JPH06189598A - ステッピングモータの駆動制御装置 - Google Patents
ステッピングモータの駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH06189598A JPH06189598A JP4335740A JP33574092A JPH06189598A JP H06189598 A JPH06189598 A JP H06189598A JP 4335740 A JP4335740 A JP 4335740A JP 33574092 A JP33574092 A JP 33574092A JP H06189598 A JPH06189598 A JP H06189598A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stepping motor
- rotation direction
- down counter
- clock pulse
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ステッピングモータの基本ステップ角をｎ個
に分割してマイクロステップ駆動するステッピングモー
タの駆動制御装置において、回転子の摩擦などの損失に
より励磁位置と回転子位置の間に位相差が発生し、停止
位置が若干ずれるというヒステリシス現象を軽減させる
ステッッピングモータの駆動制御装置を提供する。 【構成】 クロックパルスを計数するアップダウンカウ
ンタ１と、前記アップダウンカウンタの計数方向信号
（UP/DOWN）によって補正データを切り替える選択器６
と、前記アップダウンカウンタの計数出力と選択器の出
力データを加算演算する加算器５と、前記加算器からの
出力データをアドレスデータとしてデータが読み出され
正弦波および余弦波の各振幅データがメモリ番地に記憶
されているＲＯＭ２ａ，２ｂと、上記ＲＯＭから読み出
される正弦波、余弦波の各振幅データをモータの励磁電
流に変換する励磁電流制御部３ａ，３ｂを備える。
に分割してマイクロステップ駆動するステッピングモー
タの駆動制御装置において、回転子の摩擦などの損失に
より励磁位置と回転子位置の間に位相差が発生し、停止
位置が若干ずれるというヒステリシス現象を軽減させる
ステッッピングモータの駆動制御装置を提供する。 【構成】 クロックパルスを計数するアップダウンカウ
ンタ１と、前記アップダウンカウンタの計数方向信号
（UP/DOWN）によって補正データを切り替える選択器６
と、前記アップダウンカウンタの計数出力と選択器の出
力データを加算演算する加算器５と、前記加算器からの
出力データをアドレスデータとしてデータが読み出され
正弦波および余弦波の各振幅データがメモリ番地に記憶
されているＲＯＭ２ａ，２ｂと、上記ＲＯＭから読み出
される正弦波、余弦波の各振幅データをモータの励磁電
流に変換する励磁電流制御部３ａ，３ｂを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステッピングモータの
基本ステップ角をｎ個に分割してマイクロステップ駆動
するステッピングモータの駆動制御装置に関するもの
で、特に、回転子の摩擦などの損失により励磁位置と回
転子位置の間に位相差が発生し、停止位置が若干ずれる
というヒステリシス現象を軽減する手段に特徴を有す
る。
基本ステップ角をｎ個に分割してマイクロステップ駆動
するステッピングモータの駆動制御装置に関するもの
で、特に、回転子の摩擦などの損失により励磁位置と回
転子位置の間に位相差が発生し、停止位置が若干ずれる
というヒステリシス現象を軽減する手段に特徴を有す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、ステッピングモータのマイクロス
テップ駆動は磁気ディスク装置の磁気ヘッド駆動源など
として頻繁に利用されている。
テップ駆動は磁気ディスク装置の磁気ヘッド駆動源など
として頻繁に利用されている。
【０００３】以下に従来のステッピングモータの駆動制
御装置について説明する。図７は従来のステッピングモ
ータの駆動制御装置の構成を示すものである。図７にお
いて、１は回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷＮによりクロック
パルスＣＰを計数アップまたは計数ダウンするアップダ
ウンカウンタ、２ａ，２ｂは正弦波および余弦波の振幅
データを記憶したＲＯＭ、３１ａ，３１ｂはアップダウ
ンカウンタ１の出力をアドレスデータとして各ＲＯＭ２
ａ，２ｂから読み出された振幅データをアナログ信号に
変換するＤ／Ａコンバータ、３２ａ，３２ｂは前記Ｄ／
Ａコンバータの出力アナログ信号に応じてステッピング
モータを駆動する駆動回路、３ａ，３ｂは前記Ｄ／Ａコ
ンバータ３１ａ，３１ｂと駆動回路３２ａ，３２ｂより
なる励磁電流制御部、４はステッピングモータ、４ａ，
４ｂは前記ステッピングモータ４のステータコイルであ
る。
御装置について説明する。図７は従来のステッピングモ
ータの駆動制御装置の構成を示すものである。図７にお
いて、１は回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷＮによりクロック
パルスＣＰを計数アップまたは計数ダウンするアップダ
ウンカウンタ、２ａ，２ｂは正弦波および余弦波の振幅
データを記憶したＲＯＭ、３１ａ，３１ｂはアップダウ
ンカウンタ１の出力をアドレスデータとして各ＲＯＭ２
ａ，２ｂから読み出された振幅データをアナログ信号に
変換するＤ／Ａコンバータ、３２ａ，３２ｂは前記Ｄ／
Ａコンバータの出力アナログ信号に応じてステッピング
モータを駆動する駆動回路、３ａ，３ｂは前記Ｄ／Ａコ
ンバータ３１ａ，３１ｂと駆動回路３２ａ，３２ｂより
なる励磁電流制御部、４はステッピングモータ、４ａ，
４ｂは前記ステッピングモータ４のステータコイルであ
る。
【０００４】以上のように構成されたステッピングモー
タの駆動制御装置について、図８を用いてその動作を説
明する。図８はステッピングモータの初期状態が逆転方
向で静止している状態から、回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷ
Ｎをアップ（Ｈ）にし正転方向に基本ステップ角で４ス
テップ角回転した後、回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷＮをダ
ウン（Ｌ）にし、逆転方向の回転に切り替えたときの各
部の様子を示す。まず、回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷＮに
よりアップダウンカウンタ１の計数方向が設定され、ク
ロックパルスＣＰが入力されると、アップダウンカウン
タ１は計数動作をはじめる。アップダウンカウンタ１の
計数値をアドレスデータとして、２ａ，２ｂのＲＯＭか
ら正弦波、余弦波の振幅データを順次読み出し、励磁電
流制御部３ａ，３ｂのＤ／Ａコンバータ３１ａ，３１ｂ
にてアナログ信号に変換され、励磁信号として駆動回路
３２ａ，３２ｂに入力される。駆動回路は、例えば定電
流駆動によってステッピングモータ４のステータコイル
４ａ，４ｂを駆動する。クロックパルスＣＰが入力さ
れ、アップダウンカウンタ１が計数アップ動作を開始す
ると、励磁位置の回転角が正方向に移動していき、回転
子位置との間に位相差ができ、トルクが発生する。モー
タの発生トルクが正方向の最大摩擦トルクと平衡状態に
なるまで大きくなると、モータの回転子は移動を開始
し、励磁位置に追従していく。回転方向信号ＵＰ／ＤＯ
ＷＮが反転し、アップダウンカウンタ１が計数ダウンを
すると、励磁位置の回転角は逆方向に移動していき、励
磁位置と回転子位置の位相差が逆方向になり、逆方向の
最大摩擦トルクと平衡状態になるまで逆方向の発生トル
クが大きくなると、回転子は励磁位置に追従していく。
タの駆動制御装置について、図８を用いてその動作を説
明する。図８はステッピングモータの初期状態が逆転方
向で静止している状態から、回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷ
Ｎをアップ（Ｈ）にし正転方向に基本ステップ角で４ス
テップ角回転した後、回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷＮをダ
ウン（Ｌ）にし、逆転方向の回転に切り替えたときの各
部の様子を示す。まず、回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷＮに
よりアップダウンカウンタ１の計数方向が設定され、ク
ロックパルスＣＰが入力されると、アップダウンカウン
タ１は計数動作をはじめる。アップダウンカウンタ１の
計数値をアドレスデータとして、２ａ，２ｂのＲＯＭか
ら正弦波、余弦波の振幅データを順次読み出し、励磁電
流制御部３ａ，３ｂのＤ／Ａコンバータ３１ａ，３１ｂ
にてアナログ信号に変換され、励磁信号として駆動回路
３２ａ，３２ｂに入力される。駆動回路は、例えば定電
流駆動によってステッピングモータ４のステータコイル
４ａ，４ｂを駆動する。クロックパルスＣＰが入力さ
れ、アップダウンカウンタ１が計数アップ動作を開始す
ると、励磁位置の回転角が正方向に移動していき、回転
子位置との間に位相差ができ、トルクが発生する。モー
タの発生トルクが正方向の最大摩擦トルクと平衡状態に
なるまで大きくなると、モータの回転子は移動を開始
し、励磁位置に追従していく。回転方向信号ＵＰ／ＤＯ
ＷＮが反転し、アップダウンカウンタ１が計数ダウンを
すると、励磁位置の回転角は逆方向に移動していき、励
磁位置と回転子位置の位相差が逆方向になり、逆方向の
最大摩擦トルクと平衡状態になるまで逆方向の発生トル
クが大きくなると、回転子は励磁位置に追従していく。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来の構成では、ステッピングモータの摩擦などの損失の
ため、励磁位置と回転子位置の間に位相差が発生し、停
止位置が多少ずれてしまう現象、すなわちヒステリシス
現象があるため、正確な位置決めができないという問題
点を有していた。
来の構成では、ステッピングモータの摩擦などの損失の
ため、励磁位置と回転子位置の間に位相差が発生し、停
止位置が多少ずれてしまう現象、すなわちヒステリシス
現象があるため、正確な位置決めができないという問題
点を有していた。
【０００６】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、前記ヒステリシス現象を軽減させることができるス
テッピングモータの駆動制御装置を提供することを目的
とする。
で、前記ヒステリシス現象を軽減させることができるス
テッピングモータの駆動制御装置を提供することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明の装置は、ステータコイルの励磁位置指定データ
の回転方向により２種類の補正データを選択し、前記励
磁位置指定データに前記選択した補正データを加算する
構成を有している。
本発明の装置は、ステータコイルの励磁位置指定データ
の回転方向により２種類の補正データを選択し、前記励
磁位置指定データに前記選択した補正データを加算する
構成を有している。
【０００８】
【作用】この構成によって、ステッピングモータの回転
方向を反転するよう励磁位置指定データの回転方向を切
り替えると、前記励磁位置指定データに加算される補正
データも切り替わる。この補正データを摩擦などの損失
に相当する励磁位置の位相差に設定することにより、ス
テッピングモータの回転方向を反転したとき、摩擦など
によって生じる損失分のトルクをすぐに発生することが
でき、ステッピングモータのヒステリシス現象を軽減さ
せることができる。
方向を反転するよう励磁位置指定データの回転方向を切
り替えると、前記励磁位置指定データに加算される補正
データも切り替わる。この補正データを摩擦などの損失
に相当する励磁位置の位相差に設定することにより、ス
テッピングモータの回転方向を反転したとき、摩擦など
によって生じる損失分のトルクをすぐに発生することが
でき、ステッピングモータのヒステリシス現象を軽減さ
せることができる。
【０００９】
【実施例】（実施例１）以下本発明の一実施例につい
て、図面を参照しながら説明する。
て、図面を参照しながら説明する。
【００１０】図１において、１は回転方向信号ＵＰ／Ｄ
ＯＷＮによりクロックパルスＣＰを計数アップまたは計
数ダウンするアップダウンカウンタ、６は前記回転方向
信号ＵＰ／ＤＯＷＮにより正転方向補正データ（DATA
1）と逆転方向補正データ（DATA2）のどちらかを選択す
る選択器、５は前記アップダウンカウンタ１の出力信号
である励磁位置指定データに前記選択器６の出力信号で
ある補正データを加算演算する加算器、２ａ，２ｂは正
弦波および余弦波の振幅データを記憶したＲＯＭ、３１
ａ，３１ｂは加算器５の出力をアドレスデータとして各
ＲＯＭ２ａ，２ｂから読み出された振幅データをアナロ
グ信号に変換するＤ／Ａコンバータ、３２ａ，３２ｂは
前記Ｄ／Ａコンバータの出力信号に応じてステッピング
モータを駆動する駆動回路、３ａ，３ｂは前記Ｄ／Ａコ
ンバータ３１ａ，３１ｂと駆動回路３２ａ，３２ｂより
なる励磁電流制御部、４はステッピングモータ、４ａ，
