JPH06341838A - ドップラーシフト補正パルス式漁網深度計 - Google Patents
ドップラーシフト補正パルス式漁網深度計Info
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- JPH06341838A JPH06341838A JP15287593A JP15287593A JPH06341838A JP H06341838 A JPH06341838 A JP H06341838A JP 15287593 A JP15287593 A JP 15287593A JP 15287593 A JP15287593 A JP 15287593A JP H06341838 A JPH06341838 A JP H06341838A
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- 230000036278 prepulse Effects 0.000 abstract description 40
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 漁網深度計において漁網に取り付けられた送
信器と漁船から吊り下げられた受波器との相対速度によ
るドップラー効果の影響を除去して正確な深度測定を行
う。 【構成】 受波器２が受波したプリパルスから相対速度
検出手段６により送信器１と受波器２との間の相対速度
ｖを検出し、受波器２で受波され主パルス周波数検出器
５によって検出された主パルスの周波数Ｆ′を、前記相
対速度ｖによって補正演算手段７でドップラー効果を除
去する補正をしたうえ、従来通り漁網深度表示手段８へ
送りドップラー効果の影響のない漁網深度表示を行わせ
る。
信器と漁船から吊り下げられた受波器との相対速度によ
るドップラー効果の影響を除去して正確な深度測定を行
う。 【構成】 受波器２が受波したプリパルスから相対速度
検出手段６により送信器１と受波器２との間の相対速度
ｖを検出し、受波器２で受波され主パルス周波数検出器
５によって検出された主パルスの周波数Ｆ′を、前記相
対速度ｖによって補正演算手段７でドップラー効果を除
去する補正をしたうえ、従来通り漁網深度表示手段８へ
送りドップラー効果の影響のない漁網深度表示を行わせ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水圧の大小に応じて周
波数を変化させる周波数変調超音波パルスを用いた漁網
深度計のドップラーシフトによる誤差を補正する技術に
関する。
波数を変化させる周波数変調超音波パルスを用いた漁網
深度計のドップラーシフトによる誤差を補正する技術に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、漁網の深度は、図５に示すように
漁網の底部に送信器１を取り付け、この送信器１の発す
る超音波を船底下に吊り下げられた受波器２で受波する
ことにより行われていた。送信器１は、図６に示すよう
なプリパルスと呼ばれる周波数が既知で固定の超音波パ
ルスＰ1,Ｐ2,Ｐ3,……とそれに続いて深度即ち水圧によ
って周波数が変化する周波数変調を受けている超音波パ
ルス（主パルス）Ｆ1,Ｆ2,……を繰り返し送信する。即
ち水圧を周波数に変換して送信しているのである。プリ
パルスは受信側で同期をとるための信号である。
漁網の底部に送信器１を取り付け、この送信器１の発す
る超音波を船底下に吊り下げられた受波器２で受波する
ことにより行われていた。送信器１は、図６に示すよう
なプリパルスと呼ばれる周波数が既知で固定の超音波パ
ルスＰ1,Ｐ2,Ｐ3,……とそれに続いて深度即ち水圧によ
って周波数が変化する周波数変調を受けている超音波パ
ルス（主パルス）Ｆ1,Ｆ2,……を繰り返し送信する。即
ち水圧を周波数に変換して送信しているのである。プリ
パルスは受信側で同期をとるための信号である。
【０００３】プリパルスと周波数変調超音波は受波器２
で受波され、受波信号は船内の受信器へ導かれて、周波
数変調超音波信号の周波数を検出することにより網底の
深度を知るようになっている。網が大きい場合には、更
