JPH06340330A - シート状ワークの旋回移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 シート状ワークの表裏を装置の側方から監視
できるとともに、その簡易位置及び方向の自由度の高い
シート状ワークの旋回移送装置を提供する。 【構成】 中心軸２０１に回転可能に回転ドラム２０３
を軸支する。回転ドラムの周壁に放射状に多数の支持軸
２０８を配設して自転可能に軸支する。各支持軸２０８
の外端部にクランプ手段２０５を設ける。回転ドラム２
０３内に中心軸２０１に軸結されて対向する一対の第
１，第２固定傘歯車２１１，２１２と、各支持軸２０８
の基端に固定されて前記第１，第２固定傘歯車２１１，
２１２に噛合する第１，第２遊星傘歯車２０９，２１０
とを設ける。第１，第２固定傘歯車２１１，２１２と第
１，第２遊星傘歯車２０９，２１０との各ギア比は、受
入れ位置で全てのクランプ手段２０５の捻回角度が一定
になり、受渡し位置で各クランプ手段２０５の捻回角度
が交互に１８０°反転し、かつ受入れ位置から受け渡し
位置まで移動する間に、一方が３６０°自転し、他方が
５４０°自転するように設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、受取り位置に一定姿勢
で送られてくるシート状ワークを順次把持して、受渡し
位置に旋回移送するシート状ワークの旋回移送装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】この種の従来技術として、例えば特開昭
６３−２１８０３３号公報に示すシート状部材の反転方
法および装置がある。

【０００３】この装置は回転可能に軸支された回転ドラ
ムの外周に適宜間隔をあけて放射状に支持軸を設け、そ
の各支持軸の先端にはクランプ手段を設け、かつこれら
の支持軸は一つおきに固着した固定側支持軸と自転可能
に軸支した可動側支持軸との２系統に分け、可動側支持
軸にはハウジングの内部側に突出する軸端部に遊星歯車
を固着し、これらの遊星歯車を回転ドラムの内側端部に
配設した固定歯車に噛合させもので、固定歯車と遊星歯
車とのギア比を１：１に設定して、回転ドラムが１８０
°回動する毎に可動側支持軸も１８０°自転するように
したものである。

【０００４】そして、この装置は送り側コンベアと受け
側のコンベア間に配置されて、送り側コンベア上を送ら
れてくる錠剤等を包装したシート状部材を装置のクラン
プ手段で保持しつつ１８０°回動して受け側のコンベア
に受け渡す際に、可動側支持軸のクランプ手段に保持し
たシート状部材を１８０°捻転させて表面を上向きにし
て受取り側コンベアに受け渡す一方、固定軸側のクラン
プ装置に保持された次のシート状部材は裏面を上向きに
して受取り側コンベアに受け渡すようになっていて、こ
れにより受取り側コンベアの下流に配置した集積装置で
シート状ワークを順次重ね合わせて行けば、錠剤等によ
る凹凸が抱き合わされた状態になり、もって梱包の薄形
化を図ることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、錠剤を包装
する工程では連続するシートと、錠剤を収納する多数の
凹部を形成したプラスチックフィルムを重合わせて包装
単位毎に周縁部を熱圧着によりラミネートし、これをそ
の包装単位毎に切り離して順次移送し、前述の反転移送
装置などを用いて凹凸部のある表面側同士を抱き合わせ
て集積した後、最終の自動包装工程に移送する。

【０００６】この際、切り離された後の各シート状部材
は一般に錠剤を収納したプラスチックフィルム側を表面
として上向きに移送されるため、錠剤の有無やその他の
表面側の欠陥は監視カメラなどを用いて判別できる。し
かし、裏面のシート側の破れや刻印マーク等の有無など
の欠陥は移送の流れの中では判別し難く、また一対のシ
ート状部材を抱き合わせて集積した後の状態ではその判
別が一層困難となる。したがって、表裏面の欠陥の判別
は反転装置で反転されている途中で行うようにするのが
最も好ましい。

