JPH06344807A - 作業車の走行装置 - Google Patents
作業車の走行装置Info
- Publication number
- JPH06344807A JPH06344807A JP5137151A JP13715193A JPH06344807A JP H06344807 A JPH06344807 A JP H06344807A JP 5137151 A JP5137151 A JP 5137151A JP 13715193 A JP13715193 A JP 13715193A JP H06344807 A JPH06344807 A JP H06344807A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- engine
- upper limit
- load factor
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Motor Power Transmission Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】階段の上昇時はエンストを回避し、下降時は危
険な速度となるのを回避し、上り及び下り双方について
適正な車速に自動調節し、エンジンを常時定格回転数で
回して高効率で運転すると共に、運転者の操作の簡易化
を図る。 【構成】機体１の傾きを検出する検出器８と、エンジン
３の負荷率を検出する検出器９と、検出負荷率が５０％
を越えるとき車速上限値をその負荷率が大きいほど小さ
くする第一車速変更手段１０と、機体の傾きが大きく勾
配がきついほど車速上限値を小さくする第二車速変更手
段１１とを設け、負荷の大きい上昇時は、２段階に車速
を落としてエンジン３の負荷を軽減し、負荷の小さい下
降時は、下り傾斜がきついほど車速を落として危険速度
を回避する。
険な速度となるのを回避し、上り及び下り双方について
適正な車速に自動調節し、エンジンを常時定格回転数で
回して高効率で運転すると共に、運転者の操作の簡易化
を図る。 【構成】機体１の傾きを検出する検出器８と、エンジン
３の負荷率を検出する検出器９と、検出負荷率が５０％
を越えるとき車速上限値をその負荷率が大きいほど小さ
くする第一車速変更手段１０と、機体の傾きが大きく勾
配がきついほど車速上限値を小さくする第二車速変更手
段１１とを設け、負荷の大きい上昇時は、２段階に車速
を落としてエンジン３の負荷を軽減し、負荷の小さい下
降時は、下り傾斜がきついほど車速を落として危険速度
を回避する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、急傾斜地や階段等を自
由に昇降できる、緊急・救助用車両や、荷物運搬車両等
の作業車の走行装置に関する。
由に昇降できる、緊急・救助用車両や、荷物運搬車両等
の作業車の走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、地下街での火災発生時等において
階段を自由に昇降して地下街に乗り入れを可能にした緊
急用車両等が注目されており、このような作業車は、機
体に走行用のクローラを備え、このクローラを、エンジ
ンで駆動する油圧ポンプと該油圧ポンプで駆動する油圧
モータとをもつ所謂ハイドロスタティック・トランスミ
ッション（hydrostatic transmission）と称される油圧
伝動装置に連動させ、該油圧伝動装置に備える可変制御
要素すなわち一般には油圧ポンプに備える斜板角の調節
で定まる車速上限値の範囲内で車速を変更可能にしてい
る。
階段を自由に昇降して地下街に乗り入れを可能にした緊
急用車両等が注目されており、このような作業車は、機
体に走行用のクローラを備え、このクローラを、エンジ
ンで駆動する油圧ポンプと該油圧ポンプで駆動する油圧
モータとをもつ所謂ハイドロスタティック・トランスミ
ッション（hydrostatic transmission）と称される油圧
伝動装置に連動させ、該油圧伝動装置に備える可変制御
要素すなわち一般には油圧ポンプに備える斜板角の調節
で定まる車速上限値の範囲内で車速を変更可能にしてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、以上のもので
は、平地から階段に進入し、階段を上昇しようとすると
きに、運転者が車速上限値を低くし、低速に調節してい
ても、階段の傾斜角や搭載物の重量如何によって、途中
でエンジンの馬力が不足し、定格回転以下にエンジンの
回転数が急激に落ち、所謂エンストを起こす問題があ
る。一方、階段を下降しようとするときは、同じく低速
に調節していても、加速がついて車速が思いのほか大き
くなり、運転者に恐怖感を与える問題がある。このよう
な場合、階段の途中で運転者がいちいち車速を調節し直
すのは困難で、しかも煩雑である。
は、平地から階段に進入し、階段を上昇しようとすると
きに、運転者が車速上限値を低くし、低速に調節してい
ても、階段の傾斜角や搭載物の重量如何によって、途中
でエンジンの馬力が不足し、定格回転以下にエンジンの
回転数が急激に落ち、所謂エンストを起こす問題があ
る。一方、階段を下降しようとするときは、同じく低速
に調節していても、加速がついて車速が思いのほか大き
くなり、運転者に恐怖感を与える問題がある。このよう
