JPH06345211A - 自動倉庫におけるスタッカークレーンの駆動制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】スタッカークレーンを遠隔操作により任意に制
御する駆動制御システムを提供する。 【構成】スタッカークレーン５のモータ８〜１０を制御
することにより、該スタッカークレーン５にて収納部１
２に対し荷取り又は荷置きを行わせる地上操作盤１と、
地上操作部１に設けられ、荷取り又は荷置き作業を指示
するとともに、その作業に該当する収納部１２を指示す
る液晶パネル２と、液晶パネル２からの指示操作に基づ
いて指令信号をスタッカークレーン５に送信する地上側
送受信装置３と、地上側送受信装置３から送信される指
令信号を受信するクレーン側送受信装置６と、クレーン
側送受信装置６が受信した指令信号に基づいてスタッカ
ークレーン５の各種のモータ８〜１０を制御するクレー
ン制御装置５とを備えた自動倉庫において、地上制御盤
１にはスタッカークレーン５における各種のモータ８〜
１０を任意に手動制御するスイッチ群２７，３２，３７
を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫におけるスタッ
カークレーンの駆動制御システムに関し、詳しくはスタ
ッカークレーンを任意に手動にて遠隔制御する駆動制御
システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動倉庫は、図３に示すように、
地上制御盤１における操作パネル２の操作を行うと、そ
の操作に基づいた光指令信号が地上制御盤１の図示しな
い制御装置を介して地上側送受信装置３から送信される
ようになっている。そして、走行レール４に沿って走行
するスタッカークレーン５のクレーン側送受信装置６は
地上側送受信装置３から送信される光指令信号を受信す
る。クレーン側送受信装置６が受信した指令信号はクレ
ーン制御装置７に出力される。

【０００３】クレーン制御装置７は指令信号に基づいて
スタッカークレーン５に搭載された走行モータ８及び昇
降モータ９を制御し、地上制御盤１の操作パネル２にて
指示された棚１１の収納部１２にキャリッジ１３のスラ
イドフォーク１４を対応させる。そして、操作パネル２
にて指示された指令信号に基づいてクレーン制御装置７
はフォークスライドモータ１０によりスライドフォーク
１４をスライドさせ、収納部１２に対する荷置き又は収
納部１２に対する荷取りを行うようになっている。

【０００４】従って、上記のように構成された自動倉庫
においては、地上操作盤１の操作パネル２にて収納部１
２に対する荷取り又は荷置きの指示と、棚１１のどの収
納部１２であるかを指示するだけで、クレーン制御装置
７が走行モータ８、昇降モータ９及びフォークスライド
モータ１０を制御し、スタッカークレーン５にて荷役作
業ができるようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
自動倉庫においては、地上操作盤１における操作パネル
２の操作によってスタッカークレーン５の走行モータ
８、昇降モータ９及びフォークスライドモータ１０がク
レーン制御装置７によって全て自動制御される。そのた
め、作業者がスタッカークレーン５の走行モータ８、昇
降モータ９及びフォークスライドモータ１０を手動制御
し、スタッカークレーン５を任意に走行させ、任意の位
置に停止させたり、キャリッジ１３を任意に昇降させ、
任意の位置に停止させたり、スライドフォーク１４を任
意にスライドさせ、任意の位置に停止させることができ
ないという問題がある。

【０００６】この対策として、スタッカークレーン５に
おけるクレーン制御装置７には走行モータ８、昇降モー
タ９及びフォークスライドモータ１０を個々に手動で制
御すて駆動させることができる図示しないスイッチを備
えた手動操作部１５が設けられている。そのため、この
手動操作部１５のスイッチを個々に操作しているあい
だ、操作されているスイッチに対応した走行モータ８、
昇降モータ９及びフォークスライドモータ１０を制御
し、スタッカークレーン５、キャリッジ１３及びスライ
ドフォーク１４を任意の位置に移動させることができる
ようになっている。