４ｂは前記ステッピングモータ４のステータコイルであ
る。なお、１のアップダウンカウンタ、２ａ，２ｂのＲ
ＯＭ、３ａ，３ｂの励磁電流制御部、３１ａ，３１ｂの
Ｄ／Ａコンバータ、３２ａ，３２ｂの駆動回路、４のス
テッピングモータ、４ａ，４ｂのステータコイルは従来
例の構成と同じである。
ＯＷＮによりクロックパルスＣＰを計数アップまたは計
数ダウンするアップダウンカウンタ、６は前記回転方向
信号ＵＰ／ＤＯＷＮにより正転方向補正データ（DATA
1）と逆転方向補正データ（DATA2）のどちらかを選択す
る選択器、５は前記アップダウンカウンタ１の出力信号
である励磁位置指定データに前記選択器６の出力信号で
ある補正データを加算演算する加算器、２ａ，２ｂは正
弦波および余弦波の振幅データを記憶したＲＯＭ、３１
ａ，３１ｂは加算器５の出力をアドレスデータとして各
ＲＯＭ２ａ，２ｂから読み出された振幅データをアナロ
グ信号に変換するＤ／Ａコンバータ、３２ａ，３２ｂは
前記Ｄ／Ａコンバータの出力信号に応じてステッピング
モータを駆動する駆動回路、３ａ，３ｂは前記Ｄ／Ａコ
ンバータ３１ａ，３１ｂと駆動回路３２ａ，３２ｂより
なる励磁電流制御部、４はステッピングモータ、４ａ，
４ｂは前記ステッピングモータ４のステータコイルであ
る。なお、１のアップダウンカウンタ、２ａ，２ｂのＲ
ＯＭ、３ａ，３ｂの励磁電流制御部、３１ａ，３１ｂの
Ｄ／Ａコンバータ、３２ａ，３２ｂの駆動回路、４のス
テッピングモータ、４ａ，４ｂのステータコイルは従来
例の構成と同じである。
【００１１】以上のように構成されたステッピングモー
タの駆動制御装置について、図２を用いてその動作を説
明する。図２はステッピングモータの初期状態が逆転方
向で静止している状態から、回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷ
Ｎをアップ（Ｈ）にし正転方向に基本ステップ角で４ス
テップ角回転した後、回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷＮをダ
ウン（Ｌ）にし、逆転方向の回転に切り替えたときの各
部の様子を示す。なお、２ａ，２ｂのＲＯＭ、３ａ，３
ｂの励磁電流制御部、３１ａ，３１ｂのＤ／Ａコンバー
タ、３２ａ，３２ｂの駆動回路、４のステッピングモー
タ、４ａ，４ｂのステータコイルは従来例と同様の動作
をし、ＲＯＭ２ａ，２ｂは加算器５の出力データをアド
レスデータとして入力し、アドレスデータに対応した正
弦波および余弦波の振幅データを読み出し、励磁電流制
御部３ａ，３ｂのＤ／Ａコンバータ３１ａ，３１ｂにて
アナログ信号に変換され、励磁信号として駆動回路３２
ａ，３２ｂに入力される。駆動回路は、例えば定電流駆
動によってステッピングモータ４のステータコイル４
ａ，４ｂを駆動する。
タの駆動制御装置について、図２を用いてその動作を説
明する。図２はステッピングモータの初期状態が逆転方
向で静止している状態から、回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷ
Ｎをアップ（Ｈ）にし正転方向に基本ステップ角で４ス
テップ角回転した後、回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷＮをダ
ウン（Ｌ）にし、逆転方向の回転に切り替えたときの各
部の様子を示す。なお、２ａ，２ｂのＲＯＭ、３ａ，３
ｂの励磁電流制御部、３１ａ，３１ｂのＤ／Ａコンバー
タ、３２ａ，３２ｂの駆動回路、４のステッピングモー
タ、４ａ，４ｂのステータコイルは従来例と同様の動作
をし、ＲＯＭ２ａ，２ｂは加算器５の出力データをアド
レスデータとして入力し、アドレスデータに対応した正
弦波および余弦波の振幅データを読み出し、励磁電流制
御部３ａ，３ｂのＤ／Ａコンバータ３１ａ，３１ｂにて
アナログ信号に変換され、励磁信号として駆動回路３２
ａ，３２ｂに入力される。駆動回路は、例えば定電流駆
動によってステッピングモータ４のステータコイル４
ａ，４ｂを駆動する。
【００１２】まずはじめは、回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷ
Ｎがダウン（Ｌ）の状態にあり、選択器６は逆転方向補
正データ（DATA2）を出力している。ここで、逆転方向
補正データは負の値であり、逆転方向の最大摩擦トルク
に相当する位相差の値より若干少ない値にしてある。こ
のとき、ステッピングモータの発生トルクは逆転方向の
最大摩擦トルクと平衡状態にあり、ステッピングモータ
の回転子位置に対して、ステータコイルの励磁位置は、
逆転方向である負の方向に位相が進んだ状態にある。
Ｎがダウン（Ｌ）の状態にあり、選択器６は逆転方向補
正データ（DATA2）を出力している。ここで、逆転方向
補正データは負の値であり、逆転方向の最大摩擦トルク
に相当する位相差の値より若干少ない値にしてある。こ
のとき、ステッピングモータの発生トルクは逆転方向の
最大摩擦トルクと平衡状態にあり、ステッピングモータ
の回転子位置に対して、ステータコイルの励磁位置は、
逆転方向である負の方向に位相が進んだ状態にある。
【００１３】回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷＮをアップ
（Ｈ）にすると、選択器６の出力は正転方向補正データ
（DATA1）に切り替わり、加算器５の出力データも切り
替わる。ここで、正転方向補正データは正の値であり、
正転方向の最大摩擦トルクに相当する位相差の値より若
干少ない値にしてある。この結果ステータコイルの励磁
位置は回転子位置に対して正転方向である正の方向に位
相が進み、ステッピングモータの発生トルクも正転方向
に発生するようになる。しかし、この発生トルクは正転
方向の最大摩擦トルクより小さいため回転子は静止した
状態になる。この状態で、クロックパルスＣＰが入力さ
れアップダウンカウンタ１が計数アップすると、励磁位
置が正の方向に進み、ステッピングモータの発生トルク
は正転方向に増加していく。発生トルクが正転方向の最
大摩擦トルクにまで達すると、発生トルクと最大摩擦ト
ルクが平衡状態を保つようステッピングモータの回転子
が励磁位置に追従して正転方向に回転する。
（Ｈ）にすると、選択器６の出力は正転方向補正データ
（DATA1）に切り替わり、加算器５の出力データも切り
替わる。ここで、正転方向補正データは正の値であり、
正転方向の最大摩擦トルクに相当する位相差の値より若
干少ない値にしてある。この結果ステータコイルの励磁
位置は回転子位置に対して正転方向である正の方向に位
相が進み、ステッピングモータの発生トルクも正転方向
に発生するようになる。しかし、この発生トルクは正転
方向の最大摩擦トルクより小さいため回転子は静止した