な場合、階段の途中で運転者がいちいち車速を調節し直
すのは困難で、しかも煩雑である。
【０００４】本発明の目的は、階段等の急激な坂を昇降
するとき、上昇時はエンストを回避でき、下降時は危険
な速度を回避でき、上り及び下り双方について、適正な
車速に自動調節し、エンジンを定格回転で回して高効率
の運転を可能にすると共に、操作の簡易化を図り得る作
業機の走行装置を提供する点にある。
するとき、上昇時はエンストを回避でき、下降時は危険
な速度を回避でき、上り及び下り双方について、適正な
車速に自動調節し、エンジンを定格回転で回して高効率
の運転を可能にすると共に、操作の簡易化を図り得る作
業機の走行装置を提供する点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そこで、上記目的を達成
するため、機体１に走行用のクローラ２を備え、このク
ローラ２を、エンジン３で駆動する油圧ポンプ４と該油
圧ポンプ４で駆動する油圧モータ５とをもつ油圧伝動装
置６に連動させ、該油圧伝動装置６に備える可変制御要
素７の調節で定まる車速上限値の範囲内で車速変更可能
にした作業車の走行装置であって、前記機体１の水平に
対する傾きを検出する機体傾斜角検出手段８と、前記エ
ンジン３の負荷率を検出する負荷率検出手段９と、検出
負荷率が所定値を越えるとき車速上限値を小さくする第
一車速変更手段１０と、検出機体傾斜角が大きいとき車
速上限値を小さくする第二車速変更手段１１とを備えて
いる構成にした。
するため、機体１に走行用のクローラ２を備え、このク
ローラ２を、エンジン３で駆動する油圧ポンプ４と該油
圧ポンプ４で駆動する油圧モータ５とをもつ油圧伝動装
置６に連動させ、該油圧伝動装置６に備える可変制御要
素７の調節で定まる車速上限値の範囲内で車速変更可能
にした作業車の走行装置であって、前記機体１の水平に
対する傾きを検出する機体傾斜角検出手段８と、前記エ
ンジン３の負荷率を検出する負荷率検出手段９と、検出
負荷率が所定値を越えるとき車速上限値を小さくする第
一車速変更手段１０と、検出機体傾斜角が大きいとき車
速上限値を小さくする第二車速変更手段１１とを備えて
いる構成にした。
【０００６】
【作用】坂を上昇する場合等、エンジン３の負荷率が所
定値を越えるとき、第一車速変更手段１０により車速上
限値が小さくされ、油圧モータ５の回転つまり車速は落
ちるが、油圧ポンプ４並びにこれを駆動するエンジン３
の負荷が軽減される。更に、坂を上昇する場合、その傾
斜がきつい場合には、第二車速変更手段１１により車速
上限値が更に小さくされ、一層エンジン３の負荷が軽減
される。これらにより、エンストを回避できる。
定値を越えるとき、第一車速変更手段１０により車速上
限値が小さくされ、油圧モータ５の回転つまり車速は落
ちるが、油圧ポンプ４並びにこれを駆動するエンジン３
の負荷が軽減される。更に、坂を上昇する場合、その傾
斜がきつい場合には、第二車速変更手段１１により車速
上限値が更に小さくされ、一層エンジン３の負荷が軽減
される。これらにより、エンストを回避できる。
【０００７】一方、坂を下降する場合等、エンジン３の
負荷率が所定値を下回るとき、第二車速変更手段１１に
よる車速上限値の調節のみが行われ、下り傾斜がきつい
場合には、該第二車速変更手段１１により車速上限値が
小さくされ、危険な速度となるのを回避できる。
負荷率が所定値を下回るとき、第二車速変更手段１１に
よる車速上限値の調節のみが行われ、下り傾斜がきつい
場合には、該第二車速変更手段１１により車速上限値が
小さくされ、危険な速度となるのを回避できる。
【０００８】
【実施例】図１及び図２において、１は機体であり、該
機体１の下部には、駆動輪２１、従動輪２２、転動輪２
３及び無端帯２４を有する四つの走行用のクローラ２を
備える。又、機体１には、エンジン３で駆動する一対の
油圧ポンプ４とこれにより駆動する４つの油圧モータ５
をもつ油圧伝動装置６を備え、この油圧伝動装置６にお
ける各モータ出力軸５１を、スプロケット５２，５３及
びチェン５４を用いた連動体５０を介して各クローラ２
の駆動輪２１に連動させている。尚、図２において、１
０は昇降機１２を介して昇降自由に支持する運転キャビ
ン、１３は運転座席、１４は操縦用ジョイスティック、
１５はモニターである。
機体１の下部には、駆動輪２１、従動輪２２、転動輪２
３及び無端帯２４を有する四つの走行用のクローラ２を
備える。又、機体１には、エンジン３で駆動する一対の
油圧ポンプ４とこれにより駆動する４つの油圧モータ５
をもつ油圧伝動装置６を備え、この油圧伝動装置６にお
ける各モータ出力軸５１を、スプロケット５２，５３及
びチェン５４を用いた連動体５０を介して各クローラ２
の駆動輪２１に連動させている。尚、図２において、１
０は昇降機１２を介して昇降自由に支持する運転キャビ
ン、１３は運転座席、１４は操縦用ジョイスティック、
１５はモニターである。
【０００９】そして、図１に示すように、マイクロコン
ピュータを具備する制御装置１００からの制御で、その
入力側に接続するジョイスティックコントローラ１０１
及び副変速ボリウム１０２の操作に従い、各油圧ポンプ
４に備える斜板から成る可変制御要素７を、ノズルフラ
ッパ式等による斜板角制御弁の制御コイル７０を電流制
御することで角度調節し、この斜板７の傾き角度により
定まる車速上限値の範囲内で、車速を変更可能にしてい