【０００７】しかし、この各走行モータ８、昇降モータ
９及びフォークスライドモータ１０を制御し、スタッカ
ークレーン５、キャリッジ１３及びスライドフォーク１
４を任意の位置に移動させる場合、クレーン制御装置７
の手動操作部１５を操作しなければならない。すると、
スタッカークレーン５の動作により手動操作部１５も動
いてしまうので、スタッカークレーン５、キャリッジ１
３及びスライドフォーク１４を正確な移動を行わせるこ
とができないという問題がある。

【０００８】又、作業者はスタッカークレーン５に接近
した状態となるため、安全面という観点からもスタッカ
ークレーン５が走行する走行エリア内にはできるだけ作
業者が入らないようにしたいという要望もある。

【０００９】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は作業者がスタッカークレ
ーンの各種の駆動系を遠方から任意に制御し、手動操作
の操作性及び安全性を向上させることができる自動倉庫
におけるスタッカークレーンの駆動制御システムを提供
することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するため、荷を収納するための収納部を有した棚に沿
って走行するスタッカークレーンの各種の駆動系を制御
することにより、該スタッカークレーンにて収納部の荷
取り又は収納部に対して荷置きを行わせる地上操作部
と、前記地上操作部に設けられ、荷取り又は荷置き作業
を指示するとともに、その作業に該当する収納部を指示
する指示手段と、前記指示手段からの指示操作に基づい
て指令信号をスタッカークレーンに送信する送信制御手
段と、前記送信制御手段から送信される指令信号を受信
する受信制御手段と、前記受信制御手段が受信した指令
信号に基づいてスタッカークレーンの各種の駆動系を制
御するクレーン制御手段とを備えた自動倉庫において、
前記地上操作部にはスタッカークレーンの各種における
駆動系を任意に手動制御する手動指示手段を備えたこと
をその要旨とする。

【００１１】

【作用】地上操作部に設けられた指示手段により、荷取
り又は荷置きを指示するとともに、その荷役作業に対応
する棚の収納部を指示する。この指示手段の指示操作に
基づいた指令信号は送信制御手段によりスタッカークレ
ーンに送信される。受信制御手段は送信制御手段から送
信された指令信号に基づいてスタッカークレーンにおけ
る各種の駆動系を制御し、該スタッカークレーンを走行
させて指示された棚の収納部に移動する。そして、収納
部の荷取り又は収納部に対して荷置きを行う。

【００１２】又、地上操作部に設けられた手動指示手段
を操作すれば、その操作に基づいて送信制御手段は指令
信号を受信制御手段に送付する。受信制御手段は手動指
示手段からの指令信号に基づいてスタッカークレーンの
各種の駆動系を手動制御する。

【００１３】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１，
図２に従って説明する。自動倉庫の構成は従来と同一の
ため、図３を本実施例に援用し、詳細な説明を省略す
る。

【００１４】次に、自動倉庫のスタッカークレーン５を
制御するための電気的構成に付いて説明する。図１に示
すように、地上操作部としての地上操作盤１は液晶の指
示手段としての液晶パネル２、送信制御手段としてのコ
ントローラ１６及び地上側送受信装置３から構成されて
いる。液晶パネル２にはコントローラ１６の制御に基づ
いて荷役作業を行うためのメインメニューが表示される
ようになっている。このメインメニューが表示された液
晶パネル２を操作すると、その操作に基づいた指令信号
をコントローラ１６は地上側送受信装置３に出力するよ
うになっている。

【００１５】地上側送受信装置３はコントローラ１６か
らの指令信号を光指令信号としてスタッカークレーン５
の受信制御手段としてのクレーン側送受信装置６に出力
するようになっている。クレーン側送受信装置６は受光
した光指令信号を受信制御手段としてのクレーン制御装
置７に出力するようになっている。クレーン制御装置７
には各種のセンサ１７が接続され、この各種のセンサ１
７はスタッカークレーン５や棚１１、収納部１２の各箇
所に設けれている。