状態になる。この状態で、クロックパルスＣＰが入力さ
れアップダウンカウンタ１が計数アップすると、励磁位
置が正の方向に進み、ステッピングモータの発生トルク
は正転方向に増加していく。発生トルクが正転方向の最
大摩擦トルクにまで達すると、発生トルクと最大摩擦ト
ルクが平衡状態を保つようステッピングモータの回転子
が励磁位置に追従して正転方向に回転する。
【００１４】次に、回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷＮをダウ
ン（Ｌ）にすると、選択器６の出力は逆転方向補正デー
タ（DATA2）に切り替わり、加算器５の出力データも切
り替わる。この結果ステータコイルの励磁位置は回転子
位置に対して逆転方向である負の方向に位相が進み、ス
テッピングモータの発生トルクも逆転方向に発生するよ
うになる。しかし、この発生トルクは逆転方向の最大摩
擦トルクより小さいため回転子は静止した状態になる。
この状態で、さらに、クロックパルスＣＰが入力される
と、アップダウンカウンタ１は計数ダウンをはじめるの
で、励磁位置が負の方向に進み、ステッピングモータの
発生トルクは逆転方向に増加していく。発生トルクが逆
転方向の最大摩擦トルクにまで達すると、発生トルクと
最大摩擦トルクが平衡状態を保つようステッピングモー
タの回転子が励磁位置に追従して逆転方向に回転する。
ン（Ｌ）にすると、選択器６の出力は逆転方向補正デー
タ（DATA2）に切り替わり、加算器５の出力データも切
り替わる。この結果ステータコイルの励磁位置は回転子
位置に対して逆転方向である負の方向に位相が進み、ス
テッピングモータの発生トルクも逆転方向に発生するよ
うになる。しかし、この発生トルクは逆転方向の最大摩
擦トルクより小さいため回転子は静止した状態になる。
この状態で、さらに、クロックパルスＣＰが入力される
と、アップダウンカウンタ１は計数ダウンをはじめるの
で、励磁位置が負の方向に進み、ステッピングモータの
発生トルクは逆転方向に増加していく。発生トルクが逆
転方向の最大摩擦トルクにまで達すると、発生トルクと
最大摩擦トルクが平衡状態を保つようステッピングモー
タの回転子が励磁位置に追従して逆転方向に回転する。
【００１５】本実施例の正転方向及び逆転方向の補正デ
ータの値を最大摩擦トルクに相当する位相差の値より若
干少ない値にしてあるのは、最大摩擦トルクにばらつき
があり、もしも、回転方向を反転したとき補正データに
より発生するステッピングモータの発生トルクの方が最
大摩擦トルクより大きくなると、回転子位置が不連続な
動作をしてしまうからである。
ータの値を最大摩擦トルクに相当する位相差の値より若
干少ない値にしてあるのは、最大摩擦トルクにばらつき
があり、もしも、回転方向を反転したとき補正データに
より発生するステッピングモータの発生トルクの方が最
大摩擦トルクより大きくなると、回転子位置が不連続な
動作をしてしまうからである。
【００１６】以上のように本実施例によれば、ステッピ
ングモータの回転方向を反転するよう励磁位置指定デー
タの回転方向を切り替えると、前記励磁位置指定データ
に加算される補正データも切り替わる。この補正データ
を摩擦などの損失に相当する励磁位置の位相差より若干
少ない値に設定することにより、ステッピングモータの
回転方向を反転したとき、摩擦などによって生じる損失
分のトルクのほとんどをすぐに発生することができ、ス
テッピングモータのヒステリシス現象を軽減させること
ができる。
ングモータの回転方向を反転するよう励磁位置指定デー
タの回転方向を切り替えると、前記励磁位置指定データ
に加算される補正データも切り替わる。この補正データ
を摩擦などの損失に相当する励磁位置の位相差より若干
少ない値に設定することにより、ステッピングモータの
回転方向を反転したとき、摩擦などによって生じる損失
分のトルクのほとんどをすぐに発生することができ、ス
テッピングモータのヒステリシス現象を軽減させること
ができる。
【００１７】なお、本実施例では正転方向の補正データ
（DATA1）と逆転方向の補正データ（DATA2）を選択器６
で選択する方式を用いたが、もしも、正転方向と逆転方
向の補正データの絶対値が等しくてよいのであれば、入
力する補正データを１種類にし、選択器６の代わりに回
転方向信号ＵＰ／ＤＯＷＮによって符号を反転させる回
路を用いてもよい。この場合、入力データを少なくする
ことができ、回路構成も簡素化することができる。ま
た、励磁電流制御部３ａ，３ｂの構成を、Ｄ／Ａコンバ
ータ３１ａ，３１ｂの変わりに、パルス幅の時間で入力
データを変調するＰＷＭ制御回路を用いてもよい。
（DATA1）と逆転方向の補正データ（DATA2）を選択器６
で選択する方式を用いたが、もしも、正転方向と逆転方
向の補正データの絶対値が等しくてよいのであれば、入
力する補正データを１種類にし、選択器６の代わりに回
転方向信号ＵＰ／ＤＯＷＮによって符号を反転させる回
路を用いてもよい。この場合、入力データを少なくする
ことができ、回路構成も簡素化することができる。ま
た、励磁電流制御部３ａ，３ｂの構成を、Ｄ／Ａコンバ
ータ３１ａ，３１ｂの変わりに、パルス幅の時間で入力
データを変調するＰＷＭ制御回路を用いてもよい。
【００１８】（実施例２）以下本発明の第２の実施例に
ついて、図３〜４を参照しながら説明する。この第２の
実施例と前述の第１の実施例との差異は、第１の実施例
においては、加算器５に加えられる補正データを、予め
設定しておき、回転方向に応じて選択器６で選択するよ
う構成していたが、本実施例においては、駆動開始時に
その回転方向に応じて、予め定められた期間だけ第２の
クロックパルスを第２のアップダウンカウンタ６３によ
り計数し、その計数値を補正データとして加算器５に印
加している。
ついて、図３〜４を参照しながら説明する。この第２の
実施例と前述の第１の実施例との差異は、第１の実施例
においては、加算器５に加えられる補正データを、予め
設定しておき、回転方向に応じて選択器６で選択するよ
う構成していたが、本実施例においては、駆動開始時に
その回転方向に応じて、予め定められた期間だけ第２の
クロックパルスを第２のアップダウンカウンタ６３によ
り計数し、その計数値を補正データとして加算器５に印
加している。
【００１９】図４は第２の実施例のステッピングモータ
の初期状態が逆転方向で静止している状態から、回転方
向信号ＵＰ／ＤＯＷＮをアップ（Ｈ）にし正転方向に基
本ステップ角で４ステップ角回転した後、回転方向信号
ＵＰ／ＤＯＷＮをダウン（Ｌ）にし、逆転方向の回転に
切り替えたときの各部の様子を示す。
の初期状態が逆転方向で静止している状態から、回転方
向信号ＵＰ／ＤＯＷＮをアップ（Ｈ）にし正転方向に基
