JPH06234418A - 整列機構を備えた物品取出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ホルダ内に収容された容器を取出す装置と、そ
の容器の方向を揃える装置を一体の構成とする。 【構成】容器１４を収容したホルダ１２を搬送するコン
ベア２と、このコンベア２の上方に配置されてコンベア
２とともに進行するグリッパ１１と、グリッパ１１を回
転させる回転機構６１と、グリッパ１１を昇降させる昇
降機構４１と、容器１４の方向を検出するチェッカ７４
とを備えている。グリッパ１１を下降させて容器１４を
把持させた後、上昇させてホルダ１２から容器１４を取
出す。チェッカ７４からの検出信号に応じて、正しい方
向の容器１４はそのまま、異なる向きの容器１４は、グ
リッパ１１を回転させて正しい向きに揃える。 【効果】同一のグリッパ１１に容器１４を把持させて、
取出しおよび整列を行なうので、装置がコンパクト化
し、コストダウンが図れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ホルダ内に収容されて
搬送される容器等の物品を、そのホルダから取出す物品
取出し装置に係り、特に、ホルダから取出した物品の方
向変換を行なって、すべての物品を同一の方向を向くよ
うにに整列させる整列機構を備えた物品取出し装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、充填機によって容器内に液体を
充填し、その後、キャッピングを行なう等の一連の処理
を行なう容器処理装置では、その容器が軟質合成樹脂等
の軟らかい材質から成るものであったり、不安定な形状
をしているものである場合には、その容器を安定して保
持するため、あるいは、角型や楕円形等の変形容器の場
合にはその位置決めやセンタリング等の目的のため、通
常「はかま」と称される容器ホルダ内に容器を収容・保
持して、上記容器処理ラインに載せるようにしている。

【０００３】上述のようにホルダ内に容器を収容して、
充填やキャッピング等の処理をした後、箱詰を行なうた
めケーサに送る場合、あるいは、ラベラ等の別の工程に
送る場合には、容器をホルダから取出し、また、その容
器の形状や模様等に応じて同一方向に揃える必要があ
る。そこで、ホルダから容器を取出すための装置（実公
平３−２４４９９号）や、容器の方向を変換してすべて
の容器を同一方向に揃える装置（特公平６２−３６９２
９号、実願平４−３４２２３号）が既に提案されてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記ホル
ダからの容器の抜取り装置や物品の方向整列装置は、そ
れぞれが独立した装置として構成されているため、これ
らを直列に配置すれば装置全体が大型化し、また、ライ
ンが長くなるため大きいスペースが必要となり、しか
も、コスト高にもなるという問題があった。

【０００５】本発明は、上記欠点を除くためになされた
もので、ホルダから物品を取出す装置に、容器を回転さ
せてその方向を揃える整列装置の機能を組込んで不可分
一体にした整列機構を備えた物品取出し装置を提供する
ものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明に係る整列機構を
備えた物品取出し装置は、物品を収容したホルダを搬送
する搬送手段と、ホルダ内の物品を把持するグリップ手
段と、上記搬送手段およびグリップ手段のいずれかを昇
降させる昇降手段と、グリップ手段を回転させる回転手
段と、容器の方向を検出する検出手段とを備えており、
グリップ手段によってホルダ内の物品を把持し、昇降手
段によってグリップ手段を上昇あるいは搬送手段を下降
させて物品をホルダから取出し、検出手段によって検出
した物品の方向が一定の方向と異なっている場合に、ホ
ルダから取出した物品を把持しているグリップ手段を回
転手段によって回転させることにより、物品を一定の方
向に整列させるようにしたものである。

【０００７】

【作用】上記整列機構を備えた物品取出し装置では、搬
送手段によって搬送されているホルダ内の容器をグリッ
プ手段によって把持し、グリップ手段と搬送手段との相
対的昇降によって、ホルダから容器を取出し、そのグリ
ップ手段によって把持されている容器が一定の方向と異
なっている場合には、グリップ手段を回転させることに
よりすべての容器を同一の方向に揃える。