【００１６】従って、各種のセンサ１７がスタッカーク
レーン５、キャリッジ１３及びスライドフォーク１４の
異常を検出し、その検出信号をクレーン制御装置７に出
力したり、センサ１７のオン・オフ状態を示す検出信号
が出力されるようになっている。クレーン制御装置７は
各種のセンサ１７からの検出信号を光検出信号として地
上側送受信装置３に送信するようになっている。地上側
送受信装置３は受光した光検出信号をコントローラ１６
に出力し、該コントローラ１６は地上側送受信装置３か
らの検出信号に基づいて液晶パネル２にどのセンサ１７
が異常を検出し、どの様な異常が発生しているのかを表
示したり、そのセンサ１７のオン・オフ状態を表示する
ようになっている。

【００１７】又、クレーン制御装置７は各種のセンサ１
７からの検出信号に基づいてスタッカークレーン５に異
常が発生していないことを判断した状態で、地上制御盤
１から送信される指令信号に基づき走行モータ８、昇降
モータ９及びフォークスライドモータ１０を制御し、ス
タッカークレーン５にて荷役作業を行うようになってい
る。

【００１８】尚、本実施例においても手動操作部１５が
設けられ、この手動操作部１５の図示しない複数の操作
スイッチを個々に操作することにより、クレーン制御装
置７は複数の操作スイッチを操作しているあいだ、クレ
ーン制御装置７はその操作スイッチに該当する走行モー
タ８、昇降モータ９及びフォークスライドモータ１０を
制御するようになっている。

【００１９】一方、液晶パネル２には切換表示部２ａが
設けられ、この切換表示部２ａの操作に基づいてコント
ローラ１６は液晶パネル２の表示を図２に示すような手
動操作メニューに切り換えるようになっている。即ち、
この切換表示部２ａの操作に基づいてスタッカークレー
ン５の走行モータ８、昇降モータ９及びフォークスライ
ドモータ１０を手動操作によって任意に動作させること
ができるようになっている。

【００２０】液晶パネル２の左側上部にはメインメニュ
ースイッチ２０が表示される。このメインメニュースイ
ッチ２０を操作することにより、コントローラ１６は通
常のメインメニューの画面に切り換えるようになってい
る。右側上部には終了スイッチ２１が表示される。この
終了スイッチ２１は手動操作処理画面を終了するスイッ
チで、押すとその他の補助機能処理メニュー画面が表示
されるようになっている。

【００２１】終了スイッチ２１の下部には異常解除スイ
ッチ２２が表示され、この異常解除スイッチ２２を押す
とスタッカークレーン５の異常を解除及び警報を解除す
るようになっている。異常解除スイッチ２２の下部には
クレーン移動スイッチ２３が表示され、このクレーン移
動スイッチ２３を押すと、スタッカークレーン移動処理
画面に切り換えられるようになっている。クレーン移動
スイッチ２３の下部には異常処置スイッチ２４が表示さ
れ、この異常処置スイッチ２４を押すと、異常処置画面
に切り換えられるようになっている。

【００２２】又、終了スイッチ２１の左側にはカウント
表示部２５が表示され、このカウント表示部２５にはそ
のときのスタッカークレーン５におけるキャリッジ１３
の位置が収納部１２に対応してて表示されるようになっ
ている。更に、液晶パネル２の略中央にはセンサーモニ
ター部２６が表示され、スタッカークレーン５に設けら
れた各種のセンサ１７等の状態が表示されるようになっ
ている。

【００２３】センサーモニター部２６の左側には手動指
示手段としての手動昇降スイッチ群２７が表示されてい
る。手動昇降スイッチ群２７は、上昇スイッチ２８、下
降スイッチ２９、定位置上スイッチ３０、定位置下スイ
ッチ３１から構成されている。