本ステップ角で４ステップ角回転した後、回転方向信号
ＵＰ／ＤＯＷＮをダウン（Ｌ）にし、逆転方向の回転に
切り替えたときの各部の様子を示す。
【００２０】まずはじめは、回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷ
Ｎがダウン（Ｌ）の状態にある。このとき、ステッピン
グモータの発生トルクは逆転方向の最大摩擦トルクと平
衡状態にあり、ステッピングモータの回転子位置に対し
て、ステータコイルの励磁位置は、逆転方向である負の
方向に位相が進んだ状態にある。
Ｎがダウン（Ｌ）の状態にある。このとき、ステッピン
グモータの発生トルクは逆転方向の最大摩擦トルクと平
衡状態にあり、ステッピングモータの回転子位置に対し
て、ステータコイルの励磁位置は、逆転方向である負の
方向に位相が進んだ状態にある。
【００２１】回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷＮをアップ
（Ｈ）にすると、単安定マルチバイブレータ６１は立ち
上がりエッジの入力により、予め設定された時間、信号
（Ｈ）を出力する。前記単安定マルチバイブレータ６１
が信号（Ｈ）を出力している期間、ａｎｄゲート回路の
出力は第２のクロックパルスＣＬＫを通し、第２のアッ
プダウンカウンタ６３は計数アップ動作を行う。このと
き、第２のクロックパルスＣＬＫの周波数は第１のクロ
ックパルスＣＰの周波数より高く設定してある。前記第
２のアップダウンカウンタ６３の計数アップ動作によ
り、ステータコイルの励磁位置は回転子位置に対して正
転方向である正の方向に位相が進み、ステッピングモー
タの発生トルクも正転方向に発生するようになる。
（Ｈ）にすると、単安定マルチバイブレータ６１は立ち
上がりエッジの入力により、予め設定された時間、信号
（Ｈ）を出力する。前記単安定マルチバイブレータ６１
が信号（Ｈ）を出力している期間、ａｎｄゲート回路の
出力は第２のクロックパルスＣＬＫを通し、第２のアッ
プダウンカウンタ６３は計数アップ動作を行う。このと
き、第２のクロックパルスＣＬＫの周波数は第１のクロ
ックパルスＣＰの周波数より高く設定してある。前記第
２のアップダウンカウンタ６３の計数アップ動作によ
り、ステータコイルの励磁位置は回転子位置に対して正
転方向である正の方向に位相が進み、ステッピングモー
タの発生トルクも正転方向に発生するようになる。
【００２２】この発生トルクが正転方向の最大摩擦トル
クより小さい間は、回転子は静止した状態にあるが、第
２のクロックパルスＣＬＫは第１のクロックパルスＣＰ
より周波数が高いので、静止した状態の時間は短くてす
む。この状態で、クロックパルスＣＰが入力されアップ
ダウンカウンタ１が計数アップすると、励磁位置が正の
方向にさらに進み、ステッピングモータの発生トルクは
正転方向に増加していく。発生トルクが正転方向の最大
摩擦トルクにまで達すると、発生トルクと最大摩擦トル
クが平衡状態を保つようステッピングモータの回転子が
励磁位置に追従して正転方向に回転する。
クより小さい間は、回転子は静止した状態にあるが、第
２のクロックパルスＣＬＫは第１のクロックパルスＣＰ
より周波数が高いので、静止した状態の時間は短くてす
む。この状態で、クロックパルスＣＰが入力されアップ
ダウンカウンタ１が計数アップすると、励磁位置が正の
方向にさらに進み、ステッピングモータの発生トルクは
正転方向に増加していく。発生トルクが正転方向の最大
摩擦トルクにまで達すると、発生トルクと最大摩擦トル
クが平衡状態を保つようステッピングモータの回転子が
励磁位置に追従して正転方向に回転する。
【００２３】次に、回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷＮをダウ
ン（Ｌ）にすると、単安定マルチバイブレータ６１は立
ち下がりエッジの入力により、予め設定された時間、信
号（Ｈ）を出力する。前記単安定マルチバイブレータ６
１が信号（Ｈ）を出力している期間、ａｎｄゲート回路
の出力は第２のクロックパルスＣＬＫを通し、第２のア
ップダウンカウンタ６３は計数ダウン動作を行う。この
とき、第２のクロックパルスＣＬＫの周波数は第１のク
ロックパルスＣＰの周波数より高く設定してある。前記
第２のアップダウンカウンタ６３の計数ダウン動作によ
り、ステータコイルの励磁位置は回転子位置に対して逆
転方向である負の方向に位相が進み、ステッピングモー
タの発生トルクも逆転方向に発生するようになる。
ン（Ｌ）にすると、単安定マルチバイブレータ６１は立
ち下がりエッジの入力により、予め設定された時間、信
号（Ｈ）を出力する。前記単安定マルチバイブレータ６
１が信号（Ｈ）を出力している期間、ａｎｄゲート回路
の出力は第２のクロックパルスＣＬＫを通し、第２のア
ップダウンカウンタ６３は計数ダウン動作を行う。この
とき、第２のクロックパルスＣＬＫの周波数は第１のク
ロックパルスＣＰの周波数より高く設定してある。前記
第２のアップダウンカウンタ６３の計数ダウン動作によ
り、ステータコイルの励磁位置は回転子位置に対して逆
転方向である負の方向に位相が進み、ステッピングモー
タの発生トルクも逆転方向に発生するようになる。
【００２４】この発生トルクが逆転方向の最大摩擦トル
クより小さい間は、回転子は静止した状態にあるが、第
２のクロックパルスＣＬＫは第１のクロックパルスＣＰ
より周波数が高いので、静止した状態の時間は短くてす
む。この状態で、さらに、クロックパルスＣＰが入力さ
れアップダウンカウンタ１が計数ダウンすると、励磁位
置が負の方向にさらに進み、ステッピングモータの発生
トルクは逆転方向に増加していく。発生トルクが逆転方
向の最大摩擦トルクにまで達すると、発生トルクと最大
摩擦トルクが平衡状態を保つようステッピングモータの
回転子が励磁位置に追従して逆転方向に回転する。
クより小さい間は、回転子は静止した状態にあるが、第
２のクロックパルスＣＬＫは第１のクロックパルスＣＰ
より周波数が高いので、静止した状態の時間は短くてす
む。この状態で、さらに、クロックパルスＣＰが入力さ
れアップダウンカウンタ１が計数ダウンすると、励磁位
置が負の方向にさらに進み、ステッピングモータの発生
トルクは逆転方向に増加していく。発生トルクが逆転方
向の最大摩擦トルクにまで達すると、発生トルクと最大
摩擦トルクが平衡状態を保つようステッピングモータの
回転子が励磁位置に追従して逆転方向に回転する。
【００２５】以上のように本実施例によれば、ステッピ
ングモータの回転方向を反転するよう回転方向信号ＵＰ
／ＤＯＷＮを切り替えると、予め設定してある時間だけ
第２のアップダウンカウンタが計数動作し、ステッピン
グモータの回転方向を反転したとき、摩擦などによって