【０００７】ところが、前記構成の反転装置では、可動
側支持軸のクランプ手段に保持されたシート状部材は一
側方に裏面を向けて１８０°捻転することから監視カメ
ラによる一側方からの監視が可能になるが、固定側支持
軸のクランプ手段に保持されたシート状部材の裏面を監
視するには、その回動による旋回軌跡の接線方向に監視
カメラを据える必要があって、その設置位置に大きな制
約があるばかりか、その前後の可動側のクランプ手段が
干渉してうまく監視し得ない場合も生じるという問題が
ある。

【０００８】この発明は上記事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、シート状ワークの表裏を監視する
にあたって、その監視方向の自由度が高く、欠陥の有無
等を容易に監視し得るシート状ワークの旋回移送装置を
提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、受取り位置に一定姿勢で送られてくるシ
ート状ワークを順次把持して、受渡し位置に移送するシ
ート状ワークの旋回移送装置を、フレームに回転自在に
軸支された回転ドラムと、該回転ドラムの周壁を貫通し
て自転可能に軸受されると共に、その周方向に沿って適
宜間隔をあけて放射状に配置された偶数個の支持軸と、
該各支持軸の先端部に設けられ、シート状ワークを着脱
自在に把持するクランプ手段と、前記回転ドラムと同軸
に回転を規制されて配置された第１固定歯車および第２
固定歯車と、前記回転ドラム内に突出する前記各支持軸
の基端に交互に軸着されて前記第１固定歯車に噛合され
る第１遊星歯車および前記第２固定歯車に噛合される第
２遊星歯車と、を備えて構成し、かつ第１固定歯車と第
１遊星歯車との第１ギヤ比は、これらを介して自転され
るクランプ手段に把持されたシート状ワークが前記受取
り位置から受け渡し位置まで移送される間にｎを自然数
としてｎπ自転するように設定され、第２固定歯車と第
２遊星歯車との第２ギヤ比はこれらを介して自転される
クランプ手段に把持されたシート状ワークが前記受取り
位置から受け渡し位置まで移送される間に（ｎ＋１）π
自転するように設定された、ことを特徴とする。

【００１０】

【作用】以上の構成に係る本発明のシート状ワークの旋
回移送装置によれば、受入れ位置に一定姿勢で送られて
くるシート状ワークは順次クランプ手段によって把持さ
れ、回転ドラムの回転動作により受渡し位置に旋回移送
される。この時、回転ドラムの回動により第１固定歯車
と第１遊星歯車とを介して自転されるクランプ手段に保
持されたシート状ワークは、受け渡し位置まで旋回移送
される間にｎπ（例えば１８０°，３６０°，…）自転
して捻転する一方、第２固定歯車と第２遊星歯車とを介
して自転されるクランプ手段に保持されたシート状ワー
クは、受け渡し位置まで旋回移送される間に（ｎ＋１）
π（例えば３６０°，５４０°，…）自転して捻転し、
これにより受け渡し位置にはシート状ワークが順次その
表裏を交互に反転された状態で移送されてくる。従っ
て、全てのシート状ワークは受入れ位置から受け渡し位
置まで移送される間に少くとも一側方にその裏面を向け
ることになるから、その裏面の欠陥の有無を監視して判
別するにあたって、これを確実に行い得ると共に、その
監視位置および方向の制約が緩やかになり、監視カメラ
等を設置する際の自由度が高くなる。またここで、上記
ｎを２以上にすれば、全てのシート状ワークは１回転以
上自転することになるから、より一層監視位置および方
向の制約が緩やかになって上記自由度が増す。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて詳細
に説明する。