に送信器１′、受波器２′のように、複数組用いられる
こともある。この場合、相互の干渉を避けるため周波数
を離して用いることになる。
で受波され、受波信号は船内の受信器へ導かれて、周波
数変調超音波信号の周波数を検出することにより網底の
深度を知るようになっている。網が大きい場合には、更
に送信器１′、受波器２′のように、複数組用いられる
こともある。この場合、相互の干渉を避けるため周波数
を離して用いることになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、漁網は潮流
の影響を受けて上昇したり下降したり移動したりするの
で送信器も同様の動きをするし、漁船の方も波によって
ピッチングやローリングをするので吊り下げている受波
器も揺動することになる。その結果、送信器と受波器と
の相対位置関係が時間的に変動することになり両者間に
相対速度（ｖで表すことにする）を生じる。
の影響を受けて上昇したり下降したり移動したりするの
で送信器も同様の動きをするし、漁船の方も波によって
ピッチングやローリングをするので吊り下げている受波
器も揺動することになる。その結果、送信器と受波器と
の相対位置関係が時間的に変動することになり両者間に
相対速度（ｖで表すことにする）を生じる。
【０００５】そのため、送信器１から送波される周波数
変調超音波がドップラー効果の影響を受けることとな
り、受波器２で受波された超音波の周波数が送信器の送
波時の周波数からシフトすることになり、これが深度測
定の精度を低下させるという問題がある。
変調超音波がドップラー効果の影響を受けることとな
り、受波器２で受波された超音波の周波数が送信器の送
波時の周波数からシフトすることになり、これが深度測
定の精度を低下させるという問題がある。
【０００６】本発明の目的は、上記従来技術の問題点に
鑑みて、このドップラーシフトを補正して精度のよい漁
網深度測定が可能な漁網深度計を提供することにある。
鑑みて、このドップラーシフトを補正して精度のよい漁
網深度測定が可能な漁網深度計を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために次の手段構成を有する。即ち、本発明の
ドップラーシフト補正パルス式漁網深度計は、水圧の大
小に応じて周波数が変化する周波数変調超音波パルス
（主パルスと言う）と周波数が既知固定の同期用超音波
パルス（プリパルスと言う）を定められた周期で水中へ
送波する水中送信器と； 該水中送信器の発する前記超
音波パルスを受波する受波器と； 該受波器から、同期
用超音波パルス（プリパルス）信号を受信して同期をと
り、周波数変調超音波パルス（主パルス）信号を受信し
てその周波数を検出することにより水中送信器の位置す
る深度を知る受信器と； からなるパルス式漁網深度計
において、前記同期用超音波パルス（プリパルス）信号
からドップラー周波数を検出して、漁網に取り付けられ
た水中送信器と前記受波器間の相対速度を算出する相対
速度算出手段と； 前記相対速度と水中音速とで前記周
波数変調超音波パルス（主パルス）信号の周波数を補正
する演算を行う補正演算手段と； を有することを特徴
とするドップラーシフト補正パルス式漁網深度計であ
る。
達成するために次の手段構成を有する。即ち、本発明の
ドップラーシフト補正パルス式漁網深度計は、水圧の大
小に応じて周波数が変化する周波数変調超音波パルス
（主パルスと言う）と周波数が既知固定の同期用超音波
パルス（プリパルスと言う）を定められた周期で水中へ
送波する水中送信器と； 該水中送信器の発する前記超
音波パルスを受波する受波器と； 該受波器から、同期
用超音波パルス（プリパルス）信号を受信して同期をと
り、周波数変調超音波パルス（主パルス）信号を受信し
てその周波数を検出することにより水中送信器の位置す
る深度を知る受信器と； からなるパルス式漁網深度計
において、前記同期用超音波パルス（プリパルス）信号
からドップラー周波数を検出して、漁網に取り付けられ
た水中送信器と前記受波器間の相対速度を算出する相対
速度算出手段と； 前記相対速度と水中音速とで前記周
波数変調超音波パルス（主パルス）信号の周波数を補正
