JPH06344351A - ロボット用吸着ハンド - Google Patents
ロボット用吸着ハンドInfo
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- JPH06344351A JPH06344351A JP13871893A JP13871893A JPH06344351A JP H06344351 A JPH06344351 A JP H06344351A JP 13871893 A JP13871893 A JP 13871893A JP 13871893 A JP13871893 A JP 13871893A JP H06344351 A JPH06344351 A JP H06344351A
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- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 abstract description 31
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 abstract description 31
- 238000000465 moulding Methods 0.000 abstract description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 5
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 ロボットアームに取り付けられた支持板１に
シリンダ３が固定され、このシリンダ３内にピストン棒
５が挿入され、さらにこのピストン棒５の先端に吸着パ
ッド７が取り付けられ、前記シリンダ３と吸着パッド７
は真空ホース９ａにより連通すると共に、シリンダ３に
真空ポンプに接続された真空ホース９ｂを連結したもの
とし、この真空ポンプの作動による被吸着物の吸着と同
時にピストン棒５がシリンダ３内に引き込むようにした
ものとしている。 【効果】 開放された成形型に密着している合成樹脂成
形品を取り出す場合、その合成樹脂成形品に殆ど衝撃を
与えることなく取り出すことができるので、吸着パッド
７の押し当てにより合成樹脂成形品が破損したり、また
合成樹脂成形品が弓なりに曲がる等して吸着パッド７に
吸着し難くなるということがなくなる。
シリンダ３が固定され、このシリンダ３内にピストン棒
５が挿入され、さらにこのピストン棒５の先端に吸着パ
ッド７が取り付けられ、前記シリンダ３と吸着パッド７
は真空ホース９ａにより連通すると共に、シリンダ３に
真空ポンプに接続された真空ホース９ｂを連結したもの
とし、この真空ポンプの作動による被吸着物の吸着と同
時にピストン棒５がシリンダ３内に引き込むようにした
ものとしている。 【効果】 開放された成形型に密着している合成樹脂成
形品を取り出す場合、その合成樹脂成形品に殆ど衝撃を
与えることなく取り出すことができるので、吸着パッド
７の押し当てにより合成樹脂成形品が破損したり、また
合成樹脂成形品が弓なりに曲がる等して吸着パッド７に
吸着し難くなるということがなくなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、産業用ロボットのア
ーム等に取り付けて、開放された成形型に密着している
合成樹脂成形品を取り出すのに適したロボット用吸着ハ
ンドに関するものである。
ーム等に取り付けて、開放された成形型に密着している
合成樹脂成形品を取り出すのに適したロボット用吸着ハ
ンドに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のロボット用吸着ハンドと
しては、例えば図８に示すようなものが存在する。図８
中、１は支持板でありロボットアーム（図示せず）に取
り付けられており、この支持板１には、固定部材２によ
り支持筒１０が固定されている。この支持筒１０内に
は、支持棒１１が挿入されており、さらにこの支持棒１
１の先端には保持体６を介して吸着パッド７が取り付け
られている。そして、支持筒１０と吸着パッド７の間に
はコイルバネ１２が装着されており、前記支持棒１１を
出没自在としている。さらに、吸着パッド７には真空ポ
ンプ（図示せず）に接続された真空ホース９を連結して
いる。
しては、例えば図８に示すようなものが存在する。図８
中、１は支持板でありロボットアーム（図示せず）に取
り付けられており、この支持板１には、固定部材２によ
り支持筒１０が固定されている。この支持筒１０内に
は、支持棒１１が挿入されており、さらにこの支持棒１
１の先端には保持体６を介して吸着パッド７が取り付け
られている。そして、支持筒１０と吸着パッド７の間に
はコイルバネ１２が装着されており、前記支持棒１１を
出没自在としている。さらに、吸着パッド７には真空ポ
ンプ（図示せず）に接続された真空ホース９を連結して
いる。
【０００３】このように構成されたロボット用吸着ハン