【００２４】即ち、定位置上スイッチ３０を押すと、コ
ントローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上側
送受信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受信
装置６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指令
信号に基づいて各センサー１７の状態を検知しながら昇
降モータ９を制御し、キャリッジ１３を収納部１２毎に
上昇させることができるようになっている。

【００２５】同様に、定位置下スイッチ３１を押すと、
コントローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上
側送受信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受
信装置６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指
令信号に基づいて各センサー１７の状態を検知しながら
昇降モータ９を制御し、キャリッジ１３を収納部１２毎
に下降させることができるようになっている。

【００２６】又、上昇スイッチ２８を押すと、コントロ
ーラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上側送受信
装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受信装置６
に出力する。そして、クレーン制御装置７は指令信号に
基づいて各センサー１７の状態を検知しながら昇降モー
タ９を制御し、上昇スイッチ２８が押されているあいだ
キャリッジ１３を上昇させることができるようになって
いる。

【００２７】更に、下降スイッチ２９を押すと、コント
ローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上側送受
信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受信装置
６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指令信号
に基づいて各センサー１７の状態を検知しながら昇降モ
ータ９を制御し、下降スイッチ２９が押されているあい
だキャリッジ１３を下降させることができるようになっ
ている。

【００２８】センサーモニター部２６の右側には手動表
示手段としての手動走行スイッチ群３２が表示されてい
る。手動走行スイッチ群３２は定位置右スイッチ３３、
定位置左スイッチ３４、前進スイッチ３５、後進スイッ
チ３６から構成されている。

【００２９】即ち、定位置右スイッチ３３を押すと、コ
ントローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上側
送受信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受信
装置６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指令
信号に基づいて各センサー１７の状態を検知しながら走
行モータ８を制御し、スタッカークレーン５を収納部１
２毎に右側（図３参照）へ走行させることができるよう
になっている。

【００３０】同様に、定位置左スイッチ３４を押すと、
コントローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上
側送受信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受
信装置６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指
令信号に基づいて各センサー１７の状態を検知しながら
走行モータ８を制御し、スタッカークレーン５を収納部
１２毎に左側（図３参照）へ走行させることができるよ
うになっている。

【００３１】又、前進スイッチ３５を押すと、コントロ
ーラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上側送受信
装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受信装置６
に出力する。そして、クレーン制御装置７は指令信号に
基づいて各センサー１７の状態を検知しながら走行モー
タ８を制御し、前進スイッチ３５が押されているあいだ
スタッカークレーン５を前進方向（図３参照）へ走行さ
せることができるようになっている。

【００３２】更に、後進スイッチ３６を押すと、コント
ローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上側送受
信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受信装置
６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指令信号
に基づいて各センサー１７の状態を検知しながら走行モ
ータ８を制御し、後進スイッチ３６が押されているあい
だスタッカークレーン５を後進方向（図３参照）へ走行
させることができるようになっている。

【００３３】手動走行スイッチ群３２の下部には手動指
示手段としての手動フォークスイッチ群３７が表示され
ている。手動フォークスイッチ群３７は右送りスイッチ
３８、左送りスイッチ３９右送り高速スイッチ４０、左
送り高速スイッチ４１から構成されている。

【００３４】即ち、左送りスイッチ３９を押すと、コン
トローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上側送
受信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受信装
置６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指令信
号に基づいて各センサー１７の状態を検知しながらフォ
ークスライドモータ１０を制御し、左送りスイッチ３９
が押されているあいだスライドフォーク１４を右側（収
納部１２へ突出する側）へスライドさせることができる
ようになっている。

【００３５】同様に、右送りスイッチ３８を押すと、コ
ントローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上側
送受信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受信
装置６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指令
信号に基づいて各センサー１７の状態を検知しながらフ
ォークスライドモータ１０を制御し、右送りスイッチ３
８が押されているあいだスライドフォーク１４を左側
（収納部１２から戻る方向）へスライドさせることがで
きるようになっている。