する演算を行う補正演算手段と； を有することを特徴
とするドップラーシフト補正パルス式漁網深度計であ
る。
【０００８】
【作用】以下、上記手段構成を有する本発明の作用を説
明する。本発明は、従来の漁網深度計と較べて、受信側
に同期用超音波パルス（プリパルス）信号からドップラ
ー周波数を検出して水中送信器と受波器との間の相対速
度ｖを算出する相対速度算出手段と、この相対速度に基
づいて周波数変調超音波信号の周波数を補正する補正演
算手段を有する点に特徴を有する。
明する。本発明は、従来の漁網深度計と較べて、受信側
に同期用超音波パルス（プリパルス）信号からドップラ
ー周波数を検出して水中送信器と受波器との間の相対速
度ｖを算出する相対速度算出手段と、この相対速度に基
づいて周波数変調超音波信号の周波数を補正する補正演
算手段を有する点に特徴を有する。
【０００９】まず、相対速度算出手段について述べる。
プリパルスの既知固定の周波数がｆであり、これが相対
速度ｖの移動によりドップラーシフトを受けた周波数を
ｆ′とし、水中音速をＶとすれば、ドップラー効果によ
り数式１が成立する。
プリパルスの既知固定の周波数がｆであり、これが相対
速度ｖの移動によりドップラーシフトを受けた周波数を
ｆ′とし、水中音速をＶとすれば、ドップラー効果によ
り数式１が成立する。
【００１０】
【数１】
【００１１】数式１より相対速度ｖは数式２のように求
められる。
められる。
【００１２】
【数２】
【００１３】即ち、相対速度算出手段は受信したプリパ
ルスの周波数ｆの検出と数式２の演算を行って相対速度
ｖを算出する。次に、補正演算手段は、この相対速度ｖ
を用いて、受信された周波数変調超音波信号の周波数を
補正する。今、送信器から送波された周波数変調超音波
の周波数をＦとし、それがドップラーシフトを受けて受
波器で受波され受信器内の周波数検出手段で検出された
周波数をＦ′とすれば、ドップラー効果により数式３が
成立する。
ルスの周波数ｆの検出と数式２の演算を行って相対速度
ｖを算出する。次に、補正演算手段は、この相対速度ｖ
を用いて、受信された周波数変調超音波信号の周波数を
補正する。今、送信器から送波された周波数変調超音波
の周波数をＦとし、それがドップラーシフトを受けて受
波器で受波され受信器内の周波数検出手段で検出された
周波数をＦ′とすれば、ドップラー効果により数式３が
成立する。
【００１４】
【数３】
【００１５】数式３より、ドップラーシフトを受けてい
ない周波数Ｆは数式４のように求められる。
ない周波数Ｆは数式４のように求められる。
【００１６】
【数４】
【００１７】即ち、受信器内の周波数検出手段で検出さ
れたドップラーシフトのある周波数Ｆ′に対し数式４の
演算を行うことによりドップラーシフトのない周波数Ｆ
が得られ、ドップラーシフトが補正されたことになる。
こうして周波数Ｆが得られた後は、従来同様に深度に変
換することにより、相対速度によるドップラーシフトの
影響のない正確な漁網深度が得られることになる。
れたドップラーシフトのある周波数Ｆ′に対し数式４の
演算を行うことによりドップラーシフトのない周波数Ｆ
が得られ、ドップラーシフトが補正されたことになる。
こうして周波数Ｆが得られた後は、従来同様に深度に変
換することにより、相対速度によるドップラーシフトの
影響のない正確な漁網深度が得られることになる。
【００１８】
【実施例】以下、本発明深度計の実施例を図面を参照し
て説明する。図１は本発明深度計の実施例の構成を示す
ブロック図である。送信器１は周波数がｆのプリパルス
および周波数がＦの主パルスを繰り返し送波する。受波
器２はこれらの超音波パルスを受波するが、受波時点
で、送信器１と受波器２との間の相対速度ｖがある場合
には、それによるドップラーシフトを受けて、周波数ｆ
はｆ′にシフトし、周波数ＦはＦ′にシフトする。これ
ら超音波パルスは受波器で電気信号に変換された後、受
信増幅器４で必要なレベルまで増幅される。増幅された
信号は２分岐されその一方は主パルス周波数検出器５へ
送られ、ここで主パルスの周波数Ｆ′が検出される。こ
こまでは従来の技術と同じである。
て説明する。図１は本発明深度計の実施例の構成を示す
ブロック図である。送信器１は周波数がｆのプリパルス
