JPH09109079A - 結球野菜用ロボットハンド - Google Patents
結球野菜用ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH09109079A JPH09109079A JP7266957A JP26695795A JPH09109079A JP H09109079 A JPH09109079 A JP H09109079A JP 7266957 A JP7266957 A JP 7266957A JP 26695795 A JP26695795 A JP 26695795A JP H09109079 A JPH09109079 A JP H09109079A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- lettuce
- vegetable
- robot hand
- forming body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Apparatuses For Bulk Treatment Of Fruits And Vegetables And Apparatuses For Preparing Feeds (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Basic Packing Technique (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 葉が広がったまま結球野菜が他の処理装置に
供給されることに起因する結球野菜の商品価値の低下を
防止する。 【解決手段】 結球野菜を弾性的に把持する複数の指形
成体１と、各指形成体１に把持された結球野菜を、各指
形成体１の弾性把持力に抗して指先外方側に相対的に押
し出すプッシャー４とを支持部材２で支持してある。
供給されることに起因する結球野菜の商品価値の低下を
防止する。 【解決手段】 結球野菜を弾性的に把持する複数の指形
成体１と、各指形成体１に把持された結球野菜を、各指
形成体１の弾性把持力に抗して指先外方側に相対的に押
し出すプッシャー４とを支持部材２で支持してある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は結球野菜用ロボット
ハンドに関する。
ハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、上記の結球野菜用ロボットハンド
は、複数の指形成体を支持部材で支持して構成してある
だけで、把持した結球野菜を他の処理装置に供給する場
合、処理装置の受台の上方側で各指形成体を指背部側に
折曲させていた。
は、複数の指形成体を支持部材で支持して構成してある
だけで、把持した結球野菜を他の処理装置に供給する場
合、処理装置の受台の上方側で各指形成体を指背部側に
折曲させていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成によれ
ば、各指形成体を指背部側に折曲させて他の処理装置に
結球野菜を供給していたために、葉が広がってしまりが
悪くなっている結球野菜はそのままの状態で供給され、
例えば他の装置が包装装置であった場合、商品価値が低
下しやすかった。
ば、各指形成体を指背部側に折曲させて他の処理装置に
結球野菜を供給していたために、葉が広がってしまりが
悪くなっている結球野菜はそのままの状態で供給され、
例えば他の装置が包装装置であった場合、商品価値が低
下しやすかった。
【０００４】本発明の目的は、葉が広がってしまりが悪
くなった結球野菜がそのまま他の処理装置に供給される
ことに起因する結球野菜の商品価値の低下を防止する点
にある。
くなった結球野菜がそのまま他の処理装置に供給される
ことに起因する結球野菜の商品価値の低下を防止する点
にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１にかかる発明の
特徴構成は、結球野菜を弾性的に把持する複数の指形成
体と、各指形成体に把持された結球野菜を、各指形成体
の弾性把持力に抗して指先外方側に相対的に押し出しす
プッシャーとを支持部材で支持してあることにある。
特徴構成は、結球野菜を弾性的に把持する複数の指形成
体と、各指形成体に把持された結球野菜を、各指形成体
の弾性把持力に抗して指先外方側に相対的に押し出しす
プッシャーとを支持部材で支持してあることにある。
【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、各指形成体の把持面に高い
滑性を備えさせてあることにある。
項１にかかる発明において、各指形成体の把持面に高い
滑性を備えさせてあることにある。
【０００７】〔作用〕請求項１の特徴構成によれば、各
指形成体に弾性的に把持された結球野菜を、プッシャー
で各指形成体の弾性把持力に抗して指先外方側に相対的
に押し出すから、たとえ結球野菜の葉が広がってしまり
