JP2002012304A

JP2002012304A - 移動部材の制御装置におけるマニュアル操作装置

Info

Publication number: JP2002012304A
Application number: JP2000198802A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Totani; 吉宏戸谷; Masaaki Okumoto; 将章奥本
Original assignee: Okamura Corp
Current assignee: Okamura Corp
Priority date: 2000-06-30
Filing date: 2000-06-30
Publication date: 2002-01-15

Abstract

(57)【要約】【課題】移動部材をマニュアル操作により移動させる
場合に、任意の距離だけ高速移動させることが出来るよ
うにすることにより、移動距離が長くても、試運転やメ
ンテナンス作業を短時間に正確に行えるようにする。【解決手段】マニュアル操作盤１９に、移動部材を一
方向へ移動させるためのマニュアル操作スイッチ２１，
２２，２４，２５と、加速スイッチ２６とを設け、マニ
ュアル操作スイッチが単独で操作されたときは、移動部
材が低速で一方向へ移動するように駆動手段３２、３７
を作動させ、マニュアル操作スイッチと加速スイッチと
がともに操作されたときは、移動部材が高速で一方向へ
移動するように駆動手段を作動させるようになっている
制御手段２７を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば自動倉庫に
設けられたスタッカクレーン等の移動部材の制御装置に
おけるマニュアル操作装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５及び図６は、スタッカクレーン(１)
を備える自動倉庫の一例を示す。

【０００３】天井(２)と床面(３)には、前後方向を向く
上部レール(４)と下部レール(５)とが固着されている。
下部レール(５)には、前後１対の支柱(６)(７)の上下両
端部を、前後方向を向く上部杆(８)と走行台車(移動部
材)(９)とで結合した移動枠(１0)における走行台車(９)
の下面に設けた車輪(図示略)が載置されている。上部レ
ール(４)には、上部杆(８)の上面に形成された前後方向
を向く凹溝(図示略)が摺動自在に嵌合しており、走行台
車(９)に設けられた駆動手段である走行用モータ(図示
略)により、移動枠(10)は、上下のレール(４)(５)に沿
って前後方向に移動させられる。

【０００４】移動枠(10)の前後の支柱(６)(７)の対向面
に形成された上下方向を向く昇降レール(11)(12)には、
キャリッジ(13)の前後両面に設けられた摺動部材(14)が
係合しており、キャリッジ(13)は、走行台車(９)に設け
られた駆動手段である昇降用モータ(図示略)により、昇
降レール(11)(12)に沿って昇降するようになっている。
キャリッジ(13)には、荷をキャリッジ(13)から後述する
荷棚(16)へ、また荷棚(16)からキャリッジ(13)へ移載す
る移載装置(図示略)が設けられている。

【０００５】上部レール(４)と下部レール(５)の左右両
側には、支柱と棚板とにより側面視方形をなす多数の収
納部(15)に仕切られた荷棚(16)が設置されている。下部
レール(５)の前方の床面(３)には、走行用モータと昇降
用モータとの作動を制御するための制御装置(17)が設け
られている。

【０００６】スタッカクレーン(１)の休止時において
は、走行台車(９)は下部レール(５)の前端部であるスタ
ート位置に位置し、かつ、キャリッジ(13)は、移動枠(1
0)の下端部であるスタート位置に位置している。

【０００７】制御装置(17)に設けられた自動制御盤(18)
を操作すると、移動枠(10)は、が上部レール(４)と下部
レール(５)とに沿って、指定された位置まで、自動的に
後進または前進し、かつ、キャリッジ(13)は、昇降レー
ル(11)(12)に沿って、指定された高さまで上昇または下
降する。

【０００８】キャリッジ(13)が指定された収納部(15)の
側方に到達すると停止して、キャリッジ(13)に設けられ
た移載装置(図示略)により、収納部(15)にある荷(図示
略)はキャリッジ(13)上に移載させられる。最後に、移
動枠(10)とキャリッジ(13)は、スタート位置に自動的に
復帰する。

