JPH0635530A - 位置補正演算装置 - Google Patents
位置補正演算装置Info
- Publication number
- JPH0635530A JPH0635530A JP4193881A JP19388192A JPH0635530A JP H0635530 A JPH0635530 A JP H0635530A JP 4193881 A JP4193881 A JP 4193881A JP 19388192 A JP19388192 A JP 19388192A JP H0635530 A JPH0635530 A JP H0635530A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- positions
- detection hole
- robot
- position correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Manipulator (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】検出穴自体に位置ズレを生じていたような場合
であっても、位置補正精度の悪化を最少限に抑制するこ
とができる位置補正演算装置を提供すること。 【構成】検出穴位置認識部ではカメラから入力した検出
穴の画像に基づいてその検出穴の位置を認識する。位置
データ平均化部ではこの検出された位置の内信頼性の複
数の位置に基づいて位置補正データを算出する。
であっても、位置補正精度の悪化を最少限に抑制するこ
とができる位置補正演算装置を提供すること。 【構成】検出穴位置認識部ではカメラから入力した検出
穴の画像に基づいてその検出穴の位置を認識する。位置
データ平均化部ではこの検出された位置の内信頼性の複
数の位置に基づいて位置補正データを算出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば搬送されてくる
車体の位置を検出し、この検出された位置に基づいてこ
の車体に対して所定の作業を行なうロボットの動作軌跡
を補正する信号を出力する位置補正演算装置に関する。
車体の位置を検出し、この検出された位置に基づいてこ
の車体に対して所定の作業を行なうロボットの動作軌跡
を補正する信号を出力する位置補正演算装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】現在の自動車生産ラインにおいては、自
動搬送されてくる車体に対してステージに固定配置され
ているロボットが所定の作業を行なうようになっている
ものがある。このようなタイプの生産ラインでは、ロボ
ットの動作軌跡は予め教示されているデータに基づいて
実現されるようになっているから、車体の搬送位置のズ
レはそのまま作業ポイントのズレとして反映されてしま
うことになる。このため通常では、車体の搬送位置をセ
ンサによって検出し、この検出結果によってロボットの
動作軌跡を補正して、搬送位置のズレによる作業ポイン
トのズレの発生を防止している。
動搬送されてくる車体に対してステージに固定配置され
ているロボットが所定の作業を行なうようになっている
ものがある。このようなタイプの生産ラインでは、ロボ
ットの動作軌跡は予め教示されているデータに基づいて
実現されるようになっているから、車体の搬送位置のズ
レはそのまま作業ポイントのズレとして反映されてしま
うことになる。このため通常では、車体の搬送位置をセ
ンサによって検出し、この検出結果によってロボットの
動作軌跡を補正して、搬送位置のズレによる作業ポイン
トのズレの発生を防止している。
【０００３】例えば図４に示すように、車体１に対して
所定の作業を行なうロボット２はロボットコントローラ
３によってその動作が制御されるようになっている。こ
のロボットコントローラ３にはロボット２の動作軌跡が
予め教示されている。一方、車体１は搬送装置によって
所定の位置まで搬送されるようになっているが、この搬
送位置がロボット２の教示時の位置とズレを生じるとロ
ボット２の車体１に対する作業ポイントがその搬送位置
のズレだけズレてしまうことになる。このようなことが
ないように、搬送位置のフィードバックが取られてい
る。つまり、車体１のサイドメンバー部分（比較的組み
付け精度の良好な部分である）に検出穴４ａ，４ｂ，４
ｃを図５に示すような位置に３か所設けておき、搬送装
置による搬送が終了した時点でこの検出穴４ａ，４ｂ，