が悪くなっていても、各指形成体で丸く絞りこんでしま
りをよくした状態で他の処理装置に供給できる。
指形成体に弾性的に把持された結球野菜を、プッシャー
で各指形成体の弾性把持力に抗して指先外方側に相対的
に押し出すから、たとえ結球野菜の葉が広がってしまり
が悪くなっていても、各指形成体で丸く絞りこんでしま
りをよくした状態で他の処理装置に供給できる。
【０００８】請求項２の特徴構成によれば、請求項１と
同様の作用を奏することができるのに加え、各指形成体
の把持面に高い滑性を備えさせてあるから、結球野菜を
各指形成体の指先外方側に円滑に押し出すことができ
る。
同様の作用を奏することができるのに加え、各指形成体
の把持面に高い滑性を備えさせてあるから、結球野菜を
各指形成体の指先外方側に円滑に押し出すことができ
る。
【０００９】〔効果〕従って、請求項１の特徴構成によ
れば、結球野菜の葉が広がってしまりが悪くなっていて
も、しまりをよくした状態で他の処理装置に供給できる
から、他の処理装置が例えば包装装置であった場合、結
球野菜の商品価値の低下を防止できるようになった。
れば、結球野菜の葉が広がってしまりが悪くなっていて
も、しまりをよくした状態で他の処理装置に供給できる
から、他の処理装置が例えば包装装置であった場合、結
球野菜の商品価値の低下を防止できるようになった。
【００１０】請求項２の特徴構成によれば、請求項１と
同様の効果を得ることができるのに加え、結球野菜を各
指形成体の指先外方側に円滑に押し出すことができるか
ら、、他の処理装置への結球野菜の供給作業を効率よく
行うことができるようになった。
同様の効果を得ることができるのに加え、結球野菜を各
指形成体の指先外方側に円滑に押し出すことができるか
ら、、他の処理装置への結球野菜の供給作業を効率よく
行うことができるようになった。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に、籠に収容されたレタス
（結球野菜の一例）を一つづつ取り上げて包装装置Ａに
供給するロボットハンドを示してある。このロボットハ
ンドは、レタスを弾性的に把持する複数の指形成体１
と、各指形成体１に把持されたレタスを、各指形成体１
の弾性把持力に抗して指先外方側に相対的に押し出し供
給するプッシャー４とを、縦長の支持部材２の下端部で
支持するとともに、支持部材２の上端部を、位置変更自
在な支持アーム（図示外）で駆動昇降自在に支持して構
成してある。
に基づいて説明する。図１に、籠に収容されたレタス
（結球野菜の一例）を一つづつ取り上げて包装装置Ａに
供給するロボットハンドを示してある。このロボットハ
ンドは、レタスを弾性的に把持する複数の指形成体１
と、各指形成体１に把持されたレタスを、各指形成体１
の弾性把持力に抗して指先外方側に相対的に押し出し供
給するプッシャー４とを、縦長の支持部材２の下端部で
支持するとともに、支持部材２の上端部を、位置変更自
在な支持アーム（図示外）で駆動昇降自在に支持して構
成してある。
【００１２】各指形成体１は、基端部が開口し遊端部が
閉塞した細長い筒状のゴム材から成り、その開口部１ａ
側の端部を、支持部材２の下端部に突設した下向きの丸
ボス１１に外嵌して、リング状のクリップ５で固定して
ある。そして丸ボス１１に形成した空気流通孔に丸ボス
１１の背部側からホースＨの先端部を連通接続するとと
もに、ホースＨの基端部に第１エアーシリンダ３を連通
接続し、ホースＨの中間部に開閉切り換え自在な空気排
出口（図示せず）を連通させ、指形成体１の長手方向２
か所の周部を、各ひだの高さ寸法が指形成体１の背部側
になるほど高い蛇腹９に形成して（図５参照）、第１エ
アーシリンダ３からの加圧空気の給排により各指形成体
１が腹部側に折曲した把持姿勢と、背部側に復帰伸長し
た把持解除姿勢とに、各指形成体１の姿勢を切換え自在
に構成してある。各蛇腹９の径は蛇腹以外の部分の径よ
りも小さく設定してある。また各指形成体１の腹部側に
は超高分子フィルム６を張りつけて、把持面１ｂに高い
滑性を備えさせてある。
閉塞した細長い筒状のゴム材から成り、その開口部１ａ
側の端部を、支持部材２の下端部に突設した下向きの丸
ボス１１に外嵌して、リング状のクリップ５で固定して
ある。そして丸ボス１１に形成した空気流通孔に丸ボス
１１の背部側からホースＨの先端部を連通接続するとと
もに、ホースＨの基端部に第１エアーシリンダ３を連通
接続し、ホースＨの中間部に開閉切り換え自在な空気排
出口（図示せず）を連通させ、指形成体１の長手方向２
か所の周部を、各ひだの高さ寸法が指形成体１の背部側
になるほど高い蛇腹９に形成して（図５参照）、第１エ
アーシリンダ３からの加圧空気の給排により各指形成体
１が腹部側に折曲した把持姿勢と、背部側に復帰伸長し
た把持解除姿勢とに、各指形成体１の姿勢を切換え自在
に構成してある。各蛇腹９の径は蛇腹以外の部分の径よ
りも小さく設定してある。また各指形成体１の腹部側に
は超高分子フィルム６を張りつけて、把持面１ｂに高い
滑性を備えさせてある。
【００１３】前記プッシャー４は、先端に皿状のレタス