【０００８】

【実施例】以下図面に示す実施例により本発明を説明す
る。図１は本発明の一実施例に係る整列機構を備えた物
品取出し装置のレイアウトを示す平面図であり、図にお
いて、２は容器を収容したホルダを１列で連続的に搬送
する第１コンベアであり、この第１コンベア２の上方両
側には、搬送されるホルダを案内するガイド部材４が配
置されている。第１コンベア２の上方には、図２に示す
容器取出し機構１０が配設されており、この容器取出し
機構１０のグリッパ（グリップ手段）１１によって、第
１コンベア２上を搬送されているホルダ１２内から容器
１４が取出されて分離される。上記ガイド部材４は、第
１コンベア２の下流端付近からＵ字状に反転されて、上
記第１コンベア２と逆方向に走行する第２コンベア（図
示を省略）上に延びている。ガイド部材４の反転部の下
方には、第１および第２コンベアと同一の高さに、回転
円板６が設けられており、上記容器取出し機構１０によ
って容器１４が抜き取られて空になったホルダ１２は、
ガイド部材４に案内されて回転円板６上に乗り移り、こ
の回転円板６の回転によって第２コンベア上に引き渡さ
れて搬出される。また第１コンベア２の下流側には、こ
のコンベア２と同一方向に走行する第３のコンベア８が
連続して設けられており、上記容器取出し機構１０によ
ってホルダ１２内から抜き取られた容器１４を受取って
次の工程へ搬送する。この第３コンベア８は、グリッパ
１１が上昇することによってホルダ１２から取出された
容器１４を、その上昇した位置で受取れるように、第１
のコンベア２よりも高い位置に配設されている。なお、
第１コンベア２の上流部には、コンベア上のホルダ１２
の進行を適宜停止させるストッパホイール９および図示
しないタイミングスクリュウが配置されている。このタ
イミングスクリュウは、上記容器取出し機構１０と同期
駆動されており、第１コンベア２によって搬送される各
ホルダ１２の間隔を、上記グリッパ１１の間隔に一致さ
せて、ホルダ１２とグリッパ１１とを一体的に進行させ
るようにしている。

【０００９】次に、図２ないし図４によって、容器取出
し機構１０の構成を説明する。上記第１コンベア２の上
方と第３コンベア８の上流部の上方にそれぞれ一対配置
されたスプロケット１６，１８間に２組のチェーン２０
が掛け回され、これらのチェーン２０間に多数（本実施
例では１４個）のグリッパ１１が等間隔で取付けられて
いる。これらのチェーン２０は、その下面をレール２２
に支持案内されて進行する。チェーン２０には、取付け
部材２４を介して支持プレート２６が固定され、この支
持プレート２６の孔を貫通して昇降ロッド２８が昇降自
在に、かつ、回転可能に支持されている。昇降ロッド２
８の下部に上記グリッパ１１が取付けられている。この
グリッパ１１は、一対のレバー３０と、これらレバー３
０の向かい合う面にそれぞれ取付けられて容器１４の外
面に当接するパッド３２とを備えている。両レバー３０
は、ほぼくの字状に折曲げられ、その上部が交差してピ
ン３４によって連結されており、このピン３４を支点に
して下端部を開閉できるようになっている。そして、こ
れら両レバー３０の支点ピン３４より上部は、上記昇降
ロッド２８の内部に設けられたエアシリンダ３６の作動
ロッド３６ａに連結されている。エアシリンダ３６の圧
力室３６ｂ内には、エアチューブ３７を介してエアが給
排されるようになっており、このエアシリンダ３６の作
動によってグリッパ１１の両レバー３０が開閉される。

【００１０】昇降ロッド２８の上部には、筒状ブロック
３８が嵌合されている。昇降ロッド２８は、筒状ブロッ
ク３８に対して相対的に回転可能であるとともに、筒状
ブロック３８が上昇したときには、その上端に固定され
たリング２８ａが、ベアリング３９を介して筒状ブロッ
ク３８に押上げられることにより一体的に上昇するよう
になっている。筒状ブロック３８の外面には、カムフォ
ロア４０が取付けられ、上記チェーン２０の移動経路に
沿って配設されたカム４２に係合しており、このカム４
２の形状に応じて、昇降ロッド３６およびその下部のグ
リッパ１１を昇降させる。これら昇降ロッド２８、カム
フォロア４０およびカム４２等によってグリッパ１１を
昇降させる昇降手段４１が構成されている。上記筒状ブ
ロック３８の、上記カムフォロア４０の反対側には突起
３８ａが形成され、支持プレート２６上に立設された２
本のガイドロッド４３間に係合しており、その昇降を案
内されるとともに、回転を規制されている。