４ｃのそれぞれをそれぞれの検出穴の画像を入力するカ
メラ５ａ，５ｂ，５ｃによって撮像し、この撮像した画
像を画像処理装置６で解析してそれぞれの検出穴の位置
を求め、この求められたそれぞれの検出穴の位置が教示
時の位置とどのようにずれているかを算出し、この算出
結果をロボットコントローラ３に送って教示データを補
正し、この補正後の教示データに基づいてロボット２を
動作させるようにしている。
所定の作業を行なうロボット２はロボットコントローラ
３によってその動作が制御されるようになっている。こ
のロボットコントローラ３にはロボット２の動作軌跡が
予め教示されている。一方、車体１は搬送装置によって
所定の位置まで搬送されるようになっているが、この搬
送位置がロボット２の教示時の位置とズレを生じるとロ
ボット２の車体１に対する作業ポイントがその搬送位置
のズレだけズレてしまうことになる。このようなことが
ないように、搬送位置のフィードバックが取られてい
る。つまり、車体１のサイドメンバー部分（比較的組み
付け精度の良好な部分である）に検出穴４ａ，４ｂ，４
ｃを図５に示すような位置に３か所設けておき、搬送装
置による搬送が終了した時点でこの検出穴４ａ，４ｂ，
４ｃのそれぞれをそれぞれの検出穴の画像を入力するカ
メラ５ａ，５ｂ，５ｃによって撮像し、この撮像した画
像を画像処理装置６で解析してそれぞれの検出穴の位置
を求め、この求められたそれぞれの検出穴の位置が教示
時の位置とどのようにずれているかを算出し、この算出
結果をロボットコントローラ３に送って教示データを補
正し、この補正後の教示データに基づいてロボット２を
動作させるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の位置補正演算を行なう装置にあっては、車体
の搬送位置を検出穴の位置に基づいて検出し、これによ
って教示データの補正を行なうようになっていたから、
その検出穴の位置がズレていた場合には、搬送位置が正
確であるにもかかかわらずに位置ズレが生じているとの
誤検出が行われてしまうことになる。つまり、検出穴の
位置にバラツキがある場合には、図５に示すようにそれ
らの穴の点間距離やそれらによって作られる三角形が基
準のものとズレてしまい、補正精度が悪くなってしま
う。本発明は、このような従来の問題点を解消するため
になされたものであり、検出穴自体に位置ズレを生じて
いたような場合であっても、位置補正精度の悪化を最少
限に抑制することができる位置補正演算装置の提供を目
的とする。
うな従来の位置補正演算を行なう装置にあっては、車体
の搬送位置を検出穴の位置に基づいて検出し、これによ
って教示データの補正を行なうようになっていたから、
その検出穴の位置がズレていた場合には、搬送位置が正
確であるにもかかかわらずに位置ズレが生じているとの
誤検出が行われてしまうことになる。つまり、検出穴の
位置にバラツキがある場合には、図５に示すようにそれ
らの穴の点間距離やそれらによって作られる三角形が基
準のものとズレてしまい、補正精度が悪くなってしま
う。本発明は、このような従来の問題点を解消するため
になされたものであり、検出穴自体に位置ズレを生じて
いたような場合であっても、位置補正精度の悪化を最少
限に抑制することができる位置補正演算装置の提供を目
的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、車体の搬送位置を認識させるため当該車体
の少なくとも４か所以上の位置に設けられたマークの画
像を入力する画像入力手段と、当該画像入力手段によっ
て入力した画像に基づいて前記マークのそれぞれの位置
を認識する位置認識手段と、当該位置認識手段によって
認識されたそれぞれのマークの位置の内、複数の有効な
マークの位置のみから前記車体の搬送姿勢を演算し、前
記車体に対して所定の作業を行なうロボットの動作軌跡
を補正させるための動作軌跡補正信号を出力する補正信
号演算手段とを有することを特徴とする。
の本発明は、車体の搬送位置を認識させるため当該車体
の少なくとも４か所以上の位置に設けられたマークの画
像を入力する画像入力手段と、当該画像入力手段によっ
て入力した画像に基づいて前記マークのそれぞれの位置
を認識する位置認識手段と、当該位置認識手段によって
認識されたそれぞれのマークの位置の内、複数の有効な
マークの位置のみから前記車体の搬送姿勢を演算し、前
記車体に対して所定の作業を行なうロボットの動作軌跡
を補正させるための動作軌跡補正信号を出力する補正信