接当用頭部７を、基端にピストン８を設けたレタス押し
出し軸１０を、下向き姿勢でその基端側から支持部材２
内のシリンダ室１２に挿入し、シリンダ室１２に加圧空
気を給排する第２シリンダ１３を設けて構成してある。
接当用頭部７を、基端にピストン８を設けたレタス押し
出し軸１０を、下向き姿勢でその基端側から支持部材２
内のシリンダ室１２に挿入し、シリンダ室１２に加圧空
気を給排する第２シリンダ１３を設けて構成してある。
【００１４】前記包装装置Ａは、レタス１個分に相当す
る包装用フィルム１４を敷く敷き台１５に、把持状態の
レタスを上方から突入させる開口部１６を形成し、この
開口部１６の下方にレタス受け皿１７を設け、前記開口
部１６の下側周縁に弾性蓋部材１８を設けて、前記開口
部１６を半開き状態に閉じた閉塞状態と、突入レタスに
より押し広げられて開口部１６を開口した開口状態とに
切換え自在に構成してある。
る包装用フィルム１４を敷く敷き台１５に、把持状態の
レタスを上方から突入させる開口部１６を形成し、この
開口部１６の下方にレタス受け皿１７を設け、前記開口
部１６の下側周縁に弾性蓋部材１８を設けて、前記開口
部１６を半開き状態に閉じた閉塞状態と、突入レタスに
より押し広げられて開口部１６を開口した開口状態とに
切換え自在に構成してある。
【００１５】前記支持アームや支持部材２の駆動部、前
記第１，第２シリンダ３，１３を制御する制御装置１９
を設けてあり、上記構成のロボットハンドは、制御装置
１９の指令により、把持状態のレタスを次のようにして
包装装置Ａに供給する。
記第１，第２シリンダ３，１３を制御する制御装置１９
を設けてあり、上記構成のロボットハンドは、制御装置
１９の指令により、把持状態のレタスを次のようにして
包装装置Ａに供給する。
【００１６】〔１〕図３に示すように、指形成体１で把
持したレタスを、包装装置Ａの開口部１６に上方側から
蓋部材１８を押し広げながら突入させて、レタス受け皿
１７に載置する。レタスは敷き台１５に敷かれたフィル
ム１４によってほぼ下半分が包まれる。 〔２〕図４に示すように、前記シリンダ室１２に一定の
空気圧を作用させて、レタス押し出し軸１０のレタス接
当用頭部７でレタスを押さえつけながら、支持部材２及
び指形成体１を所定量上昇させて、レタスを各指形成体
１の弾性把持力に抗して指先外方側に相対的に押し出
す。 〔３〕図５に示すように、さらに支持部材２及び指形成
体１を上昇させて、それらをレタス押し出し軸１０とと
もに、敷き台１５の上方側に後退させる。指形成体１等
の上昇に伴って、蓋部材１８が半開き状態に復帰して、
レタスの残りの上半分がフィルムで包まれる。レタス全
体を包んだフィルム１４は、図示外の切断装置により蓋
部材１８とレタスとの間で切断され、切断開口部が粘着
テープで閉塞される。
持したレタスを、包装装置Ａの開口部１６に上方側から
蓋部材１８を押し広げながら突入させて、レタス受け皿
１７に載置する。レタスは敷き台１５に敷かれたフィル
ム１４によってほぼ下半分が包まれる。 〔２〕図４に示すように、前記シリンダ室１２に一定の
空気圧を作用させて、レタス押し出し軸１０のレタス接
当用頭部７でレタスを押さえつけながら、支持部材２及
び指形成体１を所定量上昇させて、レタスを各指形成体
１の弾性把持力に抗して指先外方側に相対的に押し出
す。 〔３〕図５に示すように、さらに支持部材２及び指形成
体１を上昇させて、それらをレタス押し出し軸１０とと
もに、敷き台１５の上方側に後退させる。指形成体１等
の上昇に伴って、蓋部材１８が半開き状態に復帰して、
レタスの残りの上半分がフィルムで包まれる。レタス全
体を包んだフィルム１４は、図示外の切断装置により蓋
部材１８とレタスとの間で切断され、切断開口部が粘着
テープで閉塞される。
【００１７】〔別の実施の形態〕把持対象物はレタス以
外の結球野菜であってもよい。
外の結球野菜であってもよい。
【００１８】なお、特許請求の範囲の項に図面との対照
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】ロボットハンドの縦断正面図
【図２】指形成体の横断平面図
【図３】ロボットハンドの作用状態を示す縦断正面図
【図４】ロボットハンドの作用状態を示す縦断正面図
【図５】ロボットハンドの作用状態を示す縦断正面図
１ 指形成体 １ｂ 把持面 ２ 支持部材 ４ プッシャー ６ 各蛇腹の間に位置する部位 ９ 蛇腹
Claims (2)
- 【請求項１】 結球野菜を弾性的に把持する複数の指形
成体（１）と、各指形成体（１）に把持された結球野菜
を、各指形成体（１）の弾性把持力に抗して指先外方側
に相対的に押し出すプッシャー（４）とを支持部材
（２）で支持してある結球野菜用ロボットハンド。 - 【請求項２】 各指形成体（１）の把持面（１ｂ）に高
い滑性を備えさせてある請求項１記載の結球野菜用ロボ
ットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26695795A JP3203167B2 (ja) | 1995-10-16 | 1995-10-16 | 結球野菜包装装置における供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26695795A JP3203167B2 (ja) | 1995-10-16 | 1995-10-16 | 結球野菜包装装置における供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09109079A true JPH09109079A (ja) | 1997-04-28 |
| JP3203167B2 JP3203167B2 (ja) | 2001-08-27 |
Family
ID=17438049
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26695795A Expired - Fee Related JP3203167B2 (ja) | 1995-10-16 | 1995-10-16 | 結球野菜包装装置における供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3203167B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017506071A (ja) * | 2014-02-10 | 2017-03-02 | ゾエティス・サービシーズ・エルエルシー | 卵持ち上げ装置、ならびに関連システム及び方法 |
| CN108555962A (zh) * | 2018-05-27 | 2018-09-21 | 苏州花坞信息科技有限公司 | 一种仿真机器人用夹持机构 |
| CN111319060A (zh) * | 2020-03-03 | 2020-06-23 | 清华大学 | 一种软体机器人抓持装置及抓持方法 |
| WO2020196350A1 (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 川崎重工業株式会社 | クリップアプライヤーシステム |
| CN111760646A (zh) * | 2020-05-26 | 2020-10-13 | 王业根 | 用于实施对茯苓鲜块分料的夹持机械 |
| CN113681498A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-11-23 | 海南红塔卷烟有限责任公司 | 一种电机散热扇的智能拆卸工装 |
| EP4019209A3 (en) * | 2015-06-26 | 2022-09-14 | Soft Robotics, Inc. | Food handling gripper |
-
1995
- 1995-10-16 JP JP26695795A patent/JP3203167B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017506071A (ja) * | 2014-02-10 | 2017-03-02 | ゾエティス・サービシーズ・エルエルシー | 卵持ち上げ装置、ならびに関連システム及び方法 |
| EP4019209A3 (en) * | 2015-06-26 | 2022-09-14 | Soft Robotics, Inc. | Food handling gripper |
| US11826905B2 (en) | 2015-06-26 | 2023-11-28 | Soft Robotics, Inc. | Soft actuator having a texturizable gripping surface |
| CN108555962A (zh) * | 2018-05-27 | 2018-09-21 | 苏州花坞信息科技有限公司 | 一种仿真机器人用夹持机构 |
| WO2020196350A1 (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 川崎重工業株式会社 | クリップアプライヤーシステム |
| CN111319060A (zh) * | 2020-03-03 | 2020-06-23 | 清华大学 | 一种软体机器人抓持装置及抓持方法 |
| CN111760646A (zh) * | 2020-05-26 | 2020-10-13 | 王业根 | 用于实施对茯苓鲜块分料的夹持机械 |
| CN113681498A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-11-23 | 海南红塔卷烟有限责任公司 | 一种电机散热扇的智能拆卸工装 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3203167B2 (ja) | 2001-08-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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