【００１２】図１，図２は本発明に係るシート状ワーク
の旋回移送装置を物品の抱合せ集積移送装置に適用した
場合の全体を示す側面図であり、この装置は錠剤を２×
５列で整列状態に包装したシート状ワークｗを搬送開始
位置から受入れ位置まで整列移送する整列移送装置１
と、移送装置１の搬送動作に同期して間欠的に回動しつ
つ受入れ位置のワークｗを受けとってこれを旋回させつ
つ捻転させて受け渡し位置に移送する本発明によるシー
ト状ワークの旋回移送装置２と、旋回移送装置２におけ
る前記受入位置の１８０°対向位置である受渡し位置で
旋回移送装置２と同期してワークｗの受入動作を行い、
ワークｗ同士を抱合せて順次積層状態に集積する集積装
置３とから概略構成されている。

【００１３】前記整列移送装置１は、移送方向に沿って
水平配置された一対のガイドレール１０１と、ガイドレ
ール１０１の下部に内側に沿って平行に配置された搬送
用のベルトコンベア１０２と、ガイドレール１０１の終
端位置に配置された昇降フレーム１０４と、ガイドレー
ル１０１の両側部にあって、昇降フレーム１０４の上昇
位置で終端に搬送されたワークｗを前記旋回移送装置２
の受入側に設けたワーク保持テーブル１１０側に交互に
押出す一対の押出しアーム１０５とからなっている。

【００１４】整列移送装置１の搬送開始位置は、図示し
ないＰＴＰ包装装置に連続し、ここから個々に切り離さ
れたシート状ワークｗが供給される。この際、シート状
ワークｗはその長手方向両端が、ガイドレール１０１の
内側に移送方向に沿って刻設されたガイド溝１０１ａ内
に挿通され、このガイド溝１０１ａに挾まれてシートの
反り等が抑えられつつ案内される。

【００１５】コンベア１０２は間欠回転機構１０３に連
繋して間欠的にワークｗを移送するもので、その上部に
は前記のワークｗを保持する一対の突起１０２ａが所定
のピッチで多数突設され、コンベア１０２の間欠移動に
よりワークｗは突起１０２ａに押されて昇降フレーム１
０４まで順次整列搬送される。

【００１６】昇降フレーム１０４は前記ベルト１０２の
間欠回転動作に同期して昇降するもので、前記コンベア
１０２の送り動作時にはガイド溝１０１ａと同列の下降
位置で停止し、搬送終端のワークｗを保持する。引き続
くベルト１０２の停止時には前記ワーク保持テーブル１
０３に対向すべく上昇する動作を繰返す。

【００１７】前記各押出しアーム１０５は前記昇降フレ
ーム１０４の上昇時において、その先端に設けられたプ
ッシャ１０５ａを図１の想像線に示す軌跡［イ］で昇降
フレーム１０４上と平行に前進させることにより、これ
をワークｗに押し当てて昇降フレーム１０４をワーク保
持テーブル１１０側に押出し、次いで上部側に円弧状の
軌跡を描いて後退する動作を繰返す。この動作は左右の
押出しアーム１０５が交互に行い、これにより移送速度
に対する機械系の負担を軽減するとともに、機械振動バ
ランスを良好に保っている。

【００１８】前記旋回移送装置２は、一対の軸受フレー
ム２０２に両端が固定された中心軸２０１と、中心軸２
０１の周囲に回転可能に軸支された円筒状の回転ドラム
２０３と、回転ドラム２０３の一端面に一体に設けられ
たギア２０４と、回転ドラム２０３の外周に周方向に所
定間隔をおいて放射状に多数設けられたクランプ手段２
０５とを備えている。

【００１９】ギア２０４は前記ベルトコンベア１０２の
移送動作に同期して間欠回転する間欠回転装置２０６の
出力軸に設けたピニオン２０７に噛合し、間欠回転装置
２０６の分割回転に応じた分割数で順次回転ドラム２０
３を回動させるもので、この実施例ではクランプ手段２
０５は１０本配置され、したがって回転ドラム２０３は
３６°ずつ１０分割回転することにより一回転のサイク
ルを繰返す。