号演算手段とを有することを特徴とする。
【０００６】
【作用】このように構成した本発明にあって、画像入力
手段は、車体の搬送位置を認識させるため当該車体の少
なくとも４か所以上の位置に設けられたマークの画像を
入力する。そして位置認識手段像は、画像入力手段によ
って入力した画像に基づいて前記マークのそれぞれの位
置を認識する。また補正信号演算手段は、位置認識手段
によって認識されたそれぞれのマークの位置の内、複数
の有効なマークの位置のみから前記車体の搬送姿勢を演
算し、前記車体に対して所定の作業を行なうロボットの
動作軌跡を補正させるための動作軌跡補正信号を出力す
る。したがって、検出穴自体に位置ズレを生じていたよ
うな場合であっても、そのズレが平準化されることとな
って、ロボットの動作軌跡の補正精度が検出穴の位置ズ
レに完全に依存されなくなり、位置補正精度の悪化を最
少限に抑制することができるようになる。
手段は、車体の搬送位置を認識させるため当該車体の少
なくとも４か所以上の位置に設けられたマークの画像を
入力する。そして位置認識手段像は、画像入力手段によ
って入力した画像に基づいて前記マークのそれぞれの位
置を認識する。また補正信号演算手段は、位置認識手段
によって認識されたそれぞれのマークの位置の内、複数
の有効なマークの位置のみから前記車体の搬送姿勢を演
算し、前記車体に対して所定の作業を行なうロボットの
動作軌跡を補正させるための動作軌跡補正信号を出力す
る。したがって、検出穴自体に位置ズレを生じていたよ
うな場合であっても、そのズレが平準化されることとな
って、ロボットの動作軌跡の補正精度が検出穴の位置ズ
レに完全に依存されなくなり、位置補正精度の悪化を最
少限に抑制することができるようになる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明にかかる位置補正演算装置の構成
を示すブロック図である。図に示す装置では、画像入力
手段として機能するカメラを４台用いており、また、車
体１のサイドメンバーに設ける検出穴も４箇所としてい
る。カメラ５ａ〜５ｄは、図２に示すようにサイドメン
バーに設けられた検出穴４ａ〜４ｄをそれぞれ個別に撮
像する。これらのカメラからの画像信号は、検出穴位置
認識部１０に入力される。この検出穴位置認識部１０で
はそれぞれのカメラから出力されてきた画像信号に基づ
いてその検出穴の位置を認識する。この認識処理に当た
っては通常行われている２値化処理などが施される。こ
の処理によって検出穴位置認識部１０は車体１のサイド
メンバーに設けられている検出穴４ａ，４ｂ，４ｃ，４
ｄの位置を認識する。このようにして得られた４つの位
置データは位置データ平均化部１２に送られる。位置デ
ータ平均化部１２では、この４つの位置データに基づい
て図２に示すような４つの三角形を作成する。そしてこ
の４つの三角形から作られる４つの平面データを比較し
て、その４つの内の１つが明らかに違った値である場合
には、その位置データは無効として使用せず、３つの位
置データによって車体の搬送位置，姿勢などの特定がさ
れ、この位置データに基づいて位置補正データを算出す
る。ロボットコントローラはこの補正データを参照しな
がら、教示データを補正しつつロボットの動作を制御す
る。このように多くの検出穴の位置を認識することによ
って検出穴自信のズレを吸収することができるようにな
る。また、認識された位置が明らかに異なった位置であ
るような場合には、カメラの故障や検出穴の誤認識であ
ると考えられるが、このようなことが万が一起こった場
合であっても、搬送位置の認識は正確に行われるように
なる。
明する。図１は本発明にかかる位置補正演算装置の構成
を示すブロック図である。図に示す装置では、画像入力
手段として機能するカメラを４台用いており、また、車
体１のサイドメンバーに設ける検出穴も４箇所としてい
る。カメラ５ａ〜５ｄは、図２に示すようにサイドメン
バーに設けられた検出穴４ａ〜４ｄをそれぞれ個別に撮
像する。これらのカメラからの画像信号は、検出穴位置
認識部１０に入力される。この検出穴位置認識部１０で
はそれぞれのカメラから出力されてきた画像信号に基づ
いてその検出穴の位置を認識する。この認識処理に当た
っては通常行われている２値化処理などが施される。こ
の処理によって検出穴位置認識部１０は車体１のサイド
メンバーに設けられている検出穴４ａ，４ｂ，４ｃ，４
ｄの位置を認識する。このようにして得られた４つの位
置データは位置データ平均化部１２に送られる。位置デ