【００１１】昇降ロッド２８の周囲の、支持プレート２
６より下面側には、ギア４４が嵌合している。このギア
４４は昇降ロッド２８とキー４６を介して連結されてお
り、昇降ロッド２８はこのギア４４に対しては相対的に
昇降可能であるとともに、回転方向には連結されて一体
的に回転するようになっている。上記支持プレート２６
には、上記チェーン２０の走行方向に対して、昇降ロッ
ド２８の横に並んだ位置に回転軸４８が貫通され、ベア
リング５０を介して回転自在に支持されている。この回
転軸４８の支持プレート２６より下面側の、上記昇降ロ
ッド２８のギア４４と同じ高さに、同一の径および歯数
を有する第２のギア５２が固定され、２つのギア４４，
５２間にタイミングベルト５４が掛け回されている。さ
らに、回転軸４８の下端部には、回転円板５６が固定さ
れている。この回転円板５６は、容器１４を収容したホ
ルダ１２を搬送する第１コンベア２と平行に配置されス
プリング５８によってコンベア２側に付勢された摩擦板
６０に圧接されつつ進行することにより回転力を付与さ
れている。この回転円板５６が回転すると、この回転が
第１および第２のギア４４，５２とタイミングベルト５
４を介して上記昇降ロッド２８に伝達されてグリッパ１
１を回転させる。これら回転円板５６、摩擦板６０およ
び２つのギア４４，５２とタイミングベルト５４等によ
ってグリッパ１１を回転させる回転手段６１が構成され
ている。

【００１２】回転円板５６が固定されている回転軸４８
の上端には、別の円板６２が固定されている。この上部
円板６２上には、対称の位置すなわち１８０度ずれた位
置に２本のピン６４ａ，６４ｂが設けられている。ま
た、上記支持プレート２６上には、上部円板６２に隣接
して、支点軸６６によって中間部が支持されて揺動可能
な、形状がほぼくの字状のストッパ６８が配置されてい
る。ストッパ６８は通常はスプリング７０によって引か
れて図４の実線の位置にあり、その先端６８ａが上部円
板６２上のピン６４ａ，６４ｂの一方に当たってこの円
板６２を停止させている。

【００１３】上部円板６２やストッパ６８等を支持して
いる支持プレート２６の移動経路の外方に、エアシリン
ダ７２が設けられている。このエアシリンダ７２は、容
器１４を収容したホルダ１２を搬送する第１コンベア２
の側部に配設されて、容器１４の裏表等を検知するチェ
ッカ７４（図１および図２参照）からの信号によって作
動される。このエアシリンダ７２の作動によって上記ス
トッパ６８が瞬間的に叩かれ、図４の想像線に示す位置
に移動してピン６４ａまたは６４ｂとの係合が外され
る。その結果、上記摩擦板６０によって常時回転力を付
与されている回転円板５６が回転する。

【００１４】以上の構成に係る整列機構を備えた物品取
出し装置の作動について説明する。内部に容器１４が収
容されたホルダ１２が第１コンベア２によって連続的に
搬送される。ホルダ１２内の容器１４は、容器取出し機
構１０の下方に達する前にチェッカ７４によって裏表を
確認される。各ホルダ１２は、タイミングスクリュウに
よって所定間隔、すなわち、上記容器取出し機構１０の
各グリッパ１１の間隔に一致するように位置決めされ
る。各グリッパ１１の直下にそれぞれ容器１４およびホ
ルダ１２が位置した状態でともに前進する。これらの前
進に伴って、上方の、グリッパ１１が取付けられている
昇降ロッド２８が、カム４２の曲線に従って下降する。
なお、この時点では、グリッパ１１の両レバー３０は拡
開している。