る。
ピュータを具備する制御装置１００からの制御で、その
入力側に接続するジョイスティックコントローラ１０１
及び副変速ボリウム１０２の操作に従い、各油圧ポンプ
４に備える斜板から成る可変制御要素７を、ノズルフラ
ッパ式等による斜板角制御弁の制御コイル７０を電流制
御することで角度調節し、この斜板７の傾き角度により
定まる車速上限値の範囲内で、車速を変更可能にしてい
る。
【００１０】以上の構成で、図１に示すように、機体１
に、該機体１の水平に対する傾きを検出する機体傾斜角
検出手段８を設け、制御装置１００に入力させる。又、
エンジン３に具備し、スロットル開度の調節で燃料噴射
量を加減してエンジン回転数を定格値に保つ電子ガバナ
コントローラ９０を用いて構成し、このガバナコントロ
ーラ９０からエンジン馬力データ或はスロットル開度デ
ータを制御装置１００に入力させることにより負荷率を
検出する負荷率検出手段９を設ける。
に、該機体１の水平に対する傾きを検出する機体傾斜角
検出手段８を設け、制御装置１００に入力させる。又、
エンジン３に具備し、スロットル開度の調節で燃料噴射
量を加減してエンジン回転数を定格値に保つ電子ガバナ
コントローラ９０を用いて構成し、このガバナコントロ
ーラ９０からエンジン馬力データ或はスロットル開度デ
ータを制御装置１００に入力させることにより負荷率を
検出する負荷率検出手段９を設ける。
【００１１】更に、図３に示すように、制御装置１００
のプログラム上において、電子ガバナコントローラ９０
から取り込むエンジン馬力データ（図４参照）に基づい
て検出する負荷率が所定値を越えるとき、例えば負荷率
が０．５（５０％）を越えるとき、車速上限値を次式
で示す値に小さくする第一車速変更手段１０を設ける
（図３のステップａ，ｂ）。
のプログラム上において、電子ガバナコントローラ９０
から取り込むエンジン馬力データ（図４参照）に基づい
て検出する負荷率が所定値を越えるとき、例えば負荷率
が０．５（５０％）を越えるとき、車速上限値を次式
で示す値に小さくする第一車速変更手段１０を設ける
（図３のステップａ，ｂ）。
【００１２】車速上限値×（１−検出負荷率）・・・・ 又、機体傾斜角検出手段８から取り込むセンサー出力電
圧（図５参照）と水平を示す基準電圧例えば２．５ボル
トとの差の絶対値が大きいほど、即ち上り勾配及び下り
勾配双方について傾斜がきついほど、次式の計算式に
従って車速上限値を小さくする第二車速変更手段１１を
設ける（図３のステップｃ，ｄ）。
圧（図５参照）と水平を示す基準電圧例えば２．５ボル
トとの差の絶対値が大きいほど、即ち上り勾配及び下り
勾配双方について傾斜がきついほど、次式の計算式に
従って車速上限値を小さくする第二車速変更手段１１を
設ける（図３のステップｃ，ｄ）。
【００１３】 車速上限値×（１−｜センサ出力電圧−２．５｜÷２．５）・・・・ こうして、坂を上昇する場合等、エンジン３の負荷率が
０．５（５０％）を越えるとき、第一車速変更手段１０
により、その負荷率が大きいほど車速上限値が小さくさ
れ、油圧モータ５の回転つまり車速は落ちるが、油圧ポ
ンプ４並びにこれを駆動するエンジン３の負荷が軽減さ
れる。更に、坂を上昇する場合、その傾斜がきつい場合
には、第二車速変更手段１１により、その傾斜がきつい
ほど車速上限値が更に小さくされ、一層エンジン３の負
荷が軽減される。これらにより、エンジン３を常時定格
回転数で運転することができ、エンストを回避すること
ができる。
０．５（５０％）を越えるとき、第一車速変更手段１０
により、その負荷率が大きいほど車速上限値が小さくさ
れ、油圧モータ５の回転つまり車速は落ちるが、油圧ポ
ンプ４並びにこれを駆動するエンジン３の負荷が軽減さ
れる。更に、坂を上昇する場合、その傾斜がきつい場合
には、第二車速変更手段１１により、その傾斜がきつい
ほど車速上限値が更に小さくされ、一層エンジン３の負
荷が軽減される。これらにより、エンジン３を常時定格
回転数で運転することができ、エンストを回避すること
ができる。
【００１４】一方、坂を下降する場合等、エンジン３の
負荷率が０．５（５０％）を下回るとき、第二車速変更
手段１１による車速上限値の調節のみが行われ、下り傾
斜がきつい場合には、第二車速変更手段１１により、そ
の傾斜がきついほど車速上限値が小さくされ、危険な速
度となるのを回避することができる。
負荷率が０．５（５０％）を下回るとき、第二車速変更
手段１１による車速上限値の調節のみが行われ、下り傾
斜がきつい場合には、第二車速変更手段１１により、そ
の傾斜がきついほど車速上限値が小さくされ、危険な速
度となるのを回避することができる。
【００１５】
【発明の効果】以上、本発明によれば、階段等の急激な
坂を昇降するとき、上昇時はエンストを回避でき、下降
時は危険な速度となるのを回避でき、上り及び下り双方
について、適正な車速に自動調節でき、エンジン３を定
格回転数で回すことができて、高い効率の運転が行える
と共に、運転者が坂の途中でいちいち車速を調節する必
要性をなくせて、操作の簡易化を図ることができる。
坂を昇降するとき、上昇時はエンストを回避でき、下降
時は危険な速度となるのを回避でき、上り及び下り双方
について、適正な車速に自動調節でき、エンジン３を定
格回転数で回すことができて、高い効率の運転が行える
と共に、運転者が坂の途中でいちいち車速を調節する必
要性をなくせて、操作の簡易化を図ることができる。
【図１】本発明に係る作業機の走行装置の構成を示すブ
ロック図。
ロック図。
【図２】作業機の全体構造を示す側面図。
【図３】走行装置による車速制御を示すフローチャー
ト。
ト。
【図４】負荷率検出手段を説明するエンジン回転数と馬
力との関係を示す図。
力との関係を示す図。
【図５】傾斜角検出手段を説明するセンサ出力電圧と角
度との関係を示す図。
度との関係を示す図。
１；機体、２；クローラ、３；エンジン、４；油圧ポン
プ、５；油圧モータ、６；油圧伝動装置、７；可変制御
要素、８；機体傾斜角検出手段、９；負荷率検出手段、
１０；第一車速変更手段、１１；第二車速変更手段
プ、５；油圧モータ、６；油圧伝動装置、７；可変制御
要素、８；機体傾斜角検出手段、９；負荷率検出手段、
１０；第一車速変更手段、１１；第二車速変更手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水倉 泰治 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内 (72)発明者 中川 渉 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内 (72)発明者 梶岡 律子 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】機体（１）に走行用のクローラ（２）を備
え、このクローラ（２）を、エンジン（３）で駆動する
油圧ポンプ（４）と該油圧ポンプ（４）で駆動する油圧
モータ（５）とをもつ油圧伝動装置（６）に連動させ、
該油圧伝動装置（６）に備える可変制御要素（７）の調
節で定まる車速上限値の範囲内で車速変更可能にした作
業車の走行装置であって、前記機体（１）の水平に対す
る傾きを検出する機体傾斜角検出手段（８）と、前記エ
ンジン（３）の負荷率を検出する負荷率検出手段（９）
と、検出負荷率が所定値を越えるとき車速上限値を小さ
くする第一車速変更手段（１０）と、検出機体傾斜角が
大きいとき車速上限値を小さくする第二車速変更手段
（１１）とを備えていることを特徴とする作業車の走行
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5137151A JPH06344807A (ja) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | 作業車の走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5137151A JPH06344807A (ja) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | 作業車の走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06344807A true JPH06344807A (ja) | 1994-12-20 |
Family
ID=15192017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5137151A Pending JPH06344807A (ja) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | 作業車の走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06344807A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09240312A (ja) * | 1996-03-12 | 1997-09-16 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 運搬車 |
| JP2004306958A (ja) * | 2004-08-09 | 2004-11-04 | Yanmar Co Ltd | クローラ式運搬車 |
| JP2006327227A (ja) * | 2005-05-23 | 2006-12-07 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | 自走式作業機械 |
-
1993
- 1993-06-08 JP JP5137151A patent/JPH06344807A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09240312A (ja) * | 1996-03-12 | 1997-09-16 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 運搬車 |
| JP2004306958A (ja) * | 2004-08-09 | 2004-11-04 | Yanmar Co Ltd | クローラ式運搬車 |
| JP2006327227A (ja) * | 2005-05-23 | 2006-12-07 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | 自走式作業機械 |
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