および周波数がＦの主パルスを繰り返し送波する。受波
器２はこれらの超音波パルスを受波するが、受波時点
で、送信器１と受波器２との間の相対速度ｖがある場合
には、それによるドップラーシフトを受けて、周波数ｆ
はｆ′にシフトし、周波数ＦはＦ′にシフトする。これ
ら超音波パルスは受波器で電気信号に変換された後、受
信増幅器４で必要なレベルまで増幅される。増幅された
信号は２分岐されその一方は主パルス周波数検出器５へ
送られ、ここで主パルスの周波数Ｆ′が検出される。こ
こまでは従来の技術と同じである。
【００１９】分岐された他方の信号は、本発明では新た
に設けた相対速度検出手段６へ送られる。ここではまず
プリパルス周波数検出器９によってプリパルスの周波数
ｆ′が検出される。検出された周波数ｆ′は速度算出器
１０へ送られる。速度算出器１０へは周波数ｆ′の他、
既知固定のプリパルスの周波数ｆ及び同じく既知の水中
音速Ｖが入力されており、前述の数式２により相対速度
ｖが算出される。
に設けた相対速度検出手段６へ送られる。ここではまず
プリパルス周波数検出器９によってプリパルスの周波数
ｆ′が検出される。検出された周波数ｆ′は速度算出器
１０へ送られる。速度算出器１０へは周波数ｆ′の他、
既知固定のプリパルスの周波数ｆ及び同じく既知の水中
音速Ｖが入力されており、前述の数式２により相対速度
ｖが算出される。
【００２０】こうして得られた相対速度ｖは補正演算手
段７へ送られる。補正演算手段７へは、他に、主パルス
周波数検出器５から主パルスの周波数Ｆ′と水中音速Ｖ
が入力されており、これらを用いて、前述の数式４によ
り、主パルスのドップラーシフトを受ける前の周波数Ｆ
が算出される。こうして算出された周波数Ｆは、従来と
同様の漁網深度表示手段へ送られ、ドップラーシフトの
影響が除去補正され漁網深度を表示することになる。
段７へ送られる。補正演算手段７へは、他に、主パルス
周波数検出器５から主パルスの周波数Ｆ′と水中音速Ｖ
が入力されており、これらを用いて、前述の数式４によ
り、主パルスのドップラーシフトを受ける前の周波数Ｆ
が算出される。こうして算出された周波数Ｆは、従来と
同様の漁網深度表示手段へ送られ、ドップラーシフトの
影響が除去補正され漁網深度を表示することになる。
【００２１】図２は、プリパルス周波数検出器９の具体
例１を示すブロック図である。その動作を図４の波形図
を参照しつつ説明する。図４の（ａ）は受信増幅器４の
出力に現れる受信パルスである。この受信パルスが図２
のプリパルス検出部１１と整形部１２へ入力される。そ
うするとプリパルス検出部１１は図４の（ｂ）に示すよ
うなプリパルスのタイミングパルスを出力する。このタ
イミングパルスは整形部１２へ送られる。
例１を示すブロック図である。その動作を図４の波形図
を参照しつつ説明する。図４の（ａ）は受信増幅器４の
出力に現れる受信パルスである。この受信パルスが図２
のプリパルス検出部１１と整形部１２へ入力される。そ
うするとプリパルス検出部１１は図４の（ｂ）に示すよ
うなプリパルスのタイミングパルスを出力する。このタ
イミングパルスは整形部１２へ送られる。
【００２２】整形部１２では入力されている周波数ｆ′
のプリパルスとプリパルスタイミングパルスとにより周
波数ｆ′の１波長幅のゲートを出力する。図を拡大して
説明すれば、周波数ｆ′のプリパルスＰ1 、Ｐ2 を拡大
すると図４の（ｃ）のようになる。そして各プリパルス
の最初の１波長分の時間幅のゲートが（ｄ）のように出
力される。このゲートは周波数カウント部１４へ加えら
れるとともにラッチタイミング発生器１３へも送られて
いる。周波数カウント部１４へは発振回路１５から図４
の（ｅ）に示すようにプリパルスの周波数よりも遥かに
高い既知周波数のクロック信号が加えられており、ゲー
ト幅の時間の間クロックの個数を計数する。この計数は
図４の（ｆ）、（ｇ）で示されるタイミングで行われ
る。
のプリパルスとプリパルスタイミングパルスとにより周
波数ｆ′の１波長幅のゲートを出力する。図を拡大して
説明すれば、周波数ｆ′のプリパルスＰ1 、Ｐ2 を拡大
すると図４の（ｃ）のようになる。そして各プリパルス
の最初の１波長分の時間幅のゲートが（ｄ）のように出