ドでは、ロボットアームの作動により、開放された成形
型に密着している合成樹脂成形品（図示せず）にその吸
着パッド７が押し当てられると、コイルバネ１２により
その衝撃が吸収されると共に支持棒１１が支持筒１０内
に引き込んだ状態となる。そこで、真空ポンプを作動さ
せると、真空ホース９からの吸引により、吸着パッド７
に合成樹脂成形品が吸着される。この状態で、ロボット
アームの再作動により成形型からロボット用吸着ハンド
を引き離すと、合成樹脂成形品は吸着パッド７に吸着し
たまま前記成形型から外されると共に、支持棒１１はコ
イルバネ１２により支持筒１０内から押し出され元の状
態に復帰する。さらに、ロボットアームの作動により適
宜位置までロボット用吸着ハンドを移動させ、真空ポン
プの作動を停止すると、合成樹脂成形品はその場で吸着
パッド７から落下し、適宜収納ケース（図示せず）等に
集積される。
ドでは、ロボットアームの作動により、開放された成形
型に密着している合成樹脂成形品（図示せず）にその吸
着パッド７が押し当てられると、コイルバネ１２により
その衝撃が吸収されると共に支持棒１１が支持筒１０内
に引き込んだ状態となる。そこで、真空ポンプを作動さ
せると、真空ホース９からの吸引により、吸着パッド７
に合成樹脂成形品が吸着される。この状態で、ロボット
アームの再作動により成形型からロボット用吸着ハンド
を引き離すと、合成樹脂成形品は吸着パッド７に吸着し
たまま前記成形型から外されると共に、支持棒１１はコ
イルバネ１２により支持筒１０内から押し出され元の状
態に復帰する。さらに、ロボットアームの作動により適
宜位置までロボット用吸着ハンドを移動させ、真空ポン
プの作動を停止すると、合成樹脂成形品はその場で吸着
パッド７から落下し、適宜収納ケース（図示せず）等に
集積される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のロボット用吸着
ハンドでは、上記した通り合成樹脂成形品に吸着パッド
７がロボットアームの作動により押し当てられると、コ
イルバネ１２によりその衝撃が吸収されると共に支持棒
１１が支持筒１０内に引き込んだ状態となる。しかしな
がら、成形型から外されるこの種の合成樹脂成形品は薄
手のものが多く、コイルバネ１２による衝撃吸収作用で
は充分でなく、吸着パッド７の押し当てにより合成樹脂
成形品が破損したり、合成樹脂成形品が弓なりに曲がる
等して吸着パッド７に吸着し難いという課題を有してい
た。
ハンドでは、上記した通り合成樹脂成形品に吸着パッド
７がロボットアームの作動により押し当てられると、コ
イルバネ１２によりその衝撃が吸収されると共に支持棒
１１が支持筒１０内に引き込んだ状態となる。しかしな
がら、成形型から外されるこの種の合成樹脂成形品は薄
手のものが多く、コイルバネ１２による衝撃吸収作用で
は充分でなく、吸着パッド７の押し当てにより合成樹脂
成形品が破損したり、合成樹脂成形品が弓なりに曲がる
等して吸着パッド７に吸着し難いという課題を有してい
た。
【０００５】さらに、従来のロボット用吸着ハンドで
は、成形型に密着している合成樹脂成形品が浅底のもの
でも深底ものでも、ロボットアームを微作動させること
なく合成樹脂成形品に吸着パッド７を押し当てるには、
支持棒１１を長くすることにより対応できるが、支持棒
１１を長くすると弾力の強いコイルバネ１２を装着しな
ければならず、衝撃吸収作用もより不充分になるという
課題を有していた。
は、成形型に密着している合成樹脂成形品が浅底のもの
でも深底ものでも、ロボットアームを微作動させること
なく合成樹脂成形品に吸着パッド７を押し当てるには、
支持棒１１を長くすることにより対応できるが、支持棒
１１を長くすると弾力の強いコイルバネ１２を装着しな
ければならず、衝撃吸収作用もより不充分になるという
課題を有していた。
【０００６】そこで、この発明は、上記従来のロボット
用吸着ハンドが有する課題を解決することを目的として
なされたものである。
用吸着ハンドが有する課題を解決することを目的として
なされたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】そのため、この発明のロ
ボット用吸着ハンドは、ロボットアームに取り付けられ
た支持板１にシリンダ３が固定され、このシリンダ３内
にピストン棒５が挿入され、さらにこのピストン棒５の
先端に吸着パッド７が取り付けられ、前記シリンダ３と
吸着パッド７は真空ホース９ａにより連通すると共に、
シリンダ３に真空ポンプに接続された真空ホース９ｂを
連結したものとし、この真空ポンプの作動による被吸着
物の吸着と同時にピストン棒５がシリンダ３内に引き込
むようにしたものとしている。
ボット用吸着ハンドは、ロボットアームに取り付けられ
た支持板１にシリンダ３が固定され、このシリンダ３内
にピストン棒５が挿入され、さらにこのピストン棒５の
先端に吸着パッド７が取り付けられ、前記シリンダ３と
吸着パッド７は真空ホース９ａにより連通すると共に、