生じる損失分のトルクを高速に補正することができ、ス
テッピングモータのヒステリシス現象を軽減させること
ができる。さらに、単安定マルチバイブレータが出力信
号を発生する時間と第２のクロックパルスＣＬＫの周波
数の設定により、ステッピングモータの負荷によって様
々に変化する摩擦などによって生じる損失分のトルクに
自由に対応させることができる。
ングモータの回転方向を反転するよう回転方向信号ＵＰ
／ＤＯＷＮを切り替えると、予め設定してある時間だけ
第２のアップダウンカウンタが計数動作し、ステッピン
グモータの回転方向を反転したとき、摩擦などによって
生じる損失分のトルクを高速に補正することができ、ス
テッピングモータのヒステリシス現象を軽減させること
ができる。さらに、単安定マルチバイブレータが出力信
号を発生する時間と第２のクロックパルスＣＬＫの周波
数の設定により、ステッピングモータの負荷によって様
々に変化する摩擦などによって生じる損失分のトルクに
自由に対応させることができる。
【００２６】（実施例３）以下本発明の第３の実施例に
ついて、図５〜６を参照しながら説明する。この第３の
実施例と前述の第２の実施例との差異は、第２の実施例
においては、駆動開始時にその回転方向に応じて、予め
定められた期間だけ第２のクロックパルスを第２のアッ
プダウンカウンタ６３により計数し、その計数値を補正
データとして加算器５に印加していたが、本実施例にお
いては、駆動開始時にその回転方向に応じて、予め定め
られた期間だけ第１のアップダウンカウンタ１に印加す
るクロックパルスを第２のクロックパルスに切り替え、
第１のアップダウンカウンタ１の計数値を補正してい
る。
ついて、図５〜６を参照しながら説明する。この第３の
実施例と前述の第２の実施例との差異は、第２の実施例
においては、駆動開始時にその回転方向に応じて、予め
定められた期間だけ第２のクロックパルスを第２のアッ
プダウンカウンタ６３により計数し、その計数値を補正
データとして加算器５に印加していたが、本実施例にお
いては、駆動開始時にその回転方向に応じて、予め定め
られた期間だけ第１のアップダウンカウンタ１に印加す
るクロックパルスを第２のクロックパルスに切り替え、
第１のアップダウンカウンタ１の計数値を補正してい
る。
【００２７】図６は第３の実施例のステッピングモータ
の初期状態が逆転方向で静止している状態から、回転方
向信号ＵＰ／ＤＯＷＮをアップ（Ｈ）にし正転方向に基
本ステップ角で４ステップ角回転した後、回転方向信号
ＵＰ／ＤＯＷＮをダウン（Ｌ）にし、逆転方向の回転に
切り替えたときの各部の様子を示す。
の初期状態が逆転方向で静止している状態から、回転方
向信号ＵＰ／ＤＯＷＮをアップ（Ｈ）にし正転方向に基
本ステップ角で４ステップ角回転した後、回転方向信号
ＵＰ／ＤＯＷＮをダウン（Ｌ）にし、逆転方向の回転に
切り替えたときの各部の様子を示す。
【００２８】まずはじめは、回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷ
Ｎがダウン（Ｌ）の状態にある。このとき、ステッピン
グモータの発生トルクは逆転方向の最大摩擦トルクと平
衡状態にあり、ステッピングモータの回転子位置に対し
て、ステータコイルの励磁位置は、逆転方向である負の
方向に位相が進んだ状態にある。
Ｎがダウン（Ｌ）の状態にある。このとき、ステッピン
グモータの発生トルクは逆転方向の最大摩擦トルクと平
衡状態にあり、ステッピングモータの回転子位置に対し
て、ステータコイルの励磁位置は、逆転方向である負の
方向に位相が進んだ状態にある。
【００２９】回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷＮをアップ
（Ｈ）にすると、単安定マルチバイブレータ６１は立ち
上がりエッジの入力により、予め設定された時間、信号
（Ｈ）を出力する。前記単安定マルチバイブレータ６１
が信号（Ｈ）を出力している期間、選択器６４は周波数
の高い第２のクロックパルスＣＬＫを選択し出力する。
ここで、第２のクロックパルスＣＬＫは常に入力されて
いる。前記選択器６４が第２のクロックパルスＣＬＫを
出力している期間、アップダウンカウンタ１は高速に計
数アップ動作を行う。前記アップダウンカウンタ１の計
数アップ動作により、ステータコイルの励磁位置は回転
子位置に対して正転方向である正の方向に位相が進み、
ステッピングモータの発生トルクも正転方向に発生する
ようになる。
（Ｈ）にすると、単安定マルチバイブレータ６１は立ち
上がりエッジの入力により、予め設定された時間、信号
（Ｈ）を出力する。前記単安定マルチバイブレータ６１
が信号（Ｈ）を出力している期間、選択器６４は周波数
の高い第２のクロックパルスＣＬＫを選択し出力する。
ここで、第２のクロックパルスＣＬＫは常に入力されて
いる。前記選択器６４が第２のクロックパルスＣＬＫを
出力している期間、アップダウンカウンタ１は高速に計
数アップ動作を行う。前記アップダウンカウンタ１の計
数アップ動作により、ステータコイルの励磁位置は回転
子位置に対して正転方向である正の方向に位相が進み、
ステッピングモータの発生トルクも正転方向に発生する
ようになる。
【００３０】この発生トルクが正転方向の最大摩擦トル
クより小さい間は、回転子は静止した状態にあるが、第
２のクロックパルスＣＬＫは周波数が高いので、前記静
止した状態は短期間である。この状態で、前記単安定マ
ルチバイブレータ６１の出力信号が初期状態の信号
（Ｌ）にもどり、第１のクロックパルスＣＰが入力され
ると、選択器６４は第１のクロックパルスＣＰを選択し
出力する。前記選択器６４の出力する第１のクロックパ
ルスＣＰにより、アップダウンカウンタ１が計数アップ
すると、励磁位置が正の方向にさらに進み、ステッピン
グモータの発生トルクは正転方向に増加していく。発生
トルクが正転方向の最大摩擦トルクにまで達すると、発
生トルクと最大摩擦トルクが平衡状態を保つようステッ
ピングモータの回転子が励磁位置に追従して正転方向に
回転する。
クより小さい間は、回転子は静止した状態にあるが、第
２のクロックパルスＣＬＫは周波数が高いので、前記静
止した状態は短期間である。この状態で、前記単安定マ
ルチバイブレータ６１の出力信号が初期状態の信号
（Ｌ）にもどり、第１のクロックパルスＣＰが入力され
ると、選択器６４は第１のクロックパルスＣＰを選択し
出力する。前記選択器６４の出力する第１のクロックパ
ルスＣＰにより、アップダウンカウンタ１が計数アップ
すると、励磁位置が正の方向にさらに進み、ステッピン
グモータの発生トルクは正転方向に増加していく。発生
トルクが正転方向の最大摩擦トルクにまで達すると、発
生トルクと最大摩擦トルクが平衡状態を保つようステッ