力される。このゲートは周波数カウント部１４へ加えら
れるとともにラッチタイミング発生器１３へも送られて
いる。周波数カウント部１４へは発振回路１５から図４
の（ｅ）に示すようにプリパルスの周波数よりも遥かに
高い既知周波数のクロック信号が加えられており、ゲー
ト幅の時間の間クロックの個数を計数する。この計数は
図４の（ｆ）、（ｇ）で示されるタイミングで行われ
る。
【００２３】この計数値をｍとする。この計数値ｍはラ
ッチ部１６へ送られ、計数完了後にラッチタイミング発
生器１３から出力されるラッチタイミング信号によって
ラッチ部１６へラッチされる。ラッチされた計数値ｍは
周波数出力部１７へ入力されここから周波数ｆ′として
出力される。
ッチ部１６へ送られ、計数完了後にラッチタイミング発
生器１３から出力されるラッチタイミング信号によって
ラッチ部１６へラッチされる。ラッチされた計数値ｍは
周波数出力部１７へ入力されここから周波数ｆ′として
出力される。
【００２４】今、発振回路１５の周波数をｆ0 とすれば
クロック１個当りの時間は１／ｆ0である。従ってゲー
ト幅時間内のクロック計数値がｍ個であったとすればゲ
ート幅時間はｍ／ｆ0 ということになる。この時間がプ
リパルスの周波数ｆ′の１波長分の時間ということにな
るからその逆数ｆ0 ／ｍが周波数ｆ′ということにな
る。即ち周波数出力部１７は、ｆ0 ／ｍの演算によって
プリパルスの周波数ｆ′を出力しているのである。
クロック１個当りの時間は１／ｆ0である。従ってゲー
ト幅時間内のクロック計数値がｍ個であったとすればゲ
ート幅時間はｍ／ｆ0 ということになる。この時間がプ
リパルスの周波数ｆ′の１波長分の時間ということにな
るからその逆数ｆ0 ／ｍが周波数ｆ′ということにな
る。即ち周波数出力部１７は、ｆ0 ／ｍの演算によって
プリパルスの周波数ｆ′を出力しているのである。
【００２５】図３は、プリパルス周波数検出器９の具体
例２を示すブロック図である。これは相対速度が変化し
ていて、プリパルスＰ1 とＰ2 とでは周波数が異なって
しまうような場合に両者の平均を求めてそれをプリパル
スの周波数ｆ′として扱う場合の構成である。図２の動
作と較べた場合、プリパルス検出部１１、整形部１２、
周波数カウント部１４、発振回路１５の各動作は図２の
場合と同じである。今プリパルスＰ1のクロック計数値
をｍ1 とし、プリパルスＰ2 のクロック計数値をｍ2 と
する。
例２を示すブロック図である。これは相対速度が変化し
ていて、プリパルスＰ1 とＰ2 とでは周波数が異なって
しまうような場合に両者の平均を求めてそれをプリパル
スの周波数ｆ′として扱う場合の構成である。図２の動
作と較べた場合、プリパルス検出部１１、整形部１２、
周波数カウント部１４、発振回路１５の各動作は図２の
場合と同じである。今プリパルスＰ1のクロック計数値
をｍ1 とし、プリパルスＰ2 のクロック計数値をｍ2 と
する。
【００２６】そして計数値ｍ1 はラッチ部１６ａへラッ
チされ、計数値ｍ2 はラッチ部１６ｂへラッチされる。
これは図２の場合に加えてラッチタイミング発生器１
３′がプリパルス検出部１１の出力（図４の（ｂ））を
受けてラッチタイミング信号をラッチ部１６ａと同１６
ｂへ交互に送るようにすることにより行われる。
チされ、計数値ｍ2 はラッチ部１６ｂへラッチされる。
これは図２の場合に加えてラッチタイミング発生器１
３′がプリパルス検出部１１の出力（図４の（ｂ））を
受けてラッチタイミング信号をラッチ部１６ａと同１６
ｂへ交互に送るようにすることにより行われる。
【００２７】ラッチされた計数値ｍ1 とｍ2 は周波数出
力部１７′へ送られる。図２の説明で述べたと同様に計
数値ｍ1 に対する周波数はｆ0 ／ｍ1 となり、計数値ｍ
2 に対する周波数はｆ0 ／ｍ2 となるから両者の平均周
波数数ｆ′は数式５で表される。
力部１７′へ送られる。図２の説明で述べたと同様に計
数値ｍ1 に対する周波数はｆ0 ／ｍ1 となり、計数値ｍ
2 に対する周波数はｆ0 ／ｍ2 となるから両者の平均周
波数数ｆ′は数式５で表される。
【００２８】
【数５】
【００２９】周波数出力部１７′は数式５の演算を行っ
てプリパルスの周波数ｆ′を出力する。
