる制御装置で実行される制御手順を
示すフローチヤート、第３図はこの実施例における作業
可能領域と作業不可能領域とを示す説明図である。
明図で、第１図は要部の構成を示す回路図、第２図はこ
の実施例に備えられる制御装置で実行される制御手順を
示すフローチヤート、第３図はこの実施例における作業
可能領域と作業不可能領域とを示す説明図である。
なお、これらの図において前述した部材と同じものは同
一符号で示してある。
一符号で示してある。
すなわち、第１図において、６は作業具すなわちバケツ
ト、４、５はバケツト６とともに作業機を構成するブー
ム、アーム、７、８、９はブームシリンダ、アームシリ
ンダ、バケツトシリンダである。１３はアームシリンダ
８の駆動を制御する油圧パイロツト式の方向切換弁（Ｃ
／Ｖ）、１４はブームシリンダ７の駆動を制御する油圧
パイロツト式の方向切換弁（Ｃ／Ｖ）、１５はバームシ
リンダ７、アームシリンダ８、バケツトシリンダ９に圧
油を供給する油圧ポンプ、１６は方向切換弁１３を駆動
するパイロツト圧を発生させるパイロツト弁、１７は方
向切換弁１４を駆動するパイロツト圧を発生させるパイ
ロツト弁、２０はこれらのパイロツト弁１６、１７に連
絡されるパイロツトポンプである。１８はシヤトル弁
で、このシヤトル弁１８は、方向切換弁１３の駆動部の
うちアームシリンダ８を伸長させる方向に当該方向切換
弁１３を切換える駆動部と、パイロツト弁１６とを連絡
するパイロツト管路中に介設してある。１９はこのシヤ
トル弁１８と前述したパイロツトポンプ２０との間に配
置した電磁比例減圧弁、すなわちＥＨＣ弁である。
ト、４、５はバケツト６とともに作業機を構成するブー
ム、アーム、７、８、９はブームシリンダ、アームシリ
ンダ、バケツトシリンダである。１３はアームシリンダ
８の駆動を制御する油圧パイロツト式の方向切換弁（Ｃ
／Ｖ）、１４はブームシリンダ７の駆動を制御する油圧
パイロツト式の方向切換弁（Ｃ／Ｖ）、１５はバームシ
リンダ７、アームシリンダ８、バケツトシリンダ９に圧
油を供給する油圧ポンプ、１６は方向切換弁１３を駆動
するパイロツト圧を発生させるパイロツト弁、１７は方
向切換弁１４を駆動するパイロツト圧を発生させるパイ
ロツト弁、２０はこれらのパイロツト弁１６、１７に連
絡されるパイロツトポンプである。１８はシヤトル弁
で、このシヤトル弁１８は、方向切換弁１３の駆動部の
うちアームシリンダ８を伸長させる方向に当該方向切換
弁１３を切換える駆動部と、パイロツト弁１６とを連絡
するパイロツト管路中に介設してある。１９はこのシヤ
トル弁１８と前述したパイロツトポンプ２０との間に配
置した電磁比例減圧弁、すなわちＥＨＣ弁である。
上記した方向切換弁１３、１４、パイロツト弁１６、１
７、シヤトル弁１８、ＥＨＣ弁１９は、上述したブーム
シリンダ７、アームシリンダ８、バケツトシリンダ９と
ともに、作業機を駆動する駆動手段を構成している。
７、シヤトル弁１８、ＥＨＣ弁１９は、上述したブーム
シリンダ７、アームシリンダ８、バケツトシリンダ９と
ともに、作業機を駆動する駆動手段を構成している。
また、１１はブーム４の回動角度を検出するブーム角度
計、１２はアーム５の回動角度を検出するアーム角度計
で、これらのブーム角度計１１およびアーム角度計１２
によつてバケツト６の位置、すなわちアーム５の先端と
バケツト６の連結部の位置を検出する検出手段が構成さ
れている。
計、１２はアーム５の回動角度を検出するアーム角度計
で、これらのブーム角度計１１およびアーム角度計１２
によつてバケツト６の位置、すなわちアーム５の先端と
バケツト６の連結部の位置を検出する検出手段が構成さ
れている。
また、２１はバケツト６が作業限界位置内に例えば作業
可能範囲と作業不可能範囲との境界位置内（すなわち作
業可能領域内）にあるように指令する作業範囲制限制御
指令手段、例えば運転室内に配置されオンオフされる選
択スイツチ、２２はこの選択スイツチ２１のオン信号、
ブーム角度計１１から出力される信号、アーム角度計１
２から出力される信号に応じてバケツト６の位置を演算
する演算手段を有する制御装置（Ｃ／Ｕ）である。
可能範囲と作業不可能範囲との境界位置内（すなわち作
業可能領域内）にあるように指令する作業範囲制限制御
指令手段、例えば運転室内に配置されオンオフされる選
択スイツチ、２２はこの選択スイツチ２１のオン信号、
ブーム角度計１１から出力される信号、アーム角度計１
２から出力される信号に応じてバケツト６の位置を演算
する演算手段を有する制御装置（Ｃ／Ｕ）である。
この制御装置２２は、選択スイツチ２１がオンかオフか
判別する第１の判別手段と、あらかじめバケツト６の作
業限界位置すなわちアーム５とバケツト６の連結部の限