シリンダ３に真空ポンプに接続された真空ホース９ｂを
連結したものとし、この真空ポンプの作動による被吸着
物の吸着と同時にピストン棒５がシリンダ３内に引き込
むようにしたものとしている。
【０００８】
【作用】この発明のロボット用吸着ハンドは、真空ポン
プを作動させると共にロボットアームを作動させ、合成
樹脂成形品に吸着パッド７を押し当てると、真空ホース
９ａからの吸引によりこの合成樹脂成形品が吸着され、
同時に真空ホース９ｂからの吸引によりピストン棒５が
シリンダ３内に引き込む。この状態で、ロボットアーム
の再作動により成形型からロボット用吸着ハンドを引き
離すと、合成樹脂成形品は吸着パッド７に吸着したまま
前記成形型から外される。
プを作動させると共にロボットアームを作動させ、合成
樹脂成形品に吸着パッド７を押し当てると、真空ホース
９ａからの吸引によりこの合成樹脂成形品が吸着され、
同時に真空ホース９ｂからの吸引によりピストン棒５が
シリンダ３内に引き込む。この状態で、ロボットアーム
の再作動により成形型からロボット用吸着ハンドを引き
離すと、合成樹脂成形品は吸着パッド７に吸着したまま
前記成形型から外される。
【０００９】
【実施例】以下、この発明のロボット用吸着ハンドの構
成を、実施例として示した図面に基づいて詳細に説明す
る。図１はこの発明のロボット用吸着ハンドの第一実施
例を示す一部破断側面図であり、図中、１は支持板であ
りロボットアーム（図示せず）に取り付けられており、
この支持板１には固定部材２によりシリンダ３が固定さ
れている。このシリンダ３内には後端にピストン４を設
けたピストン棒５が挿入されており、さらにこのピスト
ン棒５の先端には保持体６を介して吸着パッド７が取り
付けられている。さらに、前記シリンダ３と吸着パッド
７は真空ホース９ａにより連通されており、シリンダ３
には真空ポンプ（図示せず）に接続された真空ホース９
ｂを連結している。そして、この真空ポンプの作動によ
る被吸着物の吸着と同時にピストン棒５がシリンダ３内
に引き込むようにしたものとしている。
成を、実施例として示した図面に基づいて詳細に説明す
る。図１はこの発明のロボット用吸着ハンドの第一実施
例を示す一部破断側面図であり、図中、１は支持板であ
りロボットアーム（図示せず）に取り付けられており、
この支持板１には固定部材２によりシリンダ３が固定さ
れている。このシリンダ３内には後端にピストン４を設
けたピストン棒５が挿入されており、さらにこのピスト
ン棒５の先端には保持体６を介して吸着パッド７が取り
付けられている。さらに、前記シリンダ３と吸着パッド
７は真空ホース９ａにより連通されており、シリンダ３
には真空ポンプ（図示せず）に接続された真空ホース９
ｂを連結している。そして、この真空ポンプの作動によ
る被吸着物の吸着と同時にピストン棒５がシリンダ３内
に引き込むようにしたものとしている。
【００１０】図４はこの発明のロボット用吸着ハンドの
第二実施例を示す一部破断側面図であり、前記第一実施
例とは、シリンダ３と吸着パッド７の間に復帰バネ８ａ
が装着され、前記ピストン棒５を押し戻して元の状態に
復帰させるようにしている点が相違するだけで、他は第
一実施例と同様の構成としている。図６はこの発明のロ
ボット用吸着ハンドの第三実施例を示す一部破断側面図
であり、前記第一実施例とは、シリンダ３内に復帰バネ
８ｂが装着され、前記ピストン棒５を押し戻して元の状
態に復帰させるようにしている点が相違するだけで、他
は第一実施例と同様の構成としている。
第二実施例を示す一部破断側面図であり、前記第一実施
例とは、シリンダ３と吸着パッド７の間に復帰バネ８ａ
が装着され、前記ピストン棒５を押し戻して元の状態に
復帰させるようにしている点が相違するだけで、他は第
一実施例と同様の構成としている。図６はこの発明のロ
ボット用吸着ハンドの第三実施例を示す一部破断側面図
であり、前記第一実施例とは、シリンダ３内に復帰バネ
８ｂが装着され、前記ピストン棒５を押し戻して元の状
態に復帰させるようにしている点が相違するだけで、他
は第一実施例と同様の構成としている。
【００１１】このように構成されたロボット用吸着ハン
ドは、以下に示すように作動して、開放された成形型に
密着している合成樹脂成形品を取り出す。先ず、第一実
施例に示したロボット用吸着ハンドは、真空ポンプを作
動させると共にロボットアームを作動させ、開放された
成形型に密着している合成樹脂成形品（図示せず）に吸
着パッド７を押し当てる。すると、真空ホース９ａから
の吸引によりこの合成樹脂成形品が吸着される。同時に
真空ホース９ｂからの吸引によりピストン棒５がシリン
ダ３内に引き込む。この状態で、ロボットアームの再作
動により成形型からロボット用吸着ハンドを引き離す
と、合成樹脂成形品は吸着パッド７に吸着したまま前記
成形型から外される。さらに、ロボットアームの作動に
より適宜位置までロボット用吸着ハンドを移動させ、吸
着パッド７の吸着面を下に向ける。そして、真空ポンプ
の作動を停止すると、吸着パッド７が重力により引き下