【００２０】各クランプ手段２０５は、図３，４に示す
ように、回転ドラム２０３に放射状に軸受された支持軸
２０８の先端に設けられたものであり、支持軸２０８の
先端に固定されたブロック２０５ａと、このブロック２
０５ａの一側面に固定されてワークｗの受けとなる固定
アーム２０５ｂと、ブロック２０５ａに軸２０５ｃを介
して揺動可能に軸受されて前記固定アーム２０５ｂに対
向配置され、前記固定アーム２０５ｂとの間にワークｗ
を挾持する一対の可動アーム２０５ｄと、ブロック２０
５ａと可動アーム２０５ｄとの間に介在され、可動アー
ム２０５ｄを常時クランプ方向に付勢するバネ機構２０
５ｅおよび一方の可動アーム２０５ｄの一側部に突出す
る開閉作動用のローラ２０５ｆとからなっていて、固定
アーム２０５ｂは支持軸２０８の回転軸芯に対して偏心
して取り付けられている。

【００２１】各支持軸２０８の回転ドラム２０３の内部
側突出端にはそれぞれ第１，第２遊星傘歯車２０９，２
１０が交互に設けられ、これら第１，第２遊星傘歯車２
０９，２１０は前記中心軸２０１に軸結された対向する
一対の第１，第２固定傘歯車２１１，２１２の一方にそ
れぞれ交互に噛合し、回転ドラム２０３の間欠回転動作
にともないそれぞれのギア比に応じて正転および逆転す
る。

【００２２】ここで本実施例では、一方の支持軸２０８
に設けた第１遊星傘歯車２０９の第１固定傘歯車２１１
に対する第１ギア比は２：１であり、回転ドラム２０３
が受け渡し位置まで１８０°（π）回動すると３６０°
つまりｎπ（ここでｎ＝２）自転するようになってお
り、またこれと交互に位置する他方の第２遊星傘歯車２
１０の第２固定傘歯車２１２に対する第２ギア比は３：
１であり、回転ドラム２０３が１８０°（π）回動する
と５４０°つまり（ｎ＋１）π（ここでｎ＝２）回転す
るようになっている。

【００２３】図５は上記回転ドラム２０３の回転角を横
軸に取り、正転側と逆転側クランプアーム２０５の捻回
（自転）角度を縦軸に取ったものであり、各ワークｗの
裏返った位置を旋回移送装置２に直交して監視カメラな
どで観察するには、９０°あるいは２７０°捻回位置で
の回転ドラム２０３の回転角度位置でクランプ手段２０
５側に焦点を当てれば良い。なお、焦点深度など問題が
なければ、一台のカメラによりそれぞれ反転する各ワー
クｗの裏面を監視することができる。

【００２４】そして、一方のクランプ手段２０５はワー
ク保持テーブル１１０に停止し、可動アーム２０５ｄを
上側にして水平に静止している状態を正位置としこれを
原点としてこれと１８０°対向する集積装置３側の受渡
し位置まで回転ドラム２０３が回動する間に３６０°ま
で捻回され、受入れ側と同様に可動アーム２０５ｄを上
面に向けた正位置で停止する。

【００２５】また、他方のクランプ手段２０５はワーク
保持テーブル１０３では正位置に位置し、これと１８０
°対向する集積装置３の受入れ位置までの間に３６０°
＋１８０°捻回され、受渡し位置では固定アーム２０５
ｂを上面に向けた裏返り位置で停止する。

【００２６】ここで、固定アーム２０５ｂは支持軸２０
８の回転軸芯に対して偏心しているので、受け渡し位置
での停止位置には３６０°捻回される側の固定アーム２
０５ｂと５４０°捻回される側の固定アーム２０５ｂと
で上下に偏心距離の２倍に相当する偏位を生じさせる。

【００２７】なお、ワークｗを受渡した後はさらに同一
サイクルでそれぞれが捻回されるから受入れ位置では再
び同一の姿勢となる。

【００２８】また、それぞれ受入位置，受渡し位置での
ワークｗの授受に際しては、クランプ手段２０５の開閉
動作がなされる。

【００２９】図２にはその開閉機構が示されており、フ
レーム２０２のワーク受入位置および受渡し位置の左右
には前記ローラ２０５ｆに摺接するカム２１３が回動可
能に配置されている。