界位置を例えば第３図に示す境界位置３０に相応する関
数として設定する設定手段と、この設定手段で設定され
た境界位置３０に相応する関数、すなわち作業限界位置
と、ブーム角度計１１およびアーム角度計１２から出力
される信号を演算して得られる演算位置とを比較し、例
えば演算位置がほぼ作業限界位置に等しくなつたときに
ＥＨＣ弁１９の駆動部に信号を出力する第２の判別手段
とを備えている。
判別する第１の判別手段と、あらかじめバケツト６の作
業限界位置すなわちアーム５とバケツト６の連結部の限
界位置を例えば第３図に示す境界位置３０に相応する関
数として設定する設定手段と、この設定手段で設定され
た境界位置３０に相応する関数、すなわち作業限界位置
と、ブーム角度計１１およびアーム角度計１２から出力
される信号を演算して得られる演算位置とを比較し、例
えば演算位置がほぼ作業限界位置に等しくなつたときに
ＥＨＣ弁１９の駆動部に信号を出力する第２の判別手段
とを備えている。
なお、上述の第３図において、３１はブーム上げが不可
能となる領域、すなわちバケツト６による作業が不可能
な領域、３２はブーム上げが可能な領域、すなわちバケ
ツト６による作業が可能な領域を示してある。
能となる領域、すなわちバケツト６による作業が不可能
な領域、３２はブーム上げが可能な領域、すなわちバケ
ツト６による作業が可能な領域を示してある。
このように構成してある実施例にあつては、掘削作業は
次のようにしておこなわれる。すなわち第１図に示すパ
イロツト弁１７の操作レバーを操作してパイロツトポン
プ２０の圧油を方向切換弁１４の図示左側の駆動部に導
いて、この方向切換弁１４を左位置に切換え、パイロツ
ト弁１６の操作レバーを操作してパイロツトポンプ２０
の圧油をシヤトル弁１８を介して方向切換弁１３の図示
右側の駆動部に導き、この方向切換弁１３を右位置に切
換えると、油圧ポンプ１５の圧油が方向切換弁１４を介
してブームシリンダ７に導かれてこのブームシリンダ７
が収縮し、ブームが下げられるとともに、油圧ポンプ１
５の圧油が方向切換弁１３を介してアームシリンダ８に
導かれてこのアームシリンダ８が伸長し、アーム５が下
方向に回動し（アームクラウド）、また図示しないバケ
ツト用のパイロツト弁の操作によりバケツトシリンダ９
が伸長し、バケツト６が図示時計方向に回動し、これら
のブーム４、アーム５、バケツト６の協働により例えば
地面の土砂の掘削がおこなわれる。また、上述と全く逆
の操作をすることにより、ブーム４が反時計方向に回動
し（ブーム上げ）、アーム５が反時計方向に回動し（ア
ームダンプ）、バケツト６も反時計方向に回動して第１
図に示すような放土姿勢となる。そして、掘削作業中
は、このようなバケツト６の掘削、バケツト６への積
荷、放土がくり返しおこなわれる。
次のようにしておこなわれる。すなわち第１図に示すパ
イロツト弁１７の操作レバーを操作してパイロツトポン
プ２０の圧油を方向切換弁１４の図示左側の駆動部に導
いて、この方向切換弁１４を左位置に切換え、パイロツ
ト弁１６の操作レバーを操作してパイロツトポンプ２０
の圧油をシヤトル弁１８を介して方向切換弁１３の図示
右側の駆動部に導き、この方向切換弁１３を右位置に切
換えると、油圧ポンプ１５の圧油が方向切換弁１４を介
してブームシリンダ７に導かれてこのブームシリンダ７
が収縮し、ブームが下げられるとともに、油圧ポンプ１
５の圧油が方向切換弁１３を介してアームシリンダ８に
導かれてこのアームシリンダ８が伸長し、アーム５が下
方向に回動し（アームクラウド）、また図示しないバケ
ツト用のパイロツト弁の操作によりバケツトシリンダ９
が伸長し、バケツト６が図示時計方向に回動し、これら
のブーム４、アーム５、バケツト６の協働により例えば
地面の土砂の掘削がおこなわれる。また、上述と全く逆
の操作をすることにより、ブーム４が反時計方向に回動
し（ブーム上げ）、アーム５が反時計方向に回動し（ア
ームダンプ）、バケツト６も反時計方向に回動して第１
図に示すような放土姿勢となる。そして、掘削作業中
は、このようなバケツト６の掘削、バケツト６への積
荷、放土がくり返しおこなわれる。
また、上記のような掘削作業をおこなうに際して、作業
具６による作業を支障なくおこなわせる制御、すなわち
作業範囲制限制御を実行する場合には、オペレータによ
つて運転室内の選択スイツチ２１がオンにされる。ここ
で、制御装置２２の設定手段において、上述したように
第３図に示す境界位置３０に相応する限界位置があらか
じめ関数として設定される。
具６による作業を支障なくおこなわせる制御、すなわち
作業範囲制限制御を実行する場合には、オペレータによ