【００３６】更に、左送り高速スイッチ４１を押すと、
コントローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上
側送受信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受
信装置６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指
令信号に基づいて各センサー１７の状態を検知しながら
フォークスライドモータ１０を制御し、左送り高速スイ
ッチ４１が押されているあいだ、高速となる状態でスラ
イドフォーク１４を右側（収納部１２へ突出する側）へ
スライドさせることができるようになっている。

【００３７】又、右送り高速スイッチ４０を押すと、コ
ントローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上側
送受信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受信
装置６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指令
信号に基づいて各センサー１７の状態を検知しながらフ
ォークスライドモータ１０を制御し、右送り高速スイッ
チ４０が押されているあいだ、高速となる状態でスライ
ドフォーク１４を左側（収納部１２から戻る方向）へス
ライドさせることができるようになっている。

【００３８】次に、上記のように構成されたスタッカー
クレーンの駆動制御システムの作用について説明する。
まず、地上制御盤１の液晶パネル２に通常のメインメニ
ューが表示された状態で、作業者が荷役作業を行うべく
棚１１の収納部１２に対する荷取り又は荷置き及びその
収納部１２を液晶パネル２にて操作して指示する。する
と、その操作に基づいた指令信号をコントローラ１６が
地上側送受信装置３へ出力する。地上側送受信装置３は
コントローラ１６からの指令信号を光指令信号としてク
レーン側送受信装置６へ出力する。

【００３９】クレーン制御装置７は各センサ１７からの
検知信号に基づいて異常が発生していないことを確認し
た上でクレーン側送受信装置６が受信した指令信号に基
づき走行モータ８及び昇降モータ９を制御する。そし
て、スタッカークレーン５のキャリッジ１３が指定され
た収納部１２に位置すると、クレーン制御装置７は走行
モータ８及び昇降モータ９を停止させる。その後、クレ
ーン制御装置７は荷置き又は荷取り指示に基づいてフォ
ークスライドモータ１０を制御し、スライドフォーク１
４をスライドさせて収納部１２に対する荷置き又は荷取
りを行う。

【００４０】ここで、液晶パネル２の切換表示部２ａを
操作すると、その操作に基づいてコントローラ１６が手
動操作メニューの表示に切り換える。又、クレーン制御
装置７からクレーン送受信装置６、地上側送受信装置３
を介して送信された各センサ１７の検出信号に基づいて
コントローラ１６はセンサーモニター部２６に各センサ
１７のオン・オフ状態を表示する。

【００４１】そして、異常が発生しているとき、作業者
が異常解除スイッチ２２を押すと、コントローラ１６は
その操作に基づいた指令信号を地上側送受信装置３、ク
レーン側送受信装置６を介してクレーン制御装置７に出
力する。クレーン制御装置７は地上制御盤１からの指令
信号に基づいて異常及び警報を解除する。又、コントロ
ーラ１６はクレーン制御装置７から送信されるセンサ１
７の検出信号に基づいてスタッカークレーン５における
キャリッジ１３の位置を算出し、その算出した位置をカ
ウント表示部２５に表示する。

【００４２】ここで、定位置上スイッチ３０を押すと、
コントローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上
側送受信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受
信装置６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指
令信号に基づいて各センサー１７の状態を検知しながら
昇降モータ９を制御する。従って、キャリッジ１３が収
納部１２毎に上昇する。

【００４３】同様に、定位置下スイッチ３１を押すと、
コントローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上
側送受信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受
信装置６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指
令信号に基づいて各センサー１７の状態を検知しながら
昇降モータ９を制御する。従って、キャリッジ１３が収
納部１２毎に下降する。

【００４４】又、上昇スイッチ２８を押すと、コントロ
ーラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上側送受信
装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受信装置６
に出力する。そして、クレーン制御装置７は指令信号に
基づいて各センサー１７の状態を検知しながら昇降モー
タ９を制御する。従って、上昇スイッチ２８が押されて
いるあいだキャリッジ１３が上昇する。