げられ、ピストン棒５はシリンダ３内から引き出され元
の状態に復帰する（図３参照）と共に、合成樹脂成形品
はその場で吸着パッド７から落下し、適宜収納ケース
（図示せず）等に集積されることになる。
ドは、以下に示すように作動して、開放された成形型に
密着している合成樹脂成形品を取り出す。先ず、第一実
施例に示したロボット用吸着ハンドは、真空ポンプを作
動させると共にロボットアームを作動させ、開放された
成形型に密着している合成樹脂成形品（図示せず）に吸
着パッド７を押し当てる。すると、真空ホース９ａから
の吸引によりこの合成樹脂成形品が吸着される。同時に
真空ホース９ｂからの吸引によりピストン棒５がシリン
ダ３内に引き込む。この状態で、ロボットアームの再作
動により成形型からロボット用吸着ハンドを引き離す
と、合成樹脂成形品は吸着パッド７に吸着したまま前記
成形型から外される。さらに、ロボットアームの作動に
より適宜位置までロボット用吸着ハンドを移動させ、吸
着パッド７の吸着面を下に向ける。そして、真空ポンプ
の作動を停止すると、吸着パッド７が重力により引き下
げられ、ピストン棒５はシリンダ３内から引き出され元
の状態に復帰する（図３参照）と共に、合成樹脂成形品
はその場で吸着パッド７から落下し、適宜収納ケース
（図示せず）等に集積されることになる。
【００１２】なお、第二、三実施例に示したロボット用
吸着ハンドも、前記第一実施例に示したロボット用吸着
ハンドとほぼ同様の作動をするが、前記第一実施例に示
したロボット用吸着ハンドのように吸着パッド７の吸着
面を下に向けなくても、真空ポンプの作動を停止する
と、ピストン棒５は復帰バネ８ａ、８ｂによりシリンダ
３内から押し出され元の状態に復帰する。
吸着ハンドも、前記第一実施例に示したロボット用吸着
ハンドとほぼ同様の作動をするが、前記第一実施例に示
したロボット用吸着ハンドのように吸着パッド７の吸着
面を下に向けなくても、真空ポンプの作動を停止する
と、ピストン棒５は復帰バネ８ａ、８ｂによりシリンダ
３内から押し出され元の状態に復帰する。
【００１３】
【発明の効果】この発明のロボット用吸着ハンドは、以
上に述べたように構成されており、開放された成形型に
密着している合成樹脂成形品を取り出す場合、その合成
樹脂成形品に殆ど衝撃を与えることなく取り出すことが
できるので、吸着パッド７の押し当てにより合成樹脂成
形品が破損したり、また合成樹脂成形品が弓なりに曲が
る等して吸着パッド７に吸着し難くなるということがな
くなる。
上に述べたように構成されており、開放された成形型に
密着している合成樹脂成形品を取り出す場合、その合成
樹脂成形品に殆ど衝撃を与えることなく取り出すことが
できるので、吸着パッド７の押し当てにより合成樹脂成
形品が破損したり、また合成樹脂成形品が弓なりに曲が
る等して吸着パッド７に吸着し難くなるということがな
くなる。
【００１４】さらに、この発明のロボット用吸着ハンド
は、ピストン棒５を長くするだけで、成形型に密着して
いる合成樹脂成形品が浅底のものでも深底ものでも、ロ
ボットアームを微作動させることなくストローク差で対
応することにより、合成樹脂成形品に吸着パッド７を押
し当てることができるので、衝撃吸収作用も変化するこ
とがない。したがって、このような場合にも合成樹脂成
形品が破損したり、また合成樹脂成形品が弓なりに曲が
る等して吸着パッド７に吸着し難くなるということがな
くなる。
は、ピストン棒５を長くするだけで、成形型に密着して
いる合成樹脂成形品が浅底のものでも深底ものでも、ロ
ボットアームを微作動させることなくストローク差で対
応することにより、合成樹脂成形品に吸着パッド７を押
し当てることができるので、衝撃吸収作用も変化するこ
とがない。したがって、このような場合にも合成樹脂成
形品が破損したり、また合成樹脂成形品が弓なりに曲が
る等して吸着パッド７に吸着し難くなるということがな
くなる。
【図１】この発明のロボット用吸着ハンドの第一実施例
の一部破断側面図である。
の一部破断側面図である。
【図２】図１に示したこの発明のロボット用吸着ハンド
の作動状態を示す一部破断側面図である。
の作動状態を示す一部破断側面図である。
【図３】図１に示したこの発明のロボット用吸着ハンド
の作動状態を示す一部破断側面図である。
の作動状態を示す一部破断側面図である。
【図４】この発明のロボット用吸着ハンドの第二実施例
の一部破断側面図である。
の一部破断側面図である。
【図５】図４に示したこの発明のロボット用吸着ハンド
の作動状態を示す一部破断側面図である。
の作動状態を示す一部破断側面図である。
【図６】この発明のロボット用吸着ハンドの第三実施例
の一部破断側面図である。
の一部破断側面図である。
【図７】図６に示したこの発明のロボット用吸着ハンド
の作動状態を示す一部破断側面図である。
の作動状態を示す一部破断側面図である。
【図８】従来のロボット用吸着ハンドの側面図である。
１ 支持板 ３ シリンダ ５ ピストン棒 ７ 吸着パッド ９ａ 真空ホース ９ｂ 真空ホース