つて運転室内の選択スイツチ２１がオンにされる。ここ
で、制御装置２２の設定手段において、上述したように
第３図に示す境界位置３０に相応する限界位置があらか
じめ関数として設定される。
そして、上記の選択スイツチ２１のオン動作によつて、
第２図に示す処理手順に従つて制御装置２２内の処理が
おこなわれる。
第２図に示す処理手順に従つて制御装置２２内の処理が
おこなわれる。
すなわち、制御装置２２では、同第２図の手順Ｓ１によ
り第１の判別手順で、選択スイツチ２１から入力される
信号に応じて該選択スイツチ２１がオン状態にあるかど
うか判別される。今、選択スイツチ２１がオンであるこ
とから手順Ｓ２に移る。なお、選択スイツチ２１がオン
されていない場合には、作業範囲制限制御が意図されな
いことにより、手順Ｓ３に移り、当該作業範囲制限制御
は実行されない。手順Ｓ２では、演算手順でブーム角度
計１１、アーム角度計１２から出力されるブーム角度信
号、アーム角度信号に応じてバケツト６の位置、すなわ
ちアーム５の先端とバケツト６との接続部の位置を求め
る演算が公知の演算式を使用しておこなわれる。次いで
手順Ｓ４に移る。
り第１の判別手順で、選択スイツチ２１から入力される
信号に応じて該選択スイツチ２１がオン状態にあるかど
うか判別される。今、選択スイツチ２１がオンであるこ
とから手順Ｓ２に移る。なお、選択スイツチ２１がオン
されていない場合には、作業範囲制限制御が意図されな
いことにより、手順Ｓ３に移り、当該作業範囲制限制御
は実行されない。手順Ｓ２では、演算手順でブーム角度
計１１、アーム角度計１２から出力されるブーム角度信
号、アーム角度信号に応じてバケツト６の位置、すなわ
ちアーム５の先端とバケツト６との接続部の位置を求め
る演算が公知の演算式を使用しておこなわれる。次いで
手順Ｓ４に移る。
手順Ｓ４では、演算手段で求められた演算位置と、設定
手段であらかじめ設定される限界位置とが比較手段で比
較され、アーム５の先端が境界線すなわち境界位置３０
の外に位置しているかどうか判別される。この判別が満
足されない場合は、バケツト６は第３図に示す作業が可
能な領域３２に位置することになり手順Ｓ３に移り、当
該作業範囲制限制御は実行されない。また、手順Ｓ４に
おける判別が満足された場合は手順Ｓ５に移る。
手段であらかじめ設定される限界位置とが比較手段で比
較され、アーム５の先端が境界線すなわち境界位置３０
の外に位置しているかどうか判別される。この判別が満
足されない場合は、バケツト６は第３図に示す作業が可
能な領域３２に位置することになり手順Ｓ３に移り、当
該作業範囲制限制御は実行されない。また、手順Ｓ４に
おける判別が満足された場合は手順Ｓ５に移る。
手順Ｓ５では、制御装置２２からＥＨＣ弁２０の駆動部
に駆動信号すなわち駆動電流が出力される。これにより
油圧ポンプ２０の圧油はアームシリンダ８を伸長させる
に必要な方向切換弁１３を駆動するための操作力、すな
わち方向切換弁１３を右位置に切換えるのに必要なだけ
の油圧に制御されてシヤトル弁１８に導かれ、この圧油
の圧力がパイロツト弁１６からのパイロツト圧よりも十
分に大きいときに、該圧油の圧力が第１図の方向切換弁
１３の右側の駆動部に導かれ、これにより方向切換弁１
３が右位置に切換えられ、アームシリンダ８が伸長して
アームクラウド状態となり、これに伴つてアーム５の先
端とバケツト６との接触部が第３図に示す境界位置３０
内に、すなわち領域３２内に位置するように制御され
る。
に駆動信号すなわち駆動電流が出力される。これにより
油圧ポンプ２０の圧油はアームシリンダ８を伸長させる
に必要な方向切換弁１３を駆動するための操作力、すな
わち方向切換弁１３を右位置に切換えるのに必要なだけ
の油圧に制御されてシヤトル弁１８に導かれ、この圧油
の圧力がパイロツト弁１６からのパイロツト圧よりも十
分に大きいときに、該圧油の圧力が第１図の方向切換弁
１３の右側の駆動部に導かれ、これにより方向切換弁１
３が右位置に切換えられ、アームシリンダ８が伸長して
アームクラウド状態となり、これに伴つてアーム５の先
端とバケツト６との接触部が第３図に示す境界位置３０
内に、すなわち領域３２内に位置するように制御され
る。
このように構成した実施例にあつては、選択スイツチ２
１がオンの状態でアーム５の先端が境界位置３０よりも
外に出ようとする場合にはバケツト６が第３図の領域３
２内、すなわち作業可能範囲内に位置するように作業範
囲制限制御が自動的に実行され、バケツト６による作業
が支障なくおこなえる状態にすることができる。
１がオンの状態でアーム５の先端が境界位置３０よりも
外に出ようとする場合にはバケツト６が第３図の領域３
２内、すなわち作業可能範囲内に位置するように作業範