【００３０】これらカム２１３はいずれも前記フレーム
２０２に揺動可能に軸受されたものであって、図６
（ａ），に示すように例えば受入れ位置、すなわちクラ
ンプ手段２０５がワーク保持プレート１１０の内側に静
止状態に待機するときに、カム２１３はローラ２０５ｆ
に当接し、次のタイミングでカム２１３にリンク２１４
を介して連結された作動杆２１５が下降すると、図６
（ｂ）に示すように、カム２１３はローラ２０５ｆを押
し、その結果可動アーム２０５ｄは軸２０５ｃを基点に
回動し、固定アーム２０５ｂとの先端を開く、この間に
前記プッシャ１０５ａがクランプ手段２０５側にワーク
ｗを押出すことによってワークｗは両者間の隙間に差し
込まれ、次のタイミングで作動杆２１７が再び上昇する
と可動アーム１０５ｄはバネ圧によって再び図６（ａ）
に示すように閉じ、そのバネ圧に応じた挾持力により固
定アーム２０５ｂとの間にワークｗを把持する。

【００３１】なお、集積装置３側の受渡し位置の両側に
おいても同様の機構が採用され、同様の動作タイミング
となるが、この場合には解放動作となり、ワークｗは表
または裏面側を向けて停止するクランプ手段２０５から
離れ、集積装置３側に取り込まれることになる。

【００３２】集積装置３はその受入れ位置において、正
位置に停止するクランプ手段２０５に対向する下部固定
プレート３０１と、固定プレート３０１の上部側に配置
され、逆位置に停止するクランプ手段２０５に対向する
上部可動プレート３０２と、固定プレート３０１に連通
して縦設された集積シュート３０３と、クランプ手段２
０５から下部固定プレート３０１側にワークｗを取り込
む下部取込みアーム３０４と、クランプ手段２０５から
可動プレート３０２側にワークｗを取り込む上部取込み
アーム３０５と、集積シュート３０３の底面に配置され
た押上げテーブル３０６などを備えている。

【００３３】これら可動プレート３０２，取込みアーム
３０４，３０５、押し上げテーブル３０６などの可動部
を構成する部材は、カム３０７などに同期して順次動作
し、ワークｗの上下面を互いに向き合わせた状態で集積
シュート３０３側に縦積み状態に積層集積し、該集積シ
ュート３０３の上部に設けた排出用開口３０３ａより所
定の集積数のワークｗの積層物を排出し、自動包装機な
どに供することになる。

【００３４】ここで、プレート３０１および可動プレー
ト３０２にはともにその内側に前記ワークｗの両端を挿
通ガイドするガイド溝が形成され、前記各取込みアーム
３０４，３０６の交互動作によってワークｗはそれぞれ
固定プレート３０１および可動プレート３０２に導入さ
れ、ここで向かい合わせに抱き合わされる。

【００３５】集積シュート３０３の内部に抱合せ状態に
押し込まれたワークｗは押上げテーブル３０６の上昇に
よって上部側に押し上げられ、押上げ位置で集積シュー
ト３０３内の両側に配置されたストッパ等により上昇位
置に保持され、引き続く押上げテーブル３０６の下降に
より集積シュート３０３の下部では再び受入れ待機状態
となる。

【００３６】なお、前記実施例では、受入れ位置から受
渡し位置まで回転ドラムが１８０°回動する毎にワーク
ｗを交互に表裏に位置させるようにしたが、第１，第２
固定傘歯車２１１，２１２とこれに噛合する第１，第２
遊星傘歯車２０９，２１０との各ギア比を変更すること
によって受渡し位置の変更（例えば回転ドラムの９０°
回動位置するなど）や、受渡し位置におけるワークｗの
姿勢の変更に対応することができる。また、第１，第２
固定歯車は同一側に配置して、第１，第２遊星歯車を同
方向に自転させることもできる。