【００１５】グリッパ１１が下降してその両レバー３０
の間に容器１４が位置する状態になると、昇降ロッド２
８内に設けられたグリッパ開閉用のエアシリンダ３６が
作動してグリッパ１１の両レバー３０を閉じ、容器１４
を把持する。その後、カム４２によって昇降ロッド２８
およびグリッパ１１を上昇させて容器１４をホルダ１２
内から取出す。

【００１６】グリッパ１１の上昇によって容器１４をホ
ルダ１２から取出した後、予め容器１４の裏表を検出し
た上記チェッカ７４からの信号によって、すべての容器
１４が同一の方向を向くように整列させる。容器１４が
正しい方向を向いている場合には、グリッパ回転用のエ
アシリンダ７２を作動させず、そのままグリッパ１１に
よって容器１４を把持して搬送する。一方裏面を向いて
いる容器１４の場合には、チェッカ７４からの信号によ
ってエアシリンダ７２を作動させる。エアシリンダ７２
が作動すると、ストッパ６８が瞬間的に叩かれてその先
端６８ａが係合していたピン６４ａまたは６４ｂから外
れる。回転軸４８の下端部の回転円板５６は、常時摩擦
板６０によって回転力を付与されているので、ストッパ
６８による規制が解除されると、回転円板５６および上
部円板６２が回転する。この上下の円板５６，６２およ
び回転軸４８の回転は、ギア５２、タイミングベルト５
４およびギア４４を介して昇降ロッド２８に伝達され
る。上記ピン６４ａ，６４ｂは上部円板６２の対称の位
置に２本設けられており、ストッパ６８がエアシリンダ
７２によって叩かれて瞬間的に揺動した後、スプリング
７０によって元の位置に復帰すると、それまでストッパ
６８に係合していたピン６４ａまたは６４ｂとは別のピ
ン６４ｂまたは６４ａが１８０度回転して係合し、再
び、上部円板６２および回転円板５６の回転を停止させ
る。従って、昇降ロッド２８のグリッパ１１も同様に１
／２回転して停止される。その結果、裏面を向いていた
容器１４も正しい方向に整列される。なお、裏面を向い
ている容器１４を回転させて整列させる整列工程は、容
器１４がグリッパ１１の上昇によってホルダ１２から取
出された後、第３コンベア８に引渡される迄の区間（図
２のＲの範囲）において行なわれる。

【００１７】容器１４を把持しているグリッパ１１は、
そのまま第３コンベア８上に移動され、第３コンベア８
上に達した位置で、グリッパ開閉用のエアシリンダ３６
の作動によりグリッパ１１が開放されて容器１４を第３
コンベア上に下す。その後、容器１４は第３コンベア８
によって搬送されて次の工程へ送られる。

【００１８】また、グリッパ１１によって容器１４が取
出されて空になったホルダ１２は、第１コンベア２上の
ガイド４に係合し、ガイド４の形状に沿って移動して回
転テーブル６上に載せられ、進行方向を反転されて、逆
方向に走行する第２コンベア（図示せず）上に移されて
搬出される。このように本実施例装置では、ホルダ１２
からの容器１４の取出し工程と、容器１４の向きを整列
させる工程とを同一のグリッパ１１によって把持して行
なうので、装置全体をコンパクト化することができ、し
かも、別々の機構によって取出しと方向変換を行なう場
合よりも構造を簡素化し低コスト化することができる。
なお、この実施例では、容器１４の裏表を検出して同一
の面を向くように整列させる構成となっており、裏向き
の容器１４を１８０度回転させるために、上部円板６２
上に２本のピン６４ａ，６４ｂを設けたが、これに限ら
れるものではなく、例えば、４角形の容器がすべて同一
の面を向くように整列させるために、９０度毎に４本の
ピンを配置するようにしてもよい。

【００１９】図５は、第２の実施例を示すものであり、
この実施例も上記第１の実施例と同様のライン式の物品
取出し装置であるので、同一または相当する部分には同
一の符号を付して説明する。この実施例では、容器１４
を把持するグリッパ１１には、上記実施例の昇降ロッド
２８、カムフォロア４０およびカム４２等から成る昇降
機構が設けられていない。そして、容器１４を収容した
ホルダ１２を連続的に搬送する第１コンベア２は、その
下流側に向けて次第に下降する構成になっている。