ータ平均化部１２では、この４つの位置データに基づい
て図２に示すような４つの三角形を作成する。そしてこ
の４つの三角形から作られる４つの平面データを比較し
て、その４つの内の１つが明らかに違った値である場合
には、その位置データは無効として使用せず、３つの位
置データによって車体の搬送位置，姿勢などの特定がさ
れ、この位置データに基づいて位置補正データを算出す
る。ロボットコントローラはこの補正データを参照しな
がら、教示データを補正しつつロボットの動作を制御す
る。このように多くの検出穴の位置を認識することによ
って検出穴自信のズレを吸収することができるようにな
る。また、認識された位置が明らかに異なった位置であ
るような場合には、カメラの故障や検出穴の誤認識であ
ると考えられるが、このようなことが万が一起こった場
合であっても、搬送位置の認識は正確に行われるように
なる。
【０００８】ここで、この位置補正データの算出方法に
ついて説明する。まず、ロボットに教示したときのマス
ターボディーの検出穴の位置の３つの座標をそれぞれＯ
（ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 ）、ｐ（ｘ2 ，ｙ2 ，ｚ2 ）、ｑ
（ｘ3 ，ｙ3 ，ｚ3 ）とし、被検出ボディーの検出穴の
位置の３つの座標をそれぞれＯ’（ｘ’1 ，ｙ’1 ，
ｚ’1 ）、ｐ’（ｘ’2 ，ｙ’2 ，ｚ’2 ）、ｑ’
（ｘ’3 ，ｙ’3 ，ｚ’3 ）とする。
ついて説明する。まず、ロボットに教示したときのマス
ターボディーの検出穴の位置の３つの座標をそれぞれＯ
（ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 ）、ｐ（ｘ2 ，ｙ2 ，ｚ2 ）、ｑ
（ｘ3 ，ｙ3 ，ｚ3 ）とし、被検出ボディーの検出穴の
位置の３つの座標をそれぞれＯ’（ｘ’1 ，ｙ’1 ，
ｚ’1 ）、ｐ’（ｘ’2 ，ｙ’2 ，ｚ’2 ）、ｑ’
（ｘ’3 ，ｙ’3 ，ｚ’3 ）とする。
【０００９】この両三角形ｏｐｑとｏ’ｐ’ｑ’とが合
同であるときには、三角形ｏ’ｐ’ｑ’を移動，回転な
どして三角形ｏｐｑに合わせることが可能であるから、
この移動量が教示データの補正量となる。なお、合同と
なるかの判断はそれぞれの三角形を構成する線分が一致
するかどうかで行なう。つまり、ｏ＝ｏ’、ｐ＝ｐ’ｑ
＝ｑ’となるかを演算することになる。
同であるときには、三角形ｏ’ｐ’ｑ’を移動，回転な
どして三角形ｏｐｑに合わせることが可能であるから、
この移動量が教示データの補正量となる。なお、合同と
なるかの判断はそれぞれの三角形を構成する線分が一致
するかどうかで行なう。つまり、ｏ＝ｏ’、ｐ＝ｐ’ｑ
＝ｑ’となるかを演算することになる。
【００１０】一方、上記の両三角形が合同とならない場
合には、容易に補正することができない。本実施例はこ
の場合の解決を図っている。図２に示すように、点ｏ’
を頂点とする三角形は、三角形ｏ’ｐ’ｑ’、三角形
ｏ’ｐ’ｒ’、三角形ｏ’ｑ’ｒ’がある。これらの三
角形が教示時の三角形ｏｐｑと合同であると仮定して点
ｏ”を求める。この演算によって求められた３つのｏ”
点の座標のｘ，ｙ，ｚ座標の平均値によって得られる座
標を０”座標とする。つまり、三角形ｏ’ｐ’ｑ’のそ
れぞれの線分と三角形ｏｐｑのそれぞれの線分が同じで
あるとしたときに得られるｏ”座標をｘ11，ｙ11，ｚ11
とし、同様に、三角形ｏ’ｐ’ｒ’についてのｏ”座標
をｘ22，ｙ22，ｚ22とし、同様に、三角形ｏ’ｑ’ｒ’
についてのｏ”座標をｘ33，ｙ33，ｚ33すると、これら
のｏ”座標座標から得られるｏ”座標は、［（ｘ11＋ｘ
22＋ｘ33）／３，（ｙ11＋ｙ22＋ｙ33）／３，（ｚ11＋
ｚ22＋ｚ33）／３］となる。このｏ”座標によって得ら
れる三角形と教示時の三角形とを重ねる移動量を補正量
とする。
合には、容易に補正することができない。本実施例はこ
の場合の解決を図っている。図２に示すように、点ｏ’
を頂点とする三角形は、三角形ｏ’ｐ’ｑ’、三角形
ｏ’ｐ’ｒ’、三角形ｏ’ｑ’ｒ’がある。これらの三
角形が教示時の三角形ｏｐｑと合同であると仮定して点
ｏ”を求める。この演算によって求められた３つのｏ”
点の座標のｘ，ｙ，ｚ座標の平均値によって得られる座
標を０”座標とする。つまり、三角形ｏ’ｐ’ｑ’のそ
れぞれの線分と三角形ｏｐｑのそれぞれの線分が同じで
あるとしたときに得られるｏ”座標をｘ11，ｙ11，ｚ11
とし、同様に、三角形ｏ’ｐ’ｒ’についてのｏ”座標