囲制限制御が自動的に実行され、バケツト６による作業
が支障なくおこなえる状態にすることができる。
したがつて、仮にバケツト６の容量が比較的大きい場合
でも、選択スイツチ２１をオンにした後はオペレータの
操作を要することなく自動的に当該バケツト６を作業可
能な領域３２内に位置させることができ、作業サイクル
タイムが早くなり、作業の能率が向上する。また、ブー
ム上げ不能を生じないことから本体側に多大な負荷がか
かることがない。
でも、選択スイツチ２１をオンにした後はオペレータの
操作を要することなく自動的に当該バケツト６を作業可
能な領域３２内に位置させることができ、作業サイクル
タイムが早くなり、作業の能率が向上する。また、ブー
ム上げ不能を生じないことから本体側に多大な負荷がか
かることがない。
なお、上記実施例では制御装置２２の設定手段で第３図
の境界位置３０に相応する関数を限界位置として設定し
たが、本発明はこれに限らず、例えば小型の油圧シヨベ
ルにあつては、第４図に示す境界位置３３のように、作
業可能領域内の一部の垂直な面内に限界位置を設定する
こともできる。このように設定したものにあつては、作
業空間の狭い場所における作業、特に旋回が楽になり、
オペレータの疲労の軽減を図ることができる。
の境界位置３０に相応する関数を限界位置として設定し
たが、本発明はこれに限らず、例えば小型の油圧シヨベ
ルにあつては、第４図に示す境界位置３３のように、作
業可能領域内の一部の垂直な面内に限界位置を設定する
こともできる。このように設定したものにあつては、作
業空間の狭い場所における作業、特に旋回が楽になり、
オペレータの疲労の軽減を図ることができる。
また、この場合、境界位置３３を任意に変えられるスイ
ツチを設け、作業空間等に応じて最適な境界位置３３を
選定する構成とすることもできる。
ツチを設け、作業空間等に応じて最適な境界位置３３を
選定する構成とすることもできる。
また、上記実施例では作業具の一例として掘削・積込用
のバケツト６を挙げたが、本発明はこれに限定されず、
この掘削・積込用のバケツト６に代えてクラムシエルバ
ケツト、キヤツチングマシン、リフテイングマグネツト
を設けるようにしてもよい。
のバケツト６を挙げたが、本発明はこれに限定されず、
この掘削・積込用のバケツト６に代えてクラムシエルバ
ケツト、キヤツチングマシン、リフテイングマグネツト
を設けるようにしてもよい。
＜発明の効果＞ 本発明の建設機械は、上記のように構成してあることか
ら、自動的に作業具による作業に支障を生じる状態を検
出して当該作業具による作業が支障なくおこなえる状態
にすることができ、それ故、従来に比べて作業能率を向
上させることのできる効果がある。
ら、自動的に作業具による作業に支障を生じる状態を検
出して当該作業具による作業が支障なくおこなえる状態
にすることができ、それ故、従来に比べて作業能率を向
上させることのできる効果がある。
第１図〜第３図は本発明の建設機械の一実施例を示す説
明図で、第１図は要部の構成を示す回路図、第２図はこ
の実施例に備えられる制御装置で実行される制御手順を
示すフローチヤート、第３図はこの実施例における作業
可能領域と作業不可能領域とを示す説明図、第４図は作
業限界位置の別の例を示す説明図、第５図は従来の建設
機械の一例として挙げた油圧シヨベルを示す側面図であ
る。 ４……ブーム、５……アーム、６……バケツト（作業
具）、７……ブームシリンダ、８……アームシリンダ、
９……バケツトシリンダ、１１……ブーム角度計、１２
……アーム角度計、１３、１４……方向切換弁、１５…
…油圧ポンプ、１６、１７……パイロツト弁、１８……
シヤトル弁、１９……電磁比例弁（ＥＨＣ弁）、２０…
…パイロツトポンプ、２１……選択スイツチ（作業範囲
制限制御指令手段）、２２……制御装置、３０、３３…
…境界位置、３１、３２……領域。
明図で、第１図は要部の構成を示す回路図、第２図はこ
の実施例に備えられる制御装置で実行される制御手順を
示すフローチヤート、第３図はこの実施例における作業
可能領域と作業不可能領域とを示す説明図、第４図は作
業限界位置の別の例を示す説明図、第５図は従来の建設
機械の一例として挙げた油圧シヨベルを示す側面図であ
る。 ４……ブーム、５……アーム、６……バケツト（作業
具）、７……ブームシリンダ、８……アームシリンダ、
９……バケツトシリンダ、１１……ブーム角度計、１２
……アーム角度計、１３、１４……方向切換弁、１５…
…油圧ポンプ、１６、１７……パイロツト弁、１８……
シヤトル弁、１９……電磁比例弁（ＥＨＣ弁）、２０…
…パイロツトポンプ、２１……選択スイツチ（作業範囲
制限制御指令手段）、２２……制御装置、３０、３３…