【００４５】更に、下降スイッチ２９を押すと、コント
ローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上側送受
信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受信装置
６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指令信号
に基づいて各センサー１７の状態を検知しながら昇降モ
ータ９を制御する。従って、下降スイッチ２９が押され
ているあいだキャリッジ１３が下降する。

【００４６】又、定位置右スイッチ３３を押すと、コン
トローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上側送
受信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受信装
置６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指令信
号に基づいて各センサー１７の状態を検知しながら走行
モータ８を制御する。従って、スタッカークレーン５が
収納部１２毎に右側（図３参照）へ走行する。

【００４７】同様に、定位置左スイッチ３４を押すと、
コントローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上
側送受信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受
信装置６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指
令信号に基づいて各センサー１７の状態を検知しながら
走行モータ８を制御する。従って、スタッカークレーン
５が収納部１２毎に左側（図３参照）へ走行する。

【００４８】又、前進スイッチ３５を押すと、コントロ
ーラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上側送受信
装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受信装置６
に出力する。そして、クレーン制御装置７は指令信号に
基づいて各センサー１７の状態を検知しながら走行モー
タ８を制御する。従って、前進スイッチ３５が押されて
いるあいだスタッカークレーン５が前進方向（図３参
照）へ走行する。

【００４９】更に、後進スイッチ３６を押すと、コント
ローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上側送受
信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受信装置
６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指令信号
に基づいて各センサー１７の状態を検知しながら走行モ
ータ８を制御する。従って、後進スイッチ３６が押され
ているあいだスタッカークレーン５が後進方向（図３参
照）へ走行する。

【００５０】そして、左送りスイッチ３９を押すと、コ
ントローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上側
送受信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受信
装置６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指令
信号に基づいて各センサー１７の状態を検知しながらフ
ォークスライドモータ１０を制御する。従って、左送り
スイッチ３９が押されているあいだスライドフォーク１
４が右側（収納部１２へ突出する側）へスライドする。

【００５１】又、右送りスイッチ３８を押すと、コント
ローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上側送受
信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受信装置
６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指令信号
に基づいて各センサー１７の状態を検知しながらフォー
クスライドモータ１０を制御する。従って、左送りスイ
ッチ３８が押されているあいだスライドフォーク１４が
左側（収納部１２から戻る方向）へスライドする。

【００５２】更に、左送り高速スイッチ４１を押すと、
コントローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上
側送受信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受
信装置６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指
令信号に基づいて各センサー１７の状態を検知しながら
フォークスライドモータ１０を制御する。従って、左送
り高速スイッチ３９が押されているあいだ高速となる状
態でスライドフォーク１４が右側（収納部１２へ突出す
る側）へスライドする。

【００５３】又、右送り高速スイッチ４０を押すと、コ
ントローラ１６がその操作に基づいた指令信号を地上側
送受信装置３に出力し、光指令信号をクレーン側送受信
装置６に出力する。そして、クレーン制御装置７は指令
信号に基づいて各センサー１７の状態を検知しながらフ
ォークスライドモータ１０を制御する。従って、右送り
高速スイッチ４０が押されているあいだ高速となる状態
でスライドフォーク１４が左側（収納部１２から戻る方
向）へスライドする。

【００５４】そして、メインメニュースイッチ２０を押
せば、コントローラ１６が液晶パネル２の表示をメイン
メニューに切り換える。従って、切換表示部２ａの操作
により手動操作メニューが液晶パネル２に表示され、手
動昇降スイッチ群２７、手動走行スイッチ群３２及び手
動フォークスイッチ群３７を操作することにより、スタ
ッカークレーン５を任意の位置に走行させたり、キャリ
ッジ１３を任意の位置に昇降させたり、スライドフォー
ク１４を任意の位置にスライドさせることができる。