をｘ22，ｙ22，ｚ22とし、同様に、三角形ｏ’ｑ’ｒ’
についてのｏ”座標をｘ33，ｙ33，ｚ33すると、これら
のｏ”座標座標から得られるｏ”座標は、［（ｘ11＋ｘ
22＋ｘ33）／３，（ｙ11＋ｙ22＋ｙ33）／３，（ｚ11＋
ｚ22＋ｚ33）／３］となる。このｏ”座標によって得ら
れる三角形と教示時の三角形とを重ねる移動量を補正量
とする。
【００１１】このように、測定した４つの点の１点がお
かしいということを検出するのは、位置補正後の座標と
基準点の座標との比較によっている。但し、位置補正座
標の算出には三角形の合同を考慮しているので、三角形
の面積も考慮していることになる。
かしいということを検出するのは、位置補正後の座標と
基準点の座標との比較によっている。但し、位置補正座
標の算出には三角形の合同を考慮しているので、三角形
の面積も考慮していることになる。
【００１２】図３に示した第３の実施例は、検出穴をサ
イドメンバーに６つ設け、この検出穴４ａ〜４ｆをそれ
ぞれ６台のカメラ５ａ〜５ｆによって認識し、この認識
された位置に基づいて搬送位置をより正確に検出できる
ようにしたものである。本実施例では、検出した６つの
位置に基づいて次のようにして搬送位置などを特定する
ようにしている。まず検出した６つの位置の内の３つを
用いて１つの平面を生成し、そして残りの３つの位置を
用いてもう一つの平面を生成する。この生成された２つ
の平面を比較し、この２つの平面が明らかに異なるよう
な場合には、認識された６つの位置データに基づいて順
次任意の三角形を生成し、これらの三角形によって生成
される平面の平均値を求めることによって位置補正デー
タを算出する。この任意の三角形により生成される平面
の比較において明らかに異なるデータは第１の実施例と
同様に使用されない。尚、任意の三角形を作るといって
もその生成には非常に時間がかかるので、通常は４つ程
度が適当である。
イドメンバーに６つ設け、この検出穴４ａ〜４ｆをそれ
ぞれ６台のカメラ５ａ〜５ｆによって認識し、この認識
された位置に基づいて搬送位置をより正確に検出できる
ようにしたものである。本実施例では、検出した６つの
位置に基づいて次のようにして搬送位置などを特定する
ようにしている。まず検出した６つの位置の内の３つを
用いて１つの平面を生成し、そして残りの３つの位置を
用いてもう一つの平面を生成する。この生成された２つ
の平面を比較し、この２つの平面が明らかに異なるよう
な場合には、認識された６つの位置データに基づいて順
次任意の三角形を生成し、これらの三角形によって生成
される平面の平均値を求めることによって位置補正デー
タを算出する。この任意の三角形により生成される平面
の比較において明らかに異なるデータは第１の実施例と
同様に使用されない。尚、任意の三角形を作るといって
もその生成には非常に時間がかかるので、通常は４つ程
度が適当である。
【００１３】以上のように、搬送位置の測定の基準とな
る検出穴の位置を数多く採ることによってこの検出穴自
体の精度バラツキによる補正精度の影響を最少限とする
ことができるようになる。したがって、ロボットの車体
に対する作業精度も向上することになる。
る検出穴の位置を数多く採ることによってこの検出穴自
体の精度バラツキによる補正精度の影響を最少限とする
ことができるようになる。したがって、ロボットの車体
に対する作業精度も向上することになる。
【００１４】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、位置
認識手段によって認識されたそれぞれのマークの位置の
内、複数の有効なマークの位置に基づいて動作軌跡補正
信号を出力するようにしたので、マーク自体に位置ズレ
を生じていたような場合であっても、そのズレが平準化
されることとなって、ロボットの動作軌跡の補正精度が
検出穴の位置ズレに完全には依存されなくなり、位置補
正精度の悪化を最少限に抑制することができる。
認識手段によって認識されたそれぞれのマークの位置の
内、複数の有効なマークの位置に基づいて動作軌跡補正
信号を出力するようにしたので、マーク自体に位置ズレ
を生じていたような場合であっても、そのズレが平準化
されることとなって、ロボットの動作軌跡の補正精度が
検出穴の位置ズレに完全には依存されなくなり、位置補
正精度の悪化を最少限に抑制することができる。
【図１】は、本発明にかかる位置補正演算装置の概略構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】は、本発明の第１の実施例を示す図である。