ピングモータの回転子が励磁位置に追従して正転方向に
回転する。
【００３１】次に、回転方向信号ＵＰ／ＤＯＷＮをダウ
ン（Ｌ）にすると、単安定マルチバイブレータ６１は立
ち下がりエッジの入力により、予め設定された時間、信
号（Ｈ）を出力する。前記単安定マルチバイブレータ６
１が信号（Ｈ）を出力している期間、選択器６４は周波
数の高い第２のクロックパルスＣＬＫを選択し出力す
る。前記選択器６４が第２のクロックパルスＣＬＫを出
力している期間、アップダウンカウンタ１は高速に計数
ダウン動作を行う。前記アップダウンカウンタ１の計数
ダウン動作により、ステータコイルの励磁位置は回転子
位置に対して逆転方向である負の方向に位相が進み、ス
テッピングモータの発生トルクも逆転方向に発生するよ
うになる。
ン（Ｌ）にすると、単安定マルチバイブレータ６１は立
ち下がりエッジの入力により、予め設定された時間、信
号（Ｈ）を出力する。前記単安定マルチバイブレータ６
１が信号（Ｈ）を出力している期間、選択器６４は周波
数の高い第２のクロックパルスＣＬＫを選択し出力す
る。前記選択器６４が第２のクロックパルスＣＬＫを出
力している期間、アップダウンカウンタ１は高速に計数
ダウン動作を行う。前記アップダウンカウンタ１の計数
ダウン動作により、ステータコイルの励磁位置は回転子
位置に対して逆転方向である負の方向に位相が進み、ス
テッピングモータの発生トルクも逆転方向に発生するよ
うになる。
【００３２】この発生トルクが逆転方向の最大摩擦トル
クより小さい間は、回転子は静止した状態にあるが、第
２のクロックパルスＣＬＫは周波数が高いので、前記静
止した状態は短期間である。この状態で、前記単安定マ
ルチバイブレータ６１の出力信号が初期状態の信号
（Ｌ）にもどり、選択器６４も第１のクロックパルスＣ
Ｐを選択し出力する状態に戻ると、アップダウンカウン
タ１はさらに計数ダウンし、励磁位置も負の方向にさら
に進み、ステッピングモータの発生トルクは逆転方向に
増加していく。発生トルクが逆転方向の最大摩擦トルク
にまで達すると、発生トルクと最大摩擦トルクが平衡状
態を保つようステッピングモータの回転子が励磁位置に
追従して逆転方向に回転する。
クより小さい間は、回転子は静止した状態にあるが、第
２のクロックパルスＣＬＫは周波数が高いので、前記静
止した状態は短期間である。この状態で、前記単安定マ
ルチバイブレータ６１の出力信号が初期状態の信号
（Ｌ）にもどり、選択器６４も第１のクロックパルスＣ
Ｐを選択し出力する状態に戻ると、アップダウンカウン
タ１はさらに計数ダウンし、励磁位置も負の方向にさら
に進み、ステッピングモータの発生トルクは逆転方向に
増加していく。発生トルクが逆転方向の最大摩擦トルク
にまで達すると、発生トルクと最大摩擦トルクが平衡状
態を保つようステッピングモータの回転子が励磁位置に
追従して逆転方向に回転する。
【００３３】
【発明の効果】以上のように本発明は、ステッピングモ
ータの回転方向を反転するよう励磁位置指定データの回
転方向を切り替えると、前記励磁位置指定データに加算
される補正データも切り替わり、摩擦などによって生じ
る損失分のトルクをすぐに発生することができ、ステッ
ピングモータのヒステリシス現象を軽減させることがで
きる優れたステッピングモータの駆動制御装置を実現で
きるものである。
ータの回転方向を反転するよう励磁位置指定データの回
転方向を切り替えると、前記励磁位置指定データに加算
される補正データも切り替わり、摩擦などによって生じ
る損失分のトルクをすぐに発生することができ、ステッ
ピングモータのヒステリシス現象を軽減させることがで
きる優れたステッピングモータの駆動制御装置を実現で
きるものである。
【図１】本発明の第１の実施例におけるステッピングモ
ータの駆動制御装置のブロック図
ータの駆動制御装置のブロック図
【図２】第１の実施例におけるステッピングモータの駆
動制御装置の動作説明のためのタイムチャート
動制御装置の動作説明のためのタイムチャート
【図３】本発明の第２の実施例におけるステッピングモ
ータの駆動制御装置のブロック図
ータの駆動制御装置のブロック図
【図４】第２の実施例におけるステッピングモータの駆
動制御装置の動作説明のためのタイムチャート
動制御装置の動作説明のためのタイムチャート
【図５】本発明の第３の実施例におけるステッピングモ
ータの駆動制御装置のブロック図
ータの駆動制御装置のブロック図
【図６】第３の実施例におけるステッピングモータの駆
動制御装置の動作説明のためのタイムチャート
動制御装置の動作説明のためのタイムチャート
【図７】従来のステッピングモータの駆動制御装置のブ
ロック図
ロック図
【図８】従来のステッピングモータの駆動制御装置の動
作説明のためのタイムチャート
作説明のためのタイムチャート
１ アップダウンカウンタ ２ａ ＲＯＭ ２ｂ ＲＯＭ ３ａ 励磁電流制御部 ３ｂ 励磁電流制御部 ３１ａ Ｄ／Ａコンバータ ３１ｂ Ｄ／Ａコンバータ ３２ａ 駆動回路 ３２ｂ 駆動回路 ４ ステッピングモータ ４ａ ステータコイル ４ｂ ステータコイル ５ 加算器 ６ 選択器 ６１ 単安定マルチバイブレータ ６２ ａｎｄゲート回路 ６３ アップダウンカウンタ ６４ 選択器
Claims (3)
- 【請求項１】回転方向に応じて第１のクロックパルスを
計数アップまたは計数ダウンする第１のアップダウンカ
ウンタの計数値に応じた励磁位置を励磁する振幅の電流
を作成し、その電流をステータコイルに印加してマイク
ロステップ駆動するステッピングモータの駆動制御装置
において、回転方向に応じて２種の第１の補正データ値
の一方を選択し、その選択した補正データを前記アップ
ダウンカウンタの計数値に加算し、その加算値に応じた
励磁位置を励磁する振幅の電流を作成することを特徴と
するステッピングモータの駆動制御装置。 - 【請求項２】回転方向に応じて第１のクロックパルスを
計数アップまたは計数ダウンする第１のアップダウンカ
ウンタの計数値に応じた励磁位置を励磁する振幅の電流
を作成し、その電流をステータコイルに印加してマイク
ロステップ駆動するステッピングモータの駆動制御装置
において、駆動開始時に予め定められた期間、第２のア
ップダウンカウンタにより第２のクロックパルスを回転
方向に応じて計数アップまたは計数ダウンし、その計数
値を前記第１のアップダウンカウンタの計数値に加算
し、その加算値に応じた励磁位置を励磁する振幅の電流
を作成することを特徴とするステッピングモータの駆動
制御装置。 - 【請求項３】回転方向に応じて第１のクロックパルスを
計数アップまたは計数ダウンする第１のアップダウンカ
ウンタの計数値に応じた励磁位置を励磁する振幅の電流
を作成し、その電流をステータコイルに印加してマイク
ロステップ駆動するステッピングモータの駆動制御装置