【００３７】

【発明の効果】以上実施例によって詳細に説明したよう
に、本発明に係るシート状ワークの旋回移送装置にあっ
ては、受入れ位置に一定姿勢で送られてくるシート状ワ
ークは順次クランプ手段によって把持されて回転ドラム
の回転動作により受渡し位置に旋回移送されるが、この
時、回転ドラムの回動により第１固定歯車と第１遊星歯
車とを介して自転されるクランプ手段に保持されたシー
ト状ワークは、受け渡し位置まで旋回移送される間にｎ
π自転して捻転される一方、第２固定歯車と第２遊星歯
車とを介して自転されるクランプ手段に保持されたシー
ト状ワークは、受け渡し位置まで旋回移送される間に
（ｎ＋１）π自転して捻転され、これにより受け渡し位
置にはシート状ワークが順次その表裏を交互に反転され
た状態で移送されてくる構成になっていて、全てのシー
ト状ワークは受入れ位置から受け渡し位置まで移送され
る間に少くとも一側方に裏面を向けるから、その裏面の
欠陥の有無を監視して判別するにあたって、これを側方
から容易にかつ確実に行うことができ、しかもその監視
位置および方向の制約を緩和し得、例えばワークの表裏
を監視カメラで監視するにあたっては、その設置位置お
よび方向の自由度を高めることができる。

【００３８】またこの発明では、第１，第２固定歯車に
対する第１，第２遊星歯車のギア比を変更することによ
って受渡し位置におけるワークの姿勢を変更出来るた
め、用途目的に応じた設定ができ、設計の自由度が高い
などの利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係るシート状ワークの旋回移送装置
をワークの抱合せ集積移送装置に適用した場合の全体構
成を示す側面図である。

【図２】同平面図である。

【図３】この発明に係る旋回移送装置の横断面図であ
る。

【図４】同旋回移送装置の側断面図である。

【図５】同旋回移送装置の回転と各クランプ手段の捻回
角度との関係を示すグラフである。

【図６】（ａ），（ｂ）はクランプ手段の開閉動作を示
す説明図である。

【符号の説明】

１ 整列搬送装置 ２ 旋回移送装置 ３ 集積装置 １１０ ワーク保持プレート（受入れ位置） ２０１ 中心軸 ２０３ 回転ドラム ２０５ クランプ手段 ２０８ 支持軸 ２０９ 第１遊星傘歯車 ２１０ 第２遊星傘歯車 ２１１ 第１固定傘歯車 ２１２ 第２固定傘歯車 ３０１ 固定プレート（受渡し位置） ３０２ 可動プレート（受渡し位置） ｗ シート状ワーク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 受取り位置に一定姿勢で送られてくるシ
   ート状ワークを順次把持して、受渡し位置に旋回移送す
   る旋回移送装置であって、 フレームに回転自在に軸支された回転ドラムと、 該回転ドラムの周壁を貫通して自転可能に軸受されると
   共に、その周方向に沿って適宜間隔をあけて放射状に配
   置された偶数個の支持軸と、 該各支持軸の先端部に設けられ、シート状ワークを着脱
   自在に把持するクランプ手段と、 前記回転ドラムと同軸に回転を規制されて配置された第
   １固定歯車および第２固定歯車と、 前記回転ドラム内に突出する前記各支持軸の基端に交互
   に軸着されて前記第１固定歯車に噛合される第１遊星歯
   車および前記第２固定歯車に噛合される第２遊星歯車
   と、 を備え、 第１固定歯車と第１遊星歯車との第１ギヤ比は、これら
   を介して自転されるクランプ手段に把持されたシート状
   ワークが前記受取り位置から受け渡し位置まで移送され
   る間にｎを自然数としてｎπ自転するように設定され、
   第２固定歯車と第２遊星歯車との第２ギヤ比はこれらを
   介して自転されるクランプ手段に把持されたシート状ワ
   ークが前記受取り位置から受け渡し位置まで移送される
   間に（ｎ＋１）π自転するように設定された、 ことを特徴とするシート状ワークの旋回移送装置。