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットアームに取り付けられた支持板
（１）にシリンダ（３）が固定され、このシリンダ
（３）内にピストン棒（５）が挿入され、さらにこのピ
ストン棒（５）の先端に吸着パッド（７）が取り付けら
れ、前記シリンダ（３）と吸着パッド（７）は真空ホー
ス（９ａ）により連通すると共に、シリンダ（３）に真
空ポンプに接続された真空ホース（９ｂ）を連結したも
のとし、この真空ポンプの作動による被吸着物の吸着と
同時にピストン棒（５）がシリンダ（３）内に引き込む
ようにしたことを特徴とするロボット用吸着ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13871893A JPH06344351A (ja) | 1993-06-10 | 1993-06-10 | ロボット用吸着ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13871893A JPH06344351A (ja) | 1993-06-10 | 1993-06-10 | ロボット用吸着ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06344351A true JPH06344351A (ja) | 1994-12-20 |
Family
ID=15228522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13871893A Pending JPH06344351A (ja) | 1993-06-10 | 1993-06-10 | ロボット用吸着ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06344351A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104512011A (zh) * | 2013-09-27 | 2015-04-15 | 中日龙(襄阳)机电技术开发有限公司 | 可调整角度的吸着金具 |
| DE102015002761A1 (de) | 2014-03-12 | 2015-09-17 | Fanuc Corporation | Robotersystem zur aufnahme geschüttet gelagerter werkstücke und verfahren zur beurteilung eines werkstück-greifzustandes |
| CN110744857A (zh) * | 2019-10-28 | 2020-02-04 | 长兴飞祥钣金科技有限公司 | 一种成型模具出料夹持机构 |
-
1993
- 1993-06-10 JP JP13871893A patent/JPH06344351A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104512011A (zh) * | 2013-09-27 | 2015-04-15 | 中日龙(襄阳)机电技术开发有限公司 | 可调整角度的吸着金具 |
| CN104512011B (zh) * | 2013-09-27 | 2016-08-17 | 中日龙(襄阳)机电技术开发有限公司 | 可调整角度的吸着金具 |
| DE102015002761A1 (de) | 2014-03-12 | 2015-09-17 | Fanuc Corporation | Robotersystem zur aufnahme geschüttet gelagerter werkstücke und verfahren zur beurteilung eines werkstück-greifzustandes |
| DE102015002761B4 (de) * | 2014-03-12 | 2016-08-04 | Fanuc Corporation | Robotersystem zur aufnahme geschüttet gelagerter werkstücke und verfahren zur beurteilung eines werkstück-greifzustandes |
| US9481091B2 (en) | 2014-03-12 | 2016-11-01 | Fanuc Corporation | Robot system for taking out bulk stacked workpieces and judgment method for judging workpiece gripping state |
| CN110744857A (zh) * | 2019-10-28 | 2020-02-04 | 长兴飞祥钣金科技有限公司 | 一种成型模具出料夹持机构 |
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