【００２０】この実施例では、第１コンベア２によって
容器１４を収容したホルダ１２が搬送され、容器取出し
機構１０の下方に達すると、レバー３０が拡開した状態
のグリッパ１１内に容器１４が入り、シリンダ３６の作
動によりグリッパ１１が閉じて容器１４を把持する。容
器１４がグリッパ１１によって把持された地点より下流
側から、第１コンベア２は次第に下降する。第１コンベ
ア２の下降によってホルダ１２が下がると、グリッパ１
１に把持されて同じ高さを搬送されている容器１４が相
対的に上昇してホルダ１２から抜け出す。容器１４とホ
ルダ１２とが分離した後、容器１４が第３コンベア８に
達する前に、上記実施例と同様に、予め容器１４の裏表
を確認したチェッカ７４からの信号に応じて、グリッパ
回転用のエアシリンダ７２を作動させ、または非作動の
ままでグリッパ１１を進行させることにより、すべての
容器１４が同一方向を向くように整列させる。この実施
例においても、ホルダ１２からの容器１４の取出しと、
容器１４の整列とを同一のグリッパ１１によって保持し
て行なうので、上記実施例と同様の効果を奏することが
できる。

【００２１】次に、図６ないし図８により第３の実施例
について説明する。図６はロータリタイプの整列機構を
備えた物品取出し装置の配置を簡略化して示す平面図で
あり、容器を収容したホルダは、コンベア１１０上を一
列で連続的に搬送され、タイミングスクリュウ１１１に
よって所定の間隔に相互の位置を設定されて、導入スタ
ーホイール１１２の各ポケット（図示せず）に収容さ
れ、ガイドプレート１１３に沿って搬送されて本実施例
に係る整列機構を備えた物品取出し装置１００内に導入
される。この物品取出し装置１００によって、ホルダ内
から容器が抜き取られ、チェッカ（図示せず）によって
検出された特定の容器（すなわち正しい方向を向いてい
ない容器）だけが回転されて、すべての容器が同一方向
を向くように整列され、排出スターホイール１１４を介
して上記コンベア１１０の下流側に排出される。また、
容器が抜き取られて空になったホルダは、分離スターホ
イール１１５を介して別の排出コンベア１１６上に排出
される。なお、この実施例では、容器は、表面と裏面と
が同一形状をし、また、両側面が表裏面とは異なる他の
同一形状を有しており、物品取出し装置１００の半径方
向外方を向いている容器の面が、表面あるいは裏面であ
るときには、正しい向きであるものとしてそのまま排出
し、側面が半径方向外方を向いているときには、９０度
回転させて、すべての容器の表面あるいは裏面が物品取
出し装置１００の半径方向外方を向くように揃えるもの
とする。

【００２２】上記物品取出し装置１００の構成について
図７および図８によって説明する。図示しない機台に固
定軸１０１を鉛直に配設して固定し、この固定軸１０１
の周囲に、軸受１０２，１０３を介して回転筒１０４を
回転自在に嵌合させている。この回転筒１０４の下方部
には一体に回転テーブル１０５が固定してあり、この回
転テーブル１０５上には、円周方向等間隔で、複数の容
器支持部材１０７が設けてあり、上記導入スターホイー
ル１１２を介して各容器支持部材７に容器を収容したホ
ルダが供給される。

【００２３】回転筒１０４の上端部には第１回転部材１
２５が取付けてあり、この第１回転部材１２５の上方に
所定の間隔をあけて配設した第２回転部材１２６を軸受
１２７を介して上記固定軸１０１に回転自在に支持させ
るとともに、この第２回転部材１２６と上記第１回転部
材１２５とを固定軸１０１と平行な複数本のガイドロッ
ド１２８で相互に一体に連結している。そして、第１お
よび第２回転部材１２５，１２６に、上記各容器支持部
材１０７の直上位置において、以下に説明するグリッパ
１３０をそれぞれ昇降かつ回転自在に設けている。