【０００９】スタッカクレーン(１)の試運転やメンテナ
ンス作業は、制御装置(17)に設けたマニュアル操作盤(1
9)を操作することにより行われる。マニュアル操作盤(1
9)には、マニュアル操作の後退スイッチ(21)と前進スイ
ッチ(22)とからなる走行用モータ作動用の走行操作スイ
ッチ(20)と、上昇スイッチ(24)と下降スイッチ(25)とか
らなる昇降用モータ作動用の昇降操作スイッチ(23)とが
設けられており、後退スイッチ(21)と前進スイッチ(22)
とのいずれかをＯＮ状態に保持すると、走行台車(９)は
後退または前進し、上昇スイッチ(24)と下降スイッチ(2
5)のいずれかをＯＮ状態に保持すると、キャリッジ(13)
が上昇または下降するようになっている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかし、走行操作スイ
ッチ(20)と昇降操作スイッチ(23)とによるマニュアル操
作の場合、走行台車(９)とキャリッジ(13)を目標位置に
正確に停止させる必要があるため、モータは低速回転す
るようになっており、そのため、走行台車(９)とキャリ
ッジ(13)は、低速走行または低速昇降しかできず、移動
距離が長い場合には、試運転やメンテナンス作業に長時
間を要するという問題がある。

【００１１】本発明は、従来の技術が有する上記のよう
な問題点に鑑みてなされたもので、上述の走行台車やキ
ャリッジ等の移動部材を、マニュアル操作により移動さ
せる場合に、任意の距離だけ高速移動させることが出来
るようにすることにより、移動距離が長くても、試運転
やメンテナンス作業を短時間に正確に行えるようにし
た、移動部材の制御装置におけるマニュアル操作装置を
提供することを目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明によると、上記課
題は、次のようにして解決される。（１) 入力された指令に基いて、駆動手段を作動さ
せ、移動部材を指令通りに移動させるようにした移動部
材の制御装置におけるマニュアル操作装置であって、マ
ニュアル操作盤に、移動部材を一方向へ移動させるため
のマニュアル操作スイッチと、加速スイッチとを設け、
マニュアル操作スイッチが単独で操作されたときには、
移動部材が低速で一方向へ移動するように駆動手段を作
動させ、マニュアル操作スイッチと加速スイッチとがと
もに操作されたときには、移動部材が高速で一方向へ移
動するように駆動手段を作動させるようになっている制
御手段を設ける。

【００１３】（２) 上記(１)項において、加速スイッ
チを、自動復帰型の押しボタンスイッチとし、これが押
され、かつマニュアル操作スイッチが操作されている間
だけ、移動部材が高速で移動させられるようにする。

【００１４】（３) 上記(１)または(２)項において、
移動部材を、荷棚の側方の床面を走行する走行台車に立
設したマストにキャリッジを昇降自在に設け、前記キャ
リッジに、荷をキャリッジから荷棚へ、及び荷棚からキ
ャリッジへ移載する移載装置を設けたスタッカクレーン
における前記走行台車とする。

【００１５】（４) 上記(１)〜(３)項のいずれかにお
いて、移動部材を、荷棚の側方の床面を走行する走行台
車に立設したマストにキャリッジを昇降自在に設け、前
記キャリッジに、荷をキャリッジから荷棚へ、及び荷棚
からキャリッジへ移載する移載装置を設けたスタッカク
レーンにおける前記キャリッジとする。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を、図
１〜図４を参照しながら説明する。なお、この実施形態
は、基本的には、従来例として説明した図５及び図６に
示す構成と同一の構成を有しているので、図５及び図６
をも、この実施形態の一部を示すものとして参照すると
ともに、従来例の説明に用いた符号をそのまま用いるこ
ととし、その詳細な説明は省略する。

【００１７】この実施形態の特徴は、マニュアル操作盤
(19)に加速スイッチ(26)を設けたことにある。

【００１８】加速スイッチ(26)は、図示を省略した圧縮
ばね等の付勢手段により、常時ＯＦＦ位置側(突出側)に
付勢されており、付勢手段の付勢力に抗して押し込むこ
とによりＯＮ状態となる、公知の自動復帰型の押しボタ
ンスイッチである。

【００１９】図２は、マニュアル操作装置の構成を示す
ブロック図である。マニュアル操作盤(19)における後退
スイッチ(21)と前進スイッチ(22)とからなる走行操作ス
イッチ(20)、上昇スイッチ(24)と下降スイッチ(25)とか
らなる昇降操作スイッチ(23)、及び加速スイッチ(26)
は、それぞれ制御手段(27)に接続されている。

【００２０】制御手段(27)は、上記の各スイッチ(21)(2
2)(24)(25)と、加速スイッチ(26)との作動状態の組み合
わせにより、低速後退制御回路(28)と高速後退制御回路
(29)と低速前進制御回路(30)と高速前進制御回路(31)と
の４つの回路を選択的に作動させて、走行用モータ(32)
を後述するように制御し、また、低速上昇制御回路(33)
と高速上昇制御回路(34)と低速下降制御回路(35)と高速
下降制御回路(36)との４つの回路を選択的に作動させ
て、昇降用モータ(37)を後述するように制御するように
なっている。

【００２１】次に、図２と、図３のフローチャートとを
参照しながら、走行台車(９)の作動について説明する。

【００２２】走行操作スイッチ(20)の後退スイッチ(21)
及び前進スイッチ(22)のいずれもがＯＦＦ状態にあれ
ば、走行台車(９)は停止したままである。

【００２３】いずれかのスイッチ(21)(22)をＯＮ状態に
保持し、かつこのとき加速スイッチ(26)がＯＦＦ状態に
あれば、低速後退制御回路(28)または低速前進制御回路
(30)が作動し、走行台車(９)は低速で後退または前進す
る。

【００２４】いずれかのスイッチ(21)(22)をＯＮ状態に
保持したとき、加速スイッチ(26)がＯＮ状態にあれば、
ＯＮ状態にある間だけ、高速後退制御回路(29)または高
速前進制御回路(31)が作動し、走行台車(９)は高速で後
退または前進する。

【００２５】走行台車(９)が目標位置に近づいたら、加
速スイッチ(26)から手を離してＯＦＦ位置に復帰させ、
走行台車(９)の移動速度を低速とする。このような低速
状態にある走行台車(９)は、走行操作スイッチ(20)をＯ
ＦＦ状態に戻すことにより、目標位置に精度よく停止さ
せることができる。

【００２６】次に、図２と、図４のフローチャートを参
照しながら、キャリッジ(13)の作動について説明する。

【００２７】昇降操作スイッチ(23)の上昇スイッチ(24)
または下降スイッチ(25)のいずれもがＯＦＦ状態にあれ
ば、キャリッジ(13)は停止したままとなり、いずれかの
スイッチ(24)(25)をＯＮ状態に保持し、かつこのとき加
速スイッチ(26)がＯＦＦ状態にあれば、低速上昇制御回
路(33)または低速下降制御回路(35)が作動し、キャリッ
ジ(13)は低速で上昇または下降する。

【００２８】いずれかのスイッチ(24)(25)をＯＮ状態に
保持したとき、加速スイッチ(26)がＯＮ状態にあれば、
ＯＮ状態にある間だけ、高速上昇制御回路(34)または高
速下降制御回路(36)が作動し、キャリッジ(13)は高速で
上昇または下降する。

【００２９】このような実施形態によれば、手動操作に
より、スタッカクレーン(１)の試運転やメンテナンス作
業を行う場合に、走行台車(９)及びキャリッジ(13)を所
望の距離だけ高速で移動させることができるので、移動
距離が長い場合においても、試運転やメンテナンス作業
を短時間のうちに行うことができる。

【００３０】また、走行台車(９)及びキャリッジ(13)が
目標位置に近づいた際に、加速スイッチ(26)をＯＦＦ状
態に戻せば、走行台車(９)及びキャリッジ(13)を低速移
動させることができるので、これらを目標位置に正確に
停止させることができる。

【００３１】なお、走行操作スイッチ(20)と昇降操作ス
イッチ(23)を同時にＯＮ状態にしながら、加速スイッチ
(26)をＯＮ状態とすれば、走行台車(９)とキャリッジ(1
3)を同時に高速移動させることができるので、試運転や
メンテナンス作業を更に効率良く行うことができる。

【００３２】

【発明の効果】(Ａ) 請求項１記載の発明によると、移
動部材の自動制御装置の試運転やメンテナンス作業をマ
ニュアル操作により行う場合に、移動部材を、任意の距
離だけ高速で移動させることができるので、移動距離が
長い場合においても、試運転やメンテナンス作業を短時
間のうちに行うことができる。また、移動部材が目標位
置に近づいた際に、加速スイッチをＯＦＦ状態に戻せ
ば、移動部材を低速移動させることができるので、移動
部材を目標位置に正確に停止させることができる。

【００３３】(Ｂ) 請求項２記載の発明によると、加速
スイッチから手を離せば、加速スイッチは自動的にＯＦ
Ｆ状態に復帰するので、作業者の意に反して、加速スイ
ッチがＯＮ状態のままとなるのを防止することができ、
常に安全な状態で、マニュアル操作を行うことができ
る。

【００３４】(Ｃ) 請求項３及び４記載の発明による
と、移動距離の長いスタッカクレーンの走行台車やキャ
リッジを、マニュアル操作により、短時間で目的位置ま
で移動させることができ、かつ目的位置に正確に停止さ
せることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の制御装置の要部の拡大正
面図である。

【図２】同じく、マニュアル操作装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図３】同じく、走行台車の作動状態を示すフローチャ
ートである。

【図４】同じく、キャリッジの作動状態を示すフローチ
ャートである。

【図５】従来のスタッカクレーンの正面図である。

【図６】同じく、図５のＶI−ＶI線に沿う縦断側面図で
ある。

【符号の説明】

(１)スタッカクレーン (２)天井 (３)床面 (４)上部レール (５)下部レール (６)(７)支柱 (８)上部杆 (９)走行台車(移動部材) (10)移動枠 (11)(12)昇降レール (13)キャリッジ(移動部材) (14)摺動部材 (15)収納部 (16)荷棚 (17)制御装置 (18)自動制御盤 (19)マニュアル操作盤 (20)走行操作スイッチ (21)後退スイッチ(マニュアル操作スイッチ) (22)前進スイッチ(マニュアル操作スイッチ) (23)昇降操作スイッチ (24)上昇スイッチ(マニュアル操作スイッチ) (25)下降スイッチ(マニュアル操作スイッチ) (26)加速スイッチ (27)制御手段 (28)低速後退制御回路 (29)高速後退制御回路 (30)低速前進制御回路 (31)高速前進制御回路 (32)走行用モータ (33)低速上昇制御回路 (34)高速上昇制御回路 (35)低速下降制御回路 (36)高速下降制御回路 (37)昇降用モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3F022 FF01 JJ07 MM11 MM51 MM57 NN02 NN05 NN26 QQ01 3F333 AA04 AB08 CA19 FA20 FA21 FA29 FA32

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】入力された指令に基いて、駆動手段を作
動させ、移動部材を指令通りに移動させるようにした移
動部材の制御装置におけるマニュアル操作装置であっ
て、マニュアル操作盤に、移動部材を一方向へ移動させるた
めのマニュアル操作スイッチと、加速スイッチとを設
け、マニュアル操作スイッチが単独で操作されたときに
は、移動部材が低速で一方向へ移動するように駆動手段
を作動させ、マニュアル操作スイッチと加速スイッチと
がともに操作されたときには、移動部材が高速で一方向
へ移動するように駆動手段を作動させるようになってい
る制御手段を設けたことを特徴とする移動部材の制御装
置におけるマニュアル操作装置。
【請求項２】加速スイッチを、自動復帰型の押しボタ
ンスイッチとし、これが押され、かつマニュアル操作ス
イッチが操作されている間だけ、移動部材が高速で移動
させられるようにした、請求項１記載の移動部材の制御
装置におけるマニュアル操作装置。
【請求項３】移動部材を、荷棚の側方の床面を走行す
る走行台車に立設したマストにキャリッジを昇降自在に
設け、前記キャリッジに、荷をキャリッジから荷棚へ、
及び荷棚からキャリッジへ移載する移載装置を設けたス
タッカクレーンにおける前記走行台車とした、請求項１
または２に記載の移動部材の制御装置におけるマニュア
ル操作装置。
【請求項４】移動部材を、荷棚の側方の床面を走行す
る走行台車に立設したマストにキャリッジを昇降自在に
設け、前記キャリッジに、荷をキャリッジから荷棚へ、
及び荷棚からキャリッジへ移載する移載装置を設けたス
タッカクレーンにおける前記キャリッジとした、請求項
１〜３のいずれかに記載の移動部材の制御装置における
マニュアル操作装置。