において、駆動開始時に予め定められた期間、前記第１
のクロックパルスより繰り返し周期が小なる第２のクロ
ックパルスを回転方向に応じて計数アップまたは計数ダ
ウンした後、引き続いて前記第１のクロックパルスを計
数し、その計数値に応じた励磁位置を励磁する振幅の電
流を作成することを特徴とするステッピングモータの駆
動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4335740A JPH06189598A (ja) | 1992-12-16 | 1992-12-16 | ステッピングモータの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4335740A JPH06189598A (ja) | 1992-12-16 | 1992-12-16 | ステッピングモータの駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06189598A true JPH06189598A (ja) | 1994-07-08 |
Family
ID=18291948
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4335740A Pending JPH06189598A (ja) | 1992-12-16 | 1992-12-16 | ステッピングモータの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06189598A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006174607A (ja) * | 2004-12-16 | 2006-06-29 | Yokogawa Electric Corp | ステッピングモータ制御装置及びそれを用いたペンレコーダ |
| US7560892B2 (en) | 2006-04-03 | 2009-07-14 | Seiko Epson Corporation | Method of controlling stepping motor, apparatus for controlling stepping motor, and printer |
| KR20150089643A (ko) * | 2014-01-28 | 2015-08-05 | 한화테크윈 주식회사 | 칩마운터의 모터 탈조 검출 장치 및 방법 |
-
1992
- 1992-12-16 JP JP4335740A patent/JPH06189598A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006174607A (ja) * | 2004-12-16 | 2006-06-29 | Yokogawa Electric Corp | ステッピングモータ制御装置及びそれを用いたペンレコーダ |
| US7560892B2 (en) | 2006-04-03 | 2009-07-14 | Seiko Epson Corporation | Method of controlling stepping motor, apparatus for controlling stepping motor, and printer |
| KR20150089643A (ko) * | 2014-01-28 | 2015-08-05 | 한화테크윈 주식회사 | 칩마운터의 모터 탈조 검출 장치 및 방법 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4959460B2 (ja) | モータ起動装置及びモータ起動方法 | |
| US5841261A (en) | System for controlling stepping motor for dividing a single step of the motor into plural sections and applying voltages whose levels are determined in accordance with the sections | |
| JP4039728B2 (ja) | ステッピングモータの制御装置 | |
| JPH11215894A (ja) | ステッピングモータの制御装置 | |
| JPH031920B2 (ja) | ||
| JP4165915B2 (ja) | ステッピングモータ制御装置 | |
| JP3700106B2 (ja) | センサレス・スイッチドリラクタンスモータの駆動回路 | |
| US5231343A (en) | Driving apparatus for stepping motor capable of restraining motor noise | |
| JP3085884B2 (ja) | ブラシレスモータの速度検出装置 | |
| JPH09103096A (ja) | ステッピングモータの駆動装置 | |
| JPH06189598A (ja) | ステッピングモータの駆動制御装置 | |
| JP3381561B2 (ja) | ステッピングモータの駆動装置及びこれを用いた監視カメラ装置 | |
| JPH06343294A (ja) | ステッピングモータの駆動制御装置 | |
| JPH05211795A (ja) | 交流サーボモータの相電流命令値発生装置及びその発生方法 | |
| JP3219601B2 (ja) | ステッピングモーターの駆動方法及び駆動回路 | |
| JP4340080B2 (ja) | カメラ移動装置 | |
| JP4745838B2 (ja) | 電動アクチュエータの制御方法及び装置 | |
| JP2005328644A (ja) | モータ駆動装置、モータ制御装置及びモータ駆動方法 | |
| JPH0614798B2 (ja) | パルスモ−タ−用駆動装置 | |
| JP3355018B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動回路 | |
| JPH0731183A (ja) | ブラシレスモータの駆動制御装置 | |
| JP2872964B2 (ja) | 駆動モータ | |
| JPH09163798A (ja) | ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置 | |
| JPH06141593A (ja) | ステッピングモータの駆動制御装置 | |
| JPH06276780A (ja) | ブラシレス直流モータ |