…境界位置、３１、３２……領域。
Claims (2)
- 【請求項１】作業具を含む作業機と、この作業機を駆動
する駆動手段と、上記作業具の位置を検出する位置検出
手段と、上記作業具の作業限界位置を設定する設定手段
を有するとともに、上記位置検出手段から出力される信
号を演算して得られる演算値と該設定手段で設定される
作業限界位置とを比較する比較手段を有し、該比較手段
による結果に応じて上記駆動手段を駆動する信号を出力
する制御装置と、この制御装置に接続され、上記作業具
が上記設定手段で設定される作業限界位置内に位置する
ように指令する作業範囲制限制御指令手段とを備え、上
記制御装置は該作業範囲制限制御指令手段の指令信号に
基づいて該比較手段の比較をおこなうことを特徴とする
建設機械。 - 【請求項２】上記設定手段で設定される作業限界位置が
作業具による作業が可能な領域と、当該作業具による作
業が不可能な領域との境界位置であることを特徴とする
特許請求の範囲第(1)項記載の建設機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62052011A JPH0633618B2 (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | 建設機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62052011A JPH0633618B2 (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | 建設機械 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63219731A JPS63219731A (ja) | 1988-09-13 |
| JPH0633618B2 true JPH0633618B2 (ja) | 1994-05-02 |
Family
ID=12902875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62052011A Expired - Fee Related JPH0633618B2 (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | 建設機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0633618B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1126846C (zh) * | 1994-04-28 | 2003-11-05 | 日立建机株式会社 | 建筑机械的限定区域挖掘控制装置 |
| KR0173835B1 (ko) * | 1994-06-01 | 1999-02-18 | 오까다 하지모 | 건설기계의 영역제한 굴삭제어장치 |
| JP3112814B2 (ja) * | 1995-08-11 | 2000-11-27 | 日立建機株式会社 | 建設機械の領域制限掘削制御装置 |
| JP3609164B2 (ja) * | 1995-08-14 | 2005-01-12 | 日立建機株式会社 | 建設機械の領域制限掘削制御の掘削領域設定装置 |
| US5960378A (en) * | 1995-08-14 | 1999-09-28 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Excavation area setting system for area limiting excavation control in construction machines |
| JP7408535B2 (ja) * | 2020-12-23 | 2024-01-05 | 株式会社クボタ | 作業機 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6132255U (ja) * | 1984-07-26 | 1986-02-26 | 株式会社小松製作所 | 掘削用建設機械の安全装置 |
-
1987
- 1987-03-09 JP JP62052011A patent/JPH0633618B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63219731A (ja) | 1988-09-13 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |