JPH06343294A - ステッピングモータの駆動制御装置 - Google Patents
ステッピングモータの駆動制御装置Info
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- JPH06343294A JPH06343294A JP5130845A JP13084593A JPH06343294A JP H06343294 A JPH06343294 A JP H06343294A JP 5130845 A JP5130845 A JP 5130845A JP 13084593 A JP13084593 A JP 13084593A JP H06343294 A JPH06343294 A JP H06343294A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ステッピングモータのマイクロステップ駆動
において、１パルス毎の回転量が均一になるよう補正を
加えた、ステッピングモータの駆動制御装置を提供す
る。 【構成】 モータの回転子位置を指定するアップダウン
カウンタ１と、ステッピングモータの特性に合わせて励
磁信号を補正し、その補正データをモータの電気角で位
相を進めたデータと遅らしたデータを記憶したＲＯＭ２
ａ，２ｂと、モータの回転子が追従できない周波数以上
の励磁切り換え信号を発生する信号発生器５と、前記信
号発生器の励磁切り換え信号により前記ＲＯＭの進み位
相と遅れ位相を選択し、前記アップダウンカウンタの計
数出力値に対応した位置の励磁信号を前記ＲＯＭから読
み出し、この読み出された励磁信号データをステッピン
グモータの各相の励磁電流に変換する励磁電流制御部３
ａ，３ｂを備える。
において、１パルス毎の回転量が均一になるよう補正を
加えた、ステッピングモータの駆動制御装置を提供す
る。 【構成】 モータの回転子位置を指定するアップダウン
カウンタ１と、ステッピングモータの特性に合わせて励
磁信号を補正し、その補正データをモータの電気角で位
相を進めたデータと遅らしたデータを記憶したＲＯＭ２
ａ，２ｂと、モータの回転子が追従できない周波数以上
の励磁切り換え信号を発生する信号発生器５と、前記信
号発生器の励磁切り換え信号により前記ＲＯＭの進み位
相と遅れ位相を選択し、前記アップダウンカウンタの計
数出力値に対応した位置の励磁信号を前記ＲＯＭから読
み出し、この読み出された励磁信号データをステッピン
グモータの各相の励磁電流に変換する励磁電流制御部３
ａ，３ｂを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステッピングモータを
マイクロステップ駆動するステッピングモータの駆動制
御装置に係り、特に、ステッピングモータの各相励磁信
号の大きさを細かく変化させることによって、安定点の
位置を徐々に移動させ、ステップ角を微細化すると共
に、１パルス毎の回転量が均一となるように、モータ特
性に合わせて前記励磁信号を補正するようにしたステッ
ピングモータの駆動制御装置に関するものである。
マイクロステップ駆動するステッピングモータの駆動制
御装置に係り、特に、ステッピングモータの各相励磁信
号の大きさを細かく変化させることによって、安定点の
位置を徐々に移動させ、ステップ角を微細化すると共
に、１パルス毎の回転量が均一となるように、モータ特
性に合わせて前記励磁信号を補正するようにしたステッ
ピングモータの駆動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ステッピングモータのマイクロス
テップ駆動は、開ループ制御が可能であり、エンコーダ
やポテンショメータ等のフィードバック要素を用いるこ
と無く、サーボ機構を簡単かつ高精度に構成できること
から、磁気ディスク装置の磁気ヘッド駆動源などとして
頻繁に利用されている。
テップ駆動は、開ループ制御が可能であり、エンコーダ
やポテンショメータ等のフィードバック要素を用いるこ
と無く、サーボ機構を簡単かつ高精度に構成できること
から、磁気ディスク装置の磁気ヘッド駆動源などとして
頻繁に利用されている。
【０００３】以下に従来のステッピングモータの駆動制
御装置について説明する。図５は従来のステッピングモ
ータの駆動制御装置の構成を示すものである。図５にお
いて、１は回転方向信号ＵＤ／ＤＯＷＮによりクロック
パルスＣＬＫを計数アップまたは計数ダウンするアップ
ダウンカウンタ、２ａ，２ｂは正弦波および余弦波の振
幅データを記憶したＲＯＭ、３１ａ，３１ｂはアップダ
ウンカウンタ１の出力をアドレスデータとして各ＲＯＭ
２ａ，２ｂから読み出された振幅データをアナログ信号
に変換するＤ／Ａコンバータ、３２ａ，３２ｂは前記Ｄ
／Ａコンバータの出力アナログ信号に応じてステッピン
グモータを駆動する駆動回路、３ａ，３ｂは前記Ｄ／Ａ
コンバータ３１ａ，３１ｂと駆動回路３２ａ，３２ｂよ
りなる励磁電流制御部、４はステッピングモータ、４
ａ，４ｂは前記ステッピングモータ４のステータコイル
である。
御装置について説明する。図５は従来のステッピングモ
ータの駆動制御装置の構成を示すものである。図５にお
いて、１は回転方向信号ＵＤ／ＤＯＷＮによりクロック
パルスＣＬＫを計数アップまたは計数ダウンするアップ
ダウンカウンタ、２ａ，２ｂは正弦波および余弦波の振
幅データを記憶したＲＯＭ、３１ａ，３１ｂはアップダ
ウンカウンタ１の出力をアドレスデータとして各ＲＯＭ
２ａ，２ｂから読み出された振幅データをアナログ信号
に変換するＤ／Ａコンバータ、３２ａ，３２ｂは前記Ｄ
／Ａコンバータの出力アナログ信号に応じてステッピン
グモータを駆動する駆動回路、３ａ，３ｂは前記Ｄ／Ａ
コンバータ３１ａ，３１ｂと駆動回路３２ａ，３２ｂよ
りなる励磁電流制御部、４はステッピングモータ、４
ａ，４ｂは前記ステッピングモータ４のステータコイル
である。
【０００４】以上のように構成されたステッピングモー
タの駆動制御装置について、以下その動作について説明
する。まず、回転方向信号ＵＤ／ＤＯＷＮによりアップ
ダウンカウンタ１の計数方向が設定され、クロックパル
スＣＬＫが入力されると、アップダウンカウンタ１は計
数動作をはじめる。アップダウンカウンタ１の計数値を
アドレスデータとして、２ａ，２ｂのＲＯＭから図６に
示す如く、正弦波、余弦波の振幅データを順次読み出
し、励磁電流制御部３ａ，３ｂのＤ／Ａコンバータ３１
ａ，３１ｂにてアナログ信号に変換され、励磁信号とし
て駆動回路３２ａ，３２ｂに入力される。駆動回路は、
例えば定電流駆動によってステッピングモータ４のステ
ータコイル４ａ，４ｂを駆動する。
タの駆動制御装置について、以下その動作について説明
する。まず、回転方向信号ＵＤ／ＤＯＷＮによりアップ
ダウンカウンタ１の計数方向が設定され、クロックパル
スＣＬＫが入力されると、アップダウンカウンタ１は計
数動作をはじめる。アップダウンカウンタ１の計数値を
アドレスデータとして、２ａ，２ｂのＲＯＭから図６に
示す如く、正弦波、余弦波の振幅データを順次読み出
し、励磁電流制御部３ａ，３ｂのＤ／Ａコンバータ３１
ａ，３１ｂにてアナログ信号に変換され、励磁信号とし
て駆動回路３２ａ，３２ｂに入力される。駆動回路は、
例えば定電流駆動によってステッピングモータ４のステ
ータコイル４ａ，４ｂを駆動する。
【０００５】このようなステッピングモータの駆動装置
の場合、ステップ毎のピッチ精度は、ステッピングモー
タの１周期（電気角で２π）に対して４倍の誤差周期を
持っていることが知られている。この周期は、静止トル
ク特性のコギングトルクの周期と一致しており、主にス
テッピングモータ内部の特性が原因であると考えられ
る。即ち、正弦波と余弦波の波形によるマイクロステッ
プ駆動では、ステップ角を均一にすることができず、１
パルス毎の回転量が不均一となるので、高精度の位置決
めを実現するためには、各相励磁信号の大きさをステッ
ピングモータの特性に合わせて補正する必要がある。
の場合、ステップ毎のピッチ精度は、ステッピングモー
タの１周期（電気角で２π）に対して４倍の誤差周期を
持っていることが知られている。この周期は、静止トル
ク特性のコギングトルクの周期と一致しており、主にス
テッピングモータ内部の特性が原因であると考えられ
る。即ち、正弦波と余弦波の波形によるマイクロステッ
プ駆動では、ステップ角を均一にすることができず、１
パルス毎の回転量が不均一となるので、高精度の位置決
めを実現するためには、各相励磁信号の大きさをステッ
ピングモータの特性に合わせて補正する必要がある。
【０００６】従って、例えば励磁電流を正弦波、余弦波
的に段階的に切り換えて得た１パルス毎の静止角度デー
タを基に、１パルス毎の回転量が均一となるように、例
えば図７に示す如く励磁信号を補正することが考えられ
ている。
的に段階的に切り換えて得た１パルス毎の静止角度デー
タを基に、１パルス毎の回転量が均一となるように、例
えば図７に示す如く励磁信号を補正することが考えられ
ている。
【０００７】また、前記ステップ毎のピッチ精度がステ
ッピングモータの回転方向によって異なる場合は、正転
用補正テーブルと反転用補正テーブルとを設け、モータ
の正転時と反転時で独立した励磁信号補正を行うことが
考えられている（公開特許公報 平１−２１８３９３
平１−２１８３９４）。
ッピングモータの回転方向によって異なる場合は、正転
用補正テーブルと反転用補正テーブルとを設け、モータ
の正転時と反転時で独立した励磁信号補正を行うことが
考えられている（公開特許公報 平１−２１８３９３
平１−２１８３９４）。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来の構成では、モータの正転時と反転時で独立した励磁
信号補正をおこなうと、正転時と反転時で静止角度精度
のヒステリシスが大きい場合、正転と反転の切り換え時
にデータの差により位置ずれし、回転軸のとびが発生す
る可能性がある。そこで、正転用励磁信号と反転用励磁
信号の切り換えを両者が一致するときに行うことが考え
られるが、この場合、任意の場所で励磁信号の切り換え
を行えないので、円滑にステップ毎のピッチ精度を均一
に補正することができないという問題点を有していた。
来の構成では、モータの正転時と反転時で独立した励磁
信号補正をおこなうと、正転時と反転時で静止角度精度
のヒステリシスが大きい場合、正転と反転の切り換え時
にデータの差により位置ずれし、回転軸のとびが発生す
る可能性がある。そこで、正転用励磁信号と反転用励磁
信号の切り換えを両者が一致するときに行うことが考え
られるが、この場合、任意の場所で励磁信号の切り換え
を行えないので、円滑にステップ毎のピッチ精度を均一
に補正することができないという問題点を有していた。
【０００９】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、ステッピングモータの回転方向に拘らず、１パルス
毎の回転量を均一にし、ヒステリシス現象をも解消する
ことができるステッピングモータの駆動制御装置を提供
することを目的とする。
で、ステッピングモータの回転方向に拘らず、１パルス
毎の回転量を均一にし、ヒステリシス現象をも解消する
ことができるステッピングモータの駆動制御装置を提供
することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明の装置は、ステッピングモータの各相励磁信号の
大きさを細かく変化させることによって、安定点の位置
を徐々に移動させ、ステップ角を微細化すると共に、１
パルス毎の回転量が均一となるように、モータ特性に合
わせて前記励磁信号を補正するようにしたステッピング
モータのマイクロステップ駆動制御装置において、ステ
ッピングモータの励磁位置に、モータの回転子が追従で
きない周波数以上の高周波振動成分を付加し、前記高周
波振動成分の中心励磁位置が１パルス毎の回転量が均一
となるようモータ特性に合わせる構成を有している。
本発明の装置は、ステッピングモータの各相励磁信号の
大きさを細かく変化させることによって、安定点の位置
を徐々に移動させ、ステップ角を微細化すると共に、１
パルス毎の回転量が均一となるように、モータ特性に合
わせて前記励磁信号を補正するようにしたステッピング
モータのマイクロステップ駆動制御装置において、ステ
ッピングモータの励磁位置に、モータの回転子が追従で
きない周波数以上の高周波振動成分を付加し、前記高周
波振動成分の中心励磁位置が１パルス毎の回転量が均一
となるようモータ特性に合わせる構成を有している。
【００１１】
【作用】この構成によって、ステッピングモータの励磁
位置は高周波振動をするので、モータの回転子に高周波
振動トルクが発生する。この高周波振動トルクの最大値
をモータの摩擦などによって生じる損失以上にすると、
モータ回転子には正転方向と反転方向に順次起動トルク
が発生し、ステッピングモータのヒステリシス現象を解
消することができる。また、前記高調波振動成分の中心
励磁位置は１パルス毎の回転量が均一となるようモータ
特性に合わせてあるので、ステッピングモータをより高
精度で駆動することができ、回転方向に拘らず、１パル
ス毎の回転量を均一にすることができる。
位置は高周波振動をするので、モータの回転子に高周波
振動トルクが発生する。この高周波振動トルクの最大値
をモータの摩擦などによって生じる損失以上にすると、
モータ回転子には正転方向と反転方向に順次起動トルク
が発生し、ステッピングモータのヒステリシス現象を解
消することができる。また、前記高調波振動成分の中心
励磁位置は１パルス毎の回転量が均一となるようモータ
特性に合わせてあるので、ステッピングモータをより高
精度で駆動することができ、回転方向に拘らず、１パル
ス毎の回転量を均一にすることができる。
【００１２】
【実施例】以下本発明の一実施例について、図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【００１３】図１は本発明の一実施例を示すもので、前
出図５に示した従来例と略同様のアップダウンカウンタ
１、ＲＯＭ２ａ，２ｂ、励磁電流制御部３ａ，３ｂ、Ｄ
／Ａコンバータ３１ａ，３１ｂ、駆動回路３２ａ，３２
ｂ、ステッピングモータ４、ステータコイル４ａ，４ｂ
を含むステッピングモータの駆動制御装置において、モ
ータの回転子が追従できない周波数以上の励磁切り換え
信号を発生する信号発生器５が設けられると共に、前記
ＲＯＭ２ａ，２ｂにモータの特性に合わせて励磁信号を
補正し、その補正データを電気角で位相を進めたデータ
と遅らしたデータが含まれている点が前記従来例と異な
る。
出図５に示した従来例と略同様のアップダウンカウンタ
１、ＲＯＭ２ａ，２ｂ、励磁電流制御部３ａ，３ｂ、Ｄ
／Ａコンバータ３１ａ，３１ｂ、駆動回路３２ａ，３２
ｂ、ステッピングモータ４、ステータコイル４ａ，４ｂ
を含むステッピングモータの駆動制御装置において、モ
ータの回転子が追従できない周波数以上の励磁切り換え
信号を発生する信号発生器５が設けられると共に、前記
ＲＯＭ２ａ，２ｂにモータの特性に合わせて励磁信号を
補正し、その補正データを電気角で位相を進めたデータ
と遅らしたデータが含まれている点が前記従来例と異な
る。
【００１４】以上のように構成されたステッピングモー
タの駆動制御装置について、図２を用いてその動作を説
明する。図２は初期状態で静止した状態から、回転方向
信号ＵＤ／ＤＯＷＮをアップ（Ｈ）にし正転方向に１周
期（電気角で２π）回転した後、回転方向信号ＵＰ／Ｄ
ＯＷＮをダウン（Ｌ）にし反転方向に１周期（電気角で
２π）回転させたときの各部の様子を示す。
タの駆動制御装置について、図２を用いてその動作を説
明する。図２は初期状態で静止した状態から、回転方向
信号ＵＤ／ＤＯＷＮをアップ（Ｈ）にし正転方向に１周
期（電気角で２π）回転した後、回転方向信号ＵＰ／Ｄ
ＯＷＮをダウン（Ｌ）にし反転方向に１周期（電気角で
２π）回転させたときの各部の様子を示す。
【００１５】まずはじめは、クロックパルスＣＬＫは入
力されずアップダウンカウンタ１の計数値は初期状態で
ある０の状態にある。ここで、前記アップダウンカウン
タ１は、ステッピングモータの１周期（電気角で２π）
をマイクロステップ駆動で例えば２５６等分するため、
２５６で零に戻る８ビットのアップダウンカウンタとす
る。
力されずアップダウンカウンタ１の計数値は初期状態で
ある０の状態にある。ここで、前記アップダウンカウン
タ１は、ステッピングモータの１周期（電気角で２π）
をマイクロステップ駆動で例えば２５６等分するため、
２５６で零に戻る８ビットのアップダウンカウンタとす
る。
【００１６】信号発生器５は、常にモータの回転子が追
従できない周波数以上の励磁切り換え信号ＳＥＬＥＣＴ
を発生しており、この信号によってＲＯＭ２ａ，２ｂに
各々記憶された進み位相の補正データと遅れ位相の補正
データを選択する。即ち、例えば図３に示すように、Ｒ
ＯＭ２ａ，２ｂにおいて、進み位相の補正データを偶数
アドレス（最下位アドレスＡ0＝０）に記憶し、遅れ位
相の補正データを奇数アドレス（最下位アドレスＡ0＝
１）に記憶し、励磁切り換え信号ＳＥＬＥＣＴをＲＯＭ
２ａ，２ｂの最下位アドレス（Ａ0）に入力する。ＲＯ
Ｍ２ａ，２ｂの上位アドレス（Ａ1〜Ａ8）には、前記ア
ップダウンカウンタ１の計数出力を入力する。このアド
レス接続によって、アップダウンカウンタ１が指定した
励磁位置に対して進み位相の補正データと遅れ位相の補
正データによる励磁が交互に行われ、常に高周波振動を
加えることができる。この励磁位置の高周波振動によ
り、ステッピングモータには高周波振動トルクが発生す
る。高周波振動トルクがモータの最大摩擦力を越える
と、モータの回転子は起動し加速しようとする起動トル
クが働くが、回転子は慣性を持っているため、励磁位置
の高周波振動に追従できずに正転方向と反転方向の起動
トルクが平衡している状態で停止している。
従できない周波数以上の励磁切り換え信号ＳＥＬＥＣＴ
を発生しており、この信号によってＲＯＭ２ａ，２ｂに
各々記憶された進み位相の補正データと遅れ位相の補正
データを選択する。即ち、例えば図３に示すように、Ｒ
ＯＭ２ａ，２ｂにおいて、進み位相の補正データを偶数
アドレス（最下位アドレスＡ0＝０）に記憶し、遅れ位
相の補正データを奇数アドレス（最下位アドレスＡ0＝
１）に記憶し、励磁切り換え信号ＳＥＬＥＣＴをＲＯＭ
２ａ，２ｂの最下位アドレス（Ａ0）に入力する。ＲＯ
Ｍ２ａ，２ｂの上位アドレス（Ａ1〜Ａ8）には、前記ア
ップダウンカウンタ１の計数出力を入力する。このアド
レス接続によって、アップダウンカウンタ１が指定した
励磁位置に対して進み位相の補正データと遅れ位相の補
正データによる励磁が交互に行われ、常に高周波振動を
加えることができる。この励磁位置の高周波振動によ
り、ステッピングモータには高周波振動トルクが発生す
る。高周波振動トルクがモータの最大摩擦力を越える
と、モータの回転子は起動し加速しようとする起動トル
クが働くが、回転子は慣性を持っているため、励磁位置
の高周波振動に追従できずに正転方向と反転方向の起動
トルクが平衡している状態で停止している。
【００１７】次に、クロックパルスＣＬＫが入力され、
アップダウンカウンタ１が計数アップ動作を開始する
と、励磁位置は高周波振動をしながら回転角が正転方向
に移動していく。この励磁位置の移動により高周波振動
トルクは、正転方向に発生する起動トルクの方が大きく
なり、平衡状態が崩れ、回転子は正転方向に加速回転
し、次の平衡状態の位置まで移動する。この動作を繰り
返すことにより、ステッピングモータの回転子は、アッ
プダウンカウンタ１の計数アップ動作による励磁位置の
移動に追従していく。
アップダウンカウンタ１が計数アップ動作を開始する
と、励磁位置は高周波振動をしながら回転角が正転方向
に移動していく。この励磁位置の移動により高周波振動
トルクは、正転方向に発生する起動トルクの方が大きく
なり、平衡状態が崩れ、回転子は正転方向に加速回転
し、次の平衡状態の位置まで移動する。この動作を繰り
返すことにより、ステッピングモータの回転子は、アッ
プダウンカウンタ１の計数アップ動作による励磁位置の
移動に追従していく。
【００１８】回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷＮが反転し、ア
ップダウンカウンタ１が計数ダウンをはじめた場合も計
数アップの時と同様に、高周波振動トルクは、反転方向
に発生する起動トルクの方が大きくなり、平衡状態が崩
れ、回転子も反転方向に加速回転し、次の平衡状態の位
置まで移動する。この動作を繰り返すことにより、ステ
ッピングモータの回転子は、アップダウンカウンタ１の
計数ダウン動作による励磁位置の移動に追従していく。
ップダウンカウンタ１が計数ダウンをはじめた場合も計
数アップの時と同様に、高周波振動トルクは、反転方向
に発生する起動トルクの方が大きくなり、平衡状態が崩
れ、回転子も反転方向に加速回転し、次の平衡状態の位
置まで移動する。この動作を繰り返すことにより、ステ
ッピングモータの回転子は、アップダウンカウンタ１の
計数ダウン動作による励磁位置の移動に追従していく。
【００１９】前記ＲＯＭ２ａ，２ｂに各々記憶された進
み位相の補正データと遅れ位相の補正データの電気角に
おける中心励磁位置は、１パルス毎の回転量が均一とな
るようモータ特性に合わせてあるので、例えば図４に示
すような電気角となり、マイクロステップ駆動における
１ステップに対する電気角の１ステップ角は非直線な特
性となる。
み位相の補正データと遅れ位相の補正データの電気角に
おける中心励磁位置は、１パルス毎の回転量が均一とな
るようモータ特性に合わせてあるので、例えば図４に示
すような電気角となり、マイクロステップ駆動における
１ステップに対する電気角の１ステップ角は非直線な特
性となる。
【００２０】以上のように本実施例によれば、ステッピ
ングモータの励磁位置に、モータの回転子が追従できな
い周波数以上の高周波振動成分を付加し、前記高周波振
動成分の中心励磁位置が１パルス毎の回転量が均一とな
るようモータ特性に合わせる構成を有している。この励
磁位置の高周波振動成分によって発生する高周波振動ト
ルクの最大値をモータの摩擦などによって生じる損失以
上にすると、モータ回転子には正転方向と反転方向に順
次起動トルクが発生し、ステッピングモータのヒステリ
シス現象を解消することができる。また、前記高調波振
動成分の中心励磁位置は１パルス毎の回転量が均一とな
るようモータ特性に合わせてあるので、ステッピングモ
ータをより高精度で駆動することができ、回転方向に拘
らず、１パルス毎の回転量を均一にすることができる。
ングモータの励磁位置に、モータの回転子が追従できな
い周波数以上の高周波振動成分を付加し、前記高周波振
動成分の中心励磁位置が１パルス毎の回転量が均一とな
るようモータ特性に合わせる構成を有している。この励
磁位置の高周波振動成分によって発生する高周波振動ト
ルクの最大値をモータの摩擦などによって生じる損失以
上にすると、モータ回転子には正転方向と反転方向に順
次起動トルクが発生し、ステッピングモータのヒステリ
シス現象を解消することができる。また、前記高調波振
動成分の中心励磁位置は１パルス毎の回転量が均一とな
るようモータ特性に合わせてあるので、ステッピングモ
ータをより高精度で駆動することができ、回転方向に拘
らず、１パルス毎の回転量を均一にすることができる。
【００２１】なお、本実施例では励磁位置に高周波振動
成分を付加するために、進み位相の補正データと遅れ位
相の補正データを１組持たし、交互に選択するようにし
たが、むろん、複数組の位相をずらした補正データを用
いて順次それらを選択することによって高周波振動成分
を付加してもよい。また、励磁電流制御部３ａ，３ｂの
構成を、Ｄ／Ａコンバータ３１Ａ，３１ｂの変わりに、
パルス幅の時間で入力データを変調するＰＷＭ制御回路
を用いてもよい。
成分を付加するために、進み位相の補正データと遅れ位
相の補正データを１組持たし、交互に選択するようにし
たが、むろん、複数組の位相をずらした補正データを用
いて順次それらを選択することによって高周波振動成分
を付加してもよい。また、励磁電流制御部３ａ，３ｂの
構成を、Ｄ／Ａコンバータ３１Ａ，３１ｂの変わりに、
パルス幅の時間で入力データを変調するＰＷＭ制御回路
を用いてもよい。
【００２２】
【発明の効果】以上のように本発明は、ステッピングモ
ータの励磁位置に、モータの回転子が追従できない周波
数以上の高周波振動成分を付加し、前記高周波振動成分
の中心励磁位置が１パルス毎の回転量が均一となるよう
モータ特性に合わせているので、ステッピングモータの
回転方向に拘らず、１パルス毎の回転量を均一にし、ヒ
ステリシス現象をも解消することができる高精度な位置
決めを可能とする優れたステッピングモータの駆動装置
を実現できるものである。
ータの励磁位置に、モータの回転子が追従できない周波
数以上の高周波振動成分を付加し、前記高周波振動成分
の中心励磁位置が１パルス毎の回転量が均一となるよう
モータ特性に合わせているので、ステッピングモータの
回転方向に拘らず、１パルス毎の回転量を均一にし、ヒ
ステリシス現象をも解消することができる高精度な位置
決めを可能とする優れたステッピングモータの駆動装置
を実現できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例におけるステッピングモータの
駆動制御装置の回路図
駆動制御装置の回路図
【図２】同実施例におけるステッピングモータの駆動制
御装置の動作説明のためのタイムチャート
御装置の動作説明のためのタイムチャート
【図３】同実施例におけるステッピングモータの駆動制
御装置のＲＯＭの補正した励磁データを示す図
御装置のＲＯＭの補正した励磁データを示す図
【図４】同実施例におけるステッピングモータの駆動制
御装置のＲＯＭの補正した励磁データによる励磁位置の
電気角を示す図
御装置のＲＯＭの補正した励磁データによる励磁位置の
電気角を示す図
【図５】従来のステッピングモータの駆動制御装置の回
路図
路図
【図６】従来のステッピングモータの駆動制御装置のＲ
ＯＭの励磁データを示す図
ＯＭの励磁データを示す図
【図７】従来のステッピングモータの駆動制御装置のＲ
ＯＭの補正した励磁データを示す図
ＯＭの補正した励磁データを示す図
１ アップダウンカウンタ ２ａ ＲＯＭ ２ｂ ＲＯＭ ３ａ 励磁電流制御部 ３ｂ 励磁電流制御部 ３１ａ Ｄ／Ａコンバータ ３１ｂ Ｄ／Ａコンバータ ３２ａ 駆動回路 ３２ｂ 駆動回路 ４ ステッピングモータ ４ａ ステータコイル ４ｂ ステータコイル ５ 信号発生器
Claims (1)
- 【請求項１】ステッピングモータの各相励磁信号の大き
さを細かく変化させることによって、安定点の位置を徐
々に移動させ、ステップ角を微細化すると共に、１パル
ス毎の回転量が均一となるように、モータ特性に合わせ
て前記励磁信号を補正するようにしたステッピングモー
タのマイクロステップ駆動制御装置において、ステッピ
ングモータの励磁位置に、モータの回転子が追従できな
い周波数以上の高周波振動成分を付加し、前記高周波振
動成分の中心励磁位置が１パルス毎の回転量が均一とな
るようモータ特性に合わせていることを特徴とするステ
ッピングモータの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5130845A JPH06343294A (ja) | 1993-06-01 | 1993-06-01 | ステッピングモータの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5130845A JPH06343294A (ja) | 1993-06-01 | 1993-06-01 | ステッピングモータの駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06343294A true JPH06343294A (ja) | 1994-12-13 |
Family
ID=15044045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5130845A Pending JPH06343294A (ja) | 1993-06-01 | 1993-06-01 | ステッピングモータの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06343294A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5825151A (en) * | 1994-09-20 | 1998-10-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Apparatus for driving stepping motor |
| US5914580A (en) * | 1996-11-26 | 1999-06-22 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Drive control device for a stepping motor |
| US6204625B1 (en) | 1998-08-28 | 2001-03-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Driving apparatus for stepping motor |
| EP0977350A3 (en) * | 1998-07-29 | 2001-07-11 | Eastman Kodak Company | Method for compensating for positional error inherent to stepper motors running in microstepping mode |
| US7088072B2 (en) | 2004-10-29 | 2006-08-08 | Japan Servo Co., Ltd. | Motor control system |
| JP2012237498A (ja) * | 2011-05-11 | 2012-12-06 | Denso Corp | 膨張弁装置 |
| US8963475B2 (en) | 2010-10-05 | 2015-02-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Micro-step driving control apparatus for stepping motor |
| CN105656234A (zh) * | 2014-11-26 | 2016-06-08 | 株式会社理光 | 永磁体马达、位置估计装置和马达驱动控制装置 |
-
1993
- 1993-06-01 JP JP5130845A patent/JPH06343294A/ja active Pending
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|---|---|---|---|---|
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