【図３】は、本発明の第２の実施例を示す図である。
【図４】は、従来の位置補正演算装置の構成を示す図で
ある。
ある。
【図５】は、従来の位置補正の手法を示す図である。
１…車体 ２…ロボット ３…ロボットコントローラ ４ａ〜４ｆ…検出穴（マーク） ５ａ〜５ｆ…カメラ（画像入力手段） １０…検出穴位置認識部（位置認識手段） １２…位置データ平均化部（補正信号演算手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/18 Ｈ 9064−3Ｈ 19/403 Ｓ 9064−3Ｈ Ｇ０５Ｄ 3/12 Ｌ 9179−3Ｈ Ｇ０６Ｆ 15/62 ４１５ 9287−5Ｌ
Claims (1)
- 【請求項１】車体の搬送位置を認識させるため当該車体
の少なくとも４か所以上の位置に設けられたマークの画
像を入力する画像入力手段と、 当該画像入力手段によって入力した画像に基づいて前記
マークのそれぞれの位置を認識する位置認識手段と、 当該位置認識手段によって認識されたそれぞれのマーク
の位置の内、複数の有効なマークの位置のみから前記車
体の搬送姿勢を演算し、前記車体に対して所定の作業を
行なうロボットの動作軌跡を補正させるための動作軌跡
補正信号を出力する補正信号演算手段とを有することを
特徴とする位置補正演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4193881A JP2871310B2 (ja) | 1992-07-21 | 1992-07-21 | 位置補正演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4193881A JP2871310B2 (ja) | 1992-07-21 | 1992-07-21 | 位置補正演算装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0635530A true JPH0635530A (ja) | 1994-02-10 |
| JP2871310B2 JP2871310B2 (ja) | 1999-03-17 |
Family
ID=16315295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4193881A Expired - Lifetime JP2871310B2 (ja) | 1992-07-21 | 1992-07-21 | 位置補正演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2871310B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE212009000055U1 (de) | 2008-05-20 | 2011-01-20 | Siemens Vai Metals Technologies Gmbh | Vorrichtung zum Verbessern von Genauigkeitseigenschaften von Handhabungsgeräten |
| JP2020017111A (ja) * | 2018-07-26 | 2020-01-30 | ファナック株式会社 | ワーク計測装置、ワーク計測方法及びプログラム |
-
1992
- 1992-07-21 JP JP4193881A patent/JP2871310B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE212009000055U1 (de) | 2008-05-20 | 2011-01-20 | Siemens Vai Metals Technologies Gmbh | Vorrichtung zum Verbessern von Genauigkeitseigenschaften von Handhabungsgeräten |
| JP2020017111A (ja) * | 2018-07-26 | 2020-01-30 | ファナック株式会社 | ワーク計測装置、ワーク計測方法及びプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2871310B2 (ja) | 1999-03-17 |
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