【００２４】各グリッパ１３０は、上記第１、第２回転
部材１２５，１２６に昇降かつ回転可能に支持させた筒
状本体１３１に取付けられている。筒状本体１３１の中
間部にはブラケット１３４を回転自在に軸支し、このブ
ラケット１３４に設けたカムフォロア１３５をカム１３
６のカム溝１３６ａに係合させることにより筒状本体１
３１を昇降させることができるようにしている。上述の
第１、第２回転部材１２５，１２６を連結するガイドロ
ッド１２８は円周方向等間隔で並んだ筒状本体１３１間
にそれぞれ配設してあり、各筒状本体１３１に軸支した
上記ブラケット１３４はそれぞれ隣接するガイドロッド
１２８に昇降自在に取付けて、このブラケット１３４が
筒状本体１３１とともに回転しないようにしている。ま
た、上記カム１３６は、第１および第２回転部材１２
５，１２６間に配置して、固定軸１０１に取付けてい
る。

【００２５】上記筒状本体１３１の下端部にグリッパ１
３０が設けられている。このグリッパ１３０は、上記第
１実施例のグリッパ１１と同様に、２本のレバー１４１
と、各レバー１４１の互いに向かい合う面に取付けられ
たパッド１４２とを備えており、筒状本体１３１の下部
内に設けられたシリンダ１４３によって開閉されて容器
を把持または開放する。シリンダ１４３の圧力室内は、
筒状本体１３１内の通路１４４、筒状本体１３１の回転
を許容するロータリジョイント１４５、このロータリジ
ョイント１４５の筒状本体１３１との一体的な昇降を許
容する可撓管１４６、第２回転部材１２６と固定軸１０
１との回転を許容するロータリジョイント１４７および
導管１４８を介して図示しないエア供給源に接続されて
おり、圧力室内へのエアの供給によってシリンダ１４３
を作動させてグリッパ１３０の開閉を行なう。

【００２６】そして、上記筒状本体１３１の上端部に、
グリッパ１３０を回転させて容器の方向を一定の方向に
揃えさせる回転駆動機構１５０を設けている。この回転
駆動機構１５０は、図７および図８に示すように、筒状
本体１３１に固定した羽根車１５１を備えている。この
羽根車１５１は、本実施例では、筒状本体１３１を９０
度づつ回転させるために、４枚の羽根１５２を有してお
り、後述するように羽根１５２を固定側の作動杆１５３
に当接させることにより羽根車１５１、筒状本体１３１
およびグリッパ１３０を介して容器を９０度回転させる
ことができるようになっている。

【００２７】また、上記筒状本体１３１には、羽根車１
５１の下方位置にこの筒状本体１３１を正確に９０度づ
つ回転させるためのカム１５４を設けている。このカム
１５４は、９０度毎の４個所に凹部１５４ａを有してお
り、この凹部１５４ａにカムフォロア１５５を圧接させ
て筒状本体１３１の回転角度位置が正確に９０度毎にな
るようにしている。上記カムフォロア１５５はピン１５
６に揺動自在に設けたアーム１５７のの先端部に取付け
てあり、このアーム１５７と上記ピン１５６を支持する
ブラケット１５８との間に張設したばね１５９によって
上記カム１５４に弾接させている。そして、上記ブラケ
ット１５８は筒状本体１３１に回転自在に軸支し、かつ
このブラケット１５８が筒状本体１３１と一体に回転す
るのを防止するために、上記第２回転部材１２６上に立
設したガイドロッド１６０に昇降自在に係合させてい
る。この物品取出し装置１００には、上記実施例と同様
のチェッカ（検出器）が設けられており、このチェッカ
からの検出信号によって、図７に示すシリンダ装置１６
７を作動させるようになっている。本実施例では、容器
の側面が物品取出し装置１００の半径方向外方を向いて
いる際（正しい方向でない場合）には、シリンダ装置６
７を作動させて、上述の作動杆１５３を下降端位置に降
下させることができるようになっている。また、容器の
表面あるいは裏面が半径方向外方を向いている際（正し
い方向を向いている場合）には、上記シリンダ装置１６
７は非作動位置に保持されて作動杆１５３を上昇端位置
に停止させておく。そして、作動杆１５３を上昇端に位
置させている場合には、この作動杆１５３が上記羽根車
１５１に当接することがなく、作動杆１５３を下降端ま
で降下させた場合には、この作動杆１５３を羽根車１５
１に当接させることができるようにしている。

【００２８】上記構成に係る第３の実施例装置の作動に
ついて説明する。コンベア１１０上を１列で搬送されて
きたホルダは、タイミングスクリュウ１１１で所定間隔
（物品取出し装置１００のグリッパ１３０の間隔と等し
い間隔）に間隔を設定され、導入スターホイール１１２
を介して物品取出し装置１００内に導入される。容器を
収容した各ホルダは、物品取出し装置１００の回転テー
ブル１０５上に等間隔で設けられた各容器支持部材１０
７に１個づつ供給される。回転テーブル１０５の回転に
伴なって、先ず、グリッパ１３０が取付けられている筒
状本体１３１が、カム１３６によって下降する。この時
には、グリッパ１３０の両レバー１４１は拡開した状態
になっている。両レバー１４１の間に容器が位置する高
さまでグリッパ１３０が下降したところで、上記グリッ
パ開閉用シリンダ１４３が作動されてグリッパ１３０の
両レバー１４１が閉じ、容器を把持する。その後、筒状
本体１３１は上記カム１３６によって上昇され、ホルダ
内から容器を取出す。図６に示すＡの範囲（把持上昇ゾ
ーン）において、グリッパ１３０が容器を把持し上昇し
て、ホルダからの容器取出し工程を行なう。

【００２９】続いて、図６のＢに示す回転ゾーンにおい
て、すべての容器の向きを揃えて整列させる。この回転
ゾーンＢでは、図示しないチェッカによって予め検出さ
れた容器の向きに応じて上記回転駆動機構１５０を作動
させる。すなわち、容器の側面が回転テーブル１０５の
半径方向外方を向いているときには、シリンダ装置１６
７を作動させて作動杆１５３を降下させる。すると、羽
根車１５１の羽根１５２が作動杆１５３に当接して、こ
の羽根車１５１は、第８図の時計回り方向に回転され、
その羽根車１５１と一体の筒状本体１３１およびカム１
５４が回転され、さらに、グリッパ１３０の回転によっ
て容器が回転される。

【００３０】上記羽根車１５１の回転に伴なってカム１
５４が回転されると、そのカム１５４の凹部１５４ａに
係合していたカムフォロア１５５は、その凹部１５４ａ
から隣接した凹部１５４ａへと相対的に転動するように
なる。これにより容器は正確に９０度回転され、表面ま
たは裏面が半径方向外方を向くように揃えられる。ま
た、グリッパ１３０に把持された容器が、始めから表面
または裏面を回転テーブル１０５の半径方向外方に向け
ていた場合には、シリンダ装置１６７が作動しないた
め、グリッパ１３０が回転されずそのままの向きで容器
を搬送し、結局すべての容器が、その表面または裏面が
半径方向外方を向くように整列される。

【００３１】容器がグリッパ１３０に把持されて上方を
搬送され、整列されている間に、下方の回転テーブル１
０５上を搬送されている空のホルダは、上記回転ゾーン
Ｂの終了部付近で、分離スターホイール１１５を介して
別の排出コンベア１１６上に排出される。

【００３２】すべての容器が同一方向を向くように揃え
てこれら容器を搬送しているグリッパ１３０は、回転ゾ
ーンＢに続く下降ゾーンＣにおいて、カム１３６によっ
て再び下降され、ホルダが取り除かれた回転テーブル１
０５上に容器を直接載置する。その後、シリンダ１４３
によってグリッパ１３０を開放する。グリッパ１３０か
ら放された容器は、排出スターホイール１１４によって
上記コンベア１１０上に排出されて次の工程へ送られ
る。以上のように本実施例装置でも、上記実施例と同様
に、単一の装置内で、ホルダからの容器の取出し工程
と、特定の方向を向いた容器のみを回転させて整列させ
る整列工程とを行なうことができるので、容器処理ライ
ンの長さを短縮することができ、また、１つのグリッパ
１３０によって容器を把持している間に上記両工程を行
なうので、構成を簡略化し、低コスト化を図ることがで
きる。

【００３３】なお、上記実施例では、羽根１５２の数を
９０度毎の４枚としているが、例えば、４５度毎の８枚
とし、２本の作動杆１５３を設けて４５度づつ回転させ
るようにすることができ、同様に他の多角形状や楕円等
の容器についてもその形状に対応させて羽根の数を設定
すればよい。