てプリパルスの周波数ｆ′を出力する。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の漁網深度
計は、同期用のプリパルスを利用して、漁網に取り付け
られた水中の送信器と漁船から吊り下げられた受波器と
の相対速度を求め、この相対速度に基づいて深度測定用
の主パルスの周波数に生じているドップラーシフトを補
正除去して深度を求めるようにしているので、漁網の上
昇、下降或いは潮流による移動があっても、また、漁船
のローリングやピッチングによって受波器が揺動しても
それらによるドップラー効果の影響を受けることなく正
確な漁網深度を計測することができるという利点があ
る。
計は、同期用のプリパルスを利用して、漁網に取り付け
られた水中の送信器と漁船から吊り下げられた受波器と
の相対速度を求め、この相対速度に基づいて深度測定用
の主パルスの周波数に生じているドップラーシフトを補
正除去して深度を求めるようにしているので、漁網の上
昇、下降或いは潮流による移動があっても、また、漁船
のローリングやピッチングによって受波器が揺動しても
それらによるドップラー効果の影響を受けることなく正
確な漁網深度を計測することができるという利点があ
る。
【図１】本発明深度計の実施例の構成を示すブロック図
である。
である。
【図２】本発明の実施例におけるプリパルス周波数検出
器の具体例１を示すブロック図である。
器の具体例１を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施例におけるプリパルス周波数検出
器の具体例２を示すブロック図である。
器の具体例２を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施例におけるプリパルス周波数検出
器の動作タイミング波形図である。
器の動作タイミング波形図である。
【図５】漁網深度計が用いられている状況図である。
【図６】深度計の送信器の発するプリパルスと主パルス
を示す図である。
を示す図である。
１ 送信器 １′ 送信器 ２ 受波器 ２′ 受波器 ３ 受信器 ４ 受信増幅器 ５ 主パルス周波数検出器 ６ 相対速度検出手段 ７ 補正演算手段 ８ 漁網深度表示手段 ９ プリパルス周波数検出器 １０ 速度算出器 １１ プリパルス検出部 １２ 整形部 １３ ラッチタイミング発生器 １３′ ラッチタイミング発生器 １４ 周波数カウント部 １５ 発振回路 １６ ラッチ部 １６ａ ラッチ部 １６ｂ ラッチ部
Claims (1)
- 【請求項１】 水圧の大小に応じて周波数が変化する周
波数変調超音波パルスと周波数が既知固定の同期用超音
波パルスを定められた周期で水中へ送波する水中送信器
と； 該水中送信器の発する前記超音波パルスを受波す
る受波器と；該受波器から、同期用超音波パルス信号を
受信して同期をとり、周波数変調超音波パルス信号を受
信してその周波数を検出することにより水中送信器の位
置する深度を知る受信器と； からなるパルス式漁網深
度計において、前記同期用超音波パルス信号からドップ
ラー周波数を検出して、漁網に取り付けられた水中送信
器と前記受波器間の相対速度を算出する相対速度算出手
段と； 前記相対速度と水中音速とで前記周波数変調超
音波パルス信号の周波数を補正する演算を行う補正演算
手段と； を有することを特徴とするドップラーシフト
補正パルス式漁網深度計。
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| JP15287593A Expired - Lifetime JP2859514B2 (ja) | 1993-05-31 | 1993-05-31 | ドップラーシフト補正パルス式漁網深度計 |
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- 1993-05-31 JP JP15287593A patent/JP2859514B2/ja not_active Expired - Lifetime
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