【００５５】そのため、作業者がスタッカークレーン５
の走行エリア内に侵入し、クレーン制御装置７の手動操
作部１５を操作してスタッカークレーン５を走行させた
り、キャリッジ１３を昇降させたり、スライドフォーク
１４をスライドさせる必要がなくなる。

【００５６】この結果、動作するスタッカークレーン５
の手動操作部１５を操作することがないため、手動操作
の操作性を向上させることができる。又、スタッカーク
レーン５の液晶パネル２にて手動操作を仮に誤ったとし
ても、作業者はスタッカークレーン５を遠隔手動操作し
ているため、作業者の安全性を確実に確保することがで
きる。

【００５７】本実施例において、地上側送受信装置３と
クレーン側送受信装置６との間で指令信号を光にて送受
信させているが、電波等を利用して送受信させてもよ
い。又、本実施例における光は可視光、赤外線等どのよ
うな光であってもよい。

【００５８】更に、本実施例においてはスタッカークレ
ーン５の走行モータ８、昇降モータ９及びフォークスラ
イドモータ１０を任意の位置に制御する手動昇降スイッ
チ群２７、手動走行スイッチ群３２及び手動フォークス
イッチ群３７を液晶パネル２に表示させた。この他に、
これら以外の駆動系等を任意に制御する制御スイッチを
液晶パネル２に表示するように構成することも可能であ
る。

【００５９】又、本実施例においては、液晶パネル２に
手動昇降スイッチ群２７、手動走行スイッチ群３２及び
手動フォークスイッチ群３７を表示するように構成した
が、単に手動昇降スイッチ群２７、手動走行スイッチ群
３２及び手動フォークスイッチ群３７をスイッチにて構
成し、このスイッチを地上操作盤１に設けてもよい。

【００６０】そして、液晶となる液晶パネル２に代えて
メインメニューの荷役作業を指示するためのスイッチを
地上操作盤１に設けてもよい。

【００６１】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、作
業者がスタッカークレーンの各種の駆動系を遠方から任
意に制御し、手動操作の操作性及び安全性を向上させる
ことができる優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動倉庫におけるスタッカークレ
ーンの駆動制御システムを示す電気ブロック図である。

【図２】液晶パネルに表示される手動操作メニューを示
す説明図である。

【図３】自動倉庫及びスタッカークレーンのシステム構
成図である。

【符号の説明】 １…地上操作部としての地上操作盤、２…指示手段とし
ての液晶パネル、３…送信制御手段としての地上側送受
信装置、５…スタッカークレーン、６…受信制御手段と
してのクレーン側送受信装置、７…受信制御手段として
のクレーン制御装置、８…駆動系としての走行モータ、
９…駆動系としての昇降モータ、１０…駆動系としての
フォークスライドモータ、１１…棚、１２…収納部、１
６…送信制御手段としてのコントローラ、２７…手動指
示手段としての手動昇降スイッチ群、３２…手動指示手
段としての手動走行スイッチ群、３７…手動指示手段と
しての手動フォークスイッチ群

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷を収納するための収納部を有した棚に
   沿って走行するスタッカークレーンの各種の駆動系を制
   御することにより、該スタッカークレーンにて収納部の
   荷取り又は収納部に対して荷置きを行わせる地上操作部
   と、 前記地上操作部に設けられ、荷取り又は荷置き作業を指
   示するとともに、その作業に該当する収納部を指示する
   指示手段と、 前記指示手段からの指示操作に基づいて指令信号をスタ
   ッカークレーンに送信する送信制御手段と、 前記送信制御手段から送信される指令信号を受信する受
   信制御手段と、 前記受信制御手段が受信した指令信号に基づいてスタッ
   カークレーンの各種の駆動系を制御するクレーン制御手
   段とを備えた自動倉庫において、 前記地上操作部にはスタッカークレーンの各種における
   駆動系を任意に手動制御する手動指示手段を備えた自動
   倉庫におけるスタッカークレーンの駆動制御システム。