【００３４】図９は、第４の実施例を示すもので、第３
実施例と同様のロータリタイプの整列機構を備えた物品
取出し装置１１０であり、上記実施例と同一の部分には
同一の符号を付してその説明を省略する。上記第３の実
施例では、ホルダから容器を取出すためにグリッパ１３
０を昇降させるようにしていたが、この実施例では、グ
リッパ１３０が取付けられている筒状本体１３１を昇降
させるためのカム１３６を設けず、グリッパ１３０が昇
降しないようにするとともに、各グリッパ１３０の下方
にそれぞれ独立した容器台１７０を配設し、これら容器
台１７０を昇降可能にしてある。各容器台１７０はロッ
ド１７１上に設けられ、回転テーブル１０５に対し昇降
可能に支持されている。各ロッド１７１にはカムフォロ
ア１７２が取付けられており、これらカムフォロア１７
２が固定カム１７３のカム溝１７３ａに嵌合し、カム溝
１７３ａの形状に応じて各ロッド１７１および容器台１
７０が昇降するようになっている。

【００３５】この装置では、図６のＡゾーンで、グリッ
パ１３０によって容器を把持させた後、容器台１７０を
下降させることにより、容器をホルダから取出し、Ｂゾ
ーンで、容器を同一の方向を向くように整列させるとと
もに容器台上の空になったホルダを排出し、Ｃゾーン
で、再び容器台１７０を上昇させてグリッパ１３０に把
持されている容器を受取り、その後、排出スターホイー
ル１１４によってコンベア１１０上に排出する。この実
施例でも、上記各実施例と同様の効果を奏することがで
きる。

【００３６】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、物品
を収容したホルダを搬送する搬送手段と、ホルダ内の物
品を把持するグリップ手段と、上記搬送手段およびグリ
ップ手段のいずれかを昇降させる昇降手段と、グリップ
手段を回転させる回転手段と、容器の方向を検出する検
出手段とを設け、グリップ手段によってホルダ内の物品
を把持し、昇降手段によってグリップ手段を上昇あるい
は搬送手段を下降させて物品をホルダから取出し、検出
手段によって検出した物品の方向が一定の方向と異なっ
ている場合に、ホルダから取出した物品を把持している
グリップ手段を回転手段によって回転させるようにした
ことにより、物品をホルダから取出す取出し工程と、物
品を一定の方向に整列させる整列工程とを、単一の装置
内で行なうことができるので、物品を処理する処理ライ
ンを短縮してコンパクト化することができるとともに、
装置の簡略化および低コスト化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る整列機構を備えた物品
取出し装置の概略平面図である。

【図２】上記物品取出し装置の側面図である。

【図３】上記物品取出し装置の要部の縦断面図である。

【図４】図３の要部の平面図である。

【図５】第２の実施例の図２に対応する図である。

【図６】第３の実施例の概略平面図である。

【図７】第３の実施例の要部の縦断面図である。

【図８】図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿う断面図であ
る。

【図９】第４の実施例の図７に対応する図である。

【符号の説明】

２ 搬送手段（第１コンベア） １１ グリップ手段（グリッパ） １２ ホルダ １４ 物品（容器） ４１ 昇降手段 ６１ 回転手段 ７４ 検出手段（チェッカ）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 47/86 Ｆ 8010−3Ｆ Ｂ 8010−3Ｆ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を収容したホルダを搬送する搬送手
   段と、ホルダ内の物品を把持するグリップ手段と、上記
   搬送手段およびグリップ手段のいずれかを昇降させる昇
   降手段と、グリップ手段を回転させる回転手段と、容器
   の方向を検出する検出手段とを備え、上記グリップ手段
   によってホルダ内の物品を把持し、昇降手段によってグ
   リップ手段を上昇あるいは搬送手段を下降させて物品を
   ホルダから取出し、検出手段によって検出した物品の方
   向が一定の方向と異なっている場合に、ホルダから取出
   した物品を把持しているグリップ手段を回転手段によっ
   て回転させることにより、物品を一定の方向に整列させ
   ることを特徴とする整列機構を備